commit a64fa36afe3368648470670e9151b2b8e50633b3 Author: Claude Date: Sun Nov 8 07:05:39 2026 +0900 params: スタッフがすぐ押す・待機点へまっすぐ入る・人は待機点を通らない、の3つを標準（入）にする Co-Authored-By: Claude Opus 5.5 Claude-Session: https://claude.ai/code/session_01LevEXT5BFS6fEzwboVz1T4 diff --git a/public/sim/serving-robot-params.json b/public/sim/serving-robot-params.json index 20747f7..bbfe70d 100644 --- a/public/sim/serving-robot-params.json +++ b/public/sim/serving-robot-params.json @@ -419,11 +419,11 @@ "wait_points_checked": "2026-11-01 ロボットの地図で、待つ点はどれもふだんの道（1.0m）が通れるマス（free_class=2）で、障害物から0.59m以上離れていることを確かめた" }, "staff_moves_robot": { - "value": false, + "value": true, "role": "site_rule", "stopped_s": 5, "reach_m": 7, - "note": "（切）近くのスタッフがロボットを動かして通路を空ける（2026-11-06 エイイチと決めた。まず⑧で今のままと比べ、標準にするかは結果を見て決める）。ロボットが走っている途中で5秒以上止まったとき（待機場所・受け渡し口・卓で決まって待っているときは除く）、止まったロボットから歩いて7mくらいまでにいるスタッフのうち一番近い1人が、真っ先に行ってロボットを止め、脇へ動かす（瞬間移動はしない）。行かない人：お客さんの対応中（案内・会計・卓での接客）。料理や皿を持って歩いている人は、それを置いてから動かしに来る。自分の道をふさがれても、すり抜けられる幅があるなら動かさない。お客さんはロボットに触らない。7m以内に行ける人がいなければ、今までどおり30秒で呼ぶ。2026-11-07 に足した決まり（依頼100 の結果を見てエイイチが了承）：着いたら待たずにすぐ押して動かす（30秒の呼び出しで来た人の動かし方は今のまま）。着く前にロボットが自分で動き出したら取り消して戻る。その場で手を動かしている人（卓で料理を渡す・皿をまとめる・卓を拭く）は終わるまで行かない。すり抜けられないとは、体を横に向けても3秒抜けられないこと（そのとき進む向きの1.5m以内で止まっている台を動かす）。よける場所で待っているロボットも5秒のきっかけに入れる。60秒で着けなかった人はやめて自分の仕事に戻る。試算の数字は変わらない。2026-11-07 に足した切り替え repeat_stop（既定は切）：同じ所（1.0m以内）で、止まっては少し動くをくり返し、合わせて5秒以上進めていないロボットも、5秒止まったものとして近くのスタッフが動かす（⑧ 5台・種7 で、1台が待機場所のそばで止まっては動くを2,051回くり返し、毎回の止まりが5秒に届かずスタッフが一度も来なかったため）", + "note": "（入・標準）近くのスタッフがロボットを動かして通路を空ける（2026-11-06 エイイチと決めた。まず⑧で今のままと比べ、標準にするかは結果を見て決める）。ロボットが走っている途中で5秒以上止まったとき（待機場所・受け渡し口・卓で決まって待っているときは除く）、止まったロボットから歩いて7mくらいまでにいるスタッフのうち一番近い1人が、真っ先に行ってロボットを止め、脇へ動かす（瞬間移動はしない）。行かない人：お客さんの対応中（案内・会計・卓での接客）。料理や皿を持って歩いている人は、それを置いてから動かしに来る。自分の道をふさがれても、すり抜けられる幅があるなら動かさない。お客さんはロボットに触らない。7m以内に行ける人がいなければ、今までどおり30秒で呼ぶ。2026-11-07 に足した決まり（依頼100 の結果を見てエイイチが了承）：着いたら待たずにすぐ押して動かす（30秒の呼び出しで来た人の動かし方は今のまま）。着く前にロボットが自分で動き出したら取り消して戻る。その場で手を動かしている人（卓で料理を渡す・皿をまとめる・卓を拭く）は終わるまで行かない。すり抜けられないとは、体を横に向けても3秒抜けられないこと（そのとき進む向きの1.5m以内で止まっている台を動かす）。よける場所で待っているロボットも5秒のきっかけに入れる。60秒で着けなかった人はやめて自分の仕事に戻る。試算の数字は変わらない。2026-11-07 に足した切り替え repeat_stop（既定は切）：同じ所（1.0m以内）で、止まっては少し動くをくり返し、合わせて5秒以上進めていないロボットも、5秒止まったものとして近くのスタッフが動かす（⑧ 5台・種7 で、1台が待機場所のそばで止まっては動くを2,051回くり返し、毎回の止まりが5秒に届かずスタッフが一度も来なかったため）。2026-11-08 標準（入）にした（依頼119 まで⑧で比べた結果を見てエイイチが決めた。それまでの基準データはこの決まりなしで回している）", "repeat_stop": false }, "standby_queue": { @@ -432,15 +432,15 @@ "note": "（切）待機点を台ごとに決めず、列で使う（2026-11-07 エイイチと決めた。⑧で今のままと比べる）。店の形の RobotStandby は、受け渡し口に近い順に1番から並べる。次の往復に出るのは、待機している台のうち受け渡し口に一番近い台。往復を終えて戻る台は、待機している台より受け渡し口に近い側の空いている待機点のうち、一番遠い所（いる台のすぐ手前）へ入る。待機している台がいなければ一番遠い待機点へ入る。こうすると、出る台も戻る台も、待機している台の前を通らない。店の形（待機点の位置と数）は変えない。試算の数字は変わらない" }, "standby_straight_entry": { - "value": false, + "value": true, "role": "site_rule", "entry_back_m": 1.0, - "note": "（切）待機点へ戻るロボットは、待機点の真正面（壁から離れる向き）に entry_back_m（1.0m）下がった「入る点」まで来てから、待機点へまっすぐ入る。出るときも、入る点までまっすぐ下がってから向きを変える（2026-11-07 エイイチと決めた。⑧で今のままと比べる）。待機点の間が0.8mの1列では、斜めに寄ると前のセンサー（中心から0.85m）に隣の待機点の台が入って止まり合っていたため。待機点の間を広げる案は、受け渡し口の前と右の卓へ上がる道があって⑧では1.1mまでしか取れず、2列の案は手前の列のすき間で台が戻れなかったので、店の形は変えず、入り方の決まりで直す。入る点がほかの台・人でふさがっていたら、入る点の手前で待つ。店の形と試算の数字は変わらない。2026-11-07 に足した決まり（依頼112 の結果を見てエイイチが了承）：入る点の手前で順番を待っている台は、止まった台として扱わない。近くのスタッフが動かしに来る（5秒）・30秒の呼び出し・60秒動けない、のどれにも数えず、待った時間は別に記録する（並んで待つロボットを店員はどかさないため）。2026-11-07 に足した決まり（依頼114 の結果を見てエイイチが了承）：入る点の手前で順番を待っている台は、近くのスタッフも30秒の呼び出しで来た人も動かさない。2台が互いの入る点の手前で相手を待ち合ったときは、受け渡し口に近い待機点へ入る台が先に入り、もう1台はそのまま待つ（待ち合いで動かなくなるのを防ぐ）" + "note": "（入・標準）待機点へ戻るロボットは、待機点の真正面（壁から離れる向き）に entry_back_m（1.0m）下がった「入る点」まで来てから、待機点へまっすぐ入る。出るときも、入る点までまっすぐ下がってから向きを変える（2026-11-07 エイイチと決めた。⑧で今のままと比べる）。待機点の間が0.8mの1列では、斜めに寄ると前のセンサー（中心から0.85m）に隣の待機点の台が入って止まり合っていたため。待機点の間を広げる案は、受け渡し口の前と右の卓へ上がる道があって⑧では1.1mまでしか取れず、2列の案は手前の列のすき間で台が戻れなかったので、店の形は変えず、入り方の決まりで直す。入る点がほかの台・人でふさがっていたら、入る点の手前で待つ。店の形と試算の数字は変わらない。2026-11-07 に足した決まり（依頼112 の結果を見てエイイチが了承）：入る点の手前で順番を待っている台は、止まった台として扱わない。近くのスタッフが動かしに来る（5秒）・30秒の呼び出し・60秒動けない、のどれにも数えず、待った時間は別に記録する（並んで待つロボットを店員はどかさないため）。2026-11-07 に足した決まり（依頼114 の結果を見てエイイチが了承）：入る点の手前で順番を待っている台は、近くのスタッフも30秒の呼び出しで来た人も動かさない。2台が互いの入る点の手前で相手を待ち合ったときは、受け渡し口に近い待機点へ入る台が先に入り、もう1台はそのまま待つ（待ち合いで動かなくなるのを防ぐ）。2026-11-08 標準（入）にした（依頼119 の結果を見てエイイチが決めた。それまでの基準データはこの決まりなしで回している）" }, "people_avoid_standby": { - "value": false, + "value": true, "role": "site_rule", - "note": "（切）スタッフとお客さんは、ロボットの待機点の区画（RobotStandby の各区画）を通り道にしない（2026-11-07 エイイチと決めた。⑧で比べる）。待機中のロボットの列は人がよけて通るのが現実の店の形のため。依頼114 で、待機点に止まっている台が人の道をふさいだとして30秒の呼び出しが多く鳴り（⑧5台・10回で1,602件）、スタッフの手が取られていた。待機点へ物を取りに行く・ロボットを動かすなど、待機点そのものに用がある人は入ってよい。店の形と試算の数字は変わらない" + "note": "（入・標準）スタッフとお客さんは、ロボットの待機点の区画（RobotStandby の各区画）を通り道にしない（2026-11-07 エイイチと決めた。⑧で比べる）。待機中のロボットの列は人がよけて通るのが現実の店の形のため。依頼114 で、待機点に止まっている台が人の道をふさいだとして30秒の呼び出しが多く鳴り（⑧5台・10回で1,602件）、スタッフの手が取られていた。待機点へ物を取りに行く・ロボットを動かすなど、待機点そのものに用がある人は入ってよい。店の形と試算の数字は変わらない。2026-11-08 標準（入）にした（依頼119 の結果を見てエイイチが決めた。それまでの基準データはこの決まりなしで回している）" } }, "stores": { diff --git a/tools/sim_layouts/README.md b/tools/sim_layouts/README.md index 33c941d..275d07b 100644 --- a/tools/sim_layouts/README.md +++ b/tools/sim_layouts/README.md @@ -60,6 +60,7 @@ - トイレが2つ・レジが2つの店のための Unity の細かい形の規則（2026-11-02。`unity_export.py`）：トイレの入口の点は、そのトイレの部屋に接する入口から取る（前はどのトイレも1つ目の入口になっていた）。会計に立つ点と並ぶ点は1つ目のレジだけに置く（Unity はレジ1つの条件で回すため。2つ目のレジは部屋として建てるだけ）。トイレ・レジが1つの今の6店は結果が変わらないので、出力は作り直していない（版 9b8dae7ebf8c のまま）。大型店は作り直した（版 large-f4f8ad343efe → large-291ae2e65898。卓・距離・止まる位置は同じ） - 2026-11-06：⑨のレジのまわりが狭すぎたので、島と左の壁ぞいの席を上へ1.0m（レジの上の端から島まで 1.5m → 2.5m）、レジと下の壁ぞいの6人席を右へ1.0m（レジの左の待つ所 3.1m → 4.1m）動かした。70卓・312席のまま、受け渡し口から卓まで 4.0〜34.4m。版は large-99db3254b08b（⑧は卓・距離・止まる位置とも前と同じ）。試算は⑨の 3,066 条件だけ回し直して入れ替え、結果は iCloud の simulation/v2_9_large/results_large_p7_v3.json - 2026-11-07：⑧の待機点を2列の互い違いにした形（large-b13cd179e6bf・commit 18d23fe）を一度公開したが、Unity で奥の列の待機点3へ台が戻れなかった（手前の列の台のすき間 0.8m の下で行ったり来たり）ので、同じ日に元の1列・間0.8m・6点（large-99db3254b08b）に戻した。⑧の試算も元の値に戻した。待機場所のそばの止まり合いは、店の形を変えず、params の unity_rules.standby_straight_entry（待機点の真下 1.0m の入る点まで来てからまっすぐ入る）で直す +- 2026-11-08：依頼119 の結果を見て、params の unity_rules の3つ（staff_moves_robot＝近くのスタッフがすぐ押す・standby_straight_entry＝待機点へまっすぐ入る・people_avoid_standby＝人は待機点の区画を通らない）を標準（入）にした。店の形と試算の数字は変わらない。それまでの基準データはこの3つなしで回している - サイトと同じ描き方の平面図の画像は `large_plan_images.py`（試算のページの planSvg・bigPlanSvg をそのまま使う） ```