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作業フォルダ: /Users/shimazueiichi/Robotics_UX/ServiceSim
上限時間: 900
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# 依頼95：人が広い通路でロボットを先によける動きを入れ、⑨のレジまわりを直した店で建て直し、大型店⑧⑨をロボット0〜5台で比べる

エイイチと決めたこと（2026-11-06）：
- 大型店はロボットを増やさないと良くならなさそう。3台・4台・5台まで比べたい
- ⑨はレジのまわりが狭すぎる。サイトの店の形を直した（島と左の壁ぞいの席を上へ1.0m：レジの上の端から島まで 1.5m → 2.5m。レジと下の壁ぞいの6人席を右へ1.0m：レジの左の待つ所 3.1m → 4.1m）。卓の数・席は同じ（70卓・312席）。店の形の版は large-99db3254b08b（⑧は版の名前だけ変わり、卓・距離・止まる位置は同じ）
- スタッフやお客さんがロボットに突っ込んでいく描画が多すぎる。実際の人はこんな動きをしない。広い通路では、前から来るロボットに4m手前で気づき、先に通路の端へ寄る動きにする

サイトの条件の表（p2m-site の public/sim/serving-robot-params.json）は、⑨の条件の site_result を新しい店の形で計算し直し、⑧⑨のロボット3・4・5台の条件 136〜147番を足した。0〜135番は並びも条件も変えていない（中身が変わったのは⑨の large_p7 の site_result と、meta の版だけ）。
**エイイチは見ていない。人に聞かないと進めない所に当たったら、その項目は止めて報告に書き、ほかは続ける。時刻で止めず、全部終わるまで続ける。**

## 始める前に確かめること（違えば回さずに報告して終わる）
1. 作業場所・Builds/headless が cs:79、保留 0。Unity エディタ・night_runner／rec_runner が動いていない。KIOXIA がマウント済み、unity_ledger_v1.lock がない。台帳を archive/unity_ledger_v1_pre_large95_20261106/ に退避（行数と md5 を報告に）
2. サイトの params を Unity に写し直す（依頼72・94 と同じやり方）。前の写しと比べ、消えた条件が 0、0〜135番の condition が1字も同じ、変わった site_result は large_p7 の条件だけ、136〜147番だけ増えたことを確かめる
3. ⑧⑨の店の形（Assets/ServiceSim/Store/Layouts/large/）を、サイトの public/sim/layouts/large/ から写し直す（版 large-99db3254b08b）。⑧は版の名前以外が前と同じことを確かめる

## 1. 人が広い通路でロボットを先によける動き（切り替えで入れる。この依頼では入）
- 対象：歩いているスタッフとお客さん（座っている人・列に並んで立っている人・仕事中に立ち止まっている人は動かさない）
- 気づく：ロボット（動いている台）が、自分の進む向きの前 4m 以内にいて、近づいてくる（向かい合う、または自分の道を横切る）とき
- 広い通路（その場所の通路の幅が 1.5m 以上）では：止まらずに、ロボットの道から離れる側の通路の端へ寄って歩き続ける。ロボットとの横の間はできるだけ 0.5m 以上あける（通路の幅で足りなければ、取れるだけ）。ロボットとすれ違ったら、元の道に戻る。速さは少し落としてよいが止まらない
- 狭い通路（1.5m 未満）では今のまま（店員優先のよけ方・今の客の動き）
- 瞬間移動はさせない。同じ条件・同じ種なら同じ結果になること（向きの判定・寄る側の決め方に乱数を使うなら、その回の種から決める）
- ロボットの動き・速さ・前のセンサー（0.6m）・すれ違いの決まりは変えない
- 人の動きの部品（依頼で切り出しを進めている人の部品）があれば、その中に入れる。値（4m・1.5m・0.5m）は Unity だけの値として、部品の設定に1か所にまとめる
- 数えるもの：人がロボットに近づきすぎた回数（中心どうしの距離が 0.5m 未満になった回数。人の種類ごと）と、先によけた回数。summary.json と回の CSV に足す
- check-in して cs と実行ファイルを作り直す（保留 0）

## 2. 確かめ（通らなければ 3 は回さない）
- 切のとき、⑦ fam_p5・2台・種7 の serve が base73 と記録が1行も違わないこと（よける動きを入れても、切なら今までと同じ）
- 入のとき、⑧2台 serve 種0・⑨2台 serve 種0 を2回ずつ回して記録が1行も違わないこと
- 入のとき、瞬間移動 0

## 3. 回す（画面なし・同時4本・よける動き 入）
- 大型店 serve：⑧ 条件 90・91・92・136・137・138（0〜5台）、⑨ 条件 105・106・107・142・143・144（0〜5台）× 種0〜9 ＝ 120 回（label large95）
- 大型店 bus：⑧ 条件 132・133・139・140・141（1〜5台）、⑨ 条件 134・135・145・146・147（1〜5台）× 種0〜9 ＝ 100 回（label large95bus）
- 標準の店で、よける動きの効き目を見る：③ fam_p1・⑦ fam_p5 の2台 serve（条件の番号は base73 と同じ）× 種0〜9 ＝ 20 回（label yield95）
- 1回の上限は 90 分。止まっても回し直さない

## 4. 表にすること
- 依頼94 の agg94 と同じ列の表（⑧⑨ × serve 0〜5台・bus 1〜5台）。試算と向きが合うかは 0→1→2→3→4→5台 と serve→bus の両方で
- 比べる表（どれも10種の中央値）：
  - ⑧：large94（よける動きなし）と large95（あり）の 0・1・2台。⑧は店の形が同じなので、差はよける動きの分
  - ⑨：large94 と large95 の 0・1・2台。差はレジまわりの直しとよける動きを合わせた分
  - ③⑦：base73 と yield95。差はよける動きの分
  - 列：入店待ち・料理の待ち・turn・歩いた距離・助けの回数・詰まりの回数と秒・解けずに残った詰まり・人がロボットに近づきすぎた回数（新しい列なので large94・base73 側は「なし」）
- 詰まりの多い場所の上位5つ（⑧⑨・台数ごとに。⑨はレジのまわり（x 0〜7m・y 0〜8m）の詰まりを前と比べて別に書く）
- ロボットを増やして入店待ちが下がる台数があるか、下がらないなら何で詰まっているか（場所と理由）

## 5. 撮る（2 が通れば、3 の結果に関わらず撮る）
- ⑧・⑨ のロボット2台の serve を種7で（依頼94 と同じ種。前の動画と比べるため）。撮り方は依頼94 と同じ（rec_runner・wide_l30 と wide_r30・3840×2160・0.5 秒ごと・frames.csv・timeline.csv）。1回の上限 120 分・同時2本
- 置き場所：/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/service_sim/unity/rec_large_20261106/{large_p6|large_p7}/serve/
- 依頼87 と同じに、問題に寄る動画（focus_v1/）とパネル付きの通しの動画（panel_v1/）を作る。題「⑧ ロボット2台」「⑨ ロボット2台」。題がパネルで切れないことを1コマ見て確かめる
- 人がロボットへ突っ込んでいく場面が前の動画（rec_large_20261105）より減ったかを、近づきすぎた回数と、同じ時刻のコマを並べた画像（前・後を左右に3組）で示す。画像は rec_large_20261106/compare_yield/ に

## 止める線
瞬間移動が1回でも出たとき、または同じ種の2回が違ったとき、または切のときの ⑦ が base73 と違ったとき。止めたら報告に書き、ほかの項目は続ける（ただし確かめが通らなかった店は撮らない）。

## 報告
claude_code_reports/20261106_large95.txt に：始める前の確かめ（params・店の形・cs と build_id）、よける動きの作り（どのファイルのどこ・値の置き場所・切り替えの名前）、2 の確かめ、4 の表と上位5つ、5 で撮った動画の名前・長さ・比べた画像、台帳の行数の変化と md5。
**報告の最後の1行は必ず次のどれか**：「判定：合格」／「判定：止めた（決めてほしいことあり）」／「判定：失敗」