# 結果：20261108_124_すり抜けを標準にし重ならない形に直して⑧を固め比較動画を撮り直す

- 状態：完了
- 始めた時刻：2026-11-08 14:21
- 終わった時刻：2026-11-08 17:35（194分）
- 作業フォルダ：/Users/shimazueiichi/Robotics_UX/ServiceSim
- この続きを Claude Code で話すとき：作業フォルダで `claude --resume ac854070-444d-43a6-be46-c83040173a9f`

## Claude Code の報告

**やったこと**
- **始める前の確かめ**：2つとも依頼のとおりでした。
  - 作業場所は cs:104 で保留 0。Unity・実行係は動いておらず、KIOXIA はマウント済み、鍵ファイルもありませんでした。
  - 台帳と除く一覧を `archive/unity_ledger_v1_pre_124_20261108/` に退避しました。台帳 3,874 行・md5 9c8d9f57…、除く一覧 29 行・md5 cff7bddf…。
  - サイトの params の md5 は 07cd8bda… でした。依頼123 の写しとの違いは、staff_squeeze_aisle の value（false → true）と note の文だけでした。
- **1 重ならない形に直す（cs:105・cs:106）**：
  - params をサイトの写しにしました。これで引数なしの既定がすり抜け入になります。
  - すり抜けの最中は、各コマの終わりにスタッフの体がどのロボットにも入っていないかを見て、入った分だけそのコマの一歩を戻すようにしました。空きは 0.04 m です。
  - 外へ戻せないときは前の位置に留まって待ち、3 秒で今の「道をふさがれた」につながります。瞬間移動は使っていません。
  - 確かめ（⑧5台・serve・種0・引数なし）は 2 回が 22 ファイルとも一致し、重なりは 0 でした。
  - 依頼123 の sq123on の同じ回と比べると、重なりは 8 → 0 回、すり抜けは 96 → 81 回、ロボットの止まりの合計は 3,940 → 4,659 秒に変わりました。
- **2 ⑧を標準の形で固める**：配膳 40 回と下げ膳 40 回を、既定のまま・画面なし・同時4本で回しました。
  - 配膳 2台の種7・種8 の 2 回は、台帳に completed を書いたあと Unity の終わりの処理で止まったままになりました。私が止め、実行係は台帳に合わせて completed にしました。結果は変わりません。
- **3 比較動画**：⑧2台・種7 を依頼122 と同じ撮り方で撮り、並べた動画を作りました。
  - 2 と同時に回したため、1回の実時間の上限だけ 120 → 200 分に広げました（撮り方は変えていません）。
  - 4コマを並べて見て、題・帯・左右のパネルが切れていないことを確かめました。依頼98・依頼122 の動画は変えていません。

**結果**
- **80 回の状態**：80 回すべて completed、全員が帰った回 80/80、瞬間移動 0、1コマの跳び 0 でした。同じ種の2回は、配膳・下げ膳とも一致しました。
- **重なり**：0 にはなりませんでした。
  - 80 回のうち 42 回で、すり抜け 14,991 回中 61 回に重なりが残りました。配膳 30 回、下げ膳 31 回です。
  - どれも 2.5 cm 未満で、5 cm 以上は 0 です。依頼123 の入（配膳 40 回）は 355 回・5 cm 以上 15 回・一番深い 12 cm でした。
  - 場所は A01 24 回、A02 17 回、A04 11 回、A03 9 回です。61 回とも、そのあいだに相手のロボットが動いていました。
  - 原因は、ロボットが通路の壁ぎわや入口の角にいるスタッフの横を通るときに、ロボットのほうがスタッフの体に入ってくることです。スタッフは壁で外へ出られず、人の側だけでは防げません。
- **配膳の表（中央値、2〜5台）**：

| 項目 | 標準（今回） | 依頼123 の切 |
|---|---|---|
| 型A（回） | 0 | 17.5〜24.0 |
| スタッフの手すき | 41.8〜43.4% | 38.5〜40.3% |
| 入店待ち（分） | 10.15〜10.74 | 10.31〜13.24 |
| 料理が届くまで（分） | 2.16〜1.55 | 2.30〜1.64 |
| ロボットの止まりの合計（秒） | 1,744〜5,576 | 1,602〜5,709 |

- **下げ膳の表（中央値、2〜5台）**：

| 項目 | 標準（今回） | 依頼120 の base8bus |
|---|---|---|
| 型A（回） | 0 | 18.5〜25.5 |
| スタッフの手すき | 44.0〜45.8% | 39.8〜41.5% |
| 入店待ち（分） | 10.12〜10.85 | 10.20〜11.88 |

  - 下げ膳では、すり抜けに 60 秒以上かかった回が 1回あたり 8.5〜22 回ありました。この長さには、通路の中の卓で片付けている時間も入ります。
  - 人の止まりで回の終わりまで残ったものは、配膳・下げ膳とも 0 でした。
- **合格の線5つ**：配膳 ○5、下げ膳 ○5 です。線の外の重なりは上の数のとおり残っています。
- **動画**：`/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/service_sim/unity/rec_base8_squeeze_20261108/slow_std/compare_serve_bus_large_p6_std_sqz.mp4` に置きました。61.5 秒・3840×1280 です。
  - 寄った5分は店の時刻 13,590〜13,890 秒（3時間46分30秒〜3時間51分30秒）、卓 T70 のそばです。
  - 選んだわけは、止まりの差がいちばん大きい5分だからです（配膳だけ 0 秒、配膳＋下げ膳 201 秒）。下げ膳の2台が互いのために短く止まるのをくり返していました。
  - 撮った2回は、重なり 0・瞬間移動 0 でした。
- **台帳**：3,874 行 → 3,961 行です（87 行を足し、すべて completed）。
  - 先頭 3,874 行の md5 は始める前と同じ 9c8d9f57… です。終わったあとの md5 は 77290865… です。
  - 除く一覧は 29 行のまま変えていません。
- **報告**：`claude_code_reports/20261108_squeeze124.txt` に書きました。最後の行は「判定：止めた（決めてほしいことあり）」です。

**変えたファイル**
- Unity（cs:105・cs:106）：
  - `Assets/ServiceSim/Experiment/serving-robot-params.json`（サイト d3940ee の写し）
  - `Assets/ServiceSim/People/PersonRobotYield.cs`
  - `Assets/ServiceSim/Service/ServiceOps.cs`（squeeze.csv に重なりの記録の列を2つ足した）
- 実行ファイル：`Builds/headless` を cs:106 で作り直し、撮影用の写しとして `Builds/rec30_sq124` を作りました。
- KIOXIA：退避した台帳、台帳への追記 87 行、`night/20261108_sq124/`、`rec_base8_squeeze_20261108/`
- 報告と添付：報告ファイル、`20261108_squeeze124_files/`、`site_copy_large-99db3254b08b_sq124/`

**決めてほしいこと**
1. 残った重なり（80 回で 61 回、どれも 2.5 cm 未満）をどう直すか。直すなら、作り直して⑧の 80 回と比較動画を回し直します。
   - a：人の側で、ロボットが寄ってきたら通路に沿って前か後ろへ逃げる。ロボットの動きは変えません。
   - b：ロボットの側で、横に向けた体の人を自分の道の上の人として見て止まる。ロボットの止まりが増えます。
   - c：2.5 cm 未満は許す。
2. 下げ膳の「すり抜けに 60 秒以上」をこのままの数え方でよいか、卓での仕事の時間を除いて数え直すか。