commit afbfa04b9f06905bc0c6f3fce381338d81958f11 Author: Claude Date: Sun Nov 8 18:17:18 2026 +0900 サービスロボット導入シミュレーション：すり抜けの重なりは2.5cm未満を許す Co-Authored-By: Claude Opus 5.5 Claude-Session: https://claude.ai/code/session_01LevEXVRYR4WEdKiBBFdD5F diff --git a/public/sim/serving-robot-params.json b/public/sim/serving-robot-params.json index 0ce3a37..aec9d5a 100644 --- a/public/sim/serving-robot-params.json +++ b/public/sim/serving-robot-params.json @@ -445,7 +445,8 @@ "staff_squeeze_aisle": { "value": true, "role": "site_rule", - "note": "（入・標準）スタッフは、細い通路の中にロボットがいても入口で出るのを待たず、そのまま入って、体を横に向けてロボットの横をすり抜ける（2026-11-08 エイイチと決めた。⑧で今のままと比べ、標準にするかは結果を見て決める）。人はロボットよりずっと狭い所を通れ、店も人がギリギリまで寄れる前提で作られているため。依頼122 で、幅1.5mの通路の入口でスタッフが中のロボットを待ち、60秒であきらめるのをくり返し、片付けが600秒進まない回があった（型A）。すり抜けられないとき（体を横に向けても3秒抜けられないとき）は、staff_moves_robot の決まりでロボットを動かす。お客さんの動きは今のまま。店の形と試算の数字は変わらない。2026-11-08 標準（入）にした（依頼123 の⑧の比べで、型A が 0 になり、入店待ち・料理が届くまで・スタッフの手すきが横ばいか良くなったのを見てエイイチが決めた。細い通路でロボットが人の前で止まる分が増えるのは、実物のロボットも人が横を通ると止まるので現実に近いと見る。それまでの基準データはこの決まりなしで回している）。あわせて決めたこと：すり抜けるときもスタッフの体はロボットに重ならない（依頼123 では 4,276 回のうち 328 回重なり、最大 12cm だった。人がロボットの体を通り抜けるのは瞬間移動と同じく現実にない動きのため）。重ならずに抜ける隙間がなければ、その場で待つか、staff_moves_robot の決まりでロボットを動かす" + "note": "（入・標準）スタッフは、細い通路の中にロボットがいても入口で出るのを待たず、そのまま入って、体を横に向けてロボットの横をすり抜ける（2026-11-08 エイイチと決めた。⑧で今のままと比べ、標準にするかは結果を見て決める）。人はロボットよりずっと狭い所を通れ、店も人がギリギリまで寄れる前提で作られているため。依頼122 で、幅1.5mの通路の入口でスタッフが中のロボットを待ち、60秒であきらめるのをくり返し、片付けが600秒進まない回があった（型A）。すり抜けられないとき（体を横に向けても3秒抜けられないとき）は、staff_moves_robot の決まりでロボットを動かす。お客さんの動きは今のまま。店の形と試算の数字は変わらない。2026-11-08 標準（入）にした（依頼123 の⑧の比べで、型A が 0 になり、入店待ち・料理が届くまで・スタッフの手すきが横ばいか良くなったのを見てエイイチが決めた。細い通路でロボットが人の前で止まる分が増えるのは、実物のロボットも人が横を通ると止まるので現実に近いと見る。それまでの基準データはこの決まりなしで回している）。あわせて決めたこと：すり抜けるときもスタッフの体はロボットに重ならない（依頼123 では 4,276 回のうち 328 回重なり、最大 12cm だった。人がロボットの体を通り抜けるのは瞬間移動と同じく現実にない動きのため）。重ならずに抜ける隙間がなければ、その場で待つか、staff_moves_robot の決まりでロボットを動かす。2026-11-08 に足した決まり（依頼124 の結果を見てエイイチが決めた）：人の側だけでは防げない重なり（壁ぎわのスタッフの横をロボットが通るとき、ロボットの方が寄ってくる）は、2.5cm 未満なら許す（服が触れるくらいとして扱い、記録だけ残す）。依頼124 の⑧80回で、すり抜け 14,991 回のうち 61 回、どれも 2.5cm 未満だった", + "overlap_ok_m": 0.025 } }, "stores": { diff --git a/tools/sim_layouts/README.md b/tools/sim_layouts/README.md index 68ae413..8a27da2 100644 --- a/tools/sim_layouts/README.md +++ b/tools/sim_layouts/README.md @@ -63,6 +63,7 @@ - 2026-11-08：依頼119 の結果を見て、params の unity_rules の3つ（staff_moves_robot＝近くのスタッフがすぐ押す・standby_straight_entry＝待機点へまっすぐ入る・people_avoid_standby＝人は待機点の区画を通らない）を標準（入）にした。店の形と試算の数字は変わらない。それまでの基準データはこの3つなしで回している - 2026-11-08：依頼122 の結果（細い通路の入口でスタッフが中のロボットを待ち続け、片付けが600秒進まない回があった）を見て、params の unity_rules に staff_squeeze_aisle（スタッフは細い通路の中のロボットを待たず、体を横に向けてすり抜ける）を切で足した。⑧で今のままと比べてから標準にするかを決める。店の形と試算の数字は変わらない - 2026-11-08：依頼123 の結果を見て、staff_squeeze_aisle を標準（入）にした。すり抜けるときもスタッフの体はロボットに重ならない決まりを足した。店の形と試算の数字は変わらない +- 2026-11-08：依頼124 の結果を見て、人の側だけでは防げない重なり（ロボットの方が壁ぎわの人に寄ってくる）は 2.5cm 未満なら許すことにした（staff_squeeze_aisle の overlap_ok_m）。⑧はここで区切る（LOG466） - サイトと同じ描き方の平面図の画像は `large_plan_images.py`（試算のページの planSvg・bigPlanSvg をそのまま使う） ```