## pi05_20261106_183926  outcome=success corrections=2
   粗い最大   j0=  8.0 j1=  9.1 j2=  5.5 j3=  2.0 j4=  9.6 j5=  1.8
   動き途中   j0=  0.0 j1=  0.0 j2=  0.0 j3=  0.0 j4=  0.0 j5=  0.0
   止まり最大 j0=  0.7 j1=  2.1 j2=  2.1 j3=  1.1 j4=  2.2 j5=  0.7
   止まり90%  j0=  0.5 j1=  1.9 j2=  1.6 j3=  0.6 j4=  1.8 j5=  0.6
   止まり中央 j0=  0.1 j1=  0.9 j2=  0.9 j3=  0.3 j4=  0.8 j5=  0.3
   止まり符号 j0= +0.0 j1= +0.9 j2= +0.9 j3= +0.1 j4= +0.2 j5= -0.1
   じわじわ   j0=  0.2 j1=  0.2 j2=  0.2 j3=  0.3 j4=  0.9 j5=  0.3
   向かう途中に離れた j0=  0.3 j1=  1.1 j2=  0.8 j3=  0.8 j4=  1.2 j5=  0.2  (すぐ返った区間 72・ゲームパッド {'pad_step': 9, 'pad_hold': 4, 'pad_stop': 4, 'pad_unknown': 0})
   段ごと {'correct': {'n': 17, 'j4_max': 1.67, 'j4_median': 0.18, 'j1_max': 2.0, 'j2_max': 1.3}, 'grip_after': {'n': 2, 'j4_max': 2.21, 'j4_median': 1.34, 'j1_max': 1.07, 'j2_max': 1.43}, 'model': {'n': 51, 'j4_max': 2.03, 'j4_median': 1.03, 'j1_max': 2.13, 'j2_max': 2.15}}
   外れ (>4°) 0 区間 (0 区間・関節の組)
   爪 set_gripper_value (model) 前後の変化 [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]  爪のあとのずれ [-0.45, 0.54, 0.68, 0.53, -2.21, -0.25]
   爪 set_gripper (model) 前後の変化 [-0.09, 0.0, 0.0, 0.09, 0.0, -0.08]  爪のあとのずれ [0.0, 1.07, 1.43, -0.23, 0.47, -0.26]
   HOME 最後のずれ [-0.14, 1.48, 2.15, 0.3, -0.65, 0.08]  動き途中 [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]  止まり中の変化 [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
   HOME 最後のずれ [0.0, 1.14, 1.4, -0.43, -0.43, -0.49]  動き途中 [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]  止まり中の変化 [None, None, None, 0.0, None, 0.18]
   log chunk      n=16 j0=  2.1 j1= 31.5 j2=  2.1 j3=  0.9 j4= 16.6 j5=  0.7  (最大)
## pi05_20261106_184452  outcome=success corrections=2
   粗い最大   j0= 25.3 j1= 28.1 j2=  8.2 j3=  2.0 j4= 30.7 j5=  1.7
   動き途中   j0=  0.0 j1=  0.0 j2=  0.0 j3=  0.0 j4=  0.0 j5=  0.0
   止まり最大 j0=  1.0 j1=  2.6 j2=  1.9 j3=  1.7 j4=  3.3 j5=  1.2
   止まり90%  j0=  0.8 j1=  1.3 j2=  1.2 j3=  1.1 j4=  2.0 j5=  0.6
   止まり中央 j0=  0.2 j1=  0.9 j2=  0.4 j3=  0.3 j4=  0.7 j5=  0.3
   止まり符号 j0= -0.1 j1= +0.9 j2= +0.4 j3= +0.1 j4= +0.6 j5= -0.1
   じわじわ   j0=  0.3 j1=  0.1 j2=  0.0 j3=  0.3 j4=  0.2 j5=  0.9
   向かう途中に離れた j0=  1.2 j1=  1.8 j2=  1.2 j3=  1.5 j4=  3.8 j5=  0.2  (すぐ返った区間 61・ゲームパッド {'pad_step': 11, 'pad_hold': 5, 'pad_stop': 4, 'pad_unknown': 0})
   段ごと {'correct': {'n': 20, 'j4_max': 2.99, 'j4_median': 0.62, 'j1_max': 1.84, 'j2_max': 1.1}, 'grip_after': {'n': 2, 'j4_max': 2.04, 'j4_median': 1.27, 'j1_max': 1.19, 'j2_max': 1.18}, 'model': {'n': 37, 'j4_max': 3.34, 'j4_median': 0.77, 'j1_max': 2.6, 'j2_max': 1.95}}
   外れ (>4°) 0 区間 (0 区間・関節の組)
   爪 set_gripper_value (model) 前後の変化 [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]  爪のあとのずれ [-0.6, 0.84, 0.93, 0.41, -2.04, 0.13]
   爪 set_gripper (model) 前後の変化 [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, -1.06, 0.0]  爪のあとのずれ [-0.51, 1.19, 1.18, -0.2, 0.49, 0.27]
   HOME 最後のずれ [0.23, 1.77, 1.02, 0.52, -0.84, -0.45]  動き途中 [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]  止まり中の変化 [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.09]
   HOME 最後のずれ [-0.26, 1.4, 1.75, 0.7, -0.79, -1.02]  動き途中 [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]  止まり中の変化 [None, None, None, -0.53, None, 0.0]
   log chunk      n=12 j0=  2.7 j1= 24.1 j2=  3.0 j3=  0.8 j4=  4.3 j5=  1.3  (最大)
## pi05_20261106_184650  outcome=success corrections=2
   粗い最大   j0= 22.0 j1= 24.3 j2=  7.2 j3=  1.9 j4= 30.5 j5=  1.9
   動き途中   j0=  0.0 j1=  0.0 j2=  0.0 j3=  0.0 j4=  0.0 j5=  0.0
   止まり最大 j0=  0.8 j1=  2.6 j2=  1.9 j3=  0.9 j4=  3.0 j5=  0.6
   止まり90%  j0=  0.6 j1=  2.0 j2=  1.5 j3=  0.5 j4=  2.5 j5=  0.4
   止まり中央 j0=  0.1 j1=  1.1 j2=  1.0 j3=  0.3 j4=  0.8 j5=  0.2
   止まり符号 j0= -0.1 j1= +0.8 j2= +1.0 j3= -0.1 j4= +0.0 j5= +0.0
   じわじわ   j0=  0.3 j1=  0.1 j2=  0.5 j3=  0.2 j4=  0.3 j5=  0.2
   向かう途中に離れた j0=  0.4 j1=  2.6 j2=  1.3 j3=  1.1 j4=  2.7 j5=  0.2  (すぐ返った区間 59・ゲームパッド {'pad_step': 1, 'pad_hold': 6, 'pad_stop': 3, 'pad_unknown': 0})
   段ごと {'correct': {'n': 10, 'j4_max': 2.99, 'j4_median': 0.27, 'j1_max': 2.63, 'j2_max': 1.85}, 'grip_after': {'n': 3, 'j4_max': 2.84, 'j4_median': 2.11, 'j1_max': 1.49, 'j2_max': 1.29}, 'model': {'n': 43, 'j4_max': 2.8, 'j4_median': 0.75, 'j1_max': 2.16, 'j2_max': 1.82}, 'wait': {'n': 1, 'j4_max': 2.11, 'j4_median': 2.11, 'j1_max': 1.49, 'j2_max': 0.44}}
   外れ (>4°) 0 区間 (0 区間・関節の組)
   爪 set_gripper_value (model) 前後の変化 [0.0, 0.18, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]  爪のあとのずれ [-0.7, 0.62, 1.07, 0.38, -2.84, -0.31]
   爪 set_gripper_value (model) 前後の変化 [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]  爪のあとのずれ [0.08, -1.49, 0.44, -0.26, -2.11, 0.0]
   爪 set_gripper (model) 前後の変化 [0.35, 0.09, -0.18, -0.27, 0.0, 0.0]  爪のあとのずれ [0.12, 1.21, 1.29, -0.06, 0.72, 0.33]
   HOME 最後のずれ [0.01, 1.79, 1.08, 0.66, -0.82, -0.57]  動き途中 [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]  止まり中の変化 [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.18, 0.0]
   HOME 最後のずれ [-0.17, 1.49, 1.75, 0.52, -0.87, -0.93]  動き途中 [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]  止まり中の変化 [None, None, None, None, None, None]
   log chunk      n=14 j0=  1.0 j1= 42.1 j2= 17.1 j3=  0.7 j4=  2.8 j5=  0.6  (最大)
## pi05_20261106_184906  outcome=success corrections=2
   粗い最大   j0= 39.7 j1= 47.5 j2=  7.1 j3=  2.5 j4= 55.9 j5=  1.7
   動き途中   j0=  0.0 j1=  0.0 j2=  0.0 j3=  0.0 j4=  0.0 j5=  0.0
   止まり最大 j0=  1.0 j1=  3.0 j2=  2.8 j3=  0.9 j4=  3.1 j5=  1.4
   止まり90%  j0=  0.5 j1=  1.5 j2=  1.7 j3=  0.6 j4=  2.7 j5=  0.6
   止まり中央 j0=  0.1 j1=  1.0 j2=  0.8 j3=  0.3 j4=  1.4 j5=  0.2
   止まり符号 j0= -0.1 j1= +1.0 j2= +0.8 j3= +0.3 j4= -1.4 j5= +0.0
   じわじわ   j0=  0.3 j1=  0.2 j2=  0.3 j3=  0.4 j4=  1.4 j5=  1.0
   向かう途中に離れた j0=  0.3 j1=  1.0 j2=  0.8 j3=  0.9 j4=  2.4 j5=  0.0  (すぐ返った区間 53・ゲームパッド {'pad_step': 5, 'pad_hold': 3, 'pad_stop': 2, 'pad_unknown': 0})
   段ごと {'correct': {'n': 10, 'j4_max': 2.72, 'j4_median': 2.72, 'j1_max': 1.15, 'j2_max': 1.64}, 'grip_after': {'n': 3, 'j4_max': 3.15, 'j4_median': 1.59, 'j1_max': 1.13, 'j2_max': 1.54}, 'model': {'n': 37, 'j4_max': 2.67, 'j4_median': 0.87, 'j1_max': 2.99, 'j2_max': 2.83}, 'wait': {'n': 1, 'j4_max': 1.49, 'j4_median': 1.49, 'j1_max': 0.0, 'j2_max': 0.79}}
   外れ (>4°) 0 区間 (0 区間・関節の組)
   爪 set_gripper_value (model) 前後の変化 [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]  爪のあとのずれ [-0.49, -0.06, 1.54, 0.8, -3.15, -0.02]
   爪 set_gripper_value (model) 前後の変化 [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]  爪のあとのずれ [0.0, 0.0, 0.79, 0.27, -1.49, -0.18]
   爪 set_gripper (model) 前後の変化 [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, -0.09]  爪のあとのずれ [-0.12, 1.13, 1.41, -0.2, -1.59, 0.29]
   HOME 最後のずれ [0.28, 2.04, 1.37, -0.18, -1.3, 0.3]  動き途中 [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]  止まり中の変化 [0.0, -0.08, 0.0, 0.0, 0.35, 0.0]
   HOME 最後のずれ [0.0, 1.49, 1.75, 1.05, -1.05, -0.58]  動き途中 [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]  止まり中の変化 [None, None, None, None, None, 0.09]
   log chunk      n=12 j0=  2.0 j1= 23.6 j2=  2.4 j3=  1.0 j4=  3.1 j5=  1.5  (最大)
## pi05_20261106_185554  outcome=success corrections=2
   粗い最大   j0= 42.5 j1= 49.6 j2=  7.7 j3=  3.2 j4= 59.7 j5=  2.0
   動き途中   j0=  0.0 j1=  0.0 j2=  0.0 j3=  0.0 j4=  0.0 j5=  0.0
   止まり最大 j0=  0.8 j1=  2.1 j2=  1.7 j3=  1.2 j4=  6.8 j5=  1.2
   止まり90%  j0=  0.6 j1=  1.9 j2=  1.4 j3=  1.0 j4=  3.2 j5=  0.9
   止まり中央 j0=  0.1 j1=  0.9 j2=  0.7 j3=  0.4 j4=  1.5 j5=  0.5
   止まり符号 j0= -0.1 j1= +0.9 j2= +0.5 j3= +0.1 j4= +0.3 j5= +0.2
   じわじわ   j0=  0.2 j1=  0.1 j2=  0.6 j3=  0.3 j4=  1.1 j5=  0.2
   向かう途中に離れた j0=  0.5 j1=  1.1 j2=  1.0 j3=  1.0 j4=  5.8 j5=  1.0  (すぐ返った区間 57・ゲームパッド {'pad_step': 10, 'pad_hold': 3, 'pad_stop': 3, 'pad_unknown': 0})
   段ごと {'correct': {'n': 16, 'j4_max': 6.77, 'j4_median': 3.08, 'j1_max': 2.09, 'j2_max': 0.76}, 'grip_after': {'n': 2, 'j4_max': 2.53, 'j4_median': 1.38, 'j1_max': 1.47, 'j2_max': 1.41}, 'model': {'n': 37, 'j4_max': 5.45, 'j4_median': 1.36, 'j1_max': 1.92, 'j2_max': 1.73}}
   外れ (>4°) 5 区間 (5 区間・関節の組)
       38.2秒 correct pad_stop   j4 指令  -64.51 区間の頭  -59.67 → 終わり  -57.74  止まりのずれ 6.77  遅れ 0.0  離れた 5.8
       39.9秒 correct pad_step   j4 指令  -64.51 区間の頭  -59.32 → 終わり  -61.43  止まりのずれ 3.08  遅れ 0.0  離れた 4.22
       43.9秒 correct pad_stop   j4 指令  -64.51 区間の頭  -61.43 → 終わり  -59.50  止まりのずれ 5.01  遅れ 0.0  離れた 4.04
       45.3秒 correct pad_hold   j4 指令  -64.51 区間の頭  -59.50 → 終わり  -60.46  止まりのずれ 4.05  遅れ 0.0  離れた 4.04
       45.7秒 model   pad_stop   j4 指令  -64.51 区間の頭  -58.35 → 終わり  -59.06  止まりのずれ 5.45  遅れ 0.0  離れた 5.19
   爪 set_gripper_value (model) 前後の変化 [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]  爪のあとのずれ [-0.26, 0.8, 0.92, 0.39, -2.53, -0.04]
   爪 set_gripper (model) 前後の変化 [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]  爪のあとのずれ [-0.32, 1.47, 1.41, -0.23, 0.23, 0.34]
   HOME 最後のずれ [-0.12, 3.92, 1.05, -0.08, -2.26, 0.39]  動き途中 [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]  止まり中の変化 [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.67, 0.0]
   HOME 最後のずれ [0.08, 1.58, 1.93, 1.05, -0.26, -0.49]  動き途中 [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]  止まり中の変化 [None, None, 0.0, None, None, 0.09]
   log chunk      n=12 j0=  3.0 j1= 22.6 j2=  2.3 j3=  1.3 j4=  4.4 j5=  1.1  (最大)
   区間ごと (j4): 秒 段 種類 指令 止まりのずれ 動き途中 止まり中の変化 止まった秒
        0.0 model   send         -7.87           0.00          0.0
        0.6 model   send        -15.15           0.00          0.0
        1.0 model   send        -22.05           0.00          0.0
        1.6 model   send        -24.25    1.23   0.00    0.0   1.3
        3.0 model   send        -30.84           0.00          0.0
        3.6 model   send        -37.24           0.00          0.0
        4.0 model   send        -44.49           0.00          0.0
        4.6 model   send        -46.34    0.73   0.00    0.0   2.2
        7.2 model   send        -53.16           0.00          0.0
        7.8 model   send        -60.15           0.00          0.0
        8.2 model   send        -64.30     0.5   0.00  -4.65   0.4
        8.7 correct send        -65.05    1.25   0.00    0.0   7.6
       16.4 correct pad_step    -63.80   -0.79   0.00    0.0   0.6
       17.4 correct pad_step    -63.80   -0.79   0.00    0.0   0.3
       17.8 correct pad_step    -63.80   -0.79   0.00    0.0   0.3
       18.2 correct pad_step    -63.80   -0.79   0.00    0.0   0.7
       19.0 model   pad_step    -63.80   -0.79   0.00    0.0   5.6
       24.6 model   send        -65.49   -0.95   0.00    0.0   0.1
       25.2 model   send        -65.33    -1.2   0.00  -0.09   0.4
       25.6 model   send        -64.79   -1.74   0.00    0.0   0.4
       26.1 model   send        -64.79   -1.74   0.00    0.0   0.0
       26.1 model   grip_after  -64.79   -2.53   0.00  -0.09   1.8
       29.0 model   send        -64.06   -2.56   0.00   0.08   0.1
       29.2 model   send        -63.64           0.00          0.0
       29.3 model   send        -62.90   -1.78   0.00    0.0   0.1
       29.6 correct send        -62.76   -0.78   0.00   1.14   8.2
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