==================================================================== 依頼119：人は待機点の区画を通らない・待ち合いを解く・数え方をそろえる、を入れて、⑧で「まっすぐ入る」を比べ直す 2026-11-07 22:10〜2026-11-08 00:10　作業場所 cs:99 → cs:100 → cs:101（本番・撮影は cs:101） ==================================================================== 結論 ・0〜5 をすべてやった。止める線（瞬間移動・同じ種の2回の違い）には当たっていない ・2 の確かめはすべて通った 種0 の2回は 21 ファイルとも一致・瞬間移動 0 依頼114 で待ち合いが出た3回は、待ち合いが解けた（入る点の手前の待ちの最長：14,681 秒 → 3.5 秒・1,447 → 1.6 秒・183 → 13.3 秒） 切の待機点3 は、30 秒の呼び出しのあとも止まりの秒が続き、60 秒の「動けなくなった」が 11 回出た（依頼114 では 0 回） ・⑧5台（10 種の中央値）： 人が待機点を通らないようにしたら、30 秒の呼び出しは ret 115.5 → 31.0 回・se 180.0 → 22.0 回に減った （そのうち「止まっている台が人の道をふさいでいた」は 85.0 → 4.0 回・164.5 → 3.0 回） sb119ret → sb119se の比べ： 待機場所のそばの詰まり 36.5 件・2,115 秒 → 14.5 件・809 秒 止まりの合計 8,544 → 5,709 秒 60 秒動けなくなった 19.0 → 12.0 回 30 秒の呼び出し 31.0 → 22.0 回 入店待ち 10.85 → 13.24 分（中央値の差の多くは種7 の1回による。下の 4 の★） ・★ sb119ret（まっすぐ入る 切）では、待機点1 から出る台が隣の台の横で行ったり来たりして回の終わりまで抜けられない回が3回出た （2台・種7、5台・種5、3台・種4）。2台・種7 と 5台・種5 は全員が帰れなかった（決めてほしいこと 2）。sb119se では 0 回 ・人用の面が使われておらず、人もロボット用の面を歩いていることが分かった（前からの作り。今回は直していない。決めてほしいこと 3） -------------------------------------------------------------------- 0. 始める前の確かめ（22:10〜22:13） -------------------------------------------------------------------- 1. 作業場所 cs:99 - head・保留 0。Builds/headless は cs99_20261107_1755・pending_changes 空 Unity エディタ・night_runner・rec_runner は動いていなかった（Unity Hub と、この依頼の claude だけ）。KIOXIA マウント済み／unity_ledger_v1.lock なし 退避：archive/unity_ledger_v1_pre_119_20261107/ unity_ledger_v1.csv　3,657 行・md5 51f613d2e476d59588247c07ac87a19a（依頼114 の終わりと同じ） unity_ledger_v1_excluded_runs.csv　27 行・md5 dcaed1a6000e1426600e4d7a03058ab0（依頼114 の終わりと同じ） 2. サイトの params：p2m-site 453df0f の public/sim/serving-robot-params.json を gh api で取った （いまの main は 618fb1f だが、453df0f から後に変わったのは記事のファイルだけで、params の中身は同じ md5） 置き場所 unity/site_copy_large-99db3254b08b_sb119/params.json（md5 563eaa8a982ad483b6d52cd61ff4fa2b） 前の写し（site_copy_large-99db3254b08b_sb114/params.json）と JSON を中まで比べたら、違いは次の2つだけ → 依頼どおり ・unity_rules.people_avoid_standby が増えた（value false） ・unity_rules.standby_straight_entry.note の文の終わりに「依頼114 の結果を見てエイイチが了承…」が足された Unity の Experiment/serving-robot-params.json をこれに写した（cs:100） -------------------------------------------------------------------- 1. 作る・直す -------------------------------------------------------------------- 1-1. 人は待機点の区画を通らない（切り替え peopleAvoidStandby。既定は切） ・実行ファイルの引数は -ssPeopleAvoidStandby on|off ・queue の項目は people_avoid_standby。指定しないときは params の unity_rules.people_avoid_standby ・入の回だけ、出力フォルダ名の末尾に _pav が付く（_se の後ろ） 作り方 ・People/PeopleNav.cs 51〜105 行め（StandbyArea・SetAvoidStandby・ApplyCosts） 待機点の区画を NavMesh の区画（番号 4）にし、人の道を引くときだけ、その区画の通り賃を 1,000 倍にした （Filter・Go の道の引き直し（182・194 行め）・人の NavMeshAgent） 区画の外に回り道があれば、必ずそちらを通る 行き先や今いる所が区画の中の人（ロボットを動かしに行く・30 秒の呼び出しで行く など）は、そこへ入る分だけ通る 区画を通れなくする作りではないので、行けなくなる所は出ない ・Store/NavMeshBaker.cs 263 行め AddStandbyAvoidArea 区画の形は足さず、箱の中の区画の番号だけを変える（レジの内側と同じ作り） 区画は、待機点の区画（RobotStandby の rect）を人の半径（0.2 m）だけ広げたもの はじめは広げずに付けたが、人の道が区画の縁の線の上を通り、体の半分が区画に入ってしまったため → 広げたら、区画の中を通る道は 0 になった ・People/PeopleDetour.cs 54・165 行め 助けに行くスタッフの回り込みのマスでも、区画の中のマスに同じ通り賃を足した ・Experiment/ExperimentRunner.cs 506〜535 行め：入の回だけ、区画なしで1度焼いて道を数え、区画を入れて焼き直して比べる 978 行め ReadPeopleAvoidStandby 1075 行め PeopleAvoidCheck → people_avoid_check.csv（入の回だけ） 人の行き先の点 415 点（入口・受け渡し口・持ち場・スタッフが待つ点・レジ・トイレ・待合・ドリンクバー・卓の前・席）を確かめた ・人の2点の組 168,526（スタッフと客）・ロボットの組 2,485（受け渡し口と卓の前） ・区画を入れて行けなくなった組：人 0・ロボット 0（区画の前に引けた 142,928 組は区画のあとも全部引ける） ・出発も行き先も区画の外なのに区画の中を通る組：0 ・1つでも行けなくなる所があれば回さない作りにした 卓・持ち場・トイレ・レジで行けなくなった所はなかったので、止めずに続けた ・ほかに足したもの Experiment/HeadlessRun.cs（引数・フォルダ名） Experiment/TripLogger.cs 1375 行め（conditions に people_avoid_standby。入の回だけ） Store/StoreBuilder.cs 138 行め RobotStandbyRects tools/night_runner.py（queue の項目・フォルダ名・引数） ・切の回は区画を作らず、通り賃も入れない（今までと同じ面・同じ道） ★ 作っているときに分かったこと（直していない） 人用の面（半径 0.2 m）は焼いているが、その面の種類の番号が負になっていた。PeopleNav が負の番号を 0 に丸めるため、 人はロボット用の面（種類 0・半径 0.25 m）を歩いていた。そこで区画はロボット用の面にも付けた （ロボットの道ではこの区画の通り賃を変えていないので、ロボットはよけない。ロボットの行けなくなった組は 0） あわせて NavMeshBaker が焼き直すたびに人の面の種類を作り直していたので、1回の回で1度だけ作るようにした （1回の回で1度しか焼かない切の回は、今までと同じ番号） 1-2. 待ち合いを解く（まっすぐ入る 入のときだけ効く作りの直し） Robot/ServingRobotController.cs 3954 行め・3974 行め SeGoesFirst 入る点の手前で待つかを決めるとき、入る点をふさいでいる台も入る点の手前で自分を待っていたら（待ち合い）、 受け渡し口に近い待機点へ入る台は待たずに進み、もう1台はそのまま待つ 近さは待機点と受け渡し口のまっすぐの距離で比べ、同じなら台の番号の小さい方を先にする 今ある「相手が前のセンサーで自分を見て止まっているときは待たない」はそのまま 1-3. 入る点の手前で順番を待っている台は動かさない（まっすぐ入る 入のときだけ効く） ServingRobotController.cs 3988 行め WaitingForStandbyEntry Service/ServiceOps.cs で、次のどれにも、この台を選ばないようにした ・30 秒の呼び出しで動かす台を決めるとき（1947 行め） ・助けの人を交代するときに、動かす台を相手に替えるとき（2257 行め） ・近くのスタッフが止まった台へ行くとき（2540 行め） ・道をふさがれたスタッフが動かすとき（2625 行め） 1-4. 30 秒の呼び出しのあと「その場で引き直した」も、止まりの秒を続けて数える（切り替えにしない作りの直し） ServiceOps.cs 2343 行め・2367 行め、ServingRobotController.cs 2420・2423・2710〜2723 行め 30 秒の呼び出しの助けが「その場で引き直した」で終わったとき、台が止まり始めた所から 0.3 m 以内にいれば、止まりの秒を 0 に戻さない 依頼114 で近くのスタッフの分を直したのと同じ扱い。相手の台を引き直して呼んだ台を走らせ直すときも同じ 60 秒で動けなくなったあとの助け・押して動かした助けは、今までどおり 0 に戻す 1-5. check-in と実行ファイル（cm ci でファイルを1つずつ指定。保留 0） cs:100　ServingRobotController.cs・ServiceOps.cs・ExperimentRunner.cs・HeadlessRun.cs・TripLogger.cs・PeopleNav.cs・PeopleDetour.cs・ NavMeshBaker.cs・StoreBuilder.cs・serving-robot-params.json・tools/night_runner.py cs:101　ExperimentRunner.cs・NavMeshBaker.cs 区画を人の半径だけ広げ、ロボット用の面にも付ける。焼く前後の確かめ。人の面の種類は1度だけ作る いまの Builds/headless：build_id cs101_20261107_2235・unity_cs ServiceSim/cs:101・pending_changes 空・Build Finished, Result: Success 撮影用に同じ実行ファイルを Builds/rec28_sb119 に写した（md5 004ab1092061bdf687bb9a56a524a1ff） cs:100 のあいだに、原因を調べるための一時の作り（ログを足しただけ）で実行ファイルを3度作り、確かめの形（台帳に書かない）で立ち上げた。 その一時の作りは check-in していない（cs:101 で消した） -------------------------------------------------------------------- 2. 確かめ（cs:101） -------------------------------------------------------------------- (1) ⑧5台 serve 種0・人は待機点を通らない 入・まっすぐ入る 入を2回（chk119a・chk119b）→ 21 ファイルとも一致（people_avoid_check.csv・entry_waits.csv を含む） 全員が帰った・止まり 4,758 秒・30 秒の呼び出し 14 回・入る点の手前の待ち 58 回・355.9 秒（最長 53.4 秒） 短い待ち合い（すぐ解けた）が 5 件・重なった秒は合わせて 22.9 秒 (2) 瞬間移動 0・1コマの跳び 0（確かめ 5 回・本番 80 回・撮影 1 回のどれも） (3) 待機点に戻れるか（依頼114 と同じ確かめ方。台 k だけ T27 へ1往復・ほかの4台は待機点にいるまま・900 秒まで） 台 入・人は通らない 切・人は通らない 切・人は通る（依頼114 と同じ条件） 1 入れた 67.2 秒 入れた 68.4 秒 入れた 69.2 秒 2 入れた 78.7 秒 時間切れ 900 秒（60 秒 14 回） 入れた 87.3 秒 3 入れた 80.3 秒 入れた 88.5 秒 時間切れ 900 秒（60 秒 11 回） 4 入れた 81.9 秒 時間切れ 900 秒（60 秒 13 回） 入れた 103.0 秒 5 入れた 87.4 秒 入れた 97.2 秒 入れた 95.3 秒 入（まっすぐ入る）は1〜5 とも入れた 切の待機点3（人は通る。依頼114 と同じ条件） 依頼114 では 30 秒の呼び出しのたびに止まりの秒が 0 に戻り、60 秒にならなかった 直したあとは、30 秒の呼び出し（止まり 30.0 秒）→「その場で引き直した」のあとも秒が続き、60.0 秒で「動けなくなった」になった （30 秒の呼び出し 23 回がすべて「その場で引き直した」・60 秒 11 回）。台はそれでも入れず、900 秒の時間切れは残った 切で人が待機点を通らない形では、人の動きが変わったので、時間切れになる待機点が 3 から 2・4 に変わった (4) 依頼114 で待ち合いが出た3回（まっすぐ入る 入）を、人は待機点を通らない 入で回し直した（chk119dl） 回 依頼114（sb114se） 今回 2台・種9 入る点の手前の待ち 2 回・29,362 秒（最長 14,681 秒） 8 回・10.8 秒（最長 3.5 秒）・待ち合い 0 4台・種1 38 回・4,434 秒（最長 1,447 秒） 8 回・4.8 秒（最長 1.6 秒）・待ち合い 0 4台・種3 55 回・746 秒（最長 183 秒） 25 回・58.0 秒（最長 13.3 秒）・待ち合い 0 3回とも全員が帰った → 待ち合いは解けた 本番の sb119se でも、回の終わりまで続く待ち合いは 0。互いに待つ時間が重なった組は 5台 10 回で 14 件あるが、合わせて 23 秒ですぐ解けている -------------------------------------------------------------------- 3. 回す（22:44〜00:06・画面なし・同時4本・上限 90 分・やり直しなし） -------------------------------------------------------------------- sb119ret（まっすぐ入る 切）⑧2〜5台 × 種0〜9 ＝ 40 回、sb119se（入）⑧2〜5台 × 種0〜9 ＝ 40 回 ＝ 80 回すべて completed 1回の実時間の最長は 7.8 分 条件：⑧5台 large_p6_s6_r5_a70（138）・4台 r4（137）・3台 r3（136）・2台 r2（92） どちらも、すぐ押す 入・人は待機点を通らない 入・人の先よけ／standby_queue／repeat_stop 切 全員が帰らなかった回：sb119ret の 2台・種7 と 5台・種5（下の★）。sb119se はどの回も全員が帰った -------------------------------------------------------------------- 4. 表と図（10 種の中央値。回数・秒は1回あたり。参考の sb114ret・sb114se は人が待機点を通る） -------------------------------------------------------------------- 5台 sb119ret sb119se （参考）sb114ret sb114se 待機場所のそばの30秒以上の詰まり 件／秒 36.5／2,115 14.5／809 54.0／3,317 24.0／1,255 （10 回の和） 372／22,276 140／8,304 537／32,885 228／12,442 抜けられなかった行ったり来たり（型D・10 回の和） 1 件／30,985 秒 0 0 0 待ち合い（10 回の和） 0 14 件／23 秒（どれもすぐ解けた） 0 1 件（種9） ロボットの止まりの合計秒 8,544 5,709 11,083 8,703 うちロボット同士（秒） 5,113 3,357 6,518 3,981 60秒動けなくなった（回） 19.0 12.0 24.0 23.0 30秒の呼び出し（回） 31.0 22.0 115.5 180.0 うち止まっている台が人の道をふさいでいた 4.0 3.0 85.0 164.5 スタッフが動かした（回） 165.5 91.5 292.5 221.5 料理ができてから届くまで（分） 1.74 1.64 1.75 1.65 2分待って人が運んだ皿 28.0 24.5 23.5 25.0 往復数 253.5 250.0 255.5 248.0 全員が帰った回 9/10 10/10 10/10 10/10 入る点の手前で待った秒（回） 0 206.6（45.0） 0 318.0（77.5） 片付けを待つ卓（平均） 0.31 0.29 0.80 1.85 スタッフの手すきの割合 37.4% 38.6% 25.6% 20.3% 入店待ち（分・参考） 10.85 13.24 12.22 14.90 4台 sb119ret sb119se sb114ret sb114se 詰まり 件／秒 22.0／1,149 3.5／143 32.0／1,754 10.0／544 型D（10 回の和） 0 0 0 0 待ち合い（10 回の和） 0 3 件／0 秒 0 13 件／1,625 秒 止まりの合計秒 5,776 3,903 7,870 5,917 うちロボット同士 3,323 1,582 4,168 2,225 60秒動けなくなった 12.5 7.5 16.0 14.5 30秒の呼び出し（うち人の道） 24.5（1.0） 15.0（1.5） 91.0（68.5） 143.0（126.0） スタッフが動かした 105.5 67.0 213.5 173.0 料理ができてから届くまで（分） 1.82 1.63 1.69 1.69 2分待って人が運んだ皿 31.5 24.0 29.5 25.0 往復数 230.0 234.5 228.0 237.5 全員が帰った回 10/10 10/10 10/10 10/10 入る点の手前で待った秒（回） 0 42.9（23.0） 0 144.2（43.0） 片付けを待つ卓 0.24 0.24 0.50 0.65 スタッフの手すきの割合 38.3% 38.5% 28.5% 26.0% 入店待ち（分） 10.47 10.64 12.42 12.70 3台 sb119ret sb119se sb114ret sb114se 詰まり 件／秒 6.0／365 1.5／65 11.0／701 4.5／197 型D（10 回の和） 1 件／4,610 秒（種4。解けずに回の終わり近くまで） 0 0 0 待ち合い（10 回の和） 0 5 件／1 秒 0 0 止まりの合計秒 3,696 2,787 4,740 3,912 うちロボット同士 1,759 1,126 2,014 1,110 60秒動けなくなった 6.0 4.5 8.5 6.0 30秒の呼び出し（うち人の道） 15.0（1.0） 12.0（1.5） 63.5（50.5） 106.0（95.5） スタッフが動かした 66.5 43.0 140.0 134.5 料理ができてから届くまで（分） 1.94 1.87 1.93 1.84 2分待って人が運んだ皿 38.5 39.0 45.0 35.5 往復数 195.5 201.5 203.5 204.0 全員が帰った回 10/10 10/10 10/10 10/10 入る点の手前で待った秒（回） 0 30.0（14.0） 0 56.5（23.0） 片付けを待つ卓 0.33 0.17 0.32 0.35 スタッフの手すきの割合 38.5% 40.3% 34.0% 29.8% 入店待ち（分） 10.28 10.31 10.52 10.97 2台 sb119ret sb119se sb114ret sb114se 詰まり 件／秒 1.5／118（10 回の和 18／1,283） 0／0（2／65） 0／0（11／433） 0／0（4／158） 型D（10 回の和） 1 件／31,435 秒（種7） 0 0 2 件／29,380 秒（種9 の待ち合い） 待ち合い（10 回の和） 0 0 0 1 件／14,645 秒（種9） 止まりの合計秒 2,108 1,602 2,233 2,165 うちロボット同士 497 334 520 327 60秒動けなくなった 3.5 3.5 1.0 2.0 30秒の呼び出し（うち人の道） 8.0（0.0） 6.0（0.0） 46.5（42.5） 71.0（63.5） スタッフが動かした 36.5 26.5 77.5 73.0 料理ができてから届くまで（分） 2.30 2.30 2.20 2.34 2分待って人が運んだ皿 76.5 79.0 77.0 79.0 往復数 141.0 139.5 140.0 136.5 全員が帰った回 9/10 10/10 10/10 10/10 入る点の手前で待った秒（回） 0 6.2（4.5） 0 13.3（7.5） 片付けを待つ卓 0.33 0.29 0.25 0.44 スタッフの手すきの割合 38.5% 38.8% 35.5% 31.0% 入店待ち（分） 10.29 10.61 10.82 10.26 数え方：agg119.py の頭に書いた（agg114.py と同じ数え方に足した） ・待機場所のそばの詰まりは ep119.py（依頼104 の型分け。ep114.py の写し）で数え、型D（抜けられなかった行ったり来たり）は除いて別に書いた ・待ち合いは entry_waits.csv から数えた：台 a が台 b を待ち、台 b も台 a を待っていて、時間が重なっている組。 止まりではないので、詰まりの件数には入らない ・30 秒の呼び出しのうち人の道をふさいでいた分は summary.json stuck_rescue.blocked_robot_calls ・片付けを待つ卓は timeline.csv tables_dirty_untaken の平均、手すきの割合は staff_time_share の「待機」 ★ sb119ret の型D（まっすぐ入る 切） 2台・種7（11,765 秒〜回の終わり 43,200 秒）・5台・種5（12,215 秒〜43,200 秒） 待機点1 から受け渡し口へ出る台1 が、待機点2 にいる台2 の横（x 19.0〜19.9）で、前の見張りで止まっては少し動くをくり返した（2,020 回・1,950 回）。 止まりが長く続かないので近くのスタッフも 30 秒の呼び出しも来ず（どちらも 0 回）、抜けられないまま回の終わりになった。この2回は全員が帰れなかった 3台・種4（12,495〜17,105 秒） 受け渡し口へ戻る台2 が、待機点1 へ入る台1 の近く（x 20.2〜20.6）で同じように行ったり来たりした 依頼114 の sb114ret（人は待機点を通る）では出ていなかった。人が待機点の並びを通らなくなって、人の道をふさいでいるとして待機点の台を動かす呼び出しが ほとんど無くなったため、台がその場から動かされなくなったとみている（調べきってはいない）。くり返し止まる（repeat_stop）はこの依頼では切 ★ 入店待ちが sb119ret より sb119se の方が長い（5台 10.85 → 13.24 分・4台 10.47 → 10.64・3台 10.28 → 10.31・2台 10.29 → 10.61）ことを、why119.py（why114.py の写し）で調べた 5台の10種の中央値 sb119ret sb119se 満席の時間（分） 90.0 95.5 入店を待つ組（平均） 4.54 5.57 片付けを待つ卓（平均） 0.31 0.29 スタッフの手すき 37.4% 38.6% 立ち往生（ロボットの助け） 2.0% 1.2% 30 秒の呼び出しの人の秒 2,064 1,257 依頼114 の理由（スタッフが呼び出しに取られて片付けが遅れた）は今回は当たらない（手すき・片付けを待つ卓はほぼ同じで、助けの秒は se の方が少ない） 種ごとの入店待ち（分） ret　1.8・9.0・24.8・10.2・14.8・7.3・20.6・9.0・11.5・20.0 se 　2.0・8.6・25.1・10.6・15.2・5.9・20.8・15.4・11.3・19.1 8 種は ±0.6 分以内で、違うのは種7（9.0 → 15.4 分）と種5（7.3 → 5.9 分）。 中央値の差（2.4 分）は、10 種の真ん中の2つが種7 の分だけ入れ替わったことによる 種7 の se は片付けを待つ卓 0.26 → 2.04・満席 87 → 99 分・料理ができてから届くまで 1.65 → 1.92 分・60 秒動けなくなった 11 → 20 回で、 片付けが遅れた回になっていた。4台・3台・2台の差は 0.03〜0.32 分で小さい 全体：night/20261107_sb119/why119_out.txt 図：night/20261107_sb119/fig_where_by_type_sb119.png（報告の置き場所の 20261107_sb119_files/ にも写した） 依頼114 の fig_where_by_type_sb114.png と同じ下地・描き方で、⑧5台の sb119ret と sb119se を横に並べた。題の下に大きく次を書いた sb119ret：詰まり 372 件・22,276 秒（10 回の和）／1回あたり 2,115 秒・止まりの合計 1回あたり 8,544 秒・30 秒の呼び出し 1回あたり 31.0 回・入店待ち 10.85 分 sb119se ：詰まり 140 件・8,304 秒（10 回の和）／1回あたり 809 秒・止まりの合計 1回あたり 5,709 秒・30 秒の呼び出し 1回あたり 22.0 回・入店待ち 13.24 分 表の全体：night/20261107_sb119/agg119_out.txt（20261107_sb119_files/ にも写した。型ごとの件・秒もある）・型分けの行は ep_<名札>_r<台数>.csv -------------------------------------------------------------------- 5. 撮る（22:43〜23:41・本番と同時） -------------------------------------------------------------------- ⑧5台 serve 種7・sb119se と同じ作り（cs:101・どかされた台が戻る＋まっすぐ入る＋人は待機点を通らない）を1本撮った 撮り方は依頼114 と同じ：rec_runner.py の写し・斜め2つ wide_l30／wide_r30・道の線なし・上限 120 分 回の名前 20261107_rec119_cs101_large_p6_r5_s7_passon_sbret_ek_post_rescue_smove_se_pav 名札は rec119。撮らない回（sb119se）や前の撮影（rec114・rec112）と違う名前 completed・全員が帰った・瞬間移動 0・1コマの跳び 0・実時間 57.4 分 置き場所 /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/service_sim/unity/rec_sb119_20261107/se/ mp4 2本・frames・camera・timeline・summary・stops・entry_waits・people_avoid_check など 並べた動画：rec_sb119_20261107/slow_now_se/slow_now_se_panel.mp4（61.5 秒・3840×1280・30fps・5.4 MB） 題「⑧ ロボット5台：今のまま と まっすぐ入る（人は待機点を通らない）」。左＝依頼112 と同じ now（rec_sm101_20261107/on_now）・右＝今回 寄った5分：依頼112 と同じ店の時刻 3,180〜3,480 秒（0時間53分〜58分）・同じ寄せ枠（crop 1360×1080・店の座標 20.2, 10.9）。 店全体の引き 1.5 秒 → 寄って店の時刻の5倍で 60 秒。確かめ用のコマ4枚と _log.txt を同じ所に置いた（中ほどのコマを見て、題・帯・左右のパネルが出ていることを確かめた） その5分の止まり：左 624 秒（待機場所のそば 467 秒）・右 268 秒（待機場所のそば 161 秒） 作った台本：select119.py・slow119.py・mpv119.py（依頼114 の写し。題・右の名前・出力先だけ変えた） -------------------------------------------------------------------- 台帳 -------------------------------------------------------------------- 3,657 行（始める前）→ 3,745 行（足したのは 88 行だけ。どれも completed） chk119a・chk119b を cs:100 と cs:101 で 各1（4）・chk119dl 3（cs:101）・sb119ret 40・sb119se 40・rec119 1 ★ cs:100 の chk119a・chk119b の2行は、区画が人の道に効いていなかった作りの回（決めてほしいこと 4） 先頭 3,657 行の md5 は 51f613d2e476d59588247c07ac87a19a（始める前と同じ）。終わったあとの md5 171ae2d69c25d3a39c961b9506327d88。鍵ファイルは残っていない 除く一覧は変えていない（27 行・md5 dcaed1a6000e1426600e4d7a03058ab0） 台帳に書いていない回 待機点の確かめ：sbchk119off（cs:100・cs:101）・sbchk119on（cs:101）・sbchk119offnp（cs:101） 原因を調べる一時の作りの立ち上げ：diag119・diag119c・diag119d フォルダは KIOXIA に残した -------------------------------------------------------------------- 記録の置き場所 -------------------------------------------------------------------- KIOXIA night/20261107_sb119/ 作りと確かめ：compile1〜2.log・build_cs100／101.log・build_diag1〜4.log・diag1〜4.log・map_standby.png・cmp119.py・cmp_chk119a_vs_b.txt 回し方：mkq119.py・q_*.json・run_chk119.sh・run_sbchk119.sh・run_sb119.sh・rec119.sh・runner_*.txt・sbchk119*_r1〜5.log 集計：common119.py・ep119.py・agg119.py・agg119_out.txt・ep_*.csv・fig119.py・fig_where_by_type_sb119.png・why119.py・why119_out.txt 撮影と動画：rec_runner.py・watch119.py・post119.py・select119.py・slow119.py・mpv119.py・plan119.json・slow119_log_run.txt night/20261107_chk119a・chk119b・chk119dl・sb119run・rec119（実行係の記録） サイトの写し：unity/site_copy_large-99db3254b08b_sb119/ -------------------------------------------------------------------- 変えたファイル -------------------------------------------------------------------- Unity（cs:100・101） Robot/ServingRobotController.cs・Service/ServiceOps.cs Experiment/ExperimentRunner.cs・Experiment/HeadlessRun.cs・Experiment/TripLogger.cs・Experiment/serving-robot-params.json People/PeopleNav.cs・People/PeopleDetour.cs・Store/NavMeshBaker.cs・Store/StoreBuilder.cs・tools/night_runner.py Builds/headless（cs:101 に作り直し）・Builds/rec28_sb119（新しく足した写し） KIOXIA archive/unity_ledger_v1_pre_119_20261107/・台帳への追記 88 行・上の置き場所のもの・rec_sb119_20261107/ このファイルと 20261107_sb119_files/（図・表）・unity/site_copy_large-99db3254b08b_sb119/ 変えていないもの サイト（何も上げていない）・除く一覧 standby_queue／repeat_stop／人の先よけ（切のまま） ⑨・下げ膳・ほかの店（回していない） -------------------------------------------------------------------- 決めてほしいこと -------------------------------------------------------------------- 1. standby_straight_entry を標準にするか 人が待機点を通らない形では、まっすぐ入る（sb119se）の方が次の点で少なく、全員が帰った回も 10/10 だった ・詰まり・止まり・60 秒・30 秒の呼び出し・スタッフが動かした回数 ・切（sb119ret）で出た型D（抜けられなかった行ったり来たり） 入店待ちの中央値は se の方が 2.4 分長いが、種7 の1回によるもの 2. sb119ret（まっすぐ入る 切）で、待機点1 から出る台が隣の台の横で行ったり来たりして回の終わりまで抜けられない回が3回出た （2台・種7・5台・種5 は全員が帰れなかった）。止まりが続かないので、だれも来ない。 切の方も標準として残すなら、直すか（たとえば、くり返し止まる repeat_stop を入にする） 3. 人用の面の種類の番号が負になり、PeopleNav が 0 に丸めるため、人は半径 0.25 m のロボット用の面を歩いている（前からの作り）。 人が半径 0.2 m の面を歩くように直すか。直すと、今までのどの回とも人の道が変わる 4. 台帳の cs:100 の chk119a・chk119b（区画が人の道に効いていなかった作りの回）を除く一覧に入れるか （依頼104 で決めた形のとおり、除く一覧は回のフォルダ名で決めるので、そのまま入れられる） 5. 人は待機点の区画を通らないの作り方として、次の2つで決めた。これでよいか ・区画を通れなくするのではなく、通り賃を 1,000 倍にした（用がある人は入れる。行けなくなる所は出ない） ・区画を人の半径 0.2 m だけ広げて付けた（体が区画にかからないように） 判定：合格