(base) shimazueiichi@shimadzueiichinoMacBook-Pro r2r2r-scripts % cd ~/r2r2r-scripts && python3 pi05/camera_align.py --raw-dir /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes --episode 183454 --scale 5 --alpha 0.7 && python3 dynamic_tracking_limits/drag_teaching/record_teach_demo.py measure && python3 dynamic_tracking_limits/drag_teaching/record_teach_demo.py run --teach drag_v2_20261109_094222.json --execute
[REF   ] 基準画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg
[REF   ] お手本 run_0001_20261019_183454 (つかんだ瞬間の j0 = -36.4°)
[REF   ] 重なった画像のブロックに実物のブロックを合わせると, お手本と同じ位置に置ける
[ALIGN ] |dy| <= 20 なら OK. アームは HOME に置いた状態で合わせる. q または Esc で終了 (ファイルには何も書かない)
[ALIGN ] dy=  +0.5  dx=  +2.1  response=0.630  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[DONE  ] 終了 (何も書いていません)
[RTD   ] 到達許容差は本線 run_pick_place.py の stage 値を使います（区間ごと。一律 8.0° は 2026-10-19 にやめた）:
[RTD   ]   HOME                       2.5°  ← rpp.TOL_HOME（stage1_to_home / HOME 復帰）
[RTD   ]   APPROACH_PICK              2.0°  ← rpp.TOL_APPROACH（approach 系）
[RTD   ]   PICK                       3.0°  ← rpp.TOL_PICK_PLACE（stage4_pick）
[RTD   ]   APPROACH_PICK (lift)       3.0°  ← rpp.TOL_LIFT_BACK（lift の残差 2.19° を吸収）
[RTD   ]   APPROACH_PLACE             3.0°  ← rpp.TOL_APPROACH_PLACE（stage7）
[RTD   ]   PLACE                      3.0°  ← rpp.TOL_PICK_PLACE（stage8_place）
[RTD   ]   APPROACH_PLACE (retreat)   3.0°  ← rpp.TOL_LIFT_BACK（stage10_lift_back）
[RTD   ] 到達を待つ最大時間 = clamp(2.0 + max|Δ|/20*3.0, 8.0, 30.0) 秒（本線と同じ wr._compute_arrival_timeout）
[RTD   ] measure: 上カメラで検出します（repeat=5 interval=0.3s）
[CAM] 接続中カメラ一覧:
  index=0  name=FaceTime HDカメラ
  index=1  name=Iriun Camera
  index=2  name=‎iPhone14 Pro MAXのカメラ
[CAM] 上カメラ(iPhone)  index=2
[CAM] 横カメラ(Iriun)   index=1
[DETECT] resolved top index: 2
[Mac] マット四隅検出中... (10フレーム)
[Mac] ✓ マット四隅検出: 10/10 フレーム成功
[Mac] ✓ 動的homography計算完了
[Mac] ✓ マット範囲: X=[295, 1693] Y=[0, 954]
[06f] TEMPLATES_DIR overridden to: /Users/shimazueiichi/r2r2r-scripts/dynamic_tracking_limits/place/templates
[06f] ROTATION_ANGLES_DEG overridden to: [0, 15, 30, 45, 60, 75]
[06f] SCALES overridden to: [0.85, 1.0, 1.15]
[テンプレ] loading white box templates from: /Users/shimazueiichi/r2r2r-scripts/dynamic_tracking_limits/place/templates
[テンプレ] glob '/Users/shimazueiichi/r2r2r-scripts/dynamic_tracking_limits/place/templates/*.png' → 8 file(s)
[テンプレ]   - white_box_20260520_163829_004.png
[テンプレ]   - white_box_20260520_163838_005.png
[テンプレ]   - white_box_20260520_163846_006.png
[テンプレ]   - white_box_20260520_163905_009.png
[テンプレ]   - white_box_20260520_163912_010.png
[テンプレ]   - white_box_20260520_163918_011.png
[テンプレ]   - white_box_20260520_163923_012.png
[テンプレ]   - white_box_20260520_163929_013.png
[テンプレ] 計 8 枚 (day165=8, auto=0)
[06f] WARN: 輪郭中心とテンプレ中心の距離が閾値超 |Δ|=93.9px > 60px → 輪郭捨てて fallback
[06f] DETECT: center=(1473,579) source=template_fallback score=0.659 angle=0° scale=1.15 size=(226x211) template=white_box_20260520_163838_005.png (eval 5.13s)
[DETECT][1/5] box Unity=(-0.213,+0.187) score=0.6587597131729126
  赤ブロック pixel=(577, 587) → Unity=(0.1868, 0.1929)
[DETECT][1/5] block Unity=(+0.187,+0.193) score=null
[06f] WARN: 輪郭中心とテンプレ中心の距離が閾値超 |Δ|=94.2px > 60px → 輪郭捨てて fallback
[06f] DETECT: center=(1473,579) source=template_fallback score=0.659 angle=0° scale=1.15 size=(226x211) template=white_box_20260520_163838_005.png (eval 5.19s)
[DETECT][2/5] box Unity=(-0.213,+0.187) score=0.6586676239967346
  赤ブロック pixel=(577, 588) → Unity=(0.1868, 0.1934)
[DETECT][2/5] block Unity=(+0.187,+0.193) score=null
[06f] WARN: 輪郭中心とテンプレ中心の距離が閾値超 |Δ|=93.9px > 60px → 輪郭捨てて fallback
[06f] DETECT: center=(1473,579) source=template_fallback score=0.659 angle=0° scale=1.15 size=(226x211) template=white_box_20260520_163838_005.png (eval 5.19s)
[DETECT][3/5] box Unity=(-0.213,+0.187) score=0.6587637662887573
  赤ブロック pixel=(577, 588) → Unity=(0.1868, 0.1934)
[DETECT][3/5] block Unity=(+0.187,+0.193) score=null
[06f] WARN: 輪郭中心とテンプレ中心の距離が閾値超 |Δ|=93.9px > 60px → 輪郭捨てて fallback
[06f] DETECT: center=(1473,579) source=template_fallback score=0.659 angle=0° scale=1.15 size=(226x211) template=white_box_20260520_163838_005.png (eval 5.31s)
[DETECT][4/5] box Unity=(-0.213,+0.187) score=0.658864438533783
  赤ブロック pixel=(578, 587) → Unity=(0.1864, 0.1929)
[DETECT][4/5] block Unity=(+0.186,+0.193) score=null
[06f] WARN: 輪郭中心とテンプレ中心の距離が閾値超 |Δ|=93.9px > 60px → 輪郭捨てて fallback
[06f] DETECT: center=(1473,579) source=template_fallback score=0.659 angle=0° scale=1.15 size=(226x211) template=white_box_20260520_163838_005.png (eval 5.19s)
[DETECT][5/5] box Unity=(-0.213,+0.187) score=0.6588751673698425
  赤ブロック pixel=(577, 588) → Unity=(0.1868, 0.1934)
[DETECT][5/5] block Unity=(+0.187,+0.193) score=null
[RTD   ] measure: block = (+186.8, +193.4) mm
[RTD   ] measure: box   = (-213.0, +186.6) mm  score=0.6587637662887573
[RTD   ] 確認画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/mecharm_calibration/teach_poses_20261109/measure_20261109_100300.jpg
[RTD   ] homography のもとになった四隅と、測り直した四隅の差: 最大 1.13px（上限 15.0px・やり直し 1 回）
[RTD   ] ブロックのばらつき: 2.0px = 0.95mm（5 枚・上限 4.0mm）
[RTD   ] 元の検出と測り直しの差: 0.00mm（上限 3.0mm）
[RTD   ] 保存しました: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/mecharm_calibration/teach_poses_20261109/measure_20261109_100300.json
[RTD   ] 次は Pi で教示 → daemon 起動 → recorder.py --top --no-side 常駐 → run --teach <file> --execute
[RTD   ] 到達許容差は本線 run_pick_place.py の stage 値を使います（区間ごと。一律 8.0° は 2026-10-19 にやめた）:
[RTD   ]   HOME                       2.5°  ← rpp.TOL_HOME（stage1_to_home / HOME 復帰）
[RTD   ]   APPROACH_PICK              2.0°  ← rpp.TOL_APPROACH（approach 系）
[RTD   ]   PICK                       3.0°  ← rpp.TOL_PICK_PLACE（stage4_pick）
[RTD   ]   APPROACH_PICK (lift)       3.0°  ← rpp.TOL_LIFT_BACK（lift の残差 2.19° を吸収）
[RTD   ]   APPROACH_PLACE             3.0°  ← rpp.TOL_APPROACH_PLACE（stage7）
[RTD   ]   PLACE                      3.0°  ← rpp.TOL_PICK_PLACE（stage8_place）
[RTD   ]   APPROACH_PLACE (retreat)   3.0°  ← rpp.TOL_LIFT_BACK（stage10_lift_back）
[RTD   ] 到達を待つ最大時間 = clamp(2.0 + max|Δ|/20*3.0, 8.0, 30.0) 秒（本線と同じ wr._compute_arrival_timeout）
[RTD   ] モード: EXECUTE（実機）  記録: ON
[RTD   ] Pi から教えた記録を取得します: ubuntu@192.168.2.1:r2r2r-scripts/dynamic_tracking_limits/drag_teaching/drag_v2_20261109_094222.json
[RTD   ] 取得しました → /var/folders/5w/2q2mc64n6yv63gfh31h34w6h0000gn/T/record_teach_demo_udmy3xzs/drag_v2_20261109_094222.json
[RTD   ] 入力ファイル: drag_v2_20261109_094222.json
[RTD   ] 抽出ウェイポイント:
  APPROACH_PICK  <- phase APPROACH_PICK argmax_idx=240 (start=240 end=290, gap=13.89°)
                    angles = [ -40.69,  +66.09,   +1.49,   +0.61,  -70.48,  -29.88]
  PICK           <- gripper close mark idx=355（PICK phase 範囲内）
                    angles = [ -40.51,  +79.98,   -0.43,   +0.43,  -73.47,  -29.97]
  APPROACH_PLACE <- phase APPROACH_PLACE argmax_idx=470 (start=470 end=512, gap=27.86°)
                    angles = [ +43.41,  +31.81,  +18.54,   +6.24,  -56.95,  -29.88]
  PLACE          <- gripper open mark idx=552（PLACE phase 範囲内）
                    angles = [ +44.20,  +59.67,   +6.15,  +10.54,  -74.88,  -30.84]
[RTD   ] JOINT_LIMITS 一括検証 OK（全 endpoint + HOME）
[RTD   ] 姿勢検査 OK（全 155 姿勢が 有限値 + JOINT_LIMITS + J4_SAFE [-90.0, +60.0] 内）
[RTD   ] j4 の余裕は最小 15.12°（しきい値 3.0° 以上）
[RTD   ] 現在姿勢を daemon から取得します
[RTD   ] 現在姿勢 = [  -0.43,   +1.58,   +1.93,   +0.17,   -0.26,  -30.23]
==============================================================================
[RTD   ] 実行プラン（daemon 経由・区間ごとに 1 回送信 → 到達待ち）
==============================================================================
  [STEP  1] MOVE → HOME (single send + settle)  speed=20
            current = [  -0.43,   +1.58,   +1.93,   +0.17,   -0.26,  -30.23]
            to HOME = [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]
            max |Δ| = 1.93°  (settle 3.0s)
  [STEP  2] GRIPPER OPEN  daemon_set_gripper(0, 50, wait=0) ×1 回（daemon 事前 2.0s + 事後 2.0s + 待ち 2.0s）= 計 6.0s
            開いたかは確認しません（gv を使わず・開始前の y/n も無し。判定は終了後の y/n と動画）
  [STEP  3] MOVE → APPROACH_PICK  segment HOME → APPROACH_PICK  tol=2.0°  [rpp.TOL_APPROACH（approach 系）]
            from    = [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]
            to      = [ -40.69,  +66.09,   +1.49,   +0.61,  -70.48,  -29.88]
            max |Δ| = 70.48°  1 回送信 speed=20  (~ 3.5s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 12.6s)
  [STEP  4] MOVE → PICK  segment APPROACH_PICK → PICK  [critical]  tol=3.0°  [rpp.TOL_PICK_PLACE（stage4_pick）]
            from    = [ -40.69,  +66.09,   +1.49,   +0.61,  -70.48,  -29.88]
            to      = [ -40.51,  +79.98,   -0.43,   +0.43,  -73.47,  -29.97]
            max |Δ| = 13.89°  1 回送信 speed=20  (~ 0.7s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 8.0s)
  [STEP  5] GRIPPER CLOSE  daemon_set_gripper_value(20, 50) + sleep(2.0s)
  [STEP  6] MOVE → APPROACH_PICK (lift)  segment PICK → APPROACH_PICK (lift)  tol=3.0°  [rpp.TOL_LIFT_BACK（lift の残差 2.19° を吸収）]
            from    = [ -40.51,  +79.98,   -0.43,   +0.43,  -73.47,  -29.97]
            to      = [ -40.69,  +66.09,   +1.49,   +0.61,  -70.48,  -29.88]
            max |Δ| = 13.89°  1 回送信 speed=20  (~ 0.7s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 8.0s)
  [STEP  7] MOVE → APPROACH_PLACE  segment APPROACH_PICK → APPROACH_PLACE  tol=3.0°  [rpp.TOL_APPROACH_PLACE（stage7）]
            from    = [ -40.69,  +66.09,   +1.49,   +0.61,  -70.48,  -29.88]
            to      = [ +43.41,  +31.81,  +18.54,   +6.24,  -56.95,  -29.88]
            max |Δ| = 84.10°  1 回送信 speed=20  (~ 4.2s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 14.6s)
  [STEP  8] MOVE → PLACE  segment APPROACH_PLACE → PLACE  [critical]  tol=3.0°  [rpp.TOL_PICK_PLACE（stage8_place）]
            from    = [ +43.41,  +31.81,  +18.54,   +6.24,  -56.95,  -29.88]
            to      = [ +44.20,  +59.67,   +6.15,  +10.54,  -74.88,  -30.84]
            max |Δ| = 27.86°  1 回送信 speed=20  (~ 1.4s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 8.0s)
  [STEP  9] GRIPPER OPEN  daemon_set_gripper(0, 50, wait=0) ×1 回（daemon 事前 2.0s + 事後 2.0s + 待ち 2.0s）= 計 6.0s
            開いたかは確認しません（gv を使わず・開始前の y/n も無し。判定は終了後の y/n と動画）
  [STEP 10] MOVE → APPROACH_PLACE (retreat)  segment PLACE → APPROACH_PLACE (retreat)  tol=3.0°  [rpp.TOL_LIFT_BACK（stage10_lift_back）]
            from    = [ +44.20,  +59.67,   +6.15,  +10.54,  -74.88,  -30.84]
            to      = [ +43.41,  +31.81,  +18.54,   +6.24,  -56.95,  -29.88]
            max |Δ| = 27.86°  1 回送信 speed=20  (~ 1.4s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 8.0s)
  [STEP 11] MOVE → HOME  segment APPROACH_PLACE → HOME  tol=2.5°  [rpp.TOL_HOME（stage1_to_home / HOME 復帰）]
            from    = [ +43.41,  +31.81,  +18.54,   +6.24,  -56.95,  -29.88]
            to      = [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]
            max |Δ| = 56.95°  1 回送信 speed=20  (~ 2.8s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 10.5s)
==============================================================================
[RTD   ] 送信 = 8 回（STEP 1 + move 7 区間）, 想定所要時間 ≈ 31.8s（最悪 73.0s）
[RTD   ]   内訳: 先頭 settle 3.0s + 移動 14.8s（max|Δ| 合計 295.0° @ 20°/s 目安） + gripper 14.0s
[RTD   ]   到達確認: 許容は区間ごと（本線 run_pick_place.py の stage 値）/ 最大は clamp(2.0 + max|Δ|/20*3.0, 8.0, 30.0) 秒
[RTD   ]   届かないとき: 送信前から 1.0° 未満しか動いていなければ 5.0s 待って**同じ目標へ 1 回だけ**再送（本線と同じ）。それでも届かなければ ABORT（HOME へ自動で戻らない）
[RTD   ]   実測 j4: [-90.0, +60.0] の外は WARN / [-98.0, +68.0] の外は ABORT
==============================================================================
[RTD   ] measure: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/mecharm_calibration/teach_poses_20261109/measure_20261109_100300.json
[RTD   ]   measured_at = 2026-11-09T10:03:02.213615  block = (+186.8, +193.4) mm  box = (-213.0, +186.6) mm
[RTD   ] 再生直前: 上カメラでマット四隅とブロック画素を確認します
[RTD   ] 再生直前: block = (+186.8, +193.4) mm（measure の homography で換算）
[RTD   ] 確認画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/mecharm_calibration/teach_poses_20261109/prerun_20261109_100304.jpg
[RTD   ] ブロック位置の照合 OK（画素の差 0.0px <= 許容 10.5px = 5.0mm / mm 換算の差 0.00mm）
[RTD   ] マット四隅のずれ 最大 0.6px（上限 15.0px・やり直し 1 回）
[RTD   ] [SAFETY] 再生中はグリッパーが実機で開閉します。爪に指を挟まないこと。
[RTD   ] [SAFETY] 止めるときはアームの電源を切ること。Ctrl-C は新しい送信をやめるだけで、進行中の移動は止まりません。
[RTD   ] [SAFETY] 開いたかの自動確認はしません（gv は使わない）。STEP 2 で open を送ってから PICK へ降ります。
[RTD   ] 周囲に手・物が無いか確認してください。OK なら Enter で開始

[RTD   ] 試行フォルダ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/run_pick_place/run_0001_20261109_100307
[RTD   ] 教えた記録のコピー: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/run_pick_place/run_0001_20261109_100307/teach/drag_v2_20261109_094222.json
[RTD   ] recorder に trial_start を送りました。1.0s 待ってから動き出します（mp4 writer が開くまで）
[RTD   ] 爪と肩の電流を 1 秒 10 回で記録します（爪を動かしている間は読みません）→ /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/run_pick_place/run_0001_20261109_100307/recording/currents.csv
  [Pi] fresh_mode=1
[RTD   ] daemon_set_fresh_mode(1)（最新コマンド優先・本線 run_pick_place.py L3976 と同じ。647 試行の実績はこの状態）
[STEP  1] MOVE → HOME  daemon_send_angles(HOME, 20)
[STEP  1] 到達待ち 許容 2.5°[TOL_HOME（stage1_to_home / HOME 復帰）] / 最大 8.0s
[RTD   ] 先頭移動: 送信直前の実測で max|Δ| = 1.93° / 到達待ち 最大 8.0s
[STEP  1] 3.0s 待ちます（settle）
[RTD   ] arrival OK (current → HOME, max|Δ|=1.93° <= tol 2.5°)
[STEP  2] GRIPPER OPEN → daemon_set_gripper(0, 50, wait=0)
[RTD   ] 静止確認 OK（step2_open: 連続 3 回・連続差 最大 0.00° <= 1.0°）
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[RTD   ] gripper open (1/1 回目) の daemon 往復 = 2.013s
[STEP  2] open 後 2.0s 待ちます（本線の daemon wait=2 相当・読み取りなし）
[STEP  2] gripper dwell 2.0s（読み取りなし）
[STEP  3] MOVE → APPROACH_PICK  segment HOME → APPROACH_PICK  (1 回送信 speed=20 → 到達待ち 許容 2.0°[TOL_APPROACH（approach 系）] / 最大 12.6s)
[RTD   ] 送信 OK（daemon 往復 1.053s）
[RTD   ] arrival OK (HOME → APPROACH_PICK, max|Δ|=1.05° <= tol 2.0°)
[STEP  4] MOVE → PICK  segment APPROACH_PICK → PICK  (1 回送信 speed=20 → 到達待ち 許容 3.0°[TOL_PICK_PLACE（stage4_pick）] / 最大 8.0s)  [critical]
[RTD   ] 送信 OK（daemon 往復 1.032s）
[RTD   ] arrival OK (APPROACH_PICK → PICK, max|Δ|=2.20° <= tol 3.0°)
[STEP  5] GRIPPER CLOSE → daemon_set_gripper_value(20, 50)
[RTD   ] 静止確認 OK（step5_close: 連続 3 回・連続差 最大 0.00° <= 1.0°）
  [Pi] GRIPPER: VALUE=20 speed=50 result= None
[RTD   ] gripper close (1/1 回目) の daemon 往復 = 0.002s
[STEP  5] gripper dwell 2.0s（読み取りなし）
[STEP  6] MOVE → APPROACH_PICK (lift)  segment PICK → APPROACH_PICK (lift)  (1 回送信 speed=20 → 到達待ち 許容 3.0°[TOL_LIFT_BACK（lift の残差 2.19° を吸収）] / 最大 8.0s)
[RTD   ] 送信 OK（daemon 往復 1.028s）
[RTD   ] arrival OK (PICK → APPROACH_PICK (lift), max|Δ|=2.20° <= tol 3.0°)
[STEP  7] MOVE → APPROACH_PLACE  segment APPROACH_PICK → APPROACH_PLACE  (1 回送信 speed=20 → 到達待ち 許容 3.0°[TOL_APPROACH_PLACE（stage7）] / 最大 14.6s)
[RTD   ] 送信 OK（daemon 往復 1.032s）
[RTD   ] arrival OK (APPROACH_PICK → APPROACH_PLACE, max|Δ|=2.02° <= tol 3.0°)
[STEP  8] MOVE → PLACE  segment APPROACH_PLACE → PLACE  (1 回送信 speed=20 → 到達待ち 許容 3.0°[TOL_PICK_PLACE（stage8_place）] / 最大 8.0s)  [critical]
[RTD   ] 送信 OK（daemon 往復 1.031s）
[RTD   ] arrival OK (APPROACH_PLACE → PLACE, max|Δ|=2.99° <= tol 3.0°)
[STEP  9] GRIPPER OPEN → daemon_set_gripper(0, 50, wait=0)
[RTD   ] 静止確認 OK（step9_open: 連続 3 回・連続差 最大 0.09° <= 1.0°）
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[RTD   ] gripper open (1/1 回目) の daemon 往復 = 2.013s
[STEP  9] open 後 2.0s 待ちます（本線の daemon wait=2 相当・読み取りなし）
[STEP  9] gripper dwell 2.0s（読み取りなし）
[STEP 10] MOVE → APPROACH_PLACE (retreat)  segment PLACE → APPROACH_PLACE (retreat)  (1 回送信 speed=20 → 到達待ち 許容 3.0°[TOL_LIFT_BACK（stage10_lift_back）] / 最大 8.0s)
[RTD   ] 送信 OK（daemon 往復 1.034s）
[RTD   ] arrival OK (PLACE → APPROACH_PLACE (retreat), max|Δ|=2.81° <= tol 3.0°)
[STEP 11] MOVE → HOME  segment APPROACH_PLACE → HOME  (1 回送信 speed=20 → 到達待ち 許容 2.5°[TOL_HOME（stage1_to_home / HOME 復帰）] / 最大 10.5s)
[RTD   ] 送信 OK（daemon 往復 1.032s）
[RTD   ] arrival OK (APPROACH_PLACE → HOME, max|Δ|=2.37° <= tol 2.5°)
  [Pi] fresh_mode=0
[RTD   ] daemon_set_fresh_mode(0) 完了
[RTD   ] 実測角の読み取り: ok 60/60 回, 実効 1.65 Hz（目標 3.0 Hz 以上）
[RTD   ] [WARN] 実測角の読み取りが目標 3.0 Hz を下回りました（1.65 Hz）。学習データの state 密度が 19 本より薄くなります
[RTD   ] send_angles の daemon 往復 (7 回): 平均 1.035s / p50 1.032s / 最大 1.053s（timeout 6.0s）
[RTD   ] [WARN] 送信 1 回に 1.053s かかった回があります。daemon は送信後に角度を読み直すので、動き始めで読めないと伸びます（単発送信なので試行全体への影響は小さい）
[RTD   ] 区間の所要（送信→到達確認まで）(8 区間): 平均 2.42s / 最大 4.96s
[RECORD] 電流の記録終了 81 行 (2.22 行/秒. 本体が眠っている間だけ読む. 爪の間 14.05 秒は読まない. 見込み超え 0 回. read_servo)  → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/run_pick_place/run_0001_20261109_100307/recording/currents.csv
==============================================================================
[RTD   ] 再生 完了
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[RTD   ] つかめたか (y/n) > y
[RTD   ] 箱に入ったか (y/n) > y
[RTD   ] 試行 JSON: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/run_pick_place/run_0001_20261109_100307/run_0001_20261109_100307.json
[LEDGER] append OK: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pick_place_ledger_v3.csv (pick=yes place=yes recording_status=ok)
[RTD   ] 次に進むには: python3 /Users/shimazueiichi/r2r2r-scripts/pi05/build_demo_episodes.py --run run_0001_20261109_100307 --dataset mecharm_redblock_box_teach_v1
