# 結果：20261107_119_人が待機点を通らず待ち合いを直して⑧でまっすぐ入るを比べ直す

- 状態：完了
- 始めた時刻：2026-11-07 22:11
- 終わった時刻：2026-11-08 00:08（118分）
- 作業フォルダ：/Users/shimazueiichi/Robotics_UX/ServiceSim
- この続きを Claude Code で話すとき：作業フォルダで `claude --resume d45eaa08-acd3-41b3-88e2-4c6068ee0c78`

## Claude Code の報告

**やったこと**
- 始める前の確かめはすべて合っていました。
  - 作業場所は cs:99、保留は 0。Unity と実行係は動いていませんでした。
  - 台帳と除く一覧を archive/unity_ledger_v1_pre_119_20261107/ に退避しました。
  - サイトの params（453df0f）を写し直しました。前の写しとの違いは、people_avoid_standby が増えたことと note の文だけでした。
- 作り・直しを cs:100・cs:101 で check-in し、実行ファイルを作り直しました（保留 0）。
  - 人は待機点の区画を通らない（切り替え peopleAvoidStandby、引数 -ssPeopleAvoidStandby、フォルダ名の末尾 _pav）
    - 区画を通れなくするのではなく、人の道を引くときだけ区画の通り賃を 1,000 倍にしました。用がある人はその分だけ入れます。
    - 区画は人の半径 0.2 m だけ広げて付けました（体が区画にかからないように）。
    - 焼く前後で確かめました。人の2点の組 168,526 と、ロボットの組 2,485 のどちらも、行けなくなった組は 0、区画の中を通る組も 0 でした。
  - 待ち合いを解く：受け渡し口に近い待機点へ入る台が先に入ります。
  - 入る点の手前で待っている台は、近くのスタッフも 30 秒の呼び出しで来た人も動かしません。
  - 30 秒の呼び出しのあと「その場で引き直した」でも、台が 0.3 m 以内から動いていなければ止まりの秒を続けて数えます。
- 2 の確かめのあと、本番 80 回（sb119ret 40・sb119se 40）、表と図、撮影1本、並べた動画を作りました。

**結果**
- 2 の確かめはすべて通りました。止める線には当たっていません。
  - ⑧5台・種0 の2回は 21 ファイルとも一致しました。
  - 瞬間移動は、確かめ・本番 80 回・撮影 1 回のどれも 0 でした。
  - 依頼114 で待ち合いが出た3回は解けました。入る点の手前の待ちの最長は、次のように短くなりました。
    - 2台・種9：14,681 秒 → 3.5 秒
    - 4台・種1：1,447 秒 → 1.6 秒
    - 4台・種3：183 秒 → 13.3 秒
  - 待機点の確かめ（依頼114 と同じ条件）：
    - まっすぐ入る 入：待機点1〜5 とも入れました。
    - まっすぐ入る 切の待機点3：60 秒の「動けなくなった」が 11 回出るようになりました（依頼114 では 0 回）。それでも台は入れず、900 秒の時間切れは残りました。
- ⑧5台（10 種の中央値）、sb119ret → sb119se：

  | 項目 | sb119ret | sb119se |
  |---|---|---|
  | 待機場所のそばの 30 秒以上の詰まり | 36.5 件・2,115 秒 | 14.5 件・809 秒 |
  | ロボットの止まりの合計 | 8,544 秒 | 5,709 秒 |
  | 60 秒動けなくなった | 19.0 回 | 12.0 回 |
  | 30 秒の呼び出し | 31.0 回 | 22.0 回 |
  | 入店待ち | 10.85 分 | 13.24 分 |

  - 30 秒の呼び出しは、依頼114（115.5 回・180.0 回）から大きく減りました。そのうち「止まっている台が人の道をふさいでいた」は 85.0 → 4.0 回、164.5 → 3.0 回です。
  - 入店待ちの差は、種ごとに見ると 8 種が ±0.6 分以内でした。中央値の差は種7 の1回（片付けを待つ卓 0.26 → 2.04）によるものです。
- sb119ret では、隣の台の横で行ったり来たりして回の終わりまで抜けられない回が3回出ました。そのうち 2台・種7 と 5台・種5 は全員が帰れませんでした。sb119se ではどの回も全員が帰りました。
- 前からの作りで分かったこと（直していません）：人用の面の種類の番号が負になり 0 に丸められるため、人は半径 0.25 m のロボット用の面を歩いていました。そのため区画はロボット用の面にも付けました。
- 動画は slow_now_se_panel.mp4（61.5 秒・3840×1280）です。撮影の回の名前は 20261107_rec119_cs101_…_se_pav です。
- 台帳は 3,657 → 3,745 行で、足したのは 88 行、すべて completed です。
  - 先頭 3,657 行の md5 は始める前と同じ（51f613d2…）。終わったあとの md5 は 171ae2d69c25d3a39c961b9506327d88 です。
  - 除く一覧は変えていません（27 行・md5 dcaed1a6…）。

**変えたファイル**
- Unity（cs:100・cs:101）
  - Robot/ServingRobotController.cs
  - Service/ServiceOps.cs
  - Experiment/ExperimentRunner.cs、HeadlessRun.cs、TripLogger.cs、serving-robot-params.json
  - People/PeopleNav.cs、PeopleDetour.cs
  - Store/NavMeshBaker.cs、StoreBuilder.cs
  - tools/night_runner.py
- Builds/headless（cs:101 に作り直し）と Builds/rec28_sb119（撮影用の写し）
- KIOXIA：night/20261107_sb119/（台本・集計・図）、rec_sb119_20261107/、archive の退避、台帳への 88 行の追記
- 報告：claude_code_reports/20261107_sb119.txt と 20261107_sb119_files/（図・表）、site_copy_large-99db3254b08b_sb119/

**決めてほしいこと**
1. まっすぐ入る（standby_straight_entry）を標準にするか。人が待機点を通らない形では、詰まり・止まり・呼び出しのどれも、まっすぐ入る方が少なくなりました。
2. まっすぐ入る 切で出た「行ったり来たりして抜けられない」3回を直すか。止まりが続かないため、近くのスタッフも 30 秒の呼び出しも来ません。直し方の例は、くり返し止まる（repeat_stop）を入にすることです。
3. 人がロボット用の面（半径 0.25 m）を歩いている前からの作りを直すか。直すと、今までのどの回とも人の道が変わります。
4. cs:100 の chk119a・chk119b の2行を除く一覧に入れるか。区画が人の道に効いていなかった作りの回です。
5. 人が待機点を通らない作り方として、次の2つで決めました。これでよいか。
   - 区画を通れなくせず、通り賃を 1,000 倍にした
   - 区画を人の半径 0.2 m だけ広げて付けた

判定：合格