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作業フォルダ: /Users/shimazueiichi/Robotics_UX/ServiceSim
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# 依頼112：⑧を元の1列の店の形に戻し、待機点へまっすぐ入る決まりを入れて、⑧で比べる

依頼108 の報告（claude_code_reports/20261107_sb108.txt）を読んで、エイイチと決めたこと（2026-11-07）：
- 2列の待機点（large-b13cd179e6bf）はやめる。奥の列の待機点3へ、手前の列の台のすき間（0.8m）の下で行ったり来たりして戻れなかったため
- 待機点の間を広げる案は、⑧では受け渡し口の前と右の卓へ上がる道があって1.1mまでしか取れず、斜めに寄ると隣の台がまだセンサーに入るのでやめる
- 店の形は元の1列・間0.8m・6点（large-b13cd179e6bf の前の large-99db3254b08b）に戻した。⑧の試算もページ・params とも元の値に戻した
- 止まり合いは、入り方の決まりで直す：待機点へ戻る台は、待機点の真下 1.0m の「入る点」まで来てから、まっすぐ入る（params の unity_rules.standby_straight_entry。既定は切）
- 依頼108 で入れた「どかされた台が待機点へ戻る」直し（cs:90）はそのまま使う
- 依頼108 の決めてほしいこと2（持ち場4が動いた）は、1列に戻したので元の位置に戻るはず。3（待機点に入れるかの確かめ方）と4（戻りの止まりを stops.csv に入れる）は、Claude Code の決めたとおりでよい

サイトは公開済み（p2m-site commit de01a0e）。params の違いは、前の写し（依頼108 で写した large-b13cd179e6bf の版）から見ると、meta.layout_generation_large・stores.large_p6・⑧の23条件の site_result が元に戻り、unity_rules.standby_straight_entry が1つ増えたこと。店の形は large-99db3254b08b（依頼95〜105 で使っていた形と同じ）。

範囲は⑧（large_p6）の配膳だけ。ほかの店・⑨・下げ膳は回さない。staff_moves_robot は入（すぐ押す）、人の先よけ・standby_queue・repeat_stop は切。
**エイイチは見ていない。人に聞かないと進めない所に当たったら、その項目は止めて報告に書き、ほかは続ける。**

## 始める前に確かめること（違えば回さずに報告して終わる）
1. 作業場所が cs:93 以降、保留 0。Unity・night_runner／rec_runner が動いていない（前の依頼110 はアーム側）。KIOXIA がマウント済み、unity_ledger_v1.lock がない。台帳と除く一覧を archive/unity_ledger_v1_pre_112_20261107/ に退避（行数と md5 を報告に）
2. サイトの params と⑧⑨の店の形を写し直す。⑧⑨の店の形が、依頼95〜105 で使っていた写し（large-99db3254b08b）と同じであることを確かめる。params の違いが上に書いたものだけであることを確かめる
3. 依頼108 で確かめのために足した cs:92・93 の待機点の確かめ用の作りが、ふだんの回に効かないこと（切り替えか確かめ専用か）を確かめる

## 1. 作る
1. ⑧を元の1列の店の形で建て直す（依頼108 の cs:91 の前の形に戻す）。待機点は places の RobotStandby の6点を読む作り（依頼108 で直したもの）はそのままでよい
2. **standbyStraightEntry**（切り替え。既定は切。値は params から読む）：note のとおり。入る点は、待機点の中心から壁と反対の向きへ entry_back_m（1.0m）下がった点。戻る台は、まず入る点へ行き、着いたら向きを待機点へ合わせてまっすぐ進んで待機点に入る。出るときは、待機点から入る点までまっすぐ下がり（向きを変えずに後ろへ、または向きを変えてまっすぐ）、そこから道を引く。入る点がほかの台・人でふさがっていたら、入る点の手前で待つ（その待ちは止まりとして数える）。瞬間移動はさせない。同じ条件・同じ種なら同じ結果になること
3. check-in して cs と実行ファイルを作り直す（保留 0）

## 2. 確かめ（通らなければ 3 は回さない）
- standbyStraightEntry 切・1列の店の形で、⑧5台 serve 種7 の記録が、依頼108 の sb108ret（1列＋どかされた台が戻る）のための実行ファイル（Builds/sb108ret_cs90）で回した同じ回と1行も違わないこと（依頼108 で回していなければ、その実行ファイルで1回回して比べる）
- 入のとき、⑧5台 serve 種0 を2回回して一致すること
- 瞬間移動 0
- 入のとき、⑧の待機点1〜5 に、ほかの4台が待機点にいるまま1台ずつ戻れること（依頼108 と同じ確かめ方。900 秒まで）

## 3. 回す（画面なし・同時4本・⑧ serve・すぐ押す 入）
1. ⑧5台（条件 138）× 種0〜9：1列＋どかされた台が戻る（standbyStraightEntry 切）＝ 10回（label sb112ret）
2. ⑧5台 × 種0〜9：1列＋どかされた台が戻る＋まっすぐ入る ＝ 10回（label sb112se）
3. ⑧2〜4台（条件 92・136・137）× 種0〜9：1列＋どかされた台が戻る＋まっすぐ入る ＝ 30回（label sb112se）
- 比べる相手（今のまま）は依頼101b の sm101p6on（1列・どちらの直しもなし）
- 1回の上限は 90 分。止まっても回し直さない

## 4. 表と図（10種の中央値）
- 5台：sm101p6on・sb112ret・sb112se の3列。待機場所のそばの30秒以上の詰まり（依頼104 の型分け）の件数と秒（抜けられなかった行ったり来たりは別に書く）・ロボットの止まりの合計秒・うちロボット同士・60秒動けなくなった回数・30秒の呼び出しの回数・スタッフが動かした回数・料理ができてから届くまで・2分待って人が運んだ皿・往復数・全員が帰った回・往復を終えた台が待機点から1.5m以上離れて待った秒・入る点の手前で待った秒・入店待ち（参考）
- 2〜4台：sm101p6on と sb112se の2列で、同じ数
- 図：依頼104 の fig_where_by_type.png と同じ描き方で、⑧5台の3つ（sm101p6on・sb112ret・sb112se）を横に並べる。赤い丸の大きさ＝詰まりの秒。図の上に、3つそれぞれの「待機場所のそばの30秒以上の詰まりの合計（抜けられなかった件を除く）」を大きく書く

## 5. 撮る（2 が通れば撮る）
- ⑧5台 serve 種7 を、1列＋どかされた台が戻る＋まっすぐ入るで1本。撮り方は依頼105 と同じ。置き場所：/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/service_sim/unity/rec_sb112_20261107/se/
- 依頼101b の now（直しなし）と左右に並べ、待機場所のそばに寄せて店の時刻の5倍で流すパネル付きの動画を作る。寄る5分は、now の方で待機場所のそばの止まりがいちばん長い5分。題「⑧ ロボット5台：斜めに寄る と まっすぐ入る」
- 撮った回の名前が、撮らない回や前の撮影と同じにならないようにする

## 止める線
瞬間移動が1回でも出たとき、または同じ種の2回が違ったとき。止めたら報告に書き、ほかの項目は続ける。

## 報告
claude_code_reports/20261107_sb112.txt に：始める前の確かめ、1 の作り（どのファイルのどこ・値の読み方・切り替えの名前）、2 の確かめ、4 の表と図の置き場所、5 の動画の名前と長さ、台帳の行数の変化と md5。
**報告の最後の1行は必ず次のどれか**：「判定：合格」／「判定：止めた（決めてほしいことあり）」／「判定：失敗」