# 結果：20261106_95_人が先によける動きと⑨のレジを直し大型店を0〜5台で比べる

- 状態：完了
- 始めた時刻：2026-11-06 09:29
- 終わった時刻：2026-11-06 16:19（409分）
- 作業フォルダ：/Users/shimazueiichi/Robotics_UX/ServiceSim
- この続きを Claude Code で話すとき：作業フォルダで `claude --resume b94ec922-22e4-4498-aae4-a8d1c34ad104`

## Claude Code の報告

**やったこと**
- 始める前の確かめは、どれも合っていました。
  - 作業場所は cs:79、保留は 0。台帳は 3057 行（md5 03e5ee0e…）で、そのまま退避しました。
  - サイトの条件の表を写し直しました。消えた条件は 0、0〜135番の condition は1字も同じ、site_result が変わったのは ⑨ の条件だけ、増えたのは 136〜147番だけです。
  - 依頼文にない違いが1つありました。⑨ の店の卓までの距離（dist_m）も変わっていました。Unity は回し方に使っていないので、そのまま写しました。
  - ⑧⑨ の店の形を large-99db3254b08b に写し直しました。⑧ は版の名前だけが違い、⑨ は 70卓・312席のままです。
- 人が先によける動きを、今ある人の部品 PersonRobotYield.cs に入れました。
  - 切り替えは -ssPeopleYield で、入の回はフォルダ名の末尾に _pyield が付きます。
  - 値は PeopleSpec の1か所にまとめました。
  - 近づきすぎ（中心どうし 0.5m 未満）と先によけた回数は、summary.json の people_yield と yield_ahead.csv に、入の回だけ書きます。
- 確かめ（2章）は、cs:81 で3つとも通りました。
  - 切の ⑦ は base73 と一致しました。
  - ⑧⑨ 2台・種0 は、2回とも記録が一致しました。
  - 瞬間移動は 0 です。
  - 最初の cs:80 では、⑦ の conditions.json に新しい値が6つ増えていた分だけ違いました。動きの記録はすべて一致していましたが、切の回には新しい値を出さないように直して、回し直しました。
- 3章の 240 回と撮影の 2 回を回し、表・動画・比べた画像を作りました。

**結果**
- 240 回とも最後まで回りました。瞬間移動 0・1コマの跳び 0 で、止める線には当たりませんでした。
- 全員が帰らなかった回が1回あります（⑨ 4台 bus 種3）。
- ロボットを増やしても、入店待ちは下がりませんでした（分・10種の中央値）。

| 台数 | ⑧ serve | ⑨ serve | ⑧ bus | ⑨ bus |
|---|---|---|---|---|
| 0台 | 11.5 | 15.3 | - | - |
| 1台 | 11.5 | 13.4 | 11.5 | 13.4 |
| 2台 | 11.7 | 12.9 | 13.0 | 12.4 |
| 3台 | 11.7 | 12.6 | 11.4 | 14.5 |
| 4台 | 13.2 | 16.4 | 18.2 | 19.7 |
| 5台 | 17.2 | 17.0 | 23.7 | 29.1 |

- 下がらない理由は、詰まりが2つの場所に集まっていることだと見ています。
  - ⑧ は受け渡し口から待機場所のあたり（x 18〜23・y 10〜11）で、皿を返すスタッフの片付けが止まります。
  - ⑨ は待機場所から持ち場2のあたり（x 21〜25・y 5〜8）で、スタッフの仕事とロボットの打ち切りが重なります。
  - どちらも台数が増えるほど長くなります。この理由は詰まりの場所と仕事の種類から読んだもので、確かめてはいません。
- 試算と向きが合ったのは、80 本のうち 48 本です。
- よける動きの効き目は小さく、標準の店ではむしろ悪くなりました。
  - ③⑦ は、入店待ちが 1.0〜1.2 分長くなりました。③ は turn も 3.2 分長くなりました。
  - 外周 10cm 以内の近づきは、③ で +11、⑦ で +10 でした。
  - ⑧ 2台は +21、⑨ 2台は −16 で、はっきり減ったとは言えません。
- 撮った2本（種7）では、近づき（外周 10cm 以内）が少し減りました。

| 店 | 前（よける動きなし） | 後（あり） |
|---|---|---|
| ⑧ | 367 | 346（−6%） |
| ⑨ | 345 | 328（−5%） |

- ⑨ のレジのまわりは、1台では詰まりの秒が約半分になりました（1590 → 819 秒）。2台では、種9 で解けずに残る詰まりが1件新しく出て、14315 秒になりました。
- 撮影は2回とも最後まで回りました（106.7 分・109.8 分）。
  - 動画は 20 本です。focus_v1 のつないだ動画が2本（66.5 秒・63.7 秒）、panel_v1 が 18 本で、通しの動画は ⑧ 75.3 秒・⑨ 75.0 秒です。
  - パネル付きの 18 本は 1920×1080、つないだ寄りの2本は 1280×720 です。
  - 題「⑧ ロボット2台」「⑨ ロボット2台」はパネルで切れていないことを、1コマずつ見て確かめました。
  - 比べた画像は、前・後を左右に並べた組が店ごとに3つと、3組を縦に並べたものを作りました。⑧ では前の動画で人がロボットに重なっている場面が、後では見えません。⑨ は前のコマでも離れて見える組があり、画像だけでは減ったとは言えません。
- 台帳は 3057 行から 3309 行になりました。増えたのは追記 252 行だけで、先頭の 3057 行は前と同じ md5 です。終わったあとの md5 は f3c3c034…です。
- 途中で、KIOXIA に書いたスクリプト1つ（compare_yield.py）の中身が壊れていました。名前を変えて残し、書き直しました。今日書いたほかの 4832 ファイルに壊れたものはありませんでした。

**変えたファイル**
- cs:80
  - PersonRobotYield.cs・PeopleSpec.cs・PeopleSpec.asset
  - ServiceOps.cs・ExperimentRunner.cs・TripLogger.cs・HeadlessRun.cs
  - serving-robot-params.json
  - Layouts/large/ の5つ
  - tools の night_runner.py・make_queue.py・judge_night.py
- cs:81
  - ExperimentRunner.cs・TripLogger.cs・PeopleSpec.cs
- 実行ファイルは Builds/headless（cs81_20261106_0947）を作り直し、撮影用に Builds/rec23_large95 を足しました。
- 記録は KIOXIA の night/20261106_large95/ と rec_large_20261106/ に置きました。
- 報告は claude_code_reports/20261106_large95.txt です。
- ロボットの動きと、今までの台帳の行は変えていません。

**決めてほしいこと**
1. 人が先によける動きを標準（入）にするか。
   - 入れるなら、私が置いた値（横へ寄る速さ 0.6m/秒・通路の幅を測る距離 2.0m）を含めて、値をどうするか。
   - ③⑦ では待ちが長くなり、近づきも減りませんでした。近づきの多くは、通路でのすれ違いではなく、受け渡し口や待機場所のそばで仕事のために台に寄る場面です。
2. 大型店で台数を増やしても待ちが下がらない点をどうするか。待機場所の数や置き場所を変えるか、受け渡し口のまわりの店の形を直すか、台数の上限を決めるか。
3. 次の2つを直すか、記録だけにするか（今回は直していません）。
   - ⑨ 4台 bus 種3 で、全員が帰らなかったこと。
   - ⑨ 種9 で、レジのまわり（5.5, 7.2）に解けずに残る詰まりが出たこと。
4. KIOXIA でファイル1つが壊れていたので、ディスクを点検するか。

判定：止めた（決めてほしいことあり）