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作業フォルダ: /Users/shimazueiichi/Robotics_UX/ServiceSim
上限時間: 600
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# 依頼126：⑨を直した店の形で建て直し、受け渡し口の前の帯・動けない台を順に動かす決まり・道探しの範囲を入れて、種20で比べる

依頼125 の報告（claude_code_reports/20261108_base9_125.txt）を読んで、エイイチと決めたこと（2026-11-08）：
1. ①受け渡し口の前でスタッフにロボットが止められる件：受け渡し口の前に、ロボットの通る帯を決める（サイトの params の unity_rules.food_pass_lane。既定は切）。帯は受け渡し口の幅を左右に0.6m ずつ広げ、手前に1.2m。人はこの帯の中で立ち止まらない（通り抜けと、受け渡し口で料理を取る・置くのはよい）。持ち場や待つ点が帯の中なら、帯の外の一番近い点へ移す。詳しくは params の note が正
2. ②T63 への道が引けない件：Unity の道探しで調べる範囲を広げる（Unity だけの値。サイトには入れない）。どこまで広げたかを報告に書く
3. ③待機点の入る点と T50 のそばの詰まり：両方やる。(a) サイトで⑨の店の形を直した（5本の島を左へ0.5m・島の間の通路 1.5m → 1.4m・右の通路 1.75m → 2.25m。T50 の止まる点と入る点 0.44m → 0.90m）。店の形の版は large-ef184aab9fc4（⑧は版の名前のほかは同じ）。(b) 同じ所（半径3m 以内）で動けないロボットが2台以上になったら、近くのスタッフが1台ずつ脇へ動かす（unity_rules.staff_clear_jam。既定は切）。詳しくは params の note が正
4. 線4（入店待ちの向き）は、直したあとに⑨だけ種を20に増やして見る
5. judge の0.05m 超えは、スタッフが連れて戻した回の印として読む（直さない。報告では「連れて戻した」と分けて書く）

範囲は⑨（large_p7）。⑧は確かめに必要な分だけ回す。片付けの止まりなど、ここに書いていないものは直さない。
**エイイチは見ていない。人に聞かないと進めない所に当たったら、その項目は止めて報告に書き、ほかは続ける。夜の間も続けてよい。**

## 始める前に確かめること（違えば回さずに報告して終わる）
1. 作業場所・Builds/headless が cs:107、保留 0。Unity・night_runner／rec_runner が動いていない。KIOXIA がマウント済み、unity_ledger_v1.lock がない。台帳と除く一覧を archive/unity_ledger_v1_pre_126_20261108/ に退避（行数と md5 を報告に）
2. サイト p2m-site main の public/sim/serving-robot-params.json の md5 が 68f5aa6a86d1743cdc7577b3de387853 であること。依頼125 の写し（0baea38c…）との違いが、unity_rules の food_pass_lane と staff_clear_jam の2項目と、stores.large_p7（dist_list など。店の形を直したため）と、unity_conditions のうち large_p7 の site_result だけであることを確かめる（ほかにも違いがあれば回さずに報告）
3. サイトの public/sim/layouts/large/ の版が large-ef184aab9fc4 であること

## 1. 写しと作りの直し
- params を Experiment/serving-robot-params.json に写す。⑨をサイトの新しい店の形から建て直す（⑧は版の名前だけが変わったので、建て直したら中身が前と同じことを確かめる）
- food_pass_lane と staff_clear_jam を note のとおりに作る。切り替えの引数（-ssFoodPassLane・-ssStaffClearJam など）を足し、引数が無ければ params の value を既定にする（HeadlessRun.cs と night_runner の決め方は依頼122 と同じ形）。切のときは今と全く同じ動きになるようにする
- 道探しの範囲を広げる（Unity だけの値）。⑧で今まで引けていた道が変わらないようにする
- ファイルを指定して check-in（保留 0）し、実行ファイルを作り直す
- 確かめ（違えば 2 は回さずに報告。3 も止める）
  - ⑨5台・serve・種0 を引数なし（既定）で2回回し、2回が一致すること・瞬間移動 0
  - ⑧5台・serve・種0 を引数なしで回し、依頼125 の前の⑧（依頼124 の sq124serve 5台・種0）と、回の名前・時刻・cs・計算時間・同時本数の欄以外が一致すること（道探しの範囲を広げて違いが出たら、どこが違うかを書く。違っても止めない）
  - ⑨5台・serve・種3（依頼125 で3.1時間動けなかった回）を、2つの決まりを入で回し、同じ所の止まりがどうなったかを書く

## 2. ⑨を比べる（1 が通れば回す）
- ⑨の新しい店の形で、配膳と下げ膳の 2〜5台を、次の2通りで回す（画面なし・同時4本）
  - 切：2つの決まり（food_pass_lane・staff_clear_jam）を切。種0〜9（80回）
  - 入：2つの決まりを入。種0〜19（160回）
- ⑧の確かめ：⑧の配膳と下げ膳の5台・種0〜9 を、2つの決まりを入で回す（20回）。依頼124 の同じ回と並べる
- 表（中央値・台数ごと）：入店待ち・料理が届くまで・往復数・ロボットの止まりの合計・30秒の呼び出し・スタッフが動かした回数・スタッフの手すき・片付けを待つ卓・すり抜け・重なり（2.5cm 未満／以上）・人の止まりで回の終わりまで残ったもの・600秒以上解けなかった止まり（場所・台数・人数）。⑨は依頼125（前の形）・切・入の3つ、⑧は依頼124 と入を並べる
- 依頼125 の目立つ止まり①②③が、それぞれどれだけ減ったか（1回あたりの秒）。新しく目立つ止まりが出たら上から3つ、どこで・何が・なぜを書き、上から見た図を1〜2枚
- 合格の線5つ（瞬間移動0・同じ種で同じ結果・止まったまま解けない所が残らない〔人の止まりも入れる〕・試算と向きが合う〔どちらかの差が0.5分未満なら横ばい〕・図面と動画）を、⑨の入の配膳・下げ膳で出す。線4は種20 の中央値で見る。試算は店の形を直したあと⑨だけ回し直してサイトに入れてある（params の unity_conditions の large_p7 の site_result）
- ⑨の入店待ちの散らばり（種ごとの最小・最大、10分以上の種の数）を、前の形・切・入で並べる

## 3. ⑨の比較動画（2 の⑨の入が通れば撮る）
- 依頼125 と同じ台数（2台）・種（7）・撮り方・切り方・寄る5分の選び方で、2つの決まりを入にした⑨の配膳と下げ膳を1本ずつ撮り、並べた動画を作る（寄る5分の時刻と場所・理由を報告に）
- 題「⑨ 配膳だけ と 配膳＋下げ膳（直した店の形・帯と順に動かす 入）」。置き場所：/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/service_sim/unity/rec_base9_fix_20261108/
- 撮った回の名前が、ほかの回や前の撮影と同じにならないようにする。前の動画は変えない
- 題・帯・左右のパネルが切れていないかを、4コマ並べて目で見る

## 止める線
瞬間移動が1回でも出たとき、または同じ種の2回が違ったとき。止めたら報告に書き、ほかの項目は続ける。

## 報告
claude_code_reports/20261108_fix9_126.txt に：始める前の確かめ、1 の直し（どのファイルのどこ・道探しの範囲の前と後）と確かめ、2 の表・①②③の減り方・合格の線・入店待ちの散らばり・新しい止まり（図の置き場所）、3 の動画の名前・長さ・寄った5分、台帳の行数の変化と md5、決めてほしいこと（2つの決まりを標準にするか、など。直し方の候補は作らない）。
**報告の最後の1行は必ず次のどれか**：「判定：合格」／「判定：止めた（決めてほしいことあり）」／「判定：失敗」