# 結果：20261108_126_⑨を直した店の形で建て直し帯と順に動かす決まりと道探しを入れて種20で比べる

- 状態：完了
- 始めた時刻：2026-11-08 23:16
- 終わった時刻：2026-11-09 05:21（365分）
- 作業フォルダ：/Users/shimazueiichi/Robotics_UX/ServiceSim
- この続きを Claude Code で話すとき：作業フォルダで `claude --resume e035fe47-48f7-40ef-a1e0-6feb8dd0bbb7`
- 止められた操作：1件（いちばん下に一覧）

## Claude Code の報告

**やったこと**
- 始める前の確かめはすべて通りました。
  - 作業場所は cs:107、保留 0。Unity・実行係は動いていませんでした。
  - サイトの params の md5 は依頼どおり 68f5aa6a…。前の写しとの違いは依頼にある項目と、店の形の版の名前だけでした。
  - 店の形の版は large-ef184aab9fc4 でした。⑧は版の名前のほかは前と同じです。
  - 台帳 4,046 行と除く一覧 29 行を archive/unity_ledger_v1_pre_126_20261108/ に退避しました。
- 1：⑨を新しい店の形で建て直しました。2つの決まりと、切り替えの引数（-ssFoodPassLane・-ssStaffClearJam）を作りました。引数が無ければ params の value を使います（どちらも切）。道探しの上限は 200,000 → 1,200,000 マスにしました（⑧⑨の地図の全部のマス）。
- 途中で作りの誤りを1つ見つけて直しました（cs:108 → cs:109）。
  - 起きたこと：⑨入・下げ膳5台・種3 で、受け渡し口の前で5台が回の終わりまで動けませんでした。
  - 元：同じ台に助けが2つ重なり、片方が終わらないまま残って、ほかの助けを全部止めていました。
  - cs:108 で回し始めた分と撮影は止め、全部を cs:109 で回し直しました。
- 2：⑨ 240 回（切 80・入 160）と ⑧入 20 回、確かめ 9 回を回しました。
- 3：⑨ 2台・種7 を入で撮り、配膳だけと配膳＋下げ膳を並べた動画を作りました。

**結果**
- 止める線には当たっていません。260 回すべて completed、全員が帰り、瞬間移動 0、回の終わりまで残った止まり 0 です。
- 確かめ（cs:109）
  - ⑨ 引数なしの2回は 22 ファイルとも一致しました。
  - ⑧ は依頼124 の回と csv・summary.json が全部同じでした。違ったのは次の3か所だけです。
    - 道探しの上限の値（1,200,000 と 200,000）
    - 店の形の版の名前
    - 道が引けなかった数（363 と 367）
  - ⑨5台・種3 は、入では 600 秒以上の止まりが 0 になりました。入店待ちは 25.8 → 11.3 分です。店の形を直しただけの切でも、3.1 時間の詰まりは起きませんでした。
- 依頼125 の目立つ止まり（1回あたりの秒。前の形 → 切 → 入）

  | | 配膳 | 下げ膳 |
  |---|---|---|
  | ① 受け渡し口の前でスタッフに止められる | 722 → 647 → 345 | 1,147 → 1,085 → 500 |
  | ② T63 への「探しすぎ」 | 219 → 0 → 0 | 74 → 0 → 0 |
  | ③ 待機点の入る点のそばのロボット同士 | 186 → 111 → 101 | 349 → 199 → 197 |

  ① は帯が効き、② は道探しの範囲で無くなり、③ はほぼ店の形の直しで減りました。
- 合格の線（⑨入）：配膳は ○5 です。下げ膳は ○4・×1 です。× は線4 の入店待ち 3→4 で、サイトは −1.39 分、Unity は +0.54 分でした（横ばいの線 0.5 分をわずかに超えました）。
- 新しく目立つもの：島の間の通路が 1.5 → 1.4 m になり、細い通路の中の止まりが約 5 割増えました（いちばん多いのは A05・A04）。切でも同じだけ増えています。2.5cm 以上の重なりは、前の形 80 回で 1 → 入 160 回で 13 になり、いちばん深いのは 13.2 cm でした。
- 入店待ちは、どの組でもいちばん短いのが種0、いちばん長いのが種2 です（1.5〜28.9 分）。台数・店の形・決まりより、客の来かたで決まっています。
- 動画：compare_serve_bus_large_p7_fix.mp4（61.5 秒、rec_base9_fix_20261108/slow_fix/）。寄った5分は店の時刻 2時間52分〜2時間57分で、受け渡し口の前の左です。止まりの差がいちばん大きい5分を選びました。4コマ並べて、題・帯・左右のパネルが切れていないのを目で見ました。
- 台帳：4,046 → 4,354 行です。先頭 4,046 行の md5 は始める前と同じで、終わったあとの md5 は 06fb61aa… です。除く一覧は変えていません。
- 報告は claude_code_reports/20261108_fix9_126.txt に書きました。図と表は 20261108_fix9_126_files/ にあります。

**変えたファイル**
- Unity（cs:108・cs:109）
  - 写し：serving-robot-params.json、店の形5つ（Store/Layouts/large/）
  - 作り：ServiceOps.cs、PeopleSpawner.cs、PersonRobotYield.cs、ExperimentRunner.cs、HeadlessRun.cs、TripLogger.cs、RobotSpec.cs、RobotSpec.asset
  - tools/night_runner.py
- Builds/headless は cs:109 に作り直しました。撮影用に Builds/rec33_fix126 を作りました（cs:108 で作った rec32_fix126 は使っていません）。
- KIOXIA：night/20261108_fix126/、rec_base9_fix_20261108/、台帳への追記 308 行
- 報告のファイル一式と、サイトの写し unity/site_copy_large-ef184aab9fc4_fix126/

**決めてほしいこと**
1. 2つの決まりを標準にするか。⑨入では、止まりの合計が前の形より 4〜22% 減りました。⑧では依頼124 とほぼ同じで、悪くなったものは見当たりません。あわせて、帯の外へ移した持ち場2 (23.65, 6.50) がロボットの道のすぐそばに残る点も、このままでよいか。
2. 線4 の下げ膳 3→4 の逆をどう扱うか。種0〜9 だけなら横ばいになります。
3. 通路 1.4 m の⑨で、細い通路の止まりと重なりが増えたのをどう見るか。
4. cs:108（直す前）の台帳の行 41 行を、除く一覧に入れるか。うち1行は全員が帰っていない回です。
5. judge の「ロボットが1コマで0.05m超え」が⑨入で2回ありました。どちらも連れて戻した回で、決めてあるとおり直していません。

判定：止めた（決めてほしいことあり）

## 止められた操作

- {"tool_name": "Bash", "tool_use_id": "toolu_013CZ4XhvCTR1GGi8JrxRWkC", "tool_input": {"command": "cd ~/Robotics_UX/ServiceSim; W=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/service_sim/unity/night/20261108_fix126; P=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/service_sim/unity/night/20261108_base125; rm -rf Builds/rec32_fix126 2>/dev/null; ls Builds; cp -R Builds/headless Builds/rec32_fix126 && cat Builds/rec32_fix126/build_info.json | grep build_id; cp $P/rec_runner.py $P/watch119.py $W/; md5 -q $P/rec_runner.py $W/rec_runner.p