(base) shimazueiichi@shimadzueiichinoMacBook-Pro r2r2r-scripts % git add tools/pi/mecharm_daemon.py
git commit -m "daemon に stop を足した版を tools/pi に置く"
python3 tools/gamepad_teleop.py --execute
[main e0bf052] daemon に stop を足した版を tools/pi に置く
 1 file changed, 339 insertions(+)
 create mode 100644 tools/pi/mecharm_daemon.py
[記録] /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/experiments/gamepad_teleop/teleop_20261105_160038
[実機] daemon に送ります。起動したときの姿勢: -0.61 +4.83 +5.00 -0.08 +0.96 -29.61
コントローラーを待っています（つないでいなければ、今つないでください）
[接続] PS4 Controller  GUID=03008fe54c050000cc09000000016800  軸=6  ボタン=16
[送信] j0 -1.0° → -1.61 +4.83 +5.00 -0.08 +0.96 -29.61  届いた（ずれ 0.8°）  届いた角度 -1.93 +5.53 +5.80 -0.08 +0.17 -29.61
[長押し] j0 を -1.58° → -6.85° まで（目標を 1 回送信。止めます）
[受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません）
[送信] j0 +1.0° → -26.15 +5.53 +5.80 -0.08 +0.17 -29.61  届いた（ずれ 1.18°）  届いた角度 -27.33 +5.53 +5.80 -0.08 +0.17 -29.61
[長押し] j0 を -26.45° → -25.13° まで（目標を 1 回送信。止めます）
[送信] j0 +1.0° → -15.08 +6.32 +6.50 -0.08 +0.17 -29.61  届いた（ずれ 1.09°）  届いた角度 -16.17 +6.32 +6.50 -0.08 +0.17 -29.61
[長押し] j0 を -16.17° → -16.17° まで（目標を 1 回送信。止めます）
[送信] j1 -1.0° → -1.05 +7.08 +8.17 -0.17 +1.58 -29.61  届いた（ずれ 1.0°）  届いた角度 -1.49 +8.08 +8.17 -0.17 +0.79 -29.61
[長押し] j1 を +8.08° → +8.08° まで（目標を 1 回送信。止めます）
[送信] j0 -1.0° → -2.49 -5.00 +9.84 -0.17 +2.28 -29.61  届いた（ずれ 1.0°）  届いた角度 -1.49 -5.00 +9.84 -0.17 +2.28 -29.61
[長押し] j0 を -2.46° → -64.07° まで（目標を 6 回送信。止めます）
[送信] j0 +1.0° → -90.75 -4.13 +10.63 -0.17 +3.07 -29.61  届いた（ずれ 1.0°）  届いた角度 -91.75 -4.13 +10.63 -0.17 +3.07 -29.61
[長押し] j0 を -90.52° → -0.87° まで（目標を 7 回送信。止めます）
[送信] j0 +2.0° → +6.13 -2.63 +12.21 -0.26 +4.48 -29.61  届いた（ずれ 2.09°）  届いた角度 +4.04 -2.63 +12.21 -0.26 +4.48 -29.61
[長押し] j0 を +5.97° → +20.83° まで（目標を 2 回送信。止めます）
[長押し] j0 が 1 秒進まないので止めました（どこかに当たっていれば、逆向きを1回押すか HOME で戻してください）
[止める] stop（hold_stall）  止まった角度 +20.83 -0.70 +13.79 -0.26 +6.85 -29.61
[送信] j1 -2.0° → +20.83 -2.70 +13.79 -0.26 +6.85 -29.61  届いた（ずれ 2.0°）  届いた角度 +20.83 -0.70 +13.79 -0.26 +6.85 -29.61
[送信] j0 +1.0° → +21.83 -2.70 +13.79 -0.26 +6.85 -29.61  届いた（ずれ 1.3°）  届いた角度 +20.83 -1.40 +14.50 -0.26 +7.55 -29.61
[長押し] j0 を +21.79° → +65.21° まで（目標を 4 回送信。止めます）
[送信] j0 -1.0° → +64.21 -0.61 +15.38 -0.26 +8.96 -29.61  届いた（ずれ 0.91°）  届いた角度 +65.12 -0.61 +15.38 -0.26 +8.96 -29.61
[長押し] j0 を +63.89° → +13.35° まで（目標を 5 回送信。止めます）
[長押し] j0 が 1 秒進まないので止めました（どこかに当たっていれば、逆向きを1回押すか HOME で戻してください）
[止める] stop（hold_stall）  止まった角度 +13.35 +1.31 +17.05 -0.43 +11.33 -29.61
[関節] 上下で動かす関節を j2 にしました
[送信] j2 -1.0° → +13.35 +1.31 +16.05 -0.43 +11.33 -29.61  届いた（ずれ 1.0°）  届いた角度 +13.35 +1.31 +17.05 -0.43 +11.33 -29.61
[長押し] j2 を +17.05° → -35.68° まで（目標を 5 回送信。止めます）
[送信] j2 +1.0° → +13.35 +2.81 -57.44 -0.43 +12.56 -29.61  届いた（ずれ 1.0°）  届いた角度 +13.35 +2.81 -58.44 -0.43 +12.56 -29.61
[長押し] j2 を -56.95° → -14.85° まで（目標を 4 回送信。止めます）
[関節] 上下で動かす関節を j3 にしました
[送信] j3 -1.0° → +13.35 +4.57 +9.49 -1.35 +15.02 -29.61  届いた（ずれ 1.05°）  届いた角度 +13.35 +5.44 +10.54 -0.61 +14.67 -29.61
[長押し] j3 を -0.61° → -11.16° まで（目標を 2 回送信。止めます）
[送信] j3 +1.0° → +13.27 +6.32 +11.33 -33.80 +15.82 -29.61  届いた（ずれ 0.74°）  届いた角度 +13.27 +6.32 +11.33 -34.54 +15.82 -29.61
[長押し] j3 を -33.92° → -4.21° まで（目標を 3 回送信。止めます）
[送信] j3 +1.0° → +13.18 +8.34 +12.56 +3.63 +18.10 -29.61  届いた（ずれ 1.14°）  届いた角度 +13.18 +9.05 +13.27 +2.81 +19.24 -29.61
[長押し] j3 を +2.81° → +16.78° まで（目標を 2 回送信。止めます）
[送信] j3 -1.0° → +13.18 +9.93 +13.97 +20.35 +20.30 -29.53  届いた（ずれ 0.91°）  届いた角度 +13.18 +9.93 +13.97 +21.26 +20.30 -29.53
[止める] stop（released_while_sending）  止まった角度 +13.18 +11.51 +15.29 +19.24 +21.97 -29.53
[送信] j3 -1.0° → +13.18 +11.51 +15.29 +18.24 +21.97 -29.53  届いた（ずれ 1.0°）  届いた角度 +13.18 +11.51 +15.29 +19.24 +21.97 -29.53
[長押し] j3 を +19.24° → +16.34° まで（目標を 1 回送信。止めます）
[受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません）
[受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません）
[送信] j3 -1.0° → +13.18 +13.62 +16.52 +3.57 +23.73 -29.53  届いた（ずれ 0.79°）  届いた角度 +13.18 +14.41 +16.52 +3.95 +24.43 -29.53
[送信] j3 -1.0° → +13.18 +13.62 +16.52 +2.57 +23.73 -29.53  届いた（ずれ 0.79°）  届いた角度 +13.18 +14.41 +16.52 +2.90 +24.43 -29.53
[止める] stop（released_while_sending）  止まった角度 +13.18 +15.29 +16.52 +2.19 +25.40 -29.53
[関節] 上下で動かす関節を j4 にしました
[送信] j4 -1.0° → +13.18 +15.29 +16.52 +2.19 +24.40 -29.53  届いた（ずれ 1.0°）  届いた角度 +13.18 +15.29 +16.52 +2.19 +25.40 -29.53
[長押し] j4 を +25.40° → +0.87° まで（目標を 3 回送信。止めます）
[長押し] j4 が 1 秒進まないので止めました（どこかに当たっていれば、逆向きを1回押すか HOME で戻してください）
[止める] stop（hold_stall）  止まった角度 +13.18 +17.31 +16.52 +2.10 +2.37 -29.53
[送信] j4 -1.0° → +13.18 +17.31 +16.52 +2.10 +1.37 -29.53  届いた（ずれ 1.0°）  届いた角度 +13.18 +18.19 +16.52 +2.10 +2.37 -29.53
[範囲] j4 を -95.85° → -90.00° に切った（J4_SAFE -90.00°）
[範囲] j4 -103.33° は送らない：範囲の端にいて、押した向きに進めない（範囲 [-90.00, -90.00]・J4_SAFE）
[送らない] j4 -15.0°（長押し 16）
[長押し] j4 を +2.37° → -80.85° まで（目標を 8 回送信。止めます）
[止める] stop（hold_not_sent）  止まった角度 +13.18 +19.51 +16.52 +2.54 -87.09 -29.53
[送信] j4 +1.0° → +13.18 +19.51 +16.52 +2.54 -86.09 -29.53  届いた（ずれ 1.0°）  届いた角度 +13.18 +19.51 +16.52 +2.63 -87.09 -29.53
[長押し] j4 を -85.25° → -58.79° まで（目標を 3 回送信。止めます）
[受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません）
[関節] 上下で動かす関節を j5 にしました
[送信] j5 -1.0° → +13.18 +21.44 +16.52 +2.63 -44.64 -30.53  届いた（ずれ 0.97°）  届いた角度 +13.18 +22.41 +16.52 +2.63 -45.35 -29.79
[長押し] j5 を -29.79° → -112.32° まで（目標を 7 回送信。止めます）
[送信] j5 +1.0° → +13.18 +23.81 +16.52 +2.63 -43.41 -118.61  届いた（ずれ 1.0°）  届いた角度 +13.18 +23.81 +16.52 +2.63 -43.41 -119.61
[長押し] j5 を -119.17° → -30.58° まで（目標を 8 回送信。止めます）
[関節] 上下で動かす関節を j1 にしました
[送信] j0 -1.0° → +12.18 +26.27 +16.52 +2.63 -40.07 -30.58  届いた（ずれ 1.0°）  届いた角度 +13.18 +26.27 +16.52 +2.63 -40.07 -30.58
[長押し] j0 を +11.95° → -49.39° まで（目標を 6 回送信。止めます）
[送信] j0 +1.0° → -48.30 +28.65 +16.52 +2.90 -37.96 -30.76  届いた（ずれ 1.0°）  届いた角度 -49.30 +28.65 +16.52 +2.90 -37.96 -30.76
[長押し] j0 を -47.90° → -47.90° まで（目標を 1 回送信。止めます）
[送信] j0 +1.0° → -32.13 +30.67 +16.52 +2.90 -35.33 -30.76  届いた（ずれ 1.23°）  届いた角度 -31.64 +31.64 +16.52 +2.72 -34.10 -30.76
[長押し] j0 を -31.81° → -31.81° まで（目標を 1 回送信。止めます）
[送信] j0 +1.0° → -5.76 +32.60 +16.52 +3.51 -32.60 -30.76  届いた（ずれ 1.27°）  届いた角度 -7.03 +32.60 +16.52 +3.51 -32.60 -30.76
[長押し] j0 を -6.06° → +29.97° まで（目標を 4 回送信。止めます）
[関節] 上下で動かす関節を j2 にしました
[送信] j2 -1.0° → +32.78 +34.71 +15.52 +3.33 -30.05 -30.76  届いた（ずれ 1.0°）  届いた角度 +32.78 +35.59 +16.52 +3.60 -30.05 -30.58
[長押し] j2 を +16.52° → +2.90° まで（目標を 2 回送信。止めます）
[送信] j0 -1.0° → +31.78 +35.77 -22.93 +3.51 -29.53 -30.67  届いた（ずれ 1.0°）  届いた角度 +32.78 +35.85 -22.93 +3.51 -29.53 -30.67
[長押し] j0 を +31.81° → +6.67° まで（目標を 3 回送信。止めます）
[停止] L2+R2。新しい指令は送りません（OPTIONS で再開）
[止める] stop（L2+R2）  止まった角度 +1.93 +40.07 -19.95 +3.95 -26.01 -30.76
[再開] 操作を受け付けます
^C
[終了] Ctrl+C
[終了] アームは動かしていません。記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/experiments/gamepad_teleop/teleop_20261105_160038
