diff --git a/src/components/LabGuide.astro b/src/components/LabGuide.astro index 4c55dd0..e93c331 100644 --- a/src/components/LabGuide.astro +++ b/src/components/LabGuide.astro @@ -81,7 +81,8 @@ const tech: { name: string; sub: string; p: string; fig?: boolean; links: Link[] ]; // 4 いま調べていること:爪のサーボの電流の値(2026-11-07 の実機。0.5秒ごとの中央値。元は KIOXIA の diag/servo_current_20261107/180051_pad) -// 帯の時刻は値から読んだ(空で閉じた:51〜65秒、つかんだ:79〜109秒)。LOG を出したらリンクを足す +// 帯の時刻は値から読んだ(空で閉じた:51〜65秒、つかんだ:79〜109秒)。 +// 大きい数字(15前後・870前後)は LOG461 の書き方にそろえる(2026-11-08。最初は0.5秒ごとの値から16と960と書いていた) import grip from '../data/lab/gripper_current_20261107.json'; const CW = 800, CH = 300, PL = 64, PR = 12, PT = 36, PB = 34, TMAX = 145, YMIN = -100, YMAX = 1050; const cx = (t: number) => PL + (t / TMAX) * (CW - PL - PR); @@ -141,12 +142,13 @@ const xTicks = [0, 30, 60, 90, 120];

お手本の記録に、爪のモーターの電流を足せるかを調べています。11月7日、実機で爪を空で閉じる・ブロックをつかむ・放すを行い、その間の値を1秒に約10回読みました。

-

空で閉じた

16

-

ブロックをつかんだ

960

-

値はおよそ60倍違います。つかめたか空振りしたかが、カメラを見なくても分かります。

+

空で閉じた

15前後

+

ブロックをつかんだ

870前後

+

値は50倍以上違います。つかめたか空振りしたかが、カメラを見なくても分かります。

+
- + {bands.map((b) => ( @@ -159,7 +161,7 @@ const xTicks = [0, 30, 60, 90, 120]; 秒 -
爪のサーボの電流の値(単位なしの読み値・0.5秒ごとの中央値)。つかんだあとは、30秒かけて960から800へゆっくり下がりました。つかんだブロックを引っ張ったときの変化は、この下がり方に埋もれて見えていません。
+
爪のサーボの電流の値(単位なしの読み値・0.5秒ごとの中央値)。つかんだ直後に最も高くなり、30秒ほどかけて800前後までゆっくり下がりました。つかんだブロックを引っ張ったときの変化は、この下がり方に埋もれて見えていません。
@@ -232,6 +234,7 @@ const xTicks = [0, 30, 60, 90, 120]; .lg-now-nums { display: grid; gap: 20px; } .lg-now-label { margin: 0 0 6px; font: 600 14px/20px var(--sans); color: var(--ink-2); } .lg-now-nums .lg-num { margin: 0; } + .lg-now-nums .lg-links { margin: 0; grid-column: 1 / -1; } .lg-chart { margin: 0; } .lg-chart svg { display: block; width: 100%; height: auto; } .lg-chart-tick { font: 400 12px var(--sans); fill: var(--ink-3); }