(base) shimazueiichi@shimadzueiichinoMacBook-Pro r2r2r-scripts % cd ~/r2r2r-scripts && python3 pi05/camera_align.py --raw-dir /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes --episode 191541 --scale 5 --alpha 0.7 && python3 dynamic_tracking_limits/drag_teaching/record_teach_demo.py measure && python3 dynamic_tracking_limits/drag_teaching/record_teach_demo.py run --teach drag_v2_20221013_230205.json --execute [REF ] 基準画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_191541/frames/000000.jpg [REF ] お手本 run_0001_20261019_191541 (つかんだ瞬間の j0 = -35.7°) [REF ] 重なった画像のブロックに実物のブロックを合わせると, お手本と同じ位置に置ける [ALIGN ] |dy| <= 20 なら OK. アームは HOME に置いた状態で合わせる. q または Esc で終了 (ファイルには何も書かない) [ALIGN ] dy= +4.8 dx= -0.3 response=0.863 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [DONE ] 終了 (何も書いていません) [RTD ] 到達許容差は本線 run_pick_place.py の stage 値を使います（区間ごと。一律 8.0° は 2026-10-19 にやめた）: [RTD ] HOME 2.5° ← rpp.TOL_HOME（stage1_to_home / HOME 復帰） [RTD ] APPROACH_PICK 2.0° ← rpp.TOL_APPROACH（approach 系） [RTD ] PICK 3.0° ← rpp.TOL_PICK_PLACE（stage4_pick） [RTD ] APPROACH_PICK (lift) 3.0° ← rpp.TOL_LIFT_BACK（lift の残差 2.19° を吸収） [RTD ] APPROACH_PLACE 3.0° ← rpp.TOL_APPROACH_PLACE（stage7） [RTD ] PLACE 3.0° ← rpp.TOL_PICK_PLACE（stage8_place） [RTD ] APPROACH_PLACE (retreat) 3.0° ← rpp.TOL_LIFT_BACK（stage10_lift_back） [RTD ] 到達を待つ最大時間 = clamp(2.0 + max|Δ|/20*3.0, 8.0, 30.0) 秒（本線と同じ wr._compute_arrival_timeout） [RTD ] measure: 上カメラで検出します（repeat=5 interval=0.3s） [CAM] 接続中カメラ一覧: index=0 name=FaceTime HDカメラ index=1 name=Iriun Camera index=2 name=‎iPhone14 Pro MAXのカメラ [CAM] 上カメラ(iPhone) index=2 [CAM] 横カメラ(Iriun) index=1 [DETECT] resolved top index: 2 [Mac] マット四隅検出中... (10フレーム) [Mac] ✓ マット四隅検出: 10/10 フレーム成功 [Mac] ✓ 動的homography計算完了 [Mac] ✓ マット範囲: X=[303, 1707] Y=[0, 950] [06f] TEMPLATES_DIR overridden to: /Users/shimazueiichi/r2r2r-scripts/dynamic_tracking_limits/place/templates [06f] ROTATION_ANGLES_DEG overridden to: [0, 15, 30, 45, 60, 75] [06f] SCALES overridden to: [0.85, 1.0, 1.15] [テンプレ] loading white box templates from: /Users/shimazueiichi/r2r2r-scripts/dynamic_tracking_limits/place/templates [テンプレ] glob '/Users/shimazueiichi/r2r2r-scripts/dynamic_tracking_limits/place/templates/*.png' → 8 file(s) [テンプレ] - white_box_20260520_163829_004.png [テンプレ] - white_box_20260520_163838_005.png [テンプレ] - white_box_20260520_163846_006.png [テンプレ] - white_box_20260520_163905_009.png [テンプレ] - white_box_20260520_163912_010.png [テンプレ] - white_box_20260520_163918_011.png [テンプレ] - white_box_20260520_163923_012.png [テンプレ] - white_box_20260520_163929_013.png [テンプレ] 計 8 枚 (day165=8, auto=0) [06f] WARN: 輪郭中心とテンプレ中心の距離が閾値超 |Δ|=102.5px > 60px → 輪郭捨てて fallback [06f] DETECT: center=(1497,553) source=template_fallback score=0.647 angle=0° scale=1.15 size=(226x211) template=white_box_20260520_163838_005.png (eval 5.15s) [DETECT][1/5] box Unity=(-0.219,+0.181) score=0.6468372344970703 [DETECT][1/5] block 未検出 [06f] WARN: 輪郭中心とテンプレ中心の距離が閾値超 |Δ|=102.8px > 60px → 輪郭捨てて fallback [06f] DETECT: center=(1497,553) source=template_fallback score=0.647 angle=0° scale=1.15 size=(226x211) template=white_box_20260520_163838_005.png (eval 5.18s) [DETECT][2/5] box Unity=(-0.219,+0.181) score=0.6468321681022644 [DETECT][2/5] block 未検出 [06f] WARN: 輪郭中心とテンプレ中心の距離が閾値超 |Δ|=102.8px > 60px → 輪郭捨てて fallback [06f] DETECT: center=(1497,553) source=template_fallback score=0.646 angle=0° scale=1.15 size=(226x211) template=white_box_20260520_163838_005.png (eval 5.35s) [DETECT][3/5] box Unity=(-0.219,+0.181) score=0.6463598012924194 [DETECT][3/5] block 未検出 [06f] WARN: 輪郭中心とテンプレ中心の距離が閾値超 |Δ|=102.8px > 60px → 輪郭捨てて fallback [06f] DETECT: center=(1497,553) source=template_fallback score=0.647 angle=0° scale=1.15 size=(226x211) template=white_box_20260520_163838_005.png (eval 5.18s) [DETECT][4/5] box Unity=(-0.219,+0.181) score=0.6468881964683533 [DETECT][4/5] block 未検出 [06f] WARN: 輪郭中心とテンプレ中心の距離が閾値超 |Δ|=102.8px > 60px → 輪郭捨てて fallback [06f] DETECT: center=(1497,553) source=template_fallback score=0.647 angle=0° scale=1.15 size=(226x211) template=white_box_20260520_163838_005.png (eval 5.20s) [DETECT][5/5] box Unity=(-0.219,+0.181) score=0.6468064188957214 [DETECT][5/5] block 未検出 [RTD ] measure: block = None [RTD ] measure: box = (-219.0, +181.2) mm score=0.6468321681022644 [RTD ] [WARN] ブロックが検出できませんでした。この measure では run の位置照合（ブロックが動いていないかの確認）が通りません [RTD ] [WARN] ブロックの検出サンプルが 0 件（最低 3 件）。ばらつきを判定できません（WARN のみ・保存します） [RTD ] 確認画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/mecharm_calibration/teach_poses_20261109/measure_20261109_102239.jpg [RTD ] homography のもとになった四隅と、測り直した四隅の差: 最大 2.24px（上限 15.0px・やり直し 1 回） [RTD ] ブロックのばらつき: 0.0px = 0.00mm（0 枚・上限 4.0mm） [RTD ] [WARN] ブロックを検出できていません（None）。位置は null で保存します [RTD ] [WARN] ブロックの測り直しができていません（元の検出と突き合わせ不可）。（WARN のみ・保存します） [RTD ] 保存しました: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/mecharm_calibration/teach_poses_20261109/measure_20261109_102239.json [RTD ] [WARN] この measure には WARN が 3 件あります: too_few_samples, block_not_detected, block_recheck_missing [RTD ] [WARN] 値が外れている可能性があります。気になるなら取り直してください（保存はしてあります） [RTD ] 次は Pi で教示 → daemon 起動 → recorder.py --top --no-side 常駐 → run --teach --execute [RTD ] 到達許容差は本線 run_pick_place.py の stage 値を使います（区間ごと。一律 8.0° は 2026-10-19 にやめた）: [RTD ] HOME 2.5° ← rpp.TOL_HOME（stage1_to_home / HOME 復帰） [RTD ] APPROACH_PICK 2.0° ← rpp.TOL_APPROACH（approach 系） [RTD ] PICK 3.0° ← rpp.TOL_PICK_PLACE（stage4_pick） [RTD ] APPROACH_PICK (lift) 3.0° ← rpp.TOL_LIFT_BACK（lift の残差 2.19° を吸収） [RTD ] APPROACH_PLACE 3.0° ← rpp.TOL_APPROACH_PLACE（stage7） [RTD ] PLACE 3.0° ← rpp.TOL_PICK_PLACE（stage8_place） [RTD ] APPROACH_PLACE (retreat) 3.0° ← rpp.TOL_LIFT_BACK（stage10_lift_back） [RTD ] 到達を待つ最大時間 = clamp(2.0 + max|Δ|/20*3.0, 8.0, 30.0) 秒（本線と同じ wr._compute_arrival_timeout） [RTD ] モード: EXECUTE（実機） 記録: ON [RTD ] Pi から教えた記録を取得します: ubuntu@192.168.2.1:r2r2r-scripts/dynamic_tracking_limits/drag_teaching/drag_v2_20221013_230205.json [RTD ] 取得しました → /var/folders/5w/2q2mc64n6yv63gfh31h34w6h0000gn/T/record_teach_demo_vcw3slru/drag_v2_20221013_230205.json [RTD ] 入力ファイル: drag_v2_20221013_230205.json [RTD ] 抽出ウェイポイント: APPROACH_PICK <- phase APPROACH_PICK argmax_idx=197 (start=197 end=282, gap=20.48°) angles = [ -35.94, +66.79, -15.73, +6.41, -58.27, -33.83] PICK <- gripper close mark idx=309（PICK phase 範囲内） angles = [ -35.15, +87.27, -34.80, +6.41, -43.59, -35.24] APPROACH_PLACE <- phase APPROACH_PLACE argmax_idx=388 (start=388 end=424, gap=21.97°) angles = [ +44.82, +47.19, -9.05, +16.34, -47.46, -41.22] PLACE <- gripper open mark idx=452（PLACE phase 範囲内） angles = [ +45.00, +69.16, -9.22, +11.07, -66.88, -38.40] [RTD ] JOINT_LIMITS 一括検証 OK（全 endpoint + HOME） [RTD ] 姿勢検査 OK（全 148 姿勢が 有限値 + JOINT_LIMITS + J4_SAFE [-90.0, +60.0] 内） [RTD ] j4 の余裕は最小 23.12°（しきい値 3.0° 以上） [RTD ] 現在姿勢を daemon から取得します [RTD ] 現在姿勢 = [ +0.26, +1.40, +0.87, -0.26, -0.26, -30.23] ============================================================================== [RTD ] 実行プラン（daemon 経由・区間ごとに 1 回送信 → 到達待ち） ============================================================================== [STEP 1] MOVE → HOME (single send + settle) speed=20 current = [ +0.26, +1.40, +0.87, -0.26, -0.26, -30.23] to HOME = [ +0.00, +0.00, +0.00, +0.00, +0.00, -30.00] max |Δ| = 1.40° (settle 3.0s) [STEP 2] GRIPPER OPEN daemon_set_gripper(0, 50, wait=0) ×1 回（daemon 事前 2.0s + 事後 2.0s + 待ち 2.0s）= 計 6.0s 開いたかは確認しません（gv を使わず・開始前の y/n も無し。判定は終了後の y/n と動画） [STEP 3] MOVE → APPROACH_PICK segment HOME → APPROACH_PICK tol=2.0° [rpp.TOL_APPROACH（approach 系）] from = [ +0.00, +0.00, +0.00, +0.00, +0.00, -30.00] to = [ -35.94, +66.79, -15.73, +6.41, -58.27, -33.83] max |Δ| = 66.79° 1 回送信 speed=20 (~ 3.3s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 12.0s) [STEP 4] MOVE → PICK segment APPROACH_PICK → PICK [critical] tol=3.0° [rpp.TOL_PICK_PLACE（stage4_pick）] from = [ -35.94, +66.79, -15.73, +6.41, -58.27, -33.83] to = [ -35.15, +87.27, -34.80, +6.41, -43.59, -35.24] max |Δ| = 20.48° 1 回送信 speed=20 (~ 1.0s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 8.0s) [STEP 5] GRIPPER CLOSE daemon_set_gripper_value(20, 50) + sleep(2.0s) [STEP 6] MOVE → APPROACH_PICK (lift) segment PICK → APPROACH_PICK (lift) tol=3.0° [rpp.TOL_LIFT_BACK（lift の残差 2.19° を吸収）] from = [ -35.15, +87.27, -34.80, +6.41, -43.59, -35.24] to = [ -35.94, +66.79, -15.73, +6.41, -58.27, -33.83] max |Δ| = 20.48° 1 回送信 speed=20 (~ 1.0s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 8.0s) [STEP 7] MOVE → APPROACH_PLACE segment APPROACH_PICK → APPROACH_PLACE tol=3.0° [rpp.TOL_APPROACH_PLACE（stage7）] from = [ -35.94, +66.79, -15.73, +6.41, -58.27, -33.83] to = [ +44.82, +47.19, -9.05, +16.34, -47.46, -41.22] max |Δ| = 80.76° 1 回送信 speed=20 (~ 4.0s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 14.1s) [STEP 8] MOVE → PLACE segment APPROACH_PLACE → PLACE [critical] tol=3.0° [rpp.TOL_PICK_PLACE（stage8_place）] from = [ +44.82, +47.19, -9.05, +16.34, -47.46, -41.22] to = [ +45.00, +69.16, -9.22, +11.07, -66.88, -38.40] max |Δ| = 21.97° 1 回送信 speed=20 (~ 1.1s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 8.0s) [STEP 9] GRIPPER OPEN daemon_set_gripper(0, 50, wait=0) ×1 回（daemon 事前 2.0s + 事後 2.0s + 待ち 2.0s）= 計 6.0s 開いたかは確認しません（gv を使わず・開始前の y/n も無し。判定は終了後の y/n と動画） [STEP 10] MOVE → APPROACH_PLACE (retreat) segment PLACE → APPROACH_PLACE (retreat) tol=3.0° [rpp.TOL_LIFT_BACK（stage10_lift_back）] from = [ +45.00, +69.16, -9.22, +11.07, -66.88, -38.40] to = [ +44.82, +47.19, -9.05, +16.34, -47.46, -41.22] max |Δ| = 21.97° 1 回送信 speed=20 (~ 1.1s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 8.0s) [STEP 11] MOVE → HOME segment APPROACH_PLACE → HOME tol=2.5° [rpp.TOL_HOME（stage1_to_home / HOME 復帰）] from = [ +44.82, +47.19, -9.05, +16.34, -47.46, -41.22] to = [ +0.00, +0.00, +0.00, +0.00, +0.00, -30.00] max |Δ| = 47.46° 1 回送信 speed=20 (~ 2.4s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 9.1s) ============================================================================== [RTD ] 送信 = 8 回（STEP 1 + move 7 区間）, 想定所要時間 ≈ 31.0s（最悪 73.0s） [RTD ] 内訳: 先頭 settle 3.0s + 移動 14.0s（max|Δ| 合計 279.9° @ 20°/s 目安） + gripper 14.0s [RTD ] 到達確認: 許容は区間ごと（本線 run_pick_place.py の stage 値）/ 最大は clamp(2.0 + max|Δ|/20*3.0, 8.0, 30.0) 秒 [RTD ] 届かないとき: 送信前から 1.0° 未満しか動いていなければ 5.0s 待って**同じ目標へ 1 回だけ**再送（本線と同じ）。それでも届かなければ ABORT（HOME へ自動で戻らない） [RTD ] 実測 j4: [-90.0, +60.0] の外は WARN / [-98.0, +68.0] の外は ABORT ============================================================================== [RTD ] measure: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/mecharm_calibration/teach_poses_20261109/measure_20261109_102239.json [RTD ] measured_at = 2026-11-09T10:22:40.932334 block = None box = (-219.0, +181.2) mm [RTD ] 再生直前: 上カメラでマット四隅とブロック画素を確認します [RTD ] 再生直前: block = None（measure の homography で換算） [RTD ] 確認画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/mecharm_calibration/teach_poses_20261109/prerun_20261109_102243.jpg [RTD ] 弾いた理由と各回の記録を残しました: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/mecharm_calibration/teach_poses_20261109/prerun_20261109_102243_rejected.json [RTD ] [WARN] measure に homography / ブロックの画素位置がありません（古い形式の measure です）。measure を取り直してください（**止めません**・WARN のみ） [RTD ] [SAFETY] 再生中はグリッパーが実機で開閉します。爪に指を挟まないこと。 [RTD ] [SAFETY] 止めるときはアームの電源を切ること。Ctrl-C は新しい送信をやめるだけで、進行中の移動は止まりません。 [RTD ] [SAFETY] 開いたかの自動確認はしません（gv は使わない）。STEP 2 で open を送ってから PICK へ降ります。 [RTD ] 周囲に手・物が無いか確認してください。OK なら Enter で開始 [RTD ] 試行フォルダ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/run_pick_place/run_0001_20261109_102248 [RTD ] 教えた記録のコピー: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/run_pick_place/run_0001_20261109_102248/teach/drag_v2_20221013_230205.json [RTD ] recorder に trial_start を送りました。1.0s 待ってから動き出します（mp4 writer が開くまで） [RTD ] 爪と肩の電流を 1 秒 10 回で記録します（爪を動かしている間は読みません）→ /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/run_pick_place/run_0001_20261109_102248/recording/currents.csv [Pi] fresh_mode=1 [RTD ] daemon_set_fresh_mode(1)（最新コマンド優先・本線 run_pick_place.py L3976 と同じ。647 試行の実績はこの状態） [STEP 1] MOVE → HOME daemon_send_angles(HOME, 20) [STEP 1] 到達待ち 許容 2.5°[TOL_HOME（stage1_to_home / HOME 復帰）] / 最大 8.0s [RTD ] 先頭移動: 送信直前の実測で max|Δ| = 1.40° / 到達待ち 最大 8.0s [STEP 1] 3.0s 待ちます（settle） [RTD ] arrival OK (current → HOME, max|Δ|=1.40° <= tol 2.5°) [STEP 2] GRIPPER OPEN → daemon_set_gripper(0, 50, wait=0) [RTD ] 静止確認 OK（step2_open: 連続 3 回・連続差 最大 0.00° <= 1.0°） [Pi] GRIPPER: OPEN result= None [RTD ] gripper open (1/1 回目) の daemon 往復 = 2.014s [STEP 2] open 後 2.0s 待ちます（本線の daemon wait=2 相当・読み取りなし） [STEP 2] gripper dwell 2.0s（読み取りなし） [STEP 3] MOVE → APPROACH_PICK segment HOME → APPROACH_PICK (1 回送信 speed=20 → 到達待ち 許容 2.0°[TOL_APPROACH（approach 系）] / 最大 12.0s) [RTD ] 送信 OK（daemon 往復 1.040s） [RTD ] arrival OK (HOME → APPROACH_PICK, max|Δ|=1.58° <= tol 2.0°) [STEP 4] MOVE → PICK segment APPROACH_PICK → PICK (1 回送信 speed=20 → 到達待ち 許容 3.0°[TOL_PICK_PLACE（stage4_pick）] / 最大 8.0s) [critical] [RTD ] 送信 OK（daemon 往復 1.029s） [RTD ] arrival OK (APPROACH_PICK → PICK, max|Δ|=2.90° <= tol 3.0°) [STEP 5] GRIPPER CLOSE → daemon_set_gripper_value(20, 50) [RTD ] 静止確認 OK（step5_close: 連続 3 回・連続差 最大 0.09° <= 1.0°） [Pi] GRIPPER: VALUE=20 speed=50 result= None [RTD ] gripper close (1/1 回目) の daemon 往復 = 0.013s [STEP 5] gripper dwell 2.0s（読み取りなし） [STEP 6] MOVE → APPROACH_PICK (lift) segment PICK → APPROACH_PICK (lift) (1 回送信 speed=20 → 到達待ち 許容 3.0°[TOL_LIFT_BACK（lift の残差 2.19° を吸収）] / 最大 8.0s) [RTD ] 送信 OK（daemon 往復 1.030s） [RTD ] arrival OK (PICK → APPROACH_PICK (lift), max|Δ|=2.99° <= tol 3.0°) [STEP 7] MOVE → APPROACH_PLACE segment APPROACH_PICK → APPROACH_PLACE (1 回送信 speed=20 → 到達待ち 許容 3.0°[TOL_APPROACH_PLACE（stage7）] / 最大 14.1s) [RTD ] 送信 OK（daemon 往復 1.041s） [RTD ] arrival OK (APPROACH_PICK → APPROACH_PLACE, max|Δ|=2.55° <= tol 3.0°) [STEP 8] MOVE → PLACE segment APPROACH_PLACE → PLACE (1 回送信 speed=20 → 到達待ち 許容 3.0°[TOL_PICK_PLACE（stage8_place）] / 最大 8.0s) [critical] [RTD ] 送信 OK（daemon 往復 1.030s） [RTD ] arrival OK (APPROACH_PLACE → PLACE, max|Δ|=2.02° <= tol 3.0°) [STEP 9] GRIPPER OPEN → daemon_set_gripper(0, 50, wait=0) [RTD ] 静止確認 OK（step9_open: 連続 3 回・連続差 最大 0.09° <= 1.0°） [Pi] GRIPPER: OPEN result= None [RTD ] gripper open (1/1 回目) の daemon 往復 = 2.012s [STEP 9] open 後 2.0s 待ちます（本線の daemon wait=2 相当・読み取りなし） [STEP 9] gripper dwell 2.0s（読み取りなし） [STEP 10] MOVE → APPROACH_PLACE (retreat) segment PLACE → APPROACH_PLACE (retreat) (1 回送信 speed=20 → 到達待ち 許容 3.0°[TOL_LIFT_BACK（stage10_lift_back）] / 最大 8.0s) [RTD ] 送信 OK（daemon 往復 1.031s） [RTD ] arrival OK (PLACE → APPROACH_PLACE (retreat), max|Δ|=2.72° <= tol 3.0°) [STEP 11] MOVE → HOME segment APPROACH_PLACE → HOME (1 回送信 speed=20 → 到達待ち 許容 2.5°[TOL_HOME（stage1_to_home / HOME 復帰）] / 最大 9.1s) [RTD ] 送信 OK（daemon 往復 1.040s） [RTD ] arrival OK (APPROACH_PLACE → HOME, max|Δ|=2.46° <= tol 2.5°) [Pi] fresh_mode=0 [RTD ] daemon_set_fresh_mode(0) 完了 [RTD ] 実測角の読み取り: ok 62/62 回, 実効 1.67 Hz（目標 3.0 Hz 以上） [RTD ] [WARN] 実測角の読み取りが目標 3.0 Hz を下回りました（1.67 Hz）。学習データの state 密度が 19 本より薄くなります [RTD ] send_angles の daemon 往復 (7 回): 平均 1.034s / p50 1.031s / 最大 1.041s（timeout 6.0s） [RTD ] [WARN] 送信 1 回に 1.041s かかった回があります。daemon は送信後に角度を読み直すので、動き始めで読めないと伸びます（単発送信なので試行全体への影響は小さい） [RTD ] 区間の所要（送信→到達確認まで）(8 区間): 平均 2.50s / 最大 4.97s [RECORD] 電流の記録終了 85 行 (2.29 行/秒. 本体が眠っている間だけ読む. 爪の間 14.06 秒は読まない. 見込み超え 0 回. read_servo) → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/run_pick_place/run_0001_20261109_102248/recording/currents.csv ============================================================================== [RTD ] 再生 完了 ============================================================================== [RTD ] つかめたか (y/n) > y [RTD ] 箱に入ったか (y/n) > y [RTD ] 試行 JSON: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/run_pick_place/run_0001_20261109_102248/run_0001_20261109_102248.json [LEDGER] append OK: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pick_place_ledger_v3.csv (pick=yes place=yes recording_status=ok) [RTD ] 次に進むには: python3 /Users/shimazueiichi/r2r2r-scripts/pi05/build_demo_episodes.py --run run_0001_20261109_102248 --dataset mecharm_redblock_box_teach_v1