==================================================================== 依頼112：⑧を元の1列の店の形に戻し、待機点へまっすぐ入る決まりを入れて、⑧で比べる 2026-11-07 15:31〜17:20　作業場所 cs:93 → cs:94（店の形を戻す・まっすぐ入る）→ cs:95・cs:96・cs:97（確かめで見つけた直し・確かめ用の記録） ==================================================================== 結論 ・1〜5 をすべてやった。止める線（瞬間移動・同じ種の2回の違い）には当たっていない ・2 の確かめは cs:97 ですべて通った 切・1列：⑧5台 serve 種7 が Builds/sb108ret_cs90 で回した同じ回と全19ファイル一致 入：⑧5台 serve 種0 の2回が全19ファイル一致／瞬間移動 0・1コマの跳び 0（確かめ・本番 50 回・撮影の回すべて） 入：待機点1〜5 に、ほかの4台が待機点にいるまま1台ずつ戻れた（68〜87 秒・中心から 0.22〜0.25 m） ・ただし、待機点の確かめは初め（cs:94）は待機点3・4 で通らず、まっすぐ入る決まりの作りに2つ足して通した（1-4。決めてほしいこと 1） ・⑧5台（10 種の中央値）：待機場所のそばの 30 秒以上のロボット同士の詰まり（行ったり来たりを除く） 今のまま 39 件・2,366 秒 → どかされた台が戻る 54 件・3,316 秒 → 戻る＋まっすぐ入る 28 件・1,708 秒 一方で、30 秒の呼び出し 112 → 113 → 180.5 回・60 秒動けなくなった 13.5 → 16.0 → 21.5 回・ロボットの止まりの合計 8,068 → 10,803 → 9,372 秒 （まっすぐ入るは、待機場所のそばの詰まりは減るが、止まり全体・呼び出しは今のままより多い。くわしくは 4） -------------------------------------------------------------------- 0. 始める前の確かめ（15:31〜15:38） -------------------------------------------------------------------- 1. 作業場所 cs:93 - head・保留 0。Builds/headless は cs93_20261107_1331・pending_changes 空 Unity エディタ・night_runner・rec_runner は動いていなかった（Unity Hub と、この依頼の claude だけ）。KIOXIA マウント済み／unity_ledger_v1.lock なし 退避：archive/unity_ledger_v1_pre_112_20261107/ unity_ledger_v1.csv　3,515 行・md5 13095221b8872182bf9f0955807256ae（依頼108 の終わりと同じ） unity_ledger_v1_excluded_runs.csv　27 行・md5 dcaed1a6000e1426600e4d7a03058ab0（依頼108 の終わりと同じ） 2. サイトの写し：p2m-site de01a0e（main と同じ）から gh api で取った。置き場所 unity/site_copy_large-99db3254b08b_sb112/ params.json（md5 fb21c19cecf74633446b46f6eabbb9c5）・layouts_large/summary.json・unity/ の4つ・layout/（p6・p7） ⑧⑨の店の形：unity/ の4つと summary.json の md5 が、依頼95〜105 の写し（site_copy_large-99db3254b08b_large95）と1字も違わず同じ （p6_large_center c6c81982…・p6_map 884aa6d9…・p7_large_b c8925f84…・p7_map d8b6df35…・summary 8d506aa8…）。 cs:90（依頼108 で 2列にする前）の Unity の5ファイルとも md5 が同じ。スタッフの持ち場4 も (10.75, 12.75) に戻っている params：依頼108 の写し（large-b13cd179e6bf 版）と JSON を中まで比べた違いは meta.layout_generation_large（→ large-99db3254b08b）・stores.large_p6（dist_list 19 か所・dist_m の最大 21.4 → 22.0）・ unity_conditions の site_result（23 件。どれも large_p6 の条件 90〜104・132・133・136〜141）・unity_rules.standby_straight_entry が1つ増えた。 ほかの違いはない → 依頼どおり。cs:90 の Unity の params との違いは standby_straight_entry の1つだけ standby_straight_entry：value false・entry_back_m 1.0 3. cs:92・93 の待機点の確かめ用の作り：-ssStandbyCheck on のときだけ働く（HeadlessRun が job.standbyCheck を立て、 ExperimentRunner.Update が UpdateStandbyCheck に入るのはそのときだけ。台帳に書かない・フォルダ名に _sbchk）。 ふだんの回には効かない（依頼108 でも chk108c と chk108a が全ファイル一致） -------------------------------------------------------------------- 1. 作る -------------------------------------------------------------------- 1-1. ⑧を元の1列で建て直す（cs:94） Assets/ServiceSim/Store/Layouts/large/ の p6_large_center・p6_large_center_map・p7_large_b・p7_large_b_map・summary.json を 0 章の写しに戻した （cs:90 と同じ md5）。params（Experiment/serving-robot-params.json）は de01a0e のもの。待機点は places の RobotStandby を読む作りのまま 1-2. standbyStraightEntry（待機点へまっすぐ入る） 切り替えの名前：-ssStandbyStraightEntry on|off（付けないときは切）・queue の standby_straight_entry・入の回だけフォルダ名に _se（_rstop の後ろ） 値の読み方：ExperimentRunner.ReadStandbyStraightEntry（ExperimentRunner.cs 925 行め）。入切は指定があればそれ、無ければ params の unity_rules.standby_straight_entry.value。入の回は entry_back_m を同じ項目から読み、0 より大きくなければ回さない。 待機場所へ戻るが切の回も回さない。ops.SetStandbyStraightEntry（519 行め）で ServiceOps に渡す 入る点（ServiceOps.StandbyEntryPoint・ServiceOps.cs 2704 行め）：待機点の中心から ＋x・−x・＋z・−z の4つの向きへロボットの地図 （free_class）を 0.025 m 刻みで進み、通れないマスに一番早く当たる向きを壁とし、その反対へ entry_back_m 下がった点。 ⑧の1列は6点とも壁は ＋y（パントリー・0.1 m）で、入る点は (x, 10.35)。run_info.json の standby_straight_entry.entry_points に書く 走り方（Robot/ServingRobotController.cs の「待機点へまっすぐ入る」の節 3655 行めから） ・戻る（SeBeginReturnLeg 3733 行め）：往復の戻り（1115 行め）・下げ膳の戻り（847 行め）・どかされた台の戻り（2834 行め）で、 まず入る点へ地図で道を引いて行く。入る点には角に着いたとみる距離（0.12 m）まで寄る（3505 行め）。 すでに入る点と待機点のあいだの筋（横 0.1 m 以内）にいれば、そこからまっすぐ入る ・入る点に着いたら（3515 行め）、その場で向きを待機点へ合わせ（SeTurnStep 3831 行め。180°/秒・止まりには数えない）、 待機点までの1本の線をまっすぐ進む。まっすぐの区間は地図で引かず（PlanOnMap 4159 行め）、回り込み・よけの道も引かない ・出る（SeBeginExit 3766 行め・BeginRun 1043 行め）：待機点から 0.3 m 以内にいれば、向きを入る点へ合わせて（向きを変えてまっすぐ）、 入る点までまっすぐ出てから道を引く（受け渡し口の前へ。下げ膳は卓へ） ・入る点のふさがり（SeEntryHold 3843 行め）：入る点へ向かっていて入る点から 1.2 m 以内に来たとき、入る点に ほかの台（中心どうし 0.6 m 以内）・人（座っている客を除く）がいれば、そこで待つ。止まりに数え、stops.csv の cause_detail は 「入る点の手前で待った：相手」。その台が前のセンサーで自分を見て止まっているときは待たない（待ち合いにしない） ・瞬間移動はしない（向きを変える・走るだけ）。乱数は使わない 記録：summary.json の standby_straight_entry（入の回だけ）＝entry_legs・straight_ins・straight_outs・entry_waits・entry_wait_s／ run_info.json の standby_straight_entry（入の回だけ）。切の回の記録の中身は変えていない 道具：tools/night_runner.py・tools/make_queue.py に standby_straight_entry（-ssStandbyStraightEntry・_se）を足した 1-3. check-in と実行ファイル（cm ci でファイルを1つずつ指定。保留 0） cs:94 店の形5つ・params・ServingRobotController・ServiceOps・HeadlessRun・ExperimentRunner・TripLogger・night_runner.py・make_queue.py cs:95 まっすぐの区間ではすれ違いで右へ寄らない（1-4） cs:96 待機点の確かめ（-ssStandbyCheck on のときだけ）で、往復させている台の様子を 5 秒ごとに standby_state.csv に書く（原因を調べるため） cs:97 入る点までまっすぐ出たあとの道を、近くの台・人の体をよけて引く（1-4） いまの Builds/headless：build_id cs97_20261107_1552・unity_cs ServiceSim/cs:97・pending_changes 空・Build Finished, Result: Success 撮影用に同じ実行ファイルを Builds/rec27_sb112 に写した（md5 9f55881a8127d03571fb2e6ad0f8ba4c） 1-4. 確かめで分かって足したこと（入の回だけ。切の回は変わらない） cs:94 の待機点の確かめで、待機点3・4 の台が 900 秒たっても戻れなかった（待機点1・2・5 は戻れた）。中身は「入る」ではなく「出る」だった： 待機点3 の台は入る点 (20.7, 10.35) までまっすぐ出たあと、受け渡し口へ地図で引いた道が並びのすぐ下（待機点1 の台の中心から 0.47 m）を通り、 前のセンサーに待機点1 の台が入って (19.8, 10.75) で止まり続けた。地図には待機点にいる台が入っていないため。 ・(イ) まっすぐの区間（入る・出る）では、すれ違いで右へ寄る走り方をしない（cs:95。寄ると筋から外れるため）。これだけでは結果は同じだった ・(ロ) 入る点からの最初の道を、回り込みと同じ印（近くの台・人の体を通れないマスとして置く）を入れて引く（cs:97。引けなければふつうの道） → cs:97 で待機点1〜5 とも戻れた ★ 同じ止まり方は切の回にもある：cs:95 で切のまま待機点3 を確かめると、同じ所 (19.9, 10.8) で 900 秒たっても出られなかった（待機点4 は出られた）。 止まって 5 秒で近くのスタッフが来て、その場で道を引き直すたびに止まりの秒が 0 に戻るので、30 秒の呼び出しにも 60 秒の 動けなくなったにもならない（standby_state.csv で、止まりの秒が 5 秒前後で戻り続けていた）。切の回の作りなので直していない（決めてほしいこと 2） -------------------------------------------------------------------- 2. 確かめ（cs:97） -------------------------------------------------------------------- 比べ方：cmp112.py（依頼108 の cmp108.py の写し） (1) 切・1列：ref112（Builds/sb108ret_cs90・⑧5台 serve 種7・依頼108 では回していなかったので回した）と chk112off（cs:97 切） → 一致（conditions・contacts・dishes・give_ups・groups・nowarp_jams・park_returns・passes・people_jams・requeues・rescues・ robot_track・run_info・staff_moves・stops・summary・timeline・trips・yields の 19 ファイル）。どちらも全員が帰った (2) 入：⑧5台 serve 種0 を2回（chk112a・chk112b）→ 19 ファイルとも一致。entry_legs 244・straight_ins 301・straight_outs 202・entry_waits 55・entry_wait_s 202.8 (3) 瞬間移動 0・1コマの跳び 0（ref112・chk112off・chk112a・chk112b・本番 50 回・rec112 のどれも） (4) 待機点に戻れるか（依頼108 と同じ確かめ方。cs:97・入・台 k だけ受け渡し口に一番近い卓 T27 へ1往復・ほかの4台は待機点にいるまま・900 秒まで） 台 待機点 結果 往復の秒 止まり（回／秒） 待機点まで 1 1 (19.1, 11.35) 入れた 68.1 4／7.6 0.226 m 2 2 (19.9, 11.35) 入れた 77.1 3／6.0 0.226 m 3 3 (20.7, 11.35) 入れた 79.8 4／6.9 0.223 m 4 4 (21.5, 11.35) 入れた 81.8 4／7.0 0.220 m 5 5 (22.3, 11.35) 入れた 87.2 4／10.0 0.245 m 戻りは入る点まで地図の道で来て、入る点から向きを北へ合わせてまっすぐ入っていた（standby_state.csv の se_stage 1 → 2） cs:94・cs:95 の確かめ（待機点3・4 が時間切れ）と、cs:95 の切の確かめ（待機点3 が時間切れ・4 は入れた）も残してある cs:94 で始めた chk112off・chk112a・chk112b は作りを直したので止めた（フォルダ名の後ろに _stopped。台帳には書かれていない） -------------------------------------------------------------------- 3. 回す（15:58〜16:53・画面なし・同時4本・上限 90 分・やり直しなし） -------------------------------------------------------------------- sb112ret ⑧5台 種0〜9（切）10 回・sb112se ⑧2〜5台 種0〜9（入）40 回 ＝ 50 回すべて completed（実時間 平均 4.2 分・最長 6.3 分） どの回も全員が帰った。比べる相手は sm101p6on（cs:87・そのまま） -------------------------------------------------------------------- 4. 表と図（10 種の中央値。回数・秒は1回あたり） -------------------------------------------------------------------- 5台 今のまま（sm101p6on） どかされた台が戻る（sb112ret） 戻る＋まっすぐ入る（sb112se） 待機場所のそばの30秒以上の詰まり（行ったり来たりを除く）件／秒 39.0／2,366 54.0／3,316 28.0／1,708 （10 回の和） 368 件／22,688 秒 523 件／31,746 秒 277 件／16,485 秒 抜けられなかった行ったり来たり（型D）（10 回の和） 1 件／31,320 秒（種7） 0 0 ロボットの止まりの合計秒 8,068 10,803 9,372 うちロボット同士（秒） 5,226 6,515 4,538 60秒動けなくなった（回） 13.5 16.0 21.5 30秒の呼び出し（回） 112.0 113.0 180.5 スタッフが動かした（回） 151.0 307.5 232.5 料理ができてから届くまで（分） 1.69 1.72 1.65 2分待って人が運んだ皿 24.0 23.5 23.5 往復数 252.5 260.0 256.0 全員が帰った回 9/10 10/10 10/10 往復を終えた台が待機点から1.5m以上離れて待った秒 1,392 2 0 入る点の手前で待った秒（回） 0 0 208.9（48.0 回） 入店待ち（分・参考） 11.32 13.34 16.11 型ごと（件の中央値／秒の中央値） 今のまま 戻る 戻る＋まっすぐ A 出る台と入る台が並びの中で向かい合う 3.0／194 5.5／251 2.0／106 B 受け渡し口へ向かう台と戻る台 3.5／173 3.0／139 2.0／96 C1 待機点にいる台のそばで戻る台が入れない 10.5／657 21.0／1,238 8.0／487 C2 はみ出して止まった台 2.5／204 0／0 0／0 E 出る台が出られない 1.0／44 1.0／33 0／0 F 出る台どうし 2.5／128 3.5／194 1.0／55 G 戻る台どうし 4.0／195 9.0／654 5.5／395 H 受け渡し口から卓へ向かう台がからむ 8.5／446 7.5／378 5.5／357 Z そのほか 1.0／38 0／0 0／0 2〜4台 2台 今のまま 2台 まっすぐ 3台 今のまま 3台 まっすぐ 4台 今のまま 4台 まっすぐ 待機場所のそばの30秒以上の詰まり 件／秒 2.0／77 1.5／57 10.0／425 4.0／270 19.0／971 15.0／847 抜けられなかった行ったり来たり 0 0 0 0 0 0 ロボットの止まりの合計秒 1,810 2,279 3,959 4,146 5,903 6,102 うちロボット同士（秒） 610 369 1,679 1,265 3,282 2,549 60秒動けなくなった（回） 3.0 3.0 5.5 6.0 9.0 9.5 30秒の呼び出し（回） 42.5 71.5 64.5 105.0 59.0 142.5 スタッフが動かした（回） 35.5 82.0 82.5 142.0 115.5 204.5 料理ができてから届くまで（分） 2.27 2.29 1.91 1.86 1.72 1.69 2分待って人が運んだ皿 78.5 77.5 40.5 39.5 30.5 28.0 往復数 142.0 136.5 203.0 195.5 231.0 237.5 全員が帰った回 10/10 10/10 10/10 10/10 10/10 10/10 往復を終えた台が待機点から1.5m以上離れて待った秒 0 0 292 0 272 5 入る点の手前で待った秒（回） 0 26.2（8.0） 0 72.5（25.0） 0 166.1（37.0） 入店待ち（分・参考） 10.94 10.26 10.71 11.67 11.76 14.21 数え方：agg112.py の頭に書いた（agg105.py と同じ。止まりは stops.csv で、どかされた台の戻りの止まり trip_id 0 も入る）。 詰まりの型分けは ep112.py（依頼108 の ep108.py の写しに、入る点へ向かう台も「自分の待機点へ戻る」とみる1か所を足した）。 「待機点から1.5m以上離れて待った秒」は robot_track.csv（5 秒ごと）の段「往復おわり」「待機」で自分の待機点から 1.5 m 以上の行 × 5 秒。 「入る点の手前で待った秒」は stops.csv の cause_detail が「入る点の手前で待った：」の行（summary の entry_wait_s は測り始める前も入るので少し大きい：5台 251.4） 気づいたこと ・まっすぐ入るで、待機場所のそばの詰まりは今のままより 28％ 少なくなった（5台・件）。C1・A・E・F が減った。ただ G（戻る台どうし）は今のままより多い ・まっすぐ入るでは 30 秒の呼び出しが 2〜5 台とも今のままの 1.6〜2.4 倍・スタッフが動かした回数も多い。 入る点の手前の待ちを止まりに数えるので、5 秒で近くのスタッフが来る・30 秒で呼ぶに入っている ・どかされた台が戻る（sb112ret）だけだと、待機点を離れて待つ台は無くなったが、待機場所のそばの詰まり（特に C1・G）は今のままより増えた 図：night/20261107_sb112/fig_where_by_type_sb112.png（報告の置き場所の 20261107_sb112_files/ にも写した） 依頼104 の fig_where_by_type.png と同じ下地に、3つを横に並べた。赤い円の大きさ＝詰まりの秒。題の下の大きい字が 「待機場所のそばの 30 秒以上の詰まりの合計（行ったり来たりを除く・10 回の和）」：今のまま 368 件・22,688 秒／戻る 523 件・31,746 秒／戻る＋まっすぐ 277 件・16,485 秒 表の全体：night/20261107_sb112/agg112_out.txt（20261107_sb112_files/ にも写した）・型分けの行は ep_<名札>_r<台数>.csv -------------------------------------------------------------------- 5. 撮る（15:59〜17:14） -------------------------------------------------------------------- ⑧5台 serve 種7・戻る＋まっすぐ入る を1本（依頼105 と同じ撮り方：rec_runner.py の写し・斜め2つ wide_l30／wide_r30・道の線なし・上限 120 分） 回の名前 20261107_rec112_cs97_large_p6_r5_s7_passon_sbret_ek_post_rescue_smove_se（名札 rec112。撮らない回 sb112se・前の撮影 rec101b・rec105 と違う名前） completed・全員が帰った・瞬間移動 0・1コマの跳び 0 置き場所 /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/service_sim/unity/rec_sb112_20261107/se/（mp4・frames・camera と timeline・summary・stops など） 並べた動画：rec_sb112_20261107/slow_now_se/slow_now_se_panel.mp4（61.5 秒・3840×1280・30fps・5.3 MB） 題「⑧ ロボット5台：斜めに寄る と まっすぐ入る」。左＝依頼101b の now（rec_sm101_20261107/on_now）・右＝今回 寄った5分：店の時刻 3,180〜3,480 秒（0時間53分〜58分）＝ now で待機場所のそばの止まりがいちばん長い5分（467 秒）。 その5分の待機場所のそばの止まり：左 467 秒・右 56 秒 店全体の引き 1.5 秒 → 待機場所のそば（店の座標 20.2, 10.9）に寄って店の時刻の5倍で 60 秒。確かめ用のコマ4枚と _log.txt を同じ所に置いた 作った台本：select112.py・slow112.py・mpv112.py（依頼105 の写し。題・左右の名前・出力先だけ変えた） -------------------------------------------------------------------- 台帳 -------------------------------------------------------------------- 3,515 行（始める前）→ 3,570 行（追記 55 行だけ。どれも completed） ref112（cs:90）1・chk112off・chk112a・chk112b（cs:97）3・sb112ret 10・sb112se 40・rec112 1 先頭 3,515 行の md5 は 13095221b8872182bf9f0955807256ae（始める前と同じ）。終わったあとの md5 f8bb26f1a343be4b6da186aff502f3ce。鍵ファイルは残っていない 除く一覧は変えていない（27 行・md5 dcaed1a6000e1426600e4d7a03058ab0） 待機点の確かめ（sbchk112・sbchkoff112・dbg112）は台帳に書いていない（フォルダは KIOXIA に残した） -------------------------------------------------------------------- 記録の置き場所 -------------------------------------------------------------------- KIOXIA night/20261107_sb112/：compile1〜4.log・build_cs94〜97.log・mkq112.py・q_*.json・run_chk112*.sh・run_sbchk112.sh・run_sb112.sh・rec112.sh・ runner_*.txt・cmp112.py・cmp_*.txt・sbchk112_r1〜5.log（cs:97）・sbchk_cs94/・sbchk_cs95/・sbchkoff112_r3〜4.log・dbg_on/off.log・ common112.py・ep112.py・agg112.py・agg112_out.txt・ep_*.csv・fig112.py・fig_where_by_type_sb112.png・ rec_runner.py・watch112.py・post112.py・select112.py・slow112.py・mpv112.py・plan112.json・slow112_log_run.txt night/20261107_ref112・chk112offc97・chk112ac97・chk112bc97・sb112run・rec112（実行係の記録） サイトの写し：unity/site_copy_large-99db3254b08b_sb112/ -------------------------------------------------------------------- 変えたファイル -------------------------------------------------------------------- Unity（cs:94〜97）：Robot/ServingRobotController.cs・Service/ServiceOps.cs・Experiment/ExperimentRunner.cs・Experiment/TripLogger.cs・ Experiment/HeadlessRun.cs・Experiment/serving-robot-params.json・Store/Layouts/large/ の5つ・tools/night_runner.py・tools/make_queue.py Builds/headless（cs:97 に作り直し）・Builds/rec27_sb112（新しく足した写し） KIOXIA：archive/unity_ledger_v1_pre_112_20261107/・台帳への追記 55 行・上の置き場所のもの・rec_sb112_20261107/ このファイルと 20261107_sb112_files/（図・表） 変えていない：サイト（何も上げていない）・除く一覧・standby_queue／repeat_stop／人の先よけ（切のまま）・⑨・下げ膳（回していない） -------------------------------------------------------------------- 決めてほしいこと -------------------------------------------------------------------- 1. まっすぐ入るの作りに、note に書かれていないことを3つ入れた。このままでよいか ・入る点からの最初の道は、近くの台・人の体をよけて引く（これが無いと待機点3・4 の台が出られなかった。1-4） ・まっすぐの区間ではすれ違いで右へ寄らない・回り込みの道を引かない ・入る点の手前で待つのは「入る点から 1.2 m 以内に来て、入る点から 0.6 m 以内に台（人は体の半径の和＋0.1 m）がいるとき」。 待ちは止まりに数えるので、5 秒で近くのスタッフが来る・30 秒で呼ぶにも入る（30 秒の呼び出しが今のままより多い一因） 2. 切の回（今のまま・sb112ret）にも、並びのすぐ下で前のセンサーに待機点の台が入ったまま、5 秒ごとの近くのスタッフの引き直しで止まりの秒が 0 に戻り続け、30 秒の呼び出しにも 60 秒にもならない止まり方がある（待機点の確かめ・切の待機点3 で 900 秒）。 ふだんの回では、ほかの台が動くので解けていた。直すか（直すと切の回の結果が変わる） 3. まっすぐ入るは、待機場所のそばの詰まりは減ったが、30 秒の呼び出し・60 秒動けなくなった・止まりの合計は今のままより多い。 標準にするか・入る点の手前の待ちを止まりに数えるか（スタッフが来る対象にするか） 判定：合格