# 結果：20261107_112_⑧を1列に戻し待機点へまっすぐ入る決まりを入れて比べる

- 状態：完了
- 始めた時刻：2026-11-07 15:31
- 終わった時刻：2026-11-07 17:17（106分）
- 作業フォルダ：/Users/shimazueiichi/Robotics_UX/ServiceSim
- この続きを Claude Code で話すとき：作業フォルダで `claude --resume 05b04c9b-08ef-44dc-9162-1c915044dd67`

## Claude Code の報告

やったこと
- 始める前の確かめは3つとも通りました。
  - 作業場所は cs:93、保留 0。Unity・night_runner・rec_runner は動いておらず、鍵ファイルもありませんでした。
  - 台帳 3,515 行（md5 13095221…）と除く一覧 27 行（md5 dcaed1a6…）を archive/unity_ledger_v1_pre_112_20261107/ に退避しました。
  - サイト de01a0e の⑧⑨の店の形5ファイルは、依頼95〜105 の写し（large-99db3254b08b）と md5 が同じでした。持ち場4 も (10.75, 12.75) に戻っています。
  - params の違いは依頼に書かれたものだけでした（⑧の23条件・stores.large_p6・版の名前が戻り、unity_rules.standby_straight_entry が1つ増えた）。
  - cs:92・93 の待機点の確かめ用の作りは、-ssStandbyCheck on のときだけ働き、ふだんの回には効きません。
- 作る（cs:94〜97）
  - ⑧を元の1列に戻しました。
  - 切り替え -ssStandbyStraightEntry を入れました（queue の standby_straight_entry、入の回はフォルダ名に _se、既定は切）。
  - 入る点は、待機点から壁と反対の向きへ 1.0m 下がった点です。⑧では6点とも y 10.35 になります。
  - 戻る台は入る点へ行き、その場で向きを合わせてまっすぐ入ります。出る台は入る点までまっすぐ出てから道を引きます。
  - 入る点がふさがっていれば手前で待ち、止まりに数えます。
  - 最初の作り（cs:94）では待機点3・4 の台が戻れませんでした。原因は「出る」側です。地図に待機点の台が入っていないので、入る点から引いた道が並びのすぐ下を通り、待機点1 の台で止まり続けました。
  - そこで、まっすぐの区間ではすれ違いで右へ寄らないようにしました（cs:95）。入る点からの最初の道は、近くの台の体をよけて引くようにしました（cs:97）。どちらも入の回だけで、切の回は変わりません。
- 回す：50 回すべて completed でした。⑧ serve 4本同時で、sb112ret が5台×種0〜9、sb112se が2〜5台×種0〜9 です。
- 表・図・動画を作りました。

結果
- 確かめ（cs:97）はすべて通りました。
  - 切の⑧5台 種7 は、Builds/sb108ret_cs90 で回した同じ回と全19ファイル一致しました。
  - 入の種0 は、2回が全19ファイル一致しました。
  - 瞬間移動 0、1コマの跳び 0 です。
  - 待機点1〜5 に1台ずつ戻れました（68〜87 秒、中心から 0.22〜0.25m）。
- ⑧5台の表（10種の中央値。今のまま → どかされた台が戻る → 戻る＋まっすぐ入る）

| 項目 | 今のまま | どかされた台が戻る | 戻る＋まっすぐ入る |
|---|---|---|---|
| 待機場所のそばの30秒以上の詰まり（行ったり来たりを除く） | 39件・2,366秒 | 54件・3,316秒 | 28件・1,708秒 |
| ロボットの止まりの合計 | 8,068秒 | 10,803秒 | 9,372秒 |
| うちロボット同士 | 5,226秒 | 6,515秒 | 4,538秒 |
| 30秒の呼び出し | 112回 | 113回 | 180.5回 |
| 60秒動けなくなった | 13.5回 | 16.0回 | 21.5回 |
| スタッフが動かした | 151回 | 307.5回 | 232.5回 |
| 料理ができてから届くまで | 1.69分 | 1.72分 | 1.65分 |
| 全員が帰った回 | 9/10 | 10/10 | 10/10 |
| 待機点から1.5m以上離れて待った秒 | 1,392秒 | 2秒 | 0秒 |
| 入る点の手前で待った秒 | 0 | 0 | 209秒（48回） |

- まっすぐ入るで待機場所のそばの詰まりは減りましたが、30秒の呼び出し・60秒動けなくなった回数・止まりの合計は今のままより多くなりました。
- 2〜4台の表も報告に入れました。待機場所のそばの詰まりの秒は3つともまっすぐ入るの方が少なく、30秒の呼び出しは今のままの1.6〜2.4倍でした。
- 図：night/20261107_sb112/fig_where_by_type_sb112.png（3つを横に並べ、上に合計を大きく書いた）
- 動画：rec_sb112_20261107/slow_now_se/slow_now_se_panel.mp4（61.5秒）
  - 寄った5分は開店から53〜58分です。
  - その5分の待機場所のそばの止まりは、左（今のまま）467秒、右（まっすぐ入る）56秒でした。
- 台帳は 3,515 行から 3,570 行になりました（追記55行、すべて completed）。先頭3,515行の md5 は始める前と同じで、終わったあとは f8bb26f1a343be4b6da186aff502f3ce です。

変えたファイル
- Unity（cs:94〜97）
  - ServingRobotController.cs・ServiceOps.cs・ExperimentRunner.cs・TripLogger.cs・HeadlessRun.cs
  - serving-robot-params.json
  - Store/Layouts/large/ の5つ
  - tools/night_runner.py・tools/make_queue.py
- Builds/headless（cs:97 で作り直し）と Builds/rec27_sb112（撮影用の写し）
- KIOXIA：退避、台帳への追記、night/20261107_sb112/、rec_sb112_20261107/
- 報告：claude_code_reports/20261107_sb112.txt（図と表は 20261107_sb112_files/）

決めてほしいこと
1. まっすぐ入るの作りに、note に書かれていない3つを足しました。このままでよいか決めてください。
   - 入る点からの最初の道は、近くの台をよけて引く
   - まっすぐの区間ではすれ違いで寄らない
   - 入る点の手前で待つのは、入る点から1.2m以内に来て、入る点に台・人がいるとき
2. 切の回にも、5秒ごとに近くのスタッフがその場で道を引き直すたびに止まりの秒が0に戻り、30秒の呼び出しにも60秒にもならない止まり方があります（確かめで、切の待機点3 が900秒出られなかった）。直すか決めてください。直すと切の回の結果が変わります。
3. まっすぐ入るを標準にするかを決めてください。あわせて、入る点の手前の待ちを止まりとして数えるか、つまり5秒で近くのスタッフが来る・30秒で呼ぶの対象にするかも決めてください。

判定：合格