# 結果：20261108_125_⑨を⑧で固めた標準の形で回し合格の線5つで点検する

- 状態：完了
- 始めた時刻：2026-11-08 18:27
- 終わった時刻：2026-11-08 21:18（171分）
- 作業フォルダ：/Users/shimazueiichi/Robotics_UX/ServiceSim
- この続きを Claude Code で話すとき：作業フォルダで `claude --resume 725b58c1-3a78-4f2c-9b67-1dcd3dfd5d3b`

## Claude Code の報告

やったこと
- 始める前の確かめをしました。すべて依頼のとおりでした。
  - 作業場所と実行ファイルは cs:106、保留 0。Unity と実行係は動いておらず、鍵ファイルもありませんでした。
  - 退避：台帳 3,961 行（md5 7729086…）、除く一覧 29 行（md5 cff7bdd…）。
  - サイトの params の md5 は 0baea38c…。依頼124 の写しとの違いは、staff_squeeze_aisle の note の文と overlap_ok_m（0.025）の2か所だけでした。
  - Unity の⑨はサイトの版 large-99db3254b08b と中身が同じで、建て直しは要りませんでした。
- params を写して cs:107 で check-in し、実行ファイルを作り直しました（保留 0）。
- ⑨5台・配膳・種0 を引数なしで2回回しました。22 ファイルとも一致し、瞬間移動は 0 でした。
- ⑨の配膳 40 回と下げ膳 40 回を、既定のまま・画面なし・同時4本で回しました。
- 集計し、⑧（依頼124）と並べた表、合格の線5つ、目立つ止まり3つの記録、上から見た図2枚を作りました。
- judge の回の失敗を1回分調べました。一時のログを入れた実行ファイルで回し、台帳には書いていません。そのあとログを消して cs:107 のまま作り直しました（check-in なし、保留 0）。
- ⑨2台・種7 を撮り、比較動画を作って4コマで切れていないことを目で見ました。

結果
- 80 回とも completed、全員が帰り、瞬間移動 0、1コマの跳び 0 でした。同じ種で同じ結果になることは、配膳・下げ膳とも一致を確かめました。
- 下げ膳2台の種2・種3 の2回は、台帳に completed を書いたあと Unity の終わりの処理で止まりました。私が止めましたが、結果は変わりません。
- 合格の線：

| 線 | 配膳 | 下げ膳 |
|---|---|---|
| 1 瞬間移動 0 | ○ | ○ |
| 2 同じ種で同じ結果 | ○ | ○ |
| 3 止まったまま解けない所が残らない | △ | ○ |
| 4 試算と向きが合う | × | ○ |
| 5 図面と動画 | ○ | ○ |

  - 配膳の線4：入店待ちの 3→4台 が逆でした（サイト＋1.01 分、Unity −0.91 分）。⑨の入店待ちは種によって 1.6〜28.8 分と大きく散らばります。
  - 配膳の線3：回の終わりには残っていませんが、途中で 3.1 時間解けなかった回が1回ありました（下の③）。
- ⑧と比べた⑨：入店待ちは 1.3〜4.3 分長く、ロボットの止まりの合計は 6〜37% 多く、スタッフが動かした回数は約2倍でした。型A は 0 のままです。
- 重なり：すり抜け 12,561 回のうち、許した重なり（2.5cm 未満）が 105 回、問題の重なり（2.5cm 以上）が 1 回（配膳2台・種7、通路 A03、3.2cm）でした。
- 目立つ止まり3つは、どれも⑧では出なかったものです。
  - ① 受け渡し口の前と持ち場2のまわりで、受け渡し口へ向かうロボットがスタッフに止められます。1回あたり約 720 秒（配膳）、約 1,150 秒（下げ膳）です。
  - ② いちばん遠い卓 T63 への道が「探しすぎ」で引けず、受け渡し口の前で止まります。配膳で1回あたり 212 秒です。
  - ③ 待機点の入る点と T50 の止まる点のそばで、ロボット同士が詰まります。T50 の止まる点と入る点は 0.44m しか離れていません。配膳5台・種3 では、ロボット5台・スタッフ1人・客1人が約 3.1 時間動けませんでした。助けに行くスタッフが着けず、仕事の受け渡しが 193 回くり返されました。何で解けたのかは調べきれていません。
- judge の「ロボットが1コマで0.05m超え」は 21 回でした。
  - 21 回とも、スタッフがロボットを「連れて戻した」回とぴったり重なります。⑧の 200 回（依頼120・123・124）でも同じでした。
  - 配膳3台・種2 で確かめました。超えた 79 コマはすべて連れて戻す最中で、1.0 m/秒 × 0.05 秒 = 0.05m が小数の誤差でわずかに超えたもの（0.050000〜0.050001m）でした。押された動きで、走ったり跳んだりしたものではありません。
- 比較動画：compare_serve_bus_large_p7_std.mp4（61.5 秒）。
  - 寄った5分は店の時刻 11,640〜11,940 秒、持ち場2のそば（23.5, 6.4）です。
  - 理由は、止まりの差がいちばん大きい5分だったためです（差 +171 秒）。①と同じ所が選ばれました。
  - 撮った回の名札は rec125 で、ほかの回や前の撮影と同じ名前ではありません。前の動画は変えていません。
- 台帳：3,961 行 → 4,046 行（85 行足した、どれも completed）。先頭 3,961 行の md5 は始める前と同じで、終わったあとの md5 は 69c47ff… です。除く一覧は 29 行のままです。

変えたファイル
- Unity：Assets/ServiceSim/Experiment/serving-robot-params.json（cs:107）だけです。
- 実行ファイル：Builds/headless（作り直し）、Builds/rec31_base125（撮影用の写し）
- KIOXIA：
  - archive/unity_ledger_v1_pre_125_20261108/
  - 台帳への追記 85 行
  - night/20261108_base125/（作業の道具・集計・図）
  - rec_base9_20261108/（素材と動画）
- 報告：
  - claude_code_reports/20261108_base9_125.txt
  - 20261108_base9_125_files/
  - site_copy_large-99db3254b08b_base125/
- 店の形・決まり・ロボットと人の動き・tools・サイトは変えていません。

決めてほしいこと
1. ①受け渡し口の前でスタッフに止められる件：持ち場2を受け渡し口への道から外す／受け渡し口の前にロボットの通る帯を決める／このままにする、のどれにするか。
2. ②T63 への道が引けない件：道探しの枠を広げる／引けないときは店の形の道を下書きに走る／T63 をスタッフが運ぶ卓にする、のどれにするか。
3. ③入る点と T50 のそばの詰まり件：待機点の列か T50 の止まる点をずらす／動けない台が2台以上になったら近くのスタッフが順に動かす決まりを足す／合格の線3を「600 秒以上解けない止まりがない」に変える、のどれにするか。
4. 線4（入店待ちの向き）：「合わない」として残す／⑨の種を 20 にふやして見直す／向きの比べを料理が届くまでだけにする、のどれにするか。
5. judge の 0.05m 超え：線を少し上げる（例 0.051m）／連れて戻す速さを 0.95 m/秒にする／このまま連れて戻した回の印として読む、のどれにするか。

判定：止めた（決めてほしいことあり）