# 結果：20261106_100_近くのスタッフがロボットを動かす決まりを入れ⑧で比べる

- 状態：完了
- 始めた時刻：2026-11-06 23:17
- 終わった時刻：2026-11-07 02:19（182分）
- 作業フォルダ：/Users/shimazueiichi/Robotics_UX/ServiceSim
- この続きを Claude Code で話すとき：作業フォルダで `claude --resume 9246fe00-4f54-4346-9fd9-43abacdab8c7`

## Claude Code の報告

やったこと
- 始める前の確かめをしました。作業場所は cs:83 で保留 0、Unity と実行係は動いておらず、KIOXIA はマウント済みで鍵ファイルもありませんでした。台帳（3,311 行・md5 dc233776ff503e9d065bb01f70e4c27d）を archive/unity_ledger_v1_pre_100_20261106/ に退避しました。
  - 実行ファイルは cs:81 で作ったままで、最新の check-in（cs:83）と違っていました。cs:82・83 は依頼99 の舞台の分だけで、実行ファイルの中身には入りません。そこで止めずに進め、cs:84 で作り直しました。回したのはすべて cs:84 です。
- サイトの params（p2m-site 143aaf2）を Unity に写し直しました。前の写しとの違いは unity_rules.staff_moves_robot が1つ増えたことだけでした。
- 切り替え staffMovesRobot（引数 -ssStaffMovesRobot、既定は切、入の回だけフォルダ名に _smove）を作りました。
  - 5 秒と 7 m は params の stopped_s・reach_m から読みます。
  - 動かし方は今の助けと同じ、押して動かす形（案a）です。記録は staff_moves.csv と summary.json の staff_moves に出します。
  - cs:84 で check-in して保留 0、実行ファイルは build_id cs84_20261106_2327 です。
- 確かめを3つ回しました。そのあと ⑧ の 80 回を回し、⑧ 5台 種7 を切と入で2本撮って、左右に並べた動画を作りました。

結果
- 確かめはどれも通りました。
  - 切の ⑧ 2台 種7 は large95 の同じ回と全ファイル一致しました。
  - 入の ⑧ 5台 種0 は2回で一致しました。
  - 瞬間移動は 0 でした。
- 80 回はすべて completed で、瞬間移動 0、1コマの跳び 0 でした。ただし切の ⑧ 5台 種0 は1組が帰らず、上限の 720 分まで回りました。
- 切 → 入の比べ（10 種の中央値・1回あたり）：

| 台数 | 止まりの合計秒 | 60秒動けなくなった | 人がロボットで詰まった回数 | 入店待ち（参考） |
|---|---|---|---|---|
| 2台 | 2,526 → 2,396 | 7 → 2 | 414 → 399 | 11.65 → 10.55 分 |
| 3台 | 6,054 → 4,594 | 21 → 6 | 909 → 536 | 12.64 → 11.36 分 |
| 4台 | 9,248 → 7,279 | 36 → 9.5 | 1,342 → 675 | 16.11 → 11.43 分 |
| 5台 | 12,896 → 9,704 | 51.5 → 19 | 1,373 → 859 | 17.56 → 14.12 分 |

- 3台以上ではっきり効きました。2台はほとんど変わりません。
- スタッフが動かした回数は 2〜5台で 34・69・107・131 回です。30 秒の呼び出しは 3・4台で約4割減りましたが、5台ではほぼ同じでした（153.5 → 149.5）。
- スタッフが行くと決めた 8,099 回のうち 4,411 回は、着く前にロボットが自分で動き出して取り消しになりました。
- 動かした 3,553 回のうち 37% は手が空いて立っていた人で、ほかは片付けや料理の行き来の途中に寄った人です。歩いた道のりの中央値は 0.52 m でした。
- 撮った回と撮らない回は今回も数が違いました（直していません）。入店待ちは、切が撮った 17.67 分・撮らない 16.12 分、入が撮った 10.73 分・撮らない 14.11 分です。
- 動画は rec_sm100_20261107/slow_off_on/slow_off_on_panel.mp4 です（61.5 秒、3840×1280）。
  - 寄った場面は、切の方でロボットの止まりがいちばん長い5分（開店から 1時間10分〜15分、パントリーのそば）です。
  - 題が長く1段の帯では字が重なるため、帯を2段にしました。そのぶん高さが依頼98 の 1200 から 1280 になっています。
  - 題とパネルが切れていないことは、真ん中の1コマを見て確かめました。
- 台帳は 3,311 行から 3,396 行になりました（追記 85 行だけ）。先頭 3,311 行の md5 は始める前と同じで、終わったあとの md5 は 11564dd2b471e9226714d42bbdaadf1f です。
- 報告は claude_code_reports/20261107_sm100.txt に書きました。最後の行は「判定：止めた（決めてほしいことあり）」です。

変えたファイル
- Unity（cs:84）：
  - serving-robot-params.json
  - ServiceOps.cs、StaffAgent.cs、ServingRobotController.cs、JamWatcher.cs
  - ExperimentRunner.cs、TripLogger.cs、HeadlessRun.cs
- tools（cs:84）：night_runner.py、make_queue.py、judge_night.py
- 実行ファイル：Builds/headless を作り直し、録画用に写した Builds/rec24_sm100 を足しました。
- KIOXIA：night/20261107_sm100/ ほか回のフォルダ、rec_sm100_20261107/、台帳の退避と追記
- 報告：claude_code_reports/20261107_sm100.txt

決めてほしいこと
1. スタッフは着いてから 15 秒待ってから押しています。今の助けの動かし方をそのまま使ったためです。このままにするか、近くのスタッフの分だけ短くするか。
2. 行くと決めた回の半分あまりが、着く前の取り消しで歩いただけになっています。このままにするか、行く場面を絞るか（たとえば、相手のロボットも止まっているときだけ）。
3. 次の4つは私が決めて作りました。これでよいか。
   - その場で手を動かしている人（料理を卓で渡す・皿をまとめる・卓を拭く）は、終わるまで行きません。
   - 「すり抜けられない」は、体を横に向けても 3 秒抜けられないことにしました。そのとき、進む向きの 1.5 m 以内で止まっている台を動かします。
   - よける場所で待っているロボットの止まりも、5 秒のきっかけに入れました（30 秒の呼び出しと同じ扱い）。
   - 60 秒で着けなかった人はやめて自分の仕事へ戻り、その止まりのあいだは同じ人を選びません。
4. サイトの staff_moves_robot を標準の入にするか。回したのは ⑧ だけで、ほかの店と下げ膳（bus）は回していません。