---
作業フォルダ: /Users/shimazueiichi/Robotics_UX/ServiceSim
上限時間: 480
---
# 依頼108：⑧の待機点を2列にした店の形で建て直し、どかされた台が待機点へ戻るように直して、⑧で比べる

依頼104・105 の報告を読んで、エイイチと決めたこと（2026-11-07）：
- ⑧の待機場所のそばの詰まりの原因は、待機点どうしの間が0.8mしかなく、前のセンサー（中心から0.85m）が隣の待機点の台にかかること。列で使う決まり（依頼105）は使う順番を変えるだけで、この間隔は変わらないので効かなかった
- そこで、サイトの⑧の店の形の待機点を、2列の互い違い6点に変えた（案B）。奥の列は y=11.35 に x 18.9・20.5・22.1、手前の列は y=9.5 に x 19.7・21.3・22.9。同じ列は1.6m、斜めの隣は約2.0m。2列のあいだに、ロボットのふだんの道（1.0m）が通る1.05m をあけた
- 依頼105 で見つかった、スタッフにどかされた台が待機点へ戻らずに通路で待ち続ける件は、Unity の作りの穴として直す。現実のロボットは、どかされたら仕事がなければ自分の待機点へ戻る
- standby_queue（列で使う）と repeat_stop は切のまま（標準にしない）
- 依頼105 の決めてほしいこと3（cs:88 の確かめ3行）は除く一覧に入れる
- 依頼104 の決めてほしいこと1（rec101b の台帳）は今は触らない

サイトは公開済み（p2m-site commit 18d23fe）。⑧の店の形の版は large-b13cd179e6bf。待機点は layout の `robot_standby.slot_rects`（1台ずつの区画）と、unity の places の RobotStandby 6点に入っている。卓までの距離は19卓が −0.6〜＋0.4m 変わったので、⑧の試算を回し直し、params の⑧の23条件の site_result と stores.large_p6・meta.layout_generation_large を入れ替えた。⑨は版の名前だけ変わり、中身は同じ。

範囲は⑧（large_p6）の配膳だけ。ほかの店・⑨・下げ膳は回さない。staff_moves_robot は入（すぐ押す）、人の先よけは切。
**エイイチは見ていない。人に聞かないと進めない所に当たったら、その項目は止めて報告に書き、ほかは続ける。**

## 始める前に確かめること（違えば回さずに報告して終わる）
1. 作業場所・Builds/headless が cs:89、保留 0。Unity・night_runner／rec_runner が動いていない（依頼107 は mechArm なので ServiceSim には触っていないはず）。KIOXIA がマウント済み、unity_ledger_v1.lock がない。台帳と除く一覧を archive/unity_ledger_v1_pre_108_20261107/ に退避（行数と md5 を報告に）
2. サイトの params と⑧⑨の店の形（public/sim/layouts/large/ と unity/）を写し直す。前の写しと比べ、params の違いが meta.layout_generation_large・stores.large_p6・⑧（large_p6）の条件の site_result だけ、⑨の店の形の違いが版の名前だけであることを確かめる
3. 除く一覧に、依頼105 の cs:88 の確かめ3行（20261107_det105／chk105a／chk105b_cs88_…）を足す（理由と決めた日 2026-11-07）

## 1. 直す・建て直す
1. **どかされた台が戻る（作りの直し。切り替えにしない）**：スタッフ（近くのスタッフ・30秒の呼び出しのどちらでも）に押されて動かされた台は、押し終わったあと、次の往復がなければ自分の待機点へ戻る。戻る途中で次の往復が来たら、そのまま往復へ行ってよい。待機点の決め方は今の作り（standby_queue 切：台ごとに決まった待機点）のまま。瞬間移動はさせない
2. ⑧を新しい店の形で建て直す。待機点は places の RobotStandby の6点を読む（1列に並んでいる前提のコードがあれば、点の位置を読む形に直す）。ロボットの地図も新しい p6_large_center_map.json を読む
3. check-in して cs と実行ファイルを作り直す（保留 0）

## 2. 確かめ（通らなければ 3 は回さない）
- ⑨（店の形は版の名前だけ変わった）を、2台 serve 種7 で、前の同じ条件の回（依頼95 の large95・人の先よけ入で比べる）と記録が1行も違わないこと。違ったら、どかされた台が戻る直しのせいか、店の形の読み直しのせいかを分けて書く
- ⑧ 5台 serve 種0 を2回回して一致すること
- 瞬間移動 0
- ⑧の待機点に、5台がそれぞれ入れること（建てたあと、1台ずつ待機点へ行かせて確かめる。入れない待機点があれば止める）

## 3. 回す（画面なし・同時4本・⑧ serve・すぐ押す 入・人の先よけ 切）
1. ⑧5台（条件 138）× 種0〜9：**前の店の形（1列）のまま、どかされた台が戻る直しだけ**を入れた回 ＝ 10回（label sb108ret）。前の店の形の写しを別名で残して回す。残せないときは、この項目は止めて報告に書く
2. ⑧5台 × 種0〜9：**2列の店の形＋どかされた台が戻る** ＝ 10回（label sb108new）
3. ⑧2〜4台（条件 92・136・137）× 種0〜9：2列の店の形＋どかされた台が戻る ＝ 30回（label sb108new）
- 比べる相手（今のまま）は依頼101b の sm101p6on（1列・直しなし）
- 1回の上限は 90 分。止まっても回し直さない

## 4. 表と図（10種の中央値）
- 5台：sm101p6on・sb108ret・sb108new の3列。待機場所のそばの30秒以上の詰まり（依頼104 の型分け。2列にした店でも使えるように、待機点の位置は店の形から読む）の件数と秒（抜けられなかった行ったり来たりは別に書く）・ロボットの止まりの合計秒・うちロボット同士・60秒動けなくなった回数・30秒の呼び出しの回数・スタッフが動かした回数・料理ができてから届くまで・2分待って人が運んだ皿・往復数・全員が帰った回・往復を終えた台が待機点から1.5m以上離れて待った秒・入店待ち（参考）
- 2〜4台：sm101p6on と sb108new の2列で、同じ数
- 図：依頼104 の fig_where_by_type.png と同じ描き方で、⑧5台の3つ（sm101p6on・sb108ret・sb108new）を並べる。待機点の位置は、それぞれの店の形の位置で描く

## 5. 撮る（2 が通れば撮る）
- ⑧5台 serve 種7 を、2列の店の形＋どかされた台が戻るで1本。撮り方は依頼105 と同じ。置き場所：/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/service_sim/unity/rec_sb108_20261107/new/
- 依頼101b の now（1列・直しなし）と左右に並べ、待機場所のそばに寄せて店の時刻の5倍で流すパネル付きの動画を作る。寄る5分は、now の方で待機場所のそばの止まりがいちばん長い5分。題「⑧ ロボット5台：待機点1列（間0.8m） と 2列（間1.6m）」
- 撮った回の名前が、撮らない回や前の撮影と同じにならないようにする

## 止める線
瞬間移動が1回でも出たとき、または同じ種の2回が違ったとき。止めたら報告に書き、ほかの項目は続ける。

## 報告
claude_code_reports/20261107_sb108.txt に：始める前の確かめ、1 の直し（どのファイルのどこ）、2 の確かめ、4 の表と図の置き場所、5 の動画の名前と長さ、台帳の行数の変化と md5。
**報告の最後の1行は必ず次のどれか**：「判定：合格」／「判定：止めた（決めてほしいことあり）」／「判定：失敗」