(base) shimazueiichi@shimadzueiichinoMacBook-Pro r2r2r-scripts % cd ~/r2r2r-scripts
git add tools/gamepad_teleop.py tools/test_gamepad_teleop.py
git commit -m "gamepad_teleop: 受付なしを減らす（止める待ち0.1秒・1刻みは止まっ たら戻る・読む間隔0.05秒）"
python3 tools/gamepad_teleop.py --execute
[main 72d9d96] gamepad_teleop: 受付なしを減らす（止める待ち0.1秒・1刻みは止まったら戻る・読む間隔0.05秒）
 2 files changed, 47 insertions(+), 9 deletions(-)
[記録] /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/experiments/gamepad_teleop/teleop_20261105_163620
[実機] daemon に送ります。起動したときの姿勢: -0.26 +1.14 +1.75 +0.26 -0.26 -29.79
コントローラーを待っています（つないでいなければ、今つないでください）
[接続] PS4 Controller  GUID=03008fe54c050000cc09000000016800  軸=6  ボタン=16
[送信] j0 -1.0° → -1.26 +1.14 +1.75 +0.26 -0.26 -29.79  届いた（ずれ 0.21°）  届いた角度 -1.05 +1.14 +1.75 +0.26 -0.26 -29.79
[長押し] j0 を -0.96° → -93.95° まで（目標を 8 回送信。止めます）
[送信] j0 +1.0° → -101.30 +1.14 +1.75 +0.26 -0.26 -29.79  届いた（ずれ 1.49°）  届いた角度 -100.98 +2.10 +2.72 +0.00 +1.23 -29.88
[長押し] j0 を -102.21° → -35.33° まで（目標を 6 回送信。止めます）
[受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません）
  [WARN] daemon_get_angles failed: daemon error: get_angles returned empty/invalid after 12 retries
[受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません）
[関節] 上下で動かす関節を j2 にしました
[受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません）
  [WARN] daemon_get_angles failed: daemon error: get_angles returned empty/invalid after 12 retries
[送信] j2 -1.0° → -23.99 +1.14 +0.75 +0.26 -0.26 -29.79  動かなかった（次の押しは この目標の先から）・無視されたので 2 回送り直した（ずれ 2.23°）  届いた角度 -23.99 +1.23 +2.98 -0.35 +1.93 -29.97
[長押し] j2 を +2.98° → -35.68° まで（目標を 6 回送信。止めます）
[送信] j2 +1.0° → -23.99 +1.14 -60.78 +0.26 -0.26 -29.79  届いた（ずれ 0.61°）  届いた角度 -23.99 +0.61 -60.29 -0.35 -0.87 -29.88
[長押し] j2 を -60.29° → -6.50° まで（目標を 6 回送信。止めます）
[関節] 上下で動かす関節を j3 にしました
[関節] 上下で動かす関節を j4 にしました
[送信] j0 +1.0° → -22.99 +1.14 -3.69 +0.26 -0.26 -29.79  届いた（ずれ 7.38°）  届いた角度 -22.50 +0.79 +3.69 -0.35 -0.35 -29.88
[長押し] j0 を -22.93° → -13.09° まで（目標を 1 回送信。止めます）
[送信] j4 -1.0° → +3.60 +1.14 -3.69 +0.26 -1.26 -29.79  動かなかった（次の押しは この目標の先から）・無視されたので 2 回送り直した（ずれ 8.34°）  届いた角度 +5.09 +1.66 +4.65 -0.43 +1.23 -29.88
[長押し] j4 を +1.23° → +0.79° まで（目標を 1 回送信。止めます）
[送信] j4 -1.0° → +3.60 +1.14 -3.69 +0.26 -12.68 -29.79  動かなかった（次の押しは この目標の先から）・無視されたので 2 回送り直した（ずれ 8.34°）  届いた角度 +5.09 +1.66 +4.65 -0.52 -11.77 -29.88
[長押し] j4 を -11.77° → -74.53° まで（目標を 6 回送信。止めます）
[範囲] j4 を -102.36° → -90.00° に切った（J4_SAFE -90.00°）
[受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません）
[送信] j4 +1.0° → +3.60 +1.14 -3.69 +0.26 -86.09 -29.79  届いた（ずれ 8.87°）  届いた角度 +5.09 +1.31 +5.18 -0.35 -86.57 -29.88
[長押し] j4 を -86.57° → -32.95° まで（目標を 7 回送信。止めます）
[送信] j4 +1.0° → +3.60 +1.14 -3.69 +0.26 -18.86 -29.79  届いた（ずれ 8.52°）  届いた角度 +5.09 +1.49 +4.83 -0.35 -18.54 -29.79
[送信] j4 +1.0° → +3.60 +1.14 -3.69 +0.26 -17.86 -29.79  届いた（ずれ 8.43°）  届いた角度 +5.09 +1.49 +4.74 -0.35 -17.75 -29.79
[送信] j4 +1.0° → +3.60 +1.14 -3.69 +0.26 -16.86 -29.79  届いた（ずれ 8.43°）  届いた角度 +5.09 +1.49 +4.74 -0.35 -16.96 -29.79
[受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません）
[送信] j4 +1.0° → +3.60 +1.14 -3.69 +0.26 -15.86 -29.79  手前で止まった（次の押しは この目標の先から）（ずれ 8.43°）  届いた角度 +5.09 +1.49 +4.74 -0.35 -15.11 -29.79
[送信] j4 +1.0° → +3.60 +1.14 -3.69 +0.26 -14.86 -29.79  届いた（ずれ 8.43°）  届いた角度 +5.09 +1.49 +4.74 -0.35 -15.11 -29.79
[送信] j4 +1.0° → +3.60 +1.14 -3.69 +0.26 -13.86 -29.79  届いた（ずれ 8.43°）  届いた角度 +5.09 +1.49 +4.74 -0.35 -14.23 -29.79
[送信] j4 +1.0° → +3.60 +1.14 -3.69 +0.26 -12.86 -29.79  届いた（ずれ 8.43°）  届いた角度 +5.09 +1.49 +4.74 -0.35 -13.27 -29.79
[送信] j4 +2.0° → +3.60 +1.14 -3.69 +0.26 -10.86 -29.79  届いた（ずれ 8.43°）  届いた角度 +5.09 +1.49 +4.74 -0.35 -11.07 -29.79
[送信] j4 +2.0° → +3.60 +1.14 -3.69 +0.26 -8.86 -29.79  届いた（ずれ 8.43°）  届いた角度 +5.09 +1.49 +4.74 -0.35 -9.14 -29.79
[受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません）
[送信] j4 +2.0° → +3.60 +1.14 -3.69 +0.26 -6.86 -29.79  届いた（ずれ 8.43°）  届いた角度 +5.09 +1.49 +4.74 -0.35 -6.41 -29.79
[送信] j4 +2.0° → +3.60 +1.14 -3.69 +0.26 -4.86 -29.79  届いた（ずれ 8.43°）  届いた角度 +5.09 +1.49 +4.74 -0.35 -5.09 -29.79
[受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません）
[受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません）
[受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません）
[受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません）
[送信] j4 +2.0° → +3.60 +1.14 -3.69 +0.26 -2.86 -29.79  動かなかった（次の押しは この目標の先から）・無視されたので 2 回送り直した（ずれ 8.43°）  届いた角度 +5.09 +1.49 +4.74 -0.35 -4.57 -29.79
[受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません）
[送信] j4 +2.0° → +3.60 +1.14 -3.69 +0.26 -0.86 -29.79  動かなかった（次の押しは この目標の先から）・無視されたので 2 回送り直した（ずれ 8.43°）  届いた角度 +5.09 +1.49 +4.74 -0.35 -4.57 -29.79
[送信] j4 +2.0° → +3.60 +1.14 -3.69 +0.26 -2.57 -29.79  届いた（ずれ 8.43°）  届いた角度 +5.09 +1.49 +4.74 -0.35 -2.46 -29.79
[送信] j4 +2.0° → +3.60 +1.14 -3.69 +0.26 -0.57 -29.79  届いた（ずれ 8.43°）  届いた角度 +5.09 +1.49 +4.74 -0.35 -0.61 -29.79
[受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません）
[受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません）
[受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません）
[送信] j4 +2.0° → +3.60 +1.14 -3.69 +0.26 +1.43 -29.79  動かなかった（次の押しは この目標の先から）・無視されたので 2 回送り直した（ずれ 8.43°）  届いた角度 +5.09 +1.49 +4.74 -0.35 -0.61 -29.79
[送信] j4 +1.0° → +3.60 +1.14 -3.69 +0.26 +2.43 -29.79  届いた（ずれ 8.43°）  届いた角度 +5.09 +1.49 +4.74 -0.35 +2.28 -29.79
[長押し] j4 を +2.46° → +8.26° まで（目標を 1 回送信。止めます）
[受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません）
[受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません）
[受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません）
  [WARN] daemon_get_angles failed: daemon error: get_angles returned empty/invalid after 12 retries
[受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません）
  [WARN] daemon_get_angles failed: daemon error: get_angles returned empty/invalid after 12 retries
[受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません）
  [WARN] daemon_get_angles failed: daemon error: get_angles returned empty/invalid after 12 retries
[受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません）
[送信] j4 +2.0° → +3.60 +1.14 -3.69 +0.26 +19.40 -29.79  届いた（ずれ 8.43°）  届いた角度 +5.09 +1.49 +4.74 -0.26 +19.24 -29.79
[送信] j4 +1.0° → +3.60 +1.14 -3.69 +0.26 +20.40 -29.79  届いた（ずれ 8.43°）  届いた角度 +5.09 +1.49 +4.74 -0.26 +19.95 -29.79
[送信] j4 +1.0° → +3.60 +1.14 -3.69 +0.26 +21.40 -29.79  届いた（ずれ 8.43°）  届いた角度 +5.09 +1.49 +4.74 -0.26 +21.18 -29.79
[受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません）
[受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません）
[送信] j4 +2.0° → +3.60 +1.14 -3.69 +0.26 +23.40 -29.79  動かなかった（次の押しは この目標の先から）・無視されたので 2 回送り直した（ずれ 8.43°）  届いた角度 +5.09 +1.49 +4.74 -0.26 +21.18 -29.79
[関節] 上下で動かす関節を j5 にしました
[受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません）
[受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません）
[受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません）
[受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません）
  [WARN] daemon_get_angles failed: daemon error: get_angles returned empty/invalid after 12 retries
[受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません）
[送信] j5 -1.0° → +3.60 +1.14 -3.69 +0.26 +23.40 -30.79  動かなかった（次の押しは この目標の先から）・無視されたので 2 回送り直した（ずれ 8.43°）  届いた角度 +5.09 +1.49 +4.74 -0.26 +21.18 -29.79
[送信] j5 -1.0° → +3.60 +1.14 -3.69 +0.26 +23.40 -31.79  手前で止まった（次の押しは この目標の先から）（ずれ 8.43°）  届いた角度 +5.09 +1.49 +4.74 -0.26 +23.20 -31.02
[長押し] j5 を -31.02° → -62.84° まで（目標を 3 回送信。止めます）
[送信] j5 +1.0° → +3.60 +1.14 -3.69 +0.26 +23.40 -82.93  手前で止まった（次の押しは この目標の先から）（ずれ 8.17°）  届いた角度 +5.09 +1.49 +4.48 -0.35 +24.60 -83.58
[止める] stop（released_while_sending）  止まった角度 +5.09 +2.19 +5.09 -0.35 +25.22 -82.70
[送信] j5 +1.0° → +3.60 +1.14 -3.69 +0.26 +23.40 -81.70  手前で止まった（次の押しは この目標の先から）・無視されたので 1 回送り直した（ずれ 8.34°）  届いた角度 +5.09 +1.31 +4.65 -0.35 +23.99 -82.35
[長押し] j5 を -82.35° → -36.12° まで（目標を 4 回送信。止めます）
[関節] 上下で動かす関節を j1 にしました
[関節] 上下で動かす関節を j2 にしました
[送信] j2 -1.0° → +3.60 +1.14 +4.62 +0.26 +23.40 -27.24  動かなかった（次の押しは この目標の先から）・無視されたので 2 回送り直した（ずれ 1.49°）  届いた角度 +5.09 +1.40 +5.62 -0.35 +24.52 -27.33
[長押し] j2 を +5.62° → -39.90° まで（目標を 6 回送信。止めます）
[関節] 上下で動かす関節を j3 にしました
[送信] j3 +1.0° → +3.60 +1.14 -53.26 +1.26 +23.40 -27.24  手前で止まった（次の押しは この目標の先から）（ずれ 2.08°）  届いた角度 +5.09 +0.96 -53.34 +0.43 +25.48 -27.24
[長押し] j3 を +0.43° → +72.59° まで（目標を 10 回送信。止めます）
[送信] j3 -1.0° → +3.60 +1.14 -53.26 +70.63 +23.40 -27.24  届いた（ずれ 1.49°）  届いた角度 +5.09 +0.87 -53.87 +70.48 +24.25 -27.15
[長押し] j3 を +69.78° → +1.75° まで（目標を 7 回送信。止めます）
[送信] j3 -1.0° → +3.60 +1.14 -53.26 -0.65 +23.40 -27.24  届いた・無視されたので 2 回送り直した（ずれ 1.49°）  届いた角度 +5.09 +0.87 -53.87 -0.17 +24.25 -27.15
[長押し] j3 を -0.17° → -0.17° まで（目標を 2 回送信。止めます）
[関節] 上下で動かす関節を j4 にしました
[送信] j4 -1.0° → +3.60 +1.14 -53.26 -26.54 +22.40 -27.24  手前で止まった（次の押しは この目標の先から）（ずれ 1.76°）  届いた角度 +5.09 +1.05 -53.43 -27.50 +24.16 -27.24
[長押し] j4 を +24.16° → -15.99° まで（目標を 6 回送信。止めます）
[関節] 上下で動かす関節を j5 にしました
[関節] 上下で動かす関節を j1 にしました
[関節] 上下で動かす関節を j2 にしました
[関節] 上下で動かす関節を j3 にしました
[送信] j3 +1.0° → +3.60 +1.14 -53.26 -25.54 -19.77 -27.24  手前で止まった（次の押しは この目標の先から）（ずれ 1.53°）  届いた角度 +5.09 +0.87 -53.43 -27.07 -20.30 -27.15
[長押し] j3 を -27.07° → -18.89° まで（目標を 1 回送信。止めます）
[関節] 上下で動かす関節を j4 にしました
[送信] j4 +1.0° → +3.60 +1.14 -53.26 -1.75 -18.77 -27.24  届いた（ずれ 1.49°）  届いた角度 +5.09 +1.23 -52.91 -1.14 -19.24 -27.15
[長押し] j4 を -19.16° → +2.81° まで（目標を 2 回送信。止めます）
[関節] 上下で動かす関節を j5 にしました
[関節] 上下で動かす関節を j1 にしました
[関節] 上下で動かす関節を j2 にしました
[送信] j2 -1.0° → +3.60 +1.14 -54.26 -1.75 +11.68 -27.24  動かなかった（次の押しは この目標の先から）・無視されたので 2 回送り直した（ずれ 1.49°）  届いた角度 +5.09 +1.05 -53.17 -1.05 +11.68 -27.15
[送信] j2 +1.0° → +3.60 +1.14 -53.26 -1.75 +11.68 -27.24  手前で止まった（次の押しは この目標の先から）（ずれ 1.49°）  届いた角度 +5.09 +0.96 -52.64 -0.96 +10.98 -27.15
[長押し] j2 を -52.64° → -25.22° まで（目標を 5 回送信。止めます）
[関節] 上下で動かす関節を j3 にしました
[送信] j3 -1.0° → +3.60 +1.14 +0.96 -2.75 +11.68 -27.24  手前で止まった（次の押しは この目標の先から）（ずれ 1.49°）  届いた角度 +5.09 +1.49 +1.84 -2.10 +11.68 -27.24
[送信] j3 +1.0° → +3.60 +1.14 +0.96 -1.75 +11.68 -27.24  届いた（ずれ 1.49°）  届いた角度 +5.09 +1.49 +1.84 -2.10 +11.68 -27.24
[送信] j3 +1.0° → +3.60 +1.14 +0.96 -0.75 +11.68 -27.24  手前で止まった（次の押しは この目標の先から）（ずれ 1.49°）  届いた角度 +5.09 +1.49 +1.84 -1.58 +11.60 -27.24
[関節] 上下で動かす関節を j4 にしました
[送信] j4 -1.0° → +3.60 +1.14 +0.96 -0.75 +10.68 -27.24  届いた（ずれ 1.49°）  届いた角度 +5.09 +1.49 +1.84 -1.31 +10.63 -27.15
[長押し] j4 を +10.63° → -15.02° まで（目標を 3 回送信。止めます）
[送信] j4 +1.0° → +3.60 +1.14 +0.96 -0.75 -28.79 -27.24  動かなかった（次の押しは この目標の先から）・無視されたので 2 回送り直した（ずれ 1.49°）  届いた角度 +5.09 +1.49 +1.84 -1.05 -29.79 -27.07
[長押し] j4 を -29.79° → -16.43° まで（目標を 2 回送信。止めます）
[受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません）
[送信] j4 -1.0° → +3.60 +1.14 +0.96 -0.75 -13.65 -27.24  届いた（ずれ 1.85°）  届いた角度 +5.09 +1.93 +2.81 -1.14 -13.71 -27.15
^C
[終了] Ctrl+C
[終了] アームは動かしていません。記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/experiments/gamepad_teleop/teleop_20261105_163620
