(base) shimazueiichi@shimadzueiichinoMacBook-Pro r2r2r-scripts % cd ~/r2r2r-scripts && tools/daemon_ctl.sh start && python3 dynamic_tracking_limits/place/place_modules/08_home_from_anywhere.py && python3 tools/gamepad_teleop.py --execute --- process 19535 /usr/bin/python3 -u /home/ubuntu/mecharm_daemon.py --- 5555 LISTEN 0 1 0.0.0.0:5555 0.0.0.0:* --- systemd enabled: enabled active: active [INIT] daemon 接続中... [Pi] fresh_mode=1 [INIT] fresh_mode=1 [PRE] 現在姿勢: [0.00, 1.49, 1.75, 0.26, -0.26, -30.23] [SEND] HOME へ移動指令 [WAIT] t=0.7s max_err=1.75° [DONE] HOME 到達 max_err=1.75° [POST] 最終姿勢: [0.00, 1.49, 1.75, 0.26, -0.26, -30.23] [Pi] fresh_mode=0 [EXIT] fresh_mode=0, socket close /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/pygame/pkgdata.py:25: UserWarning: pkg_resources is deprecated as an API. See https://setuptools.pypa.io/en/latest/pkg_resources.html. The pkg_resources package is slated for removal as early as 2025-11-30. Refrain from using this package or pin to Setuptools<81. from pkg_resources import resource_stream, resource_exists objc[10176]: Class SDLApplication is implemented in both /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/pygame/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x10209d2c8) and /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/cv2/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x10abe4890). This may cause spurious casting failures and mysterious crashes. One of the duplicates must be removed or renamed. objc[10176]: Class SDLAppDelegate is implemented in both /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/pygame/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x10209d318) and /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/cv2/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x10abe48e0). This may cause spurious casting failures and mysterious crashes. One of the duplicates must be removed or renamed. objc[10176]: Class SDLTranslatorResponder is implemented in both /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/pygame/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x10209d390) and /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/cv2/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x10abe4958). This may cause spurious casting failures and mysterious crashes. One of the duplicates must be removed or renamed. objc[10176]: Class SDLMessageBoxPresenter is implemented in both /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/pygame/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x10209d3b8) and /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/cv2/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x10abe4980). This may cause spurious casting failures and mysterious crashes. One of the duplicates must be removed or renamed. objc[10176]: Class SDL_cocoametalview is implemented in both /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/pygame/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x10209d408) and /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/cv2/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x10abe49d0). This may cause spurious casting failures and mysterious crashes. One of the duplicates must be removed or renamed. objc[10176]: Class SDLOpenGLContext is implemented in both /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/pygame/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x10209d458) and /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/cv2/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x10abe4a20). This may cause spurious casting failures and mysterious crashes. One of the duplicates must be removed or renamed. objc[10176]: Class SDL_ShapeData is implemented in both /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/pygame/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x10209d4d0) and /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/cv2/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x10abe4a98). This may cause spurious casting failures and mysterious crashes. One of the duplicates must be removed or renamed. objc[10176]: Class SDL_CocoaClosure is implemented in both /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/pygame/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x10209d520) and /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/cv2/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x10abe4ae8). This may cause spurious casting failures and mysterious crashes. One of the duplicates must be removed or renamed. objc[10176]: Class SDL_VideoData is implemented in both /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/pygame/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x10209d570) and /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/cv2/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x10abe4b38). This may cause spurious casting failures and mysterious crashes. One of the duplicates must be removed or renamed. objc[10176]: Class SDL_WindowData is implemented in both /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/pygame/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x10209d5c0) and /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/cv2/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x10abe4b88). This may cause spurious casting failures and mysterious crashes. One of the duplicates must be removed or renamed. objc[10176]: Class SDLWindow is implemented in both /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/pygame/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x10209d5e8) and /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/cv2/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x10abe4bb0). This may cause spurious casting failures and mysterious crashes. One of the duplicates must be removed or renamed. objc[10176]: Class Cocoa_WindowListener is implemented in both /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/pygame/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x10209d610) and /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/cv2/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x10abe4bd8). This may cause spurious casting failures and mysterious crashes. One of the duplicates must be removed or renamed. objc[10176]: Class SDLView is implemented in both /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/pygame/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x10209d688) and /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/cv2/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x10abe4c50). This may cause spurious casting failures and mysterious crashes. One of the duplicates must be removed or renamed. objc[10176]: Class METAL_RenderData is implemented in both /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/pygame/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x10209d700) and /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/cv2/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x10abe4cc8). This may cause spurious casting failures and mysterious crashes. One of the duplicates must be removed or renamed. objc[10176]: Class METAL_TextureData is implemented in both /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/pygame/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x10209d750) and /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/cv2/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x10abe4d18). This may cause spurious casting failures and mysterious crashes. One of the duplicates must be removed or renamed. objc[10176]: Class SDL_RumbleMotor is implemented in both /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/pygame/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x10209d778) and /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/cv2/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x10abe4d40). This may cause spurious casting failures and mysterious crashes. One of the duplicates must be removed or renamed. objc[10176]: Class SDL_RumbleContext is implemented in both /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/pygame/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x10209d7c8) and /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/cv2/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x10abe4d90). This may cause spurious casting failures and mysterious crashes. One of the duplicates must be removed or renamed. [記録] /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/experiments/gamepad_teleop/teleop_20261109_093620 [実機] daemon に送ります。起動したときの姿勢: +0.00 +1.49 +1.75 +0.26 -0.26 -30.23 コントローラーを待っています（つないでいなければ、今つないでください） [接続] PS4 Controller GUID=03008fe54c050000cc09000000016800 軸=6 ボタン=16 [長押し] j0 を +0.00° → -14.85° まで（目標を 2 回送信。止めます） [送信] j0 -1.0° → -30.53 +1.49 +1.75 +0.26 -0.26 -30.23 届いた（ずれ 0.88°） 届いた角度 -30.93 +2.37 +2.63 +0.00 -0.26 -30.23 [長押し] j0 を -30.23° → -30.67° まで（目標を 1 回送信。止めます） [送信] j1 +1.0° → -42.62 +2.49 +1.75 +0.26 -0.26 -30.23 動かなかった（次の押しは この目標の先から）・無視されたので 2 回送り直した（ずれ 2.02°） 届いた角度 -44.64 +3.33 +3.60 -0.08 -1.05 -30.23 [送信] j0 +1.0° → -41.62 +2.49 +1.75 +0.26 -0.26 -30.23 届いた（ずれ 1.85°） 届いた角度 -42.01 +3.33 +3.60 -0.08 -1.05 -30.23 [送信] j1 -1.0° → -41.62 +1.49 +1.75 +0.26 -0.26 -30.23 手前で止まった（次の押しは この目標の先から）（ずれ 1.85°） 届いた角度 -41.30 +2.72 +3.60 -0.08 -1.05 -30.23 [止める] stop（released_while_sending） 止まった角度 -41.22 -0.79 +3.60 -0.08 -1.05 -30.23 [送信] j1 -1.0° → -41.62 -1.79 +1.75 +0.26 -0.26 -30.23 動かなかった（次の押しは この目標の先から）・無視されたので 2 回送り直した（ずれ 1.85°） 届いた角度 -41.30 -0.79 +3.60 -0.08 -1.05 -30.23 [関節] 上下で動かす関節を j2 にしました [長押し] j2 を +3.60° → +3.60° まで（目標を 1 回送信。止めます） [長押し] j2 を +0.61° → -1.23° まで（目標を 1 回送信。止めます） [長押し] j2 を +3.95° → +9.93° まで（目標を 1 回送信。止めます） [関節] 上下で動かす関節を j3 にしました [関節] 上下で動かす関節を j4 にしました [長押し] j4 を +0.96° → -20.74° まで（目標を 3 回送信。止めます） [関節] 上下で動かす関節を j5 にしました [関節] 上下で動かす関節を j1 にしました [関節] 上下で動かす関節を j2 にしました [長押し] j2 を +19.86° → +29.61° まで（目標を 1 回送信。止めます） [関節] 上下で動かす関節を j3 にしました [関節] 上下で動かす関節を j4 にしました [関節] 上下で動かす関節を j5 にしました [関節] 上下で動かす関節を j1 にしました [長押し] j1 を +0.00° → +8.52° まで（目標を 1 回送信。止めます） [関節] 上下で動かす関節を j2 にしました [長押し] j2 を +36.65° → +27.86° まで（目標を 1 回送信。止めます） [関節] 上下で動かす関節を j3 にしました [関節] 上下で動かす関節を j4 にしました [長押し] j4 を -31.20° → -31.28° まで（目標を 1 回送信。止めます） [長押し] j4 を -36.03° → -37.44° まで（目標を 1 回送信。止めます） [長押し] j4 を -48.60° → -56.86° まで（目標を 1 回送信。止めます） [長押し] j4 を -60.64° → -60.73° まで（目標を 1 回送信。止めます） [関節] 上下で動かす関節を j5 にしました [関節] 上下で動かす関節を j1 にしました [長押し] j1 を +17.05° → +22.50° まで（目標を 1 回送信。止めます） [長押し] j1 を +28.38° → +34.45° まで（目標を 1 回送信。止めます） [送信] j0 +1.0° → -40.62 +41.57 +23.02 +0.26 -65.21 -30.23 届いた（ずれ 2.99°） 届いた角度 -40.34 +42.53 +23.02 +0.43 -68.20 -30.23 [長押し] j1 を +42.53° → +44.47° まで（目標を 1 回送信。止めます） [送信] j1 +1.0° → -40.62 +55.31 +23.02 +0.26 -65.21 -30.23 動かなかった（次の押しは この目標の先から）・無視されたので 2 回送り直した（ずれ 3.87°） 届いた角度 -40.42 +54.31 +23.11 +0.61 -69.08 -30.23 [送信] j1 +1.0° → -40.62 +56.31 +23.02 +0.26 -65.21 -30.23 手前で止まった（次の押しは この目標の先から）（ずれ 4.04°） 届いた角度 -40.42 +57.30 +22.93 +0.61 -69.25 -30.23 [送信] j1 +1.0° → -40.62 +57.31 +23.02 +0.26 -65.21 -30.23 届いた（ずれ 4.04°） 届いた角度 -40.42 +57.30 +22.93 +0.61 -69.25 -30.23 [関節] 上下で動かす関節を j2 にしました [送信] j2 -1.0° → -40.62 +57.31 +22.02 +0.26 -65.21 -30.23 動かなかった（次の押しは この目標の先から）・無視されたので 2 回送り直した（ずれ 5.8°） 届いた角度 -40.42 +58.35 +22.85 +0.61 -71.01 -30.23 [長押し] j2 を +22.85° → +22.85° まで（目標を 1 回送信。止めます） [長押し] j2 を +18.63° → +18.54° まで（目標を 1 回送信。止めます） [送信] j2 -1.0° → -40.62 +57.31 +13.85 +0.26 -65.21 -30.23 届いた（ずれ 2.81°） 届いた角度 -40.51 +59.41 +13.97 +0.79 -68.02 -30.23 [送信] j2 -1.0° → -40.62 +57.31 +12.85 +0.26 -65.21 -30.23 動かなかった（次の押しは この目標の先から）・無視されたので 2 回送り直した（ずれ 2.9°） 届いた角度 -40.51 +59.41 +14.23 +0.79 -68.11 -30.23 [止める] stop（released_while_sending） 止まった角度 -40.51 +60.46 +14.41 +0.79 -68.11 -30.23 [長押し] j2 を +14.67° → +11.68° まで（目標を 1 回送信。止めます） [関節] 上下で動かす関節を j3 にしました [関節] 上下で動かす関節を j4 にしました [関節] 上下で動かす関節を j5 にしました [関節] 上下で動かす関節を j1 にしました [送信] j1 +1.0° → -40.62 +61.64 +4.30 +0.26 -65.21 -30.23 手前で止まった（次の押しは この目標の先から）（ずれ 5.27°） 届いた角度 -40.51 +62.92 +1.23 +0.79 -70.48 -30.23 [止める] stop（released_while_sending） 止まった角度 -40.51 +64.16 +1.31 +0.79 -68.90 -30.23 [止める] stop（released_while_sending） 止まった角度 -40.51 +67.50 +1.75 +0.79 -68.90 -30.23 [関節] 上下で動かす関節を j2 にしました [送信] j2 -1.0° → -40.62 +79.27 -0.83 +0.26 -65.21 -30.23 届いた（ずれ 5.54°） 届いた角度 -40.51 +79.27 -0.96 +0.61 -70.75 -29.97 [送信] j2 -1.0° → -40.62 +79.27 -1.83 +0.26 -65.21 -30.23 動かなかった（次の押しは この目標の先から）・無視されたので 2 回送り直した（ずれ 5.27°） 届いた角度 -40.51 +79.27 -1.31 +0.61 -70.48 -29.97 [送信] j2 -1.0° → -40.62 +79.27 -2.83 +0.26 -65.21 -30.23 届いた（ずれ 3.95°） 届いた角度 -40.51 +79.54 -3.07 +0.61 -69.16 -29.97 [送信] j2 -1.0° → -40.62 +79.27 -3.83 +0.26 -65.21 -30.23 届いた（ずれ 3.87°） 届いた角度 -40.51 +79.62 -3.42 +0.61 -69.08 -29.97 [送信] j2 -1.0° → -40.62 +79.27 -4.83 +0.26 -65.21 -30.23 手前で止まった（次の押しは この目標の先から）（ずれ 3.43°） 届いた角度 -40.51 +79.80 -4.30 +0.61 -68.64 -30.05 [送信] j2 -1.0° → -40.62 +79.27 -5.83 +0.26 -65.21 -30.23 手前で止まった（次の押しは この目標の先から）（ずれ 2.64°） 届いた角度 -40.51 +79.80 -5.27 +0.61 -67.85 -30.14 [送信] j2 -1.0° → -40.62 +79.27 -6.83 +0.26 -65.21 -30.23 動かなかった（次の押しは この目標の先から）・無視されたので 2 回送り直した（ずれ 2.64°） 届いた角度 -40.51 +79.80 -5.27 +0.61 -67.85 -30.14 [送信] j2 -1.0° → -40.62 +79.27 -7.83 +0.26 -65.21 -30.23 手前で止まった（次の押しは この目標の先から）（ずれ 2.72°） 届いた角度 -40.51 +79.98 -6.94 +0.52 -67.93 -30.05 [Pi] GRIPPER: VALUE=20 speed=100 result= None [爪] 爪を閉じる（待ち 0.8 秒のあと受付） [Pi] GRIPPER: OPEN result= None [爪] 爪を開く（待ち 0.8 秒のあと受付） [送信] j2 +1.0° → -40.62 +79.27 -6.83 +0.26 -65.21 -30.23 届いた（ずれ 5.45°） 届いた角度 -40.51 +79.98 -6.94 +0.52 -70.66 -30.14 [送信] j2 +1.0° → -40.62 +79.27 -5.83 +0.26 -65.21 -30.23 届いた（ずれ 5.45°） 届いた角度 -40.51 +79.98 -5.97 +0.52 -70.66 -30.14 [送信] j2 +1.0° → -40.62 +79.27 -4.83 +0.26 -65.21 -30.23 届いた（ずれ 5.45°） 届いた角度 -40.51 +79.98 -4.74 +0.52 -70.66 -30.14 [送信] j2 +1.0° → -40.62 +79.27 -3.83 +0.26 -65.21 -30.23 届いた（ずれ 5.45°） 届いた角度 -40.51 +79.98 -4.30 +0.52 -70.66 -30.14 [送信] j2 +1.0° → -40.62 +79.27 -2.83 +0.26 -65.21 -30.23 届いた（ずれ 6.5°） 届いた角度 -40.51 +79.98 -2.81 +0.52 -71.71 -30.14 [送信] j2 +1.0° → -40.62 +79.27 -1.83 +0.26 -65.21 -30.23 届いた（ずれ 7.12°） 届いた角度 -40.51 +79.98 -2.02 +0.52 -72.33 -30.05 [送信] j2 +1.0° → -40.62 +79.27 -0.83 +0.26 -65.21 -30.23 届いた（ずれ 7.56°） 届いた角度 -40.51 +79.98 -1.23 +0.52 -72.77 -30.05 [送信] j2 +1.0° → -40.62 +79.27 +0.17 +0.26 -65.21 -30.23 手前で止まった（次の押しは この目標の先から）（ずれ 8.26°） 届いた角度 -40.51 +79.98 -0.43 +0.43 -73.47 -29.97 [Pi] GRIPPER: VALUE=20 speed=100 result= None [爪] 爪を閉じる（待ち 0.8 秒のあと受付） [関節] 上下で動かす関節を j3 にしました [関節] 上下で動かす関節を j4 にしました [関節] 上下で動かす関節を j5 にしました [関節] 上下で動かす関節を j1 にしました [長押し] j1 を +79.71° → +79.71° まで（目標を 1 回送信。止めます） [長押し] j1 を +80.24° → +80.24° まで（目標を 1 回送信。止めます） [Pi] GRIPPER: VALUE=20 speed=100 result= None [爪] 爪を閉じる（待ち 0.8 秒のあと受付） [送信] j1 -1.0° → -40.62 +67.90 +0.17 +0.26 -65.21 -30.23 動かなかった（次の押しは この目標の先から）・無視されたので 2 回送り直した（ずれ 6.33°） 届いた角度 -40.60 +68.90 +1.40 +0.61 -71.54 -29.88 [長押し] j1 を +68.90° → +68.90° まで（目標を 1 回送信。止めます） [Pi] GRIPPER: OPEN result= None [爪] 爪を開く（待ち 0.8 秒のあと受付） ^C [終了] Ctrl+C [終了] アームは動かしていません。記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/experiments/gamepad_teleop/teleop_20261109_093620