# 結果：20261107_104_台帳を直し⑧の待機場所のそばの詰まりを調べる

- 状態：完了
- 始めた時刻：2026-11-07 08:05
- 終わった時刻：2026-11-07 08:23（18分）
- 作業フォルダ：/Users/shimazueiichi/Robotics_UX/ServiceSim
- この続きを Claude Code で話すとき：作業フォルダで `claude --resume d3a524da-6eb4-482d-89a8-25b63fc517d0`

## Claude Code の報告

**やったこと**
- 始める前の確かめをしました。作業場所も Builds/headless も cs:87 で、保留はありません。Unity と実行係（night_runner・rec_runner）は動いておらず、KIOXIA はマウント済み、台帳の鍵もありませんでした。
- 台帳と除く一覧を archive/unity_ledger_v1_pre_104_20261107/ に退避しました。
  - 台帳：3,443 行・md5 8081fb2b…
  - 除く一覧：21 行・md5 c4667f28…
- 依頼101 の3行（det101・chk101a・chk101b、cs:85）を除く一覧に足しました。除く一覧は 24 行になり、md5 は d754edc5… です。
- rec101b の台帳の直しは止めました。何も足しておらず、何も除いていません。
  - わけ：失敗の行と、撮り直して終わった回が、同じ run の名前になっています。
  - 除く一覧は名前で外す作りなので、名前を入れると、あとで足す終わった回の行も一緒に外れます。
  - 台帳は「同じ名前の行は2度書かない」決まりなので、終わった回の行を足すとこの決まりを破ります。
- 依頼101b の ⑧5台・すぐ押す 10 回と撮った回から、待機場所のそばのロボット同士の止まりを取り出しました。続いた止まりを1つの詰まりにまとめ、1つずつ次の項目を付けて型に分けました。
  - 台の位置と、向かっていた先
  - 何をしていたかと、相手の台の状態
  - 待機点の埋まり方
  - 道を探した結果と、どう解けたか
- 図3枚と、撮った回の録画のコマを作りました。
- 案B 入の ⑧5台を種0〜9 で 10 回回して比べました。直す候補を3つ書きました。

**結果**
- 止める線には当たりませんでした。案B 入の 10 回はすべて終わり、瞬間移動 0・1コマの跳び 0 です。
- 30 秒以上の詰まりは 369 件・54,008 秒でした。そのうち 31,320 秒は、種7 の行ったり来たり1件です。

| 型 | 件 | 秒 |
|---|---|---|
| C1 待機点にいる台のそばで、戻る台が入れない（いちばん多い） | 103 | 6,735 |
| H 受け渡し口から卓へ向かう台がからむ | 79 | 4,304 |
| G 戻る台どうし | 41 | 2,349 |
| A 出る台と入る台が向かい合う | 35 | 2,173 |
| B 受け渡し口へ向かう台と戻る台がぶつかる | 35 | 2,004 |
| F 出る台どうし | 30 | 1,490 |
| C2 待機点の手前にはみ出して止まった台で、戻る台が入れない | 25 | 2,463 |
| E 出る台が出られない | 8 | 499 |
| D 行ったり来たり（種7） | 1 | 31,320 |
| Z そのほか | 12 | 671 |

- **待機点の間がせまい：** 待機点どうしの間は 0.8 m しかありません。台の前のセンサー（台の半径 0.25 m＋0.6 m）が隣の待機点の台に届き、斜めに寄る台が止まります。
- **道は引けるのに進めない：** 道を探した結果の 87〜98% は「引けた」でした。解けたのは「スタッフが動かした」が 246 件です。
- **待機点の手前にはみ出す：** 往復を終えた台は、待機点の手前に止まる時間が長いです。0.3 m より外にいる時間は、待機点4 で 57%、待機点5 で 75% でした。
- **種7 の行ったり来たり：** ロボット2 は、待機点1 の台の下を抜けられませんでした。「10秒で0.5m 進めない」の見張りに 2,051 回止められ、間隔の中央値は約 15 秒です。止まりが毎回短いため、スタッフは一度も来ませんでした。この止まりは stops.csv に書かれていなかったので、台の動きの記録から拾いました。
- **案B 入にしても、ほぼ変わりませんでした。**
  - 30 秒以上の詰まり：369 件 → 349 件
  - 行ったり来たりを除いた秒：22,688 → 23,117
  - B・F は減り、A・C1・G は増えました。
  - 料理が届くまで：1.69 → 2.29 分
  - 入店待ち：11.32 → 17.53 分
- **直す候補（どれも作っていません）：**
  1. 待機点の並べ方を変える（間を広げる・正面から入る点を足す）。C1・C2・E・D に効きます。
  2. 出る道と戻る道を分ける。A・B・F・G・H に効きます。
  3. 入る順を決める（受け渡し口に近い待機点から順に埋める列にする）。あわせて、見張りで何度も止められたらスタッフを呼ぶ。D・E・F に効きます。
- 撮った回では行ったり来たりは起きていないので、その場面の録画のコマはありません。

**変えたファイル**
- KIOXIA
  - unity_ledger_v1_excluded_runs.csv（3行足した）
  - unity_ledger_v1.csv（案B 入 10 行を実行係が足した。前の 3,443 行は変わっていません）
  - archive/unity_ledger_v1_pre_104_20261107/
  - night/20261107_standby104/（台本、1件ずつの一覧、図 figs/）
  - night/20261107_sb104b/
  - 回のフォルダ 10 個
- 報告
  - claude_code_reports/20261107_standby104.txt
  - claude_code_reports/20261107_standby104_files/（図とコマ4枚）
- Unity の作り・tools・店の形・params は変えていません（cs:87 のまま）。

**決めてほしいこと**
1. rec101b の台帳の直し方。次のどれにするか決めてください。
   - a：撮り直した回の名前を …_try2 に変えて終わった回の行を足し、失敗の行を除く一覧に入れる
   - b：除く一覧を「名前＋状態」で外せるように tools を直し、この1回だけ「同じ名前は2度書かない」決まりを曲げる
   - c：このままにする
2. 待機場所の詰まりを、候補1〜3 のどれで直すか。あわせて、次の数値と店の形を決めてください。
   - 待機点の間の幅
   - 正面から入る点の位置
   - 見張りで何回止められたらスタッフを呼ぶか
   - 店の形（RobotStandby の並び）を変えてよいか

判定：止めた（決めてほしいことあり）