==================================================================== 依頼120：3つの決まりを標準（入）にして、⑧の配膳と下げ膳を標準の形で固める 2026-11-08 07:06〜08:00　作業場所 cs:101 → cs:102（params の写しだけ。作りは変えていない） ==================================================================== 結論 ・始める前の確かめ・1〜4 をすべてやった。止める線（瞬間移動・同じ種の2回の違い）には当たっていない ・params の違いは依頼どおり3つの value（false → true）と、その3つの note の文だけだった ・2 の確かめは通った：chk120a と chk120b は 21 ファイルとも一致。依頼119 の chk119a（cs:101）とも 21 ファイルとも一致。瞬間移動 0 ・⑧ bus（下げ膳）2〜5台 × 種0〜9 ＝ 40 回、すべて completed・全員が帰った（40/40）・瞬間移動 0 ・⑧の「ベースとして合格」の線5つ 配膳（sb119se）　○ 4・× 1（試算との向き：料理が届くまでが 4→5台で 1.63 → 1.64 分とわずかに上がった） 下げ膳（base8bus）○ 3・× 2（試算との向き：入店待ちが 3→4・4→5台で逆／下げ膳の動画がない） ※ 下の「判定」は、依頼の作業を止めずにやり終えたかの判定。⑧が5つの線をすべて満たしたわけではない -------------------------------------------------------------------- 0. 始める前の確かめ（07:06〜07:08） -------------------------------------------------------------------- 1. 作業場所 cs:101 - head・保留 0。Builds/headless は cs101_20261107_2235・unity_cs ServiceSim/cs:101・pending_changes 空 Unity エディタ・night_runner・rec_runner は動いていなかった（Unity Hub と、この依頼の claude だけ） KIOXIA マウント済み／unity_ledger_v1.lock なし 退避：archive/unity_ledger_v1_pre_120_20261108/ unity_ledger_v1.csv　3,745 行・md5 171ae2d69c25d3a39c961b9506327d88（依頼119 の終わりと同じ） unity_ledger_v1_excluded_runs.csv　27 行・md5 dcaed1a6000e1426600e4d7a03058ab0（依頼119 の終わりと同じ） 2. サイトの params：p2m-site a64fa36 の public/sim/serving-robot-params.json を gh api で取った md5 38daf9dc840535bc8478a470b217a817（依頼の数と同じ） 置き場所 unity/site_copy_large-99db3254b08b_base120/params.json 依頼119 の写し（site_copy_large-99db3254b08b_sb119/params.json）と JSON を中まで比べた。違いは次の6か所だけ → 依頼どおり ・unity_rules.staff_moves_robot.value　false → true ・unity_rules.standby_straight_entry.value　false → true ・unity_rules.people_avoid_standby.value　false → true ・上の3つの note：頭の「（切）」が「（入・標準）」になり、終わりに「2026-11-08 標準（入）にした（…エイイチが決めた。それまでの基準データはこの決まりなしで回している）」が足された （repeat_stop は false のまま） Experiment/serving-robot-params.json に写して cm ci（このファイルだけを指定）→ cs:102・保留 0 実行ファイルを作り直した：Builds/headless の build_id cs102_20261108_0708・unity_cs ServiceSim/cs:102・pending_changes 空・Build Finished, Result: Success サイトの⑧の店の形（public/sim/layouts/large/unity/p6_large_center.json・_map.json）は Unity の写しと md5 が同じ（generation large-99db3254b08b） -------------------------------------------------------------------- 1. 除く一覧 -------------------------------------------------------------------- unity_ledger_v1_excluded_runs.csv に次の2行を足した（回のフォルダ名で。依頼104 で決めた形） 20261107_chk119a_cs100_large_p6_r5_s0_passon_sbret_ek_post_rescue_smove_se_pav,依頼119 で cs:100（人は待機点の区画を通らないの区画が人の道に効いていなかった作り・cs:101 で直す前）の実行ファイルで回した確かめの回。依頼119 の決めてほしいこと 4 でエイイチが除くと決めた（依頼120）,2026-11-08 20261107_chk119b_cs100_large_p6_r5_s0_passon_sbret_ek_post_rescue_smove_se_pav,（理由は上と同じ）,2026-11-08 27 行 → 29 行・md5 dcaed1a6000e1426600e4d7a03058ab0 → cff7bddface7c46c0a2a0b336281c332（先頭 27 行は前と同じ md5） -------------------------------------------------------------------- 2. 標準が既定で効くことの確かめ（07:09〜07:12・cs:102） -------------------------------------------------------------------- ⑧5台 serve 種0 を2回（chk120a・chk120b） queue は依頼119 の q_chk119a.json から staff_moves_robot・standby_straight_entry・people_avoid_standby の項目を上の段と回の段の両方から消したもの night_runner にもこの3つを指定していない（night_runner は queue に無い項目を params の unity_rules から決める） ・2回の一致：21 ファイルとも一致（cmp120.py。依頼119 の cmp119.py の写し） ・出力フォルダ名：20261108_chk120a_cs102_large_p6_r5_s0_passon_sbret_ek_post_rescue_smove_se_pav（末尾に _smove・_se・_pav が付いた） ・3つが入として書かれていること： ★ この3つは conditions.json ではなく run_info.json に書かれている（依頼100・112・119 からそう作られている） run_info.json：staff_moves_robot.enabled true（stopped_s 5・reach_m 7）／standby_straight_entry.enabled true（entry_back_m 1）／ people_avoid_standby.enabled true（area 4・area_cost 1000）。どれも source は params の unity_rules conditions.json には3つの項目が無い（依頼119 の chk119a も同じ） ・依頼119 の chk119a（cs:101）との比べ：21 ファイルとも一致 違ってよいとした所は cmp119.py と同じ（run_info.json の build_id・unity_cs・run_label・night・written_at・wall_seconds など、 summary.json・conditions.json の written_at、trips.csv の plan_ms_max）。ほかに違う所は無かった ・瞬間移動 0・1コマの跳び 0 ★ 気づいたこと（直していない）：実行ファイルそのもの（HeadlessRun.cs 236〜241 行め）は、-ssStaffMovesRobot などの引数が無いと params を見ずに「切」になる。night_runner を通すと params の既定（入）で引数を付けるので、ふだんの回し方では入になる （決めてほしいこと 1） -------------------------------------------------------------------- 3. 回す（07:12〜07:52・画面なし・同時4本・上限 90 分・やり直しなし） -------------------------------------------------------------------- base8bus：⑧ bus（下げ膳）2〜5台（条件 133・139・140・141 ＝ large_p6_s6_r2〜r5_a70_bus）× 種0〜9 ＝ 40 回 queue は依頼101 の q_sm101largebuson.json の large_p6 の回から作り、すぐ押す・待機点を列で使う・くり返し止まる・まっすぐ入る・ 人は待機点を通らない、の項目は書かなかった（既定のまま＝標準の形）。フォルダ名の末尾はどれも _smove_se_pav_bus 40 回すべて completed・1回の実時間 平均 3.9 分・最長 5.8 分 全員が帰らなかった回：なし（40/40 が全員帰った） 瞬間移動 0・1コマの跳び 0（40 回とも） -------------------------------------------------------------------- 4. 表（10 種の中央値。回数・秒は1回あたり） -------------------------------------------------------------------- 配膳＝依頼119 の sb119se（cs:101・40 回。回し直していない）／下げ膳＝base8bus（cs:102・40 回） 数え方：agg120.py（依頼119 の agg119.py の写しに足した）。詰まりの型分けは ep120.py（ep119.py の写し。依頼104 の型分け） 配膳の数は依頼119 の報告の sb119se の列と同じになった（例 5台 止まり 5,709 秒・30 秒の呼び出し 22.0 回・入店待ち 13.24 分） 4-1. 2〜5台 2台 3台 4台 5台 配膳 下げ膳 配膳 下げ膳 配膳 下げ膳 配膳 下げ膳 入店待ち（分） 10.61 10.22 10.31 10.20 10.64 11.88 13.24 11.71 料理ができてから届くまで（分） 2.30 2.36 1.87 2.08 1.63 1.94 1.64 1.90 2分待って人が運んだ皿 79.0 83.0 39.0 46.0 24.0 34.0 24.5 36.5 往復数 139.5 195.0 201.5 259.5 234.5 301.0 250.0 331.5 ロボットの止まりの合計秒 1,602 2,451 2,787 4,035 3,903 7,003 5,709 9,384 　うちロボット同士（秒） 334 541 1,126 1,634 1,582 3,472 3,357 5,231 60秒動けなくなった（回） 3.5 3.0 4.5 6.5 7.5 15.0 12.0 18.0 30秒の呼び出し（回） 6.0 11.0 12.0 20.5 15.0 30.0 22.0 44.5 スタッフが動かした（回） 26.5 48.5 43.0 76.0 67.0 125.5 91.5 166.0 待機場所のそばの30秒以上の詰まり 　型D と待ち合いを除く 件／秒 0／0 0／0 1.5／65 4.0／170 3.5／143 9.5／469 14.5／809 21.5／1,252 　（10 回の和 件／秒） 2／65 7／245 16／668 34／1,632 37／1,650 93／5,005 140／8,304 233／13,253 型D 行ったり来たり（10 回の和） 0 0 0 0 0 0 0 0 待ち合い（10 回の和 件／秒） 0 0 5／1 5／1 3／0 4／2 14／23 13／8 回の終わりまで続いた型D・待ち合い 0 0 0 0 0 0 0 0 全員が帰った回 10/10 10/10 10/10 10/10 10/10 10/10 10/10 10/10 片付けを待つ卓（平均） 0.29 0.28 0.17 0.12 0.24 0.45 0.29 0.41 スタッフの手すきの割合 38.8% 40.6% 40.3% 41.5% 38.5% 40.5% 38.6% 39.8% （参考）入る点の手前で待った秒 6.2 8.0 30.0 39.7 42.9 64.2 206.6 198.7 （参考）30秒の呼び出しのうち 　止まっている台が人の道をふさいだ 0.0 2.5 1.5 4.5 1.5 6.0 3.0 8.5 待ち合いは entry_waits.csv から数え（依頼119 と同じ）、どれもすぐ解けた。型ごとの件・秒は agg120_out.txt にある 下げ膳は往復数が配膳の 1.2〜1.4 倍あり、止まり・60 秒・30 秒の呼び出し・スタッフが動かした回数・詰まりはどの台数でも配膳より多い ★ 表の線の外で気づいたこと（直していない・調べきっていない） 配膳の 3台・種6 と 5台・種6 で、スタッフ1人の「片付け」の止まり（nowarp_jams.csv）が回の終わりまで残っていた 3台・種6：11,724 秒〜回の終わり 17,940 秒（6,235 秒）・x 4.5, y 13.2 5台・種6：11,718 秒〜回の終わり 17,820 秒（6,148 秒）・x 2.2, y 4.0（通路 A01） どちらも待機場所から遠く、ロボットの止まりではない。全員が帰った回なので、下の線3（定義どおり）は ○ にした 依頼119 の sb119ret（4 回）・依頼114 の sb114se（11 回）・sb114ret（9 回）・依頼101 の sm101p6on（5 回）にも同じものがあり、前からある 下げ膳（base8bus）では 0 回（決めてほしいこと 2） 4-2. サイトの試算との向き（台数 2→3→4→5。数の大きさは合わせていない。記録だけ） 配膳（条件 92・136・137・138） 入店待ち　　サイト 7.24・6.50・7.35・8.24（↓↑↑）　Unity 10.61・10.31・10.64・13.24（↓↑↑）　向きはすべて同じ 料理が届くまで サイト 1.86・1.25・0.86・0.69（↓↓↓）　Unity 2.30・1.87・1.63・1.64（↓↓↑）　4→5 が違う（Unity は +0.01 分でほぼ横ばい） 下げ膳（条件 133・139・140・141） 入店待ち　　サイト 7.34・7.20・7.18・9.24（↓↓↑）　Unity 10.22・10.20・11.88・11.71（↓↑↓）　3→4・4→5 が違う 料理が届くまで サイト 1.91・1.31・0.93・0.74（↓↓↓）　Unity 2.36・2.08・1.94・1.90（↓↓↓）　向きはすべて同じ （入店待ちは種ごとの揺れが大きい。依頼119 では配膳5台の中央値 13.24 分の多くが種7 の1回によると書いた） 4-3. ⑧の「ベースとして合格」の線5つ 線 配膳（sb119se） 下げ膳（base8bus） 1 瞬間移動 0 ○ 40 回で 0（1コマの跳び 0） ○ 40 回で 0（1コマの跳び 0） 2 同じ条件・同じ種で同じ結果 ○ chk120a＝chk120b（21 ファイル）・ ○ 同じ実行ファイル（cs:102）で 2 の確かめが通った chk119a（cs:101）とも一致 （下げ膳そのものの2回は回していない） 3 止まったまま解けない所が残らない ○ 回の終わりまで続いた型D 0・待ち合い 0・ ○ 回の終わりまで続いた型D 0・待ち合い 0・ 全員が帰った 10/10（2〜5台どれも） 全員が帰った 10/10（2〜5台どれも） 4 試算と向きが合う × 入店待ちは同じ。料理が届くまでが × 料理が届くまでは同じ。入店待ちが 4→5台で逆（1.63 → 1.64 分） 3→4・4→5台で逆（10.20 → 11.88 → 11.71 分） 5 サイト用の図面と動画がそろう ○ 図面：サイトの⑧（p6_large_center.json・ × 図面は ○（左と同じ）。下げ膳の動画は無い _map.json。Unity の写しと md5 同じ） （撮っていない） 動画：rec_sb119_20261107/se/ に rec119 の mp4 2本（wide_l30・wide_r30）・ slow_now_se/slow_now_se_panel.mp4 がある 合わせて ○ 4・× 1 ○ 3・× 2 表の全体：night/20261108_base120/agg120_out.txt（報告の置き場所の 20261108_base8_files/ にも写した）・型分けの行は ep_<名札>_r<台数>.csv -------------------------------------------------------------------- 台帳 -------------------------------------------------------------------- 3,745 行（始める前）→ 3,787 行（足したのは 42 行だけ。どれも completed・ServiceSim/cs:102） chk120a 1・chk120b 1・base8bus 40 先頭 3,745 行の md5 は 171ae2d69c25d3a39c961b9506327d88（始める前と同じ）。終わったあとの md5 24387c4934354d4d12f58f5a1b6698b5。鍵ファイルは残っていない 除く一覧：27 行 → 29 行（上の 1）。md5 cff7bddface7c46c0a2a0b336281c332 -------------------------------------------------------------------- 記録の置き場所 -------------------------------------------------------------------- KIOXIA night/20261108_base120/ build_cs102.log・q_chk120a.json・q_chk120b.json・run_chk120.sh・runner_chk120a／b.txt・cmp120.py・cmp_chk120a_vs_b.txt・cmp_chk119a_vs_chk120a.txt mkq120.py・q_base8bus.json・run_base8bus.sh・runner_base8bus.txt・nohup_base8bus.txt common120.py・ep120.py・agg120.py・agg120_out.txt・ep_sb119se_r*.csv・ep_base8bus_r*.csv night/20261108_chk120a・chk120b・base8bus（実行係の記録） night/20261108_dry120（から回しの記録だけ。回は起こしていない） サイトの写し：unity/site_copy_large-99db3254b08b_base120/ -------------------------------------------------------------------- 変えたファイル -------------------------------------------------------------------- Unity（cs:102）：Assets/ServiceSim/Experiment/serving-robot-params.json（サイトの a64fa36 の写し）だけ Builds/headless（cs:102 に作り直し） KIOXIA：archive/unity_ledger_v1_pre_120_20261108/・除く一覧に2行・台帳への追記 42 行・上の置き場所のもの このファイルと 20261108_base8_files/・unity/site_copy_large-99db3254b08b_base120/ 変えていないもの：作り（C#・tools）・サイト（何も上げていない）・⑨とほかの店（回していない）・撮影（していない） -------------------------------------------------------------------- 決めてほしいこと -------------------------------------------------------------------- 1. 実行ファイルそのもの（HeadlessRun.cs）は、-ssStaffMovesRobot・-ssStandbyStraightEntry・-ssPeopleAvoidStandby が無いと params を見ずに「切」になる。 night_runner を通せば params の既定（入）になるが、実行ファイルを直接起こすと切のままになる。 実行ファイルの既定も params から決めるように直すか（作りの直しなのでこの依頼ではしていない） 2. 配膳の 3台・種6・5台・種6 で、スタッフ1人の「片付け」の止まりが約 6,200 秒、回の終わりまで残っていた（ロボットではない。前の依頼の回にも多くある）。 線3「止まったまま解けない所が残らない」に人の止まりも入れるか。入れるなら配膳の線3 は × になる 3. 線4（試算と向き）は配膳・下げ膳とも、1か所ずつ向きが逆になった（配膳の料理が届くまで 4→5台 +0.01 分・下げ膳の入店待ち 3→4→5台）。 違いが小さい所も × とするか、幅（たとえば中央値の差が種の揺れより小さいときは「同じ」）を決めるか 4. 下げ膳の動画（線5）を撮るか（この依頼では撮っていない） 判定：合格