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title: "サービスロボット導入シミュレーション Log#39 | 大型店の配膳ロボットを止めない、受け渡し口の帯"
slug: serving-robot-large-store-pass-lane
date: 2026-11-09
day: 475
meta_description: "Unity で再現した70卓の大型ファミレスで、受け渡し口の前にロボットの通る帯を置き客席の島を0.5m寄せると、配膳ロボットがスタッフに止められる時間は1回の営業で722秒から347秒になり、3.1時間の詰まりはなくなった。"
tags: [サービスロボット導入シミュレーション, 配膳ロボット, 飲食店, ファミレス, Unity, シミュレーション, 原因の切り分け]
series: "導入シミュレーション"
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70卓・312席の大型ファミレスを Unity の3Dで再現したシミュレーションでは、受け渡し口（キッチンから料理が出てくるカウンター）の前に、人が立ち止まらないロボットの通り道を置き、客席の島を左へ0.5m 寄せると、**配膳ロボットが受け渡し口の前でスタッフに止められる時間は1回の営業あたり722秒から347秒に減り、ロボット5台とスタッフ・お客さんが約3.1時間動けなくなる詰まりはなくなりました。** 同じお客さんの来かたで10回ずつ回した平均で、実物の店で測った数字ではありません。

この回で良くなったことと、次にできるようになったことです。

- ロボットが止まっている時間が減った。直す前の形と比べて、ロボットが止まっていた時間の合計は配膳・下げ膳とも4〜22%減り、ロボット5台の配膳では1回の営業で6,326秒から4,957秒になった。スタッフがロボットを押して動かしに行く回数も、5台の配膳で188.5回から138回に減った
- 2つ目の大型店⑨（入口が角）も、配膳ロボットのベースとして決めた合格の線5つを、配膳はすべて満たした。足した2つの決まりは、もう1つの大型店⑧でも悪くならなかったのでサイトの標準にし、大型店の⑧⑨はここで区切った
- 入店待ちの長さを決めていたのは、ロボットの台数でも店の形でもなく、お客さんの来かただった。同じ条件でも、お客さんの来かた（種）を変えるだけで入店待ちは1.5分から28.9分まで散らばり、どの条件でもいちばん長いのは同じ種だった

引き換えも出ました。島を寄せたぶん島の間の通路が1.5mから1.4mに狭まり、細い通路の中でロボットが人のために止まる時間は約5割増えました。スタッフの体がロボットの外周に2.5cm 以上重なった回も、160回の営業で13回（最も深くて13.2cm）出ています。

困っていたのは、前の回（LOG466）で仕上げた標準の形を、そのまま2つ目の大型店⑨に持ってきたときに出た3つの止まりでした。受け渡し口の前で、料理を取りに来たロボットが、すぐそばで待つスタッフに止められる（1回の営業で配膳約12分、下げ膳約19分）。いちばん遠い卓 T63 への道をロボットが引けず、受け渡し口の前で固まる。待機場所へ入る点と、卓 T50 で止まる点が0.44m しか離れておらず、ロボットどうしが詰まる。3つ目の詰まりは、ロボット5台の1回で約3.1時間ほどけず、助けに行くスタッフも着けないまま、仕事の受け渡しが193回くり返されました。どれも、前の大型店⑧では出なかった止まりです。

| やったこと | なぜ | 結果 |
|---|---|---|
| ⑨を、⑧で固めた標準の形のまま回した（依頼125） | ⑧で決めた決まりが、形の違う店でも効くかを見るため | 瞬間移動0で80回とも完走。⑧では出なかった止まりが3つ。配膳は合格の線のうち2つを満たさなかった |
| 受け渡し口の前に帯を置き、動けない台を順に動かす決まりを足し、島を0.5m 寄せ、道を探す範囲を広げた | 止まり3つのそれぞれの原因に、1つずつ手を当てるため | 帯で①が半分以下、道探しで②が0、島の寄せで③が減り、3.1時間の詰まりは出なくなった |
| 足した決まりを切と入で比べ、⑨は種を20に増やした（依頼126） | 決まりの効き目と店の形の効き目を分け、入店待ちのばらつきを見るため | 決まりの入で止まりの合計が4〜22%減った。入店待ちのばらつきは、ほぼお客さんの来かたで決まっていた |
| 2つの決まりをサイトの標準にし、⑨を区切った | ⑧でも悪くならなかったため | 標準の決まりは6つになった。細い通路の止まりと重なりは、記録して次に見る |

【図解】LOG475_pass_lane.html

この回でも、Unity の中のずれを全部直すことは目的にしていません。何を変えたら何が変わったかを数で並べ、店で問題が起きたときに原因を切り分ける材料にしています。

配膳ロボットを大きな店に入れたらどうなるかは、このシリーズの試算をもとにした別のページで試せます。

【バナー】serving-robot-one-less-staff


## 作業ログ ― 依頼125：⑨を、⑧で固めた標準の形のまま回した

【ファイル一式】LOG475


前の回（LOG466）の終わりに出した依頼125 の結果から始めます。依頼125 は、⑧で固めた標準の形を何も指定せずに⑨へ当てはめ、合格の線5つで点検する依頼です。直し方は結果を見て決めるので、この依頼では店の形・決まり・Unity の作りを直していません。依頼文は LOG466 に全文を載せています。

### この回で使う言葉：⑨・受け渡し口・持ち場・待機点と入る点・帯・順に動かす・道探し

| 言葉 | 意味 |
|---|---|
| ⑨ | サイトの試算に入れた大型店の2つ目。入口が角にある70卓・312席の店で、サイトの店の形の名前は large_p7。⑧（受け渡し口が奥の真ん中・large_p6）と同じ70卓で、並べ方が違う |
| 受け渡し口 | キッチンから料理が出てくるカウンター。配膳ロボットはここで料理を載せ、下げ膳ロボットはここへ皿を戻す |
| 持ち場 | スタッフが手の空いたときに待つ場所。⑨では受け渡し口のそばに持ち場1・持ち場2がある |
| 待機点・入る点 | 待機点は、ロボットが仕事のない間に並んで待つ区画。入る点は、待機点の真正面1.0m の点で、ロボットはここからまっすぐ待機点へ入る（LOG465 で決めた決まり） |
| 帯 | この回で足した決まり。受け渡し口の前に、ロボットの通る帯を置き、人はその中で立ち止まらない。サイトの決まりでは food_pass_lane |
| 順に動かす | この回で足した決まり。同じ所で動けないロボットが2台以上になったら、近くのスタッフが1台ずつ脇へ動かす。サイトの決まりでは staff_clear_jam |
| 道探し | ロボットが、店の地図の上で今いる所から行き先までの道を自分で引くこと。探す範囲に上限があり、上限までに道が見つからないと「探しすぎ」で止まる |
| 連れて戻した | 30秒動けないロボットを、スタッフがそばについて道へ戻すこと。スタッフの歩く速さ（秒速1.0m）で動く |
| 種 | お客さんがいつ何人で来るかなど、偶然で決まる部分を作るための番号。種が同じなら同じお客さんが同じ時刻に来るので、決まりを変えたときの違いだけを比べられる |
| ベースとして合格の線5つ | ロボットの種類ごとに、サイトのベースとして区切ってよいかを見る線。瞬間移動が0、同じ条件・同じ種で同じ結果、止まったまま解けない所が残らない（人の止まりも入れる）、試算と向きが合う（どちらかの差が0.5分未満なら横ばい）、サイト用の図面と動画がそろう、の5つ |
| 依頼箱 | Unity の作業を [Claude Code](https://claude.com/claude-code) に頼む仕組み。依頼文を iCloud のフォルダに置くと、Mac で Claude Code が順に作業し、結果を書き戻す |

[Unity](https://unity.com/) は、ゲームや3Dの場面を作る道具です。このシリーズでは、店の形と条件をサイトの試算から写し、Unity の中に店を建てて、お客さん・スタッフ・ロボットを動かしています。店の形・条件・回し方の決まりの正はサイトで、Unity はそれを読みます。

### 依頼125 の結果（依頼箱の結果のファイル）

```markdown
# 結果：20261108_125_⑨を⑧で固めた標準の形で回し合格の線5つで点検する

- 状態：完了
- 始めた時刻：2026-11-08 18:27
- 終わった時刻：2026-11-08 21:18（171分）
- 作業フォルダ：/Users/shimazueiichi/Robotics_UX/ServiceSim
- この続きを Claude Code で話すとき：作業フォルダで `claude --resume 725b58c1-3a78-4f2c-9b67-1dcd3dfd5d3b`

## Claude Code の報告

やったこと
- 始める前の確かめをしました。すべて依頼のとおりでした。
  - 作業場所と実行ファイルは cs:106、保留 0。Unity と実行係は動いておらず、鍵ファイルもありませんでした。
  - 退避：台帳 3,961 行（md5 7729086…）、除く一覧 29 行（md5 cff7bdd…）。
  - サイトの params の md5 は 0baea38c…。依頼124 の写しとの違いは、staff_squeeze_aisle の note の文と overlap_ok_m（0.025）の2か所だけでした。
  - Unity の⑨はサイトの版 large-99db3254b08b と中身が同じで、建て直しは要りませんでした。
- params を写して cs:107 で check-in し、実行ファイルを作り直しました（保留 0）。
- ⑨5台・配膳・種0 を引数なしで2回回しました。22 ファイルとも一致し、瞬間移動は 0 でした。
- ⑨の配膳 40 回と下げ膳 40 回を、既定のまま・画面なし・同時4本で回しました。
- 集計し、⑧（依頼124）と並べた表、合格の線5つ、目立つ止まり3つの記録、上から見た図2枚を作りました。
- judge の回の失敗を1回分調べました。一時のログを入れた実行ファイルで回し、台帳には書いていません。そのあとログを消して cs:107 のまま作り直しました（check-in なし、保留 0）。
- ⑨2台・種7 を撮り、比較動画を作って4コマで切れていないことを目で見ました。

結果
- 80 回とも completed、全員が帰り、瞬間移動 0、1コマの跳び 0 でした。同じ種で同じ結果になることは、配膳・下げ膳とも一致を確かめました。
- 下げ膳2台の種2・種3 の2回は、台帳に completed を書いたあと Unity の終わりの処理で止まりました。私が止めましたが、結果は変わりません。
- 合格の線：

| 線 | 配膳 | 下げ膳 |
|---|---|---|
| 1 瞬間移動 0 | ○ | ○ |
| 2 同じ種で同じ結果 | ○ | ○ |
| 3 止まったまま解けない所が残らない | △ | ○ |
| 4 試算と向きが合う | × | ○ |
| 5 図面と動画 | ○ | ○ |

  - 配膳の線4：入店待ちの 3→4台 が逆でした（サイト＋1.01 分、Unity −0.91 分）。⑨の入店待ちは種によって 1.6〜28.8 分と大きく散らばります。
  - 配膳の線3：回の終わりには残っていませんが、途中で 3.1 時間解けなかった回が1回ありました（下の③）。
- ⑧と比べた⑨：入店待ちは 1.3〜4.3 分長く、ロボットの止まりの合計は 6〜37% 多く、スタッフが動かした回数は約2倍でした。型A は 0 のままです。
- 重なり：すり抜け 12,561 回のうち、許した重なり（2.5cm 未満）が 105 回、問題の重なり（2.5cm 以上）が 1 回（配膳2台・種7、通路 A03、3.2cm）でした。
- 目立つ止まり3つは、どれも⑧では出なかったものです。
  - ① 受け渡し口の前と持ち場2のまわりで、受け渡し口へ向かうロボットがスタッフに止められます。1回あたり約 720 秒（配膳）、約 1,150 秒（下げ膳）です。
  - ② いちばん遠い卓 T63 への道が「探しすぎ」で引けず、受け渡し口の前で止まります。配膳で1回あたり 212 秒です。
  - ③ 待機点の入る点と T50 の止まる点のそばで、ロボット同士が詰まります。T50 の止まる点と入る点は 0.44m しか離れていません。配膳5台・種3 では、ロボット5台・スタッフ1人・客1人が約 3.1 時間動けませんでした。助けに行くスタッフが着けず、仕事の受け渡しが 193 回くり返されました。何で解けたのかは調べきれていません。
- judge の「ロボットが1コマで0.05m超え」は 21 回でした。
  - 21 回とも、スタッフがロボットを「連れて戻した」回とぴったり重なります。⑧の 200 回（依頼120・123・124）でも同じでした。
  - 配膳3台・種2 で確かめました。超えた 79 コマはすべて連れて戻す最中で、1.0 m/秒 × 0.05 秒 = 0.05m が小数の誤差でわずかに超えたもの（0.050000〜0.050001m）でした。押された動きで、走ったり跳んだりしたものではありません。
- 比較動画：compare_serve_bus_large_p7_std.mp4（61.5 秒）。
  - 寄った5分は店の時刻 11,640〜11,940 秒、持ち場2のそば（23.5, 6.4）です。
  - 理由は、止まりの差がいちばん大きい5分だったためです（差 +171 秒）。①と同じ所が選ばれました。
  - 撮った回の名札は rec125 で、ほかの回や前の撮影と同じ名前ではありません。前の動画は変えていません。
- 台帳：3,961 行 → 4,046 行（85 行足した、どれも completed）。先頭 3,961 行の md5 は始める前と同じで、終わったあとの md5 は 69c47ff… です。除く一覧は 29 行のままです。

変えたファイル
- Unity：Assets/ServiceSim/Experiment/serving-robot-params.json（cs:107）だけです。
- 実行ファイル：Builds/headless（作り直し）、Builds/rec31_base125（撮影用の写し）
- KIOXIA：
  - archive/unity_ledger_v1_pre_125_20261108/
  - 台帳への追記 85 行
  - night/20261108_base125/（作業の道具・集計・図）
  - rec_base9_20261108/（素材と動画）
- 報告：
  - claude_code_reports/20261108_base9_125.txt
  - 20261108_base9_125_files/
  - site_copy_large-99db3254b08b_base125/
- 店の形・決まり・ロボットと人の動き・tools・サイトは変えていません。

決めてほしいこと
1. ①受け渡し口の前でスタッフに止められる件：持ち場2を受け渡し口への道から外す／受け渡し口の前にロボットの通る帯を決める／このままにする、のどれにするか。
2. ②T63 への道が引けない件：道探しの枠を広げる／引けないときは店の形の道を下書きに走る／T63 をスタッフが運ぶ卓にする、のどれにするか。
3. ③入る点と T50 のそばの詰まり件：待機点の列か T50 の止まる点をずらす／動けない台が2台以上になったら近くのスタッフが順に動かす決まりを足す／合格の線3を「600 秒以上解けない止まりがない」に変える、のどれにするか。
4. 線4（入店待ちの向き）：「合わない」として残す／⑨の種を 20 にふやして見直す／向きの比べを料理が届くまでだけにする、のどれにするか。
5. judge の 0.05m 超え：線を少し上げる（例 0.051m）／連れて戻す速さを 0.95 m/秒にする／このまま連れて戻した回の印として読む、のどれにするか。

判定：止めた（決めてほしいことあり）
```

### ⑨は⑧より入店待ちが長く、スタッフがロボットを動かす回数は約2倍（配膳・10種の中央値）

| 台数 | 入店待ち ⑨／⑧（分） | 料理が届くまで ⑨／⑧（分） | ロボットの止まりの合計 ⑨／⑧（秒） | スタッフが動かした ⑨／⑧（回） | 30秒の呼び出し ⑨／⑧（回） |
|---|---|---|---|---|---|
| 2台 | 12.12／10.15 | 2.33／2.16 | 2,207／1,744 | 68.5／30.5 | 6.0／7.5 |
| 3台 | 12.58／10.33 | 1.96／1.78 | 3,700／2,946 | 114.0／53.0 | 7.0／12.0 |
| 4台 | 11.67／10.46 | 1.83／1.62 | 5,267／4,312 | 169.5／84.0 | 9.0／17.0 |
| 5台 | 15.07／10.74 | 1.79／1.55 | 6,326／5,576 | 188.5／93.5 | 8.5／24.0 |

下げ膳も同じ形でした（下の集計の出力に全項目があります）。30秒動けずスタッフを呼ぶ回数は⑨の方が少なく、その手前の「5秒止まったら近くのスタッフが押す」が⑨では約2倍働いています。⑨では、ロボットが長く固まる前に、スタッフが何度も押しに行っていました。

#### 依頼125 の配膳の集計の出力（agg125_serve_out.txt）

```text
依頼125：⑨ large_p7 と ⑧ large_p6 の 配膳。base9serve＝⑨ 標準（cs:107）・sq124serve＝⑧ 標準（依頼124・cs:106）。10 種の中央値（回数・秒は1回あたり）
base9serve 2台：回の数 10・瞬間移動 0・1コマの跳び 0・全員が帰らなかった種 なし・回の終わりに開いていた詰まり（nowarp_jams.open_at_end）0（スタッフ 0・客 0。種 なし）
base9serve 3台：回の数 10・瞬間移動 0・1コマの跳び 0・全員が帰らなかった種 なし・回の終わりに開いていた詰まり（nowarp_jams.open_at_end）0（スタッフ 0・客 0。種 なし）
base9serve 4台：回の数 10・瞬間移動 0・1コマの跳び 0・全員が帰らなかった種 なし・回の終わりに開いていた詰まり（nowarp_jams.open_at_end）0（スタッフ 0・客 0。種 なし）
base9serve 5台：回の数 10・瞬間移動 0・1コマの跳び 0・全員が帰らなかった種 なし・回の終わりに開いていた詰まり（nowarp_jams.open_at_end）0（スタッフ 0・客 0。種 なし）
sq124serve 2台：回の数 10・瞬間移動 0・1コマの跳び 0・全員が帰らなかった種 なし・回の終わりに開いていた詰まり（nowarp_jams.open_at_end）0（スタッフ 0・客 0。種 なし）
sq124serve 3台：回の数 10・瞬間移動 0・1コマの跳び 0・全員が帰らなかった種 なし・回の終わりに開いていた詰まり（nowarp_jams.open_at_end）0（スタッフ 0・客 0。種 なし）
sq124serve 4台：回の数 10・瞬間移動 0・1コマの跳び 0・全員が帰らなかった種 なし・回の終わりに開いていた詰まり（nowarp_jams.open_at_end）0（スタッフ 0・客 0。種 なし）
sq124serve 5台：回の数 10・瞬間移動 0・1コマの跳び 0・全員が帰らなかった種 なし・回の終わりに開いていた詰まり（nowarp_jams.open_at_end）0（スタッフ 0・客 0。種 なし）

== 2台 ==
項目	base9serve	sq124serve
入店待ち（分）	12.12	10.15
料理ができてから届くまで（分）	2.33	2.16
2分待って人が運んだ皿	85.5	81.5
往復数	142.0	140.0
ロボットの止まりの合計秒	2207	1744
うちロボット同士（秒）	338	443
60秒動けなくなった（回）	2.0（和 24.0）	2.5（和 28.0）
30秒の呼び出し（回）	6.0	7.5
　うち止まっている台が人の道をふさいでいた	0.0	0.0
スタッフが動かした（回）	68.5	30.5
入る点の手前で待った秒	37.0	5.1
　その回数	6.5	6.0
片付けを待つ卓（平均）	0.15	0.11
スタッフの手すきの割合（%）	41.4	41.8
型A 細い通路の入口でロボットを待って60秒であきらめた（回）	0.0（和 0.0）	0.0（和 0.0）
　細い通路の近くでのスタッフのあきらめ（待ちを問わない・回）	3.0（和 35.0）	4.5（和 49.0）
　スタッフのあきらめ・交代の全部（回）	3.0	8.0
人の止まりで回の終わりまで残った（nowarp_jams・件）	0.0（和 0.0）	0.0（和 0.0）
　人の止まり（nowarp_jams）の件数	33.5	19.0
　その秒	878	529
すり抜けた（回）	103.5（和 1032.0）	87.0（和 897.0）
　すり抜けられず動かした（回）	2.0（和 30.0）	0.0（和 3.0）
　体を横に向けた体がロボットの外周に重なった（0 cm を超えた・回）	1.5（和 15.0）	0.5（和 9.0）
　　（依頼123 の線 0.5 cm の余裕で）	0.0（和 6.0）	0.0（和 4.0）
　　ほかの台もふくめて重なった（cs:106 から・回）	0.0（和 4.0）	0.0（和 3.0）
　重なり：許した重なり（0 を超え 2.5 cm 未満・ほかの台もふくむ・回）	1.5（和 14.0）	0.5（和 9.0）
　重なり：問題の重なり（2.5 cm 以上・回）	0.0（和 1.0）	0.0（和 0.0）
　一番深い重なり（cm）	0.45	-0.05
　　うち 5 cm 以上重なった（回）	0.0（和 0.0）	0.0（和 0.0）
　ロボットの中心との一番近い距離（m。重ならない線 0.37）	0.365	0.370
スタッフがロボットの外周 10 cm 以内に近づいた（contacts・回）	256.0	162.0
　うち近づいたときに外周が重なっていた（回）	2.0（和 22.0）	0.0（和 8.0）
　60秒以上かかった（回）	0.5（和 6.0）	0.0（和 3.0）
　回の終わりまで続いた（回）	0.0（和 0.0）	0.0（和 0.0）
　一番長いすり抜け（秒）	63	51
細い通路の中の人の詰まり（people_jams・件）	197.5（和 1920.0）	77.5（和 871.0）
　その秒	316	131
　一番長い（秒）	37	22
細い通路の中のロボットの止まりの合計秒（理由を問わない）	498	310
　うちスタッフとすれ違った・人が立ち止まっていた（件）	51.5	37.0
　その秒	230	214
　うち人が立ち止まっていた（秒）	172	159
細い通路の中でロボットが60秒以上止まった（件）	2.0（和 22.0）	0.0（和 5.0）
待機場所のそばの30秒以上の詰まり 件／秒（10 回の和）・D を除く	0.0／0（2／66）	0.0／0（5／183）
型D 行ったり来たり（10 回の和）	0 件／0 秒	0 件／0 秒
待ち合い（10 回の和）	2 件／0 秒（種3）	1 件／0 秒（種2）
回の終わりまで続いた（10 回の和）	型D 0・待ち合い 0・ほかの詰まり 0	型D 0・待ち合い 0・ほかの詰まり 0
全員が帰った回	10/10	10/10
型ごと（件の中央値／秒の中央値（10 回の和の件／秒））
  A	0.0／0（0／0）	0.0／0（3／114）
  B	0.0／0（0／0）	0.0／0（0／0）
  C1	0.0／0（0／0）	0.0／0（0／0）
  C2	0.0／0（0／0）	0.0／0（0／0）
  D	0.0／0（0／0）	0.0／0（0／0）
  E	0.0／0（0／0）	0.0／0（0／0）
  F	0.0／0（0／0）	0.0／0（0／0）
  G	0.0／0（0／0）	0.0／0（0／0）
  H	0.0／0（1／35）	0.0／0（2／69）
  Z	0.0／0（1／31）	0.0／0（0／0）

== 3台 ==
項目	base9serve	sq124serve
入店待ち（分）	12.58	10.33
料理ができてから届くまで（分）	1.96	1.78
2分待って人が運んだ皿	51.0	45.0
往復数	203.5	202.0
ロボットの止まりの合計秒	3700	2946
うちロボット同士（秒）	1047	1065
60秒動けなくなった（回）	3.0（和 38.0）	5.0（和 55.0）
30秒の呼び出し（回）	7.0	12.0
　うち止まっている台が人の道をふさいでいた	0.0	0.5
スタッフが動かした（回）	114.0	53.0
入る点の手前で待った秒	61.0	19.2
　その回数	18.0	16.5
片付けを待つ卓（平均）	0.03	0.07
スタッフの手すきの割合（%）	43.2	43.4
型A 細い通路の入口でロボットを待って60秒であきらめた（回）	0.0（和 0.0）	0.0（和 0.0）
　細い通路の近くでのスタッフのあきらめ（待ちを問わない・回）	6.0（和 65.0）	6.5（和 69.0）
　スタッフのあきらめ・交代の全部（回）	7.5	11.0
人の止まりで回の終わりまで残った（nowarp_jams・件）	0.0（和 0.0）	0.0（和 0.0）
　人の止まり（nowarp_jams）の件数	33.5	25.5
　その秒	1103	803
すり抜けた（回）	114.0（和 1194.0）	104.5（和 1022.0）
　すり抜けられず動かした（回）	3.0（和 30.0）	1.0（和 11.0）
　体を横に向けた体がロボットの外周に重なった（0 cm を超えた・回）	1.5（和 14.0）	1.0（和 8.0）
　　（依頼123 の線 0.5 cm の余裕で）	0.0（和 5.0）	0.0（和 3.0）
　　ほかの台もふくめて重なった（cs:106 から・回）	0.0（和 4.0）	0.0（和 2.0）
　重なり：許した重なり（0 を超え 2.5 cm 未満・ほかの台もふくむ・回）	1.5（和 14.0）	1.0（和 8.0）
　重なり：問題の重なり（2.5 cm 以上・回）	0.0（和 0.0）	0.0（和 0.0）
　一番深い重なり（cm）	0.45	0.25
　　うち 5 cm 以上重なった（回）	0.0（和 0.0）	0.0（和 0.0）
　ロボットの中心との一番近い距離（m。重ならない線 0.37）	0.365	0.367
スタッフがロボットの外周 10 cm 以内に近づいた（contacts・回）	341.0	227.0
　うち近づいたときに外周が重なっていた（回）	4.0（和 83.0）	1.5（和 15.0）
　60秒以上かかった（回）	1.0（和 17.0）	1.0（和 10.0）
　回の終わりまで続いた（回）	0.0（和 0.0）	0.0（和 0.0）
　一番長いすり抜け（秒）	78	71
細い通路の中の人の詰まり（people_jams・件）	217.0（和 2295.0）	140.0（和 1205.0）
　その秒	403	200
　一番長い（秒）	48	39
細い通路の中のロボットの止まりの合計秒（理由を問わない）	585	439
　うちスタッフとすれ違った・人が立ち止まっていた（件）	57.0	36.5
　その秒	327	274
　うち人が立ち止まっていた（秒）	207	210
細い通路の中でロボットが60秒以上止まった（件）	2.0（和 20.0）	1.5（和 16.0）
待機場所のそばの30秒以上の詰まり 件／秒（10 回の和）・D を除く	2.0／74（20／899）	1.0／50（12／542）
型D 行ったり来たり（10 回の和）	0 件／0 秒	0 件／0 秒
待ち合い（10 回の和）	9 件／19 秒（種2,種5,種9）	6 件／4 秒（種0,種2,種9）
回の終わりまで続いた（10 回の和）	型D 0・待ち合い 0・ほかの詰まり 0	型D 0・待ち合い 0・ほかの詰まり 0
全員が帰った回	10/10	10/10
型ごと（件の中央値／秒の中央値（10 回の和の件／秒））
  A	0.0／0（2／95）	0.0／0（5／209）
  B	0.0／0（0／0）	0.0／0（0／0）
  C1	0.0／0（0／0）	0.0／0（0／0）
  C2	0.0／0（0／0）	0.0／0（0／0）
  D	0.0／0（0／0）	0.0／0（0／0）
  E	0.0／0（1／35）	0.0／0（0／0）
  F	0.0／0（0／0）	0.0／0（0／0）
  G	1.0／35（9／408）	0.0／0（2／92）
  H	1.0／32（8／361）	0.5／18（5／240）
  Z	0.0／0（0／0）	0.0／0（0／0）

== 4台 ==
項目	base9serve	sq124serve
入店待ち（分）	11.67	10.46
料理ができてから届くまで（分）	1.83	1.62
2分待って人が運んだ皿	38.0	30.0
往復数	230.5	233.5
ロボットの止まりの合計秒	5267	4312
うちロボット同士（秒）	1950	2026
60秒動けなくなった（回）	3.5（和 36.0）	5.5（和 64.0）
30秒の呼び出し（回）	9.0	17.0
　うち止まっている台が人の道をふさいでいた	0.0	2.0
スタッフが動かした（回）	169.5	84.0
入る点の手前で待った秒	113.1	63.1
　その回数	27.0	30.0
片付けを待つ卓（平均）	0.04	0.08
スタッフの手すきの割合（%）	42.7	43.2
型A 細い通路の入口でロボットを待って60秒であきらめた（回）	0.0（和 0.0）	0.0（和 0.0）
　細い通路の近くでのスタッフのあきらめ（待ちを問わない・回）	5.5（和 59.0）	6.0（和 70.0）
　スタッフのあきらめ・交代の全部（回）	8.0	9.5
人の止まりで回の終わりまで残った（nowarp_jams・件）	0.0（和 0.0）	0.0（和 0.0）
　人の止まり（nowarp_jams）の件数	46.0	29.5
　その秒	1382	1005
すり抜けた（回）	121.5（和 1212.0）	102.5（和 1065.0）
　すり抜けられず動かした（回）	1.5（和 24.0）	1.0（和 9.0）
　体を横に向けた体がロボットの外周に重なった（0 cm を超えた・回）	1.0（和 13.0）	0.0（和 5.0）
　　（依頼123 の線 0.5 cm の余裕で）	0.0（和 4.0）	0.0（和 4.0）
　　ほかの台もふくめて重なった（cs:106 から・回）	0.0（和 3.0）	0.0（和 3.0）
　重なり：許した重なり（0 を超え 2.5 cm 未満・ほかの台もふくむ・回）	1.0（和 13.0）	0.0（和 5.0）
　重なり：問題の重なり（2.5 cm 以上・回）	0.0（和 0.0）	0.0（和 0.0）
　一番深い重なり（cm）	0.30	-0.65
　　うち 5 cm 以上重なった（回）	0.0（和 0.0）	0.0（和 0.0）
　ロボットの中心との一番近い距離（m。重ならない線 0.37）	0.367	0.377
スタッフがロボットの外周 10 cm 以内に近づいた（contacts・回）	421.5	254.0
　うち近づいたときに外周が重なっていた（回）	8.5（和 269.0）	3.0（和 33.0）
　60秒以上かかった（回）	1.0（和 11.0）	1.0（和 13.0）
　回の終わりまで続いた（回）	0.0（和 0.0）	0.0（和 0.0）
　一番長いすり抜け（秒）	66	76
細い通路の中の人の詰まり（people_jams・件）	182.0（和 1974.0）	97.5（和 986.0）
　その秒	316	176
　一番長い（秒）	23	49
細い通路の中のロボットの止まりの合計秒（理由を問わない）	731	419
　うちスタッフとすれ違った・人が立ち止まっていた（件）	58.5	42.5
　その秒	362	299
　うち人が立ち止まっていた（秒）	227	221
細い通路の中でロボットが60秒以上止まった（件）	2.5（和 25.0）	2.0（和 15.0）
待機場所のそばの30秒以上の詰まり 件／秒（10 回の和）・D を除く	4.0／175（38／2024）	7.5／372（66／3290）
型D 行ったり来たり（10 回の和）	0 件／0 秒	0 件／0 秒
待ち合い（10 回の和）	2 件／0 秒（種3,種9）	15 件／3 秒（種2,種3,種6,種7,種9）
回の終わりまで続いた（10 回の和）	型D 0・待ち合い 0・ほかの詰まり 0	型D 0・待ち合い 0・ほかの詰まり 0
全員が帰った回	10/10	10/10
型ごと（件の中央値／秒の中央値（10 回の和の件／秒））
  A	0.0／0（3／143）	1.0／47（10／538）
  B	0.0／0（1／93）	0.5／16（8／383）
  C1	0.0／0（1／65）	0.0／0（3／103）
  C2	0.0／0（0／0）	0.0／0（0／0）
  D	0.0／0（0／0）	0.0／0（0／0）
  E	0.0／0（2／111）	0.0／0（1／42）
  F	0.0／0（0／0）	1.0／44（11／489）
  G	0.0／0（4／237）	0.0／0（4／284）
  H	2.5／98（24／1234）	3.0／135（26／1330）
  Z	0.0／0（3／141）	0.0／0（3／121）

== 5台 ==
項目	base9serve	sq124serve
入店待ち（分）	15.07	10.74
料理ができてから届くまで（分）	1.79	1.55
2分待って人が運んだ皿	32.5	26.0
往復数	242.5	252.0
ロボットの止まりの合計秒	6326	5576
うちロボット同士（秒）	2816	2915
60秒動けなくなった（回）	5.0（和 57.0）	9.5（和 97.0）
30秒の呼び出し（回）	8.5	24.0
　うち止まっている台が人の道をふさいでいた	0.0	4.0
スタッフが動かした（回）	188.5	93.5
入る点の手前で待った秒	246.2	136.8
　その回数	50.5	48.0
片付けを待つ卓（平均）	0.05	0.03
スタッフの手すきの割合（%）	43.5	43.2
型A 細い通路の入口でロボットを待って60秒であきらめた（回）	0.0（和 0.0）	0.0（和 0.0）
　細い通路の近くでのスタッフのあきらめ（待ちを問わない・回）	6.5（和 113.0）	5.5（和 61.0）
　スタッフのあきらめ・交代の全部（回）	8.0	12.5
人の止まりで回の終わりまで残った（nowarp_jams・件）	0.0（和 0.0）	0.0（和 0.0）
　人の止まり（nowarp_jams）の件数	43.5	31.0
　その秒	1437	1119
すり抜けた（回）	115.5（和 1240.0）	113.5（和 1070.0）
　すり抜けられず動かした（回）	1.0（和 12.0）	1.0（和 6.0）
　体を横に向けた体がロボットの外周に重なった（0 cm を超えた・回）	1.0（和 11.0）	0.5（和 8.0）
　　（依頼123 の線 0.5 cm の余裕で）	0.5（和 6.0）	0.5（和 6.0）
　　ほかの台もふくめて重なった（cs:106 から・回）	0.0（和 4.0）	0.0（和 3.0）
　重なり：許した重なり（0 を超え 2.5 cm 未満・ほかの台もふくむ・回）	1.0（和 11.0）	0.5（和 8.0）
　重なり：問題の重なり（2.5 cm 以上・回）	0.0（和 0.0）	0.0（和 0.0）
　一番深い重なり（cm）	0.50	0.45
　　うち 5 cm 以上重なった（回）	0.0（和 0.0）	0.0（和 0.0）
　ロボットの中心との一番近い距離（m。重ならない線 0.37）	0.365	0.365
スタッフがロボットの外周 10 cm 以内に近づいた（contacts・回）	434.0	288.0
　うち近づいたときに外周が重なっていた（回）	18.0（和 379.0）	7.0（和 70.0）
　60秒以上かかった（回）	0.0（和 5.0）	1.0（和 16.0）
　回の終わりまで続いた（回）	0.0（和 0.0）	0.0（和 0.0）
　一番長いすり抜け（秒）	57	80
細い通路の中の人の詰まり（people_jams・件）	203.5（和 2075.0）	115.5（和 1093.0）
　その秒	320	191
　一番長い（秒）	24	39
細い通路の中のロボットの止まりの合計秒（理由を問わない）	624	557
　うちスタッフとすれ違った・人が立ち止まっていた（件）	51.5	41.0
　その秒	278	321
　うち人が立ち止まっていた（秒）	197	207
細い通路の中でロボットが60秒以上止まった（件）	1.0（和 18.0）	2.5（和 27.0）
待機場所のそばの30秒以上の詰まり 件／秒（10 回の和）・D を除く	9.5／536（108／6909）	11.5／530（113／5485）
型D 行ったり来たり（10 回の和）	0 件／0 秒	0 件／0 秒
待ち合い（10 回の和）	7 件／0 秒（種2,種5,種7,種9）	7 件／0 秒（種2,種3,種4,種7,種8,種9）
回の終わりまで続いた（10 回の和）	型D 0・待ち合い 0・ほかの詰まり 0	型D 0・待ち合い 0・ほかの詰まり 0
全員が帰った回	10/10	10/10
型ごと（件の中央値／秒の中央値（10 回の和の件／秒））
  A	1.0／41（11／528）	1.0／31（8／361）
  B	0.5／20（8／385）	0.0／0（6／366）
  C1	0.0／0（0／0）	2.0／97（23／1128）
  C2	0.0／0（0／0）	0.0／0（0／0）
  D	0.0／0（0／0）	0.0／0（0／0）
  E	0.0／0（3／229）	0.0／0（3／137）
  F	0.0／0（0／0）	1.0／45（11／539）
  G	2.0／158（24／2100）	1.0／77（17／852）
  H	5.5／255（53／3082）	4.0／188（42／1946）
  Z	0.0／0（9／586）	0.0／0（3／157）

== サイトの試算との向き（台数 2→3→4→5） ==
base9serve entry_wait_mean	サイト（条件 107・142・143・144）7.77・7.22・8.23・8.36 ↓↑↑	Unity 中央値 12.12・12.58・11.67・15.07 ↑↓↑	向きが違う所あり（2→3,3→4）
	　横ばい（差 0.5 分未満）を合うとみなすと：合わない所 3→4
base9serve dish_wait_mean	サイト（条件 107・142・143・144）2.17・1.59・1.13・0.89 ↓↓↓	Unity 中央値 2.33・1.96・1.83・1.79 ↓↓↓	向きがすべて同じ
	　横ばい（差 0.5 分未満）を合うとみなすと：合う
sq124serve entry_wait_mean	サイト（条件 92・136・137・138）7.24・6.50・7.35・8.24 ↓↑↑	Unity 中央値 10.15・10.33・10.46・10.74 ↑↑↑	向きが違う所あり（2→3）
	　横ばい（差 0.5 分未満）を合うとみなすと：合う
sq124serve dish_wait_mean	サイト（条件 92・136・137・138）1.86・1.25・0.86・0.69 ↓↓↓	Unity 中央値 2.16・1.78・1.62・1.55 ↓↓↓	向きがすべて同じ
	　横ばい（差 0.5 分未満）を合うとみなすと：合う
```

#### 依頼125 の下げ膳の集計の出力（agg125_bus_out.txt）

```text
依頼125：⑨ large_p7 と ⑧ large_p6 の 下げ膳。base9bus＝⑨ 標準（cs:107）・sq124bus＝⑧ 標準（依頼124・cs:106）。10 種の中央値（回数・秒は1回あたり）
base9bus 2台：回の数 10・瞬間移動 0・1コマの跳び 0・全員が帰らなかった種 なし・回の終わりに開いていた詰まり（nowarp_jams.open_at_end）0（スタッフ 0・客 0。種 なし）
base9bus 3台：回の数 10・瞬間移動 0・1コマの跳び 0・全員が帰らなかった種 なし・回の終わりに開いていた詰まり（nowarp_jams.open_at_end）0（スタッフ 0・客 0。種 なし）
base9bus 4台：回の数 10・瞬間移動 0・1コマの跳び 0・全員が帰らなかった種 なし・回の終わりに開いていた詰まり（nowarp_jams.open_at_end）0（スタッフ 0・客 0。種 なし）
base9bus 5台：回の数 10・瞬間移動 0・1コマの跳び 0・全員が帰らなかった種 なし・回の終わりに開いていた詰まり（nowarp_jams.open_at_end）0（スタッフ 0・客 0。種 なし）
sq124bus 2台：回の数 10・瞬間移動 0・1コマの跳び 0・全員が帰らなかった種 なし・回の終わりに開いていた詰まり（nowarp_jams.open_at_end）0（スタッフ 0・客 0。種 なし）
sq124bus 3台：回の数 10・瞬間移動 0・1コマの跳び 0・全員が帰らなかった種 なし・回の終わりに開いていた詰まり（nowarp_jams.open_at_end）0（スタッフ 0・客 0。種 なし）
sq124bus 4台：回の数 10・瞬間移動 0・1コマの跳び 0・全員が帰らなかった種 なし・回の終わりに開いていた詰まり（nowarp_jams.open_at_end）0（スタッフ 0・客 0。種 なし）
sq124bus 5台：回の数 10・瞬間移動 0・1コマの跳び 0・全員が帰らなかった種 なし・回の終わりに開いていた詰まり（nowarp_jams.open_at_end）0（スタッフ 0・客 0。種 なし）

== 2台 ==
項目	base9bus	sq124bus
入店待ち（分）	12.00	10.12
料理ができてから届くまで（分）	2.43	2.26
2分待って人が運んだ皿	88.5	89.5
往復数	197.0	188.0
ロボットの止まりの合計秒	3086	2485
うちロボット同士（秒）	484	608
60秒動けなくなった（回）	2.0（和 23.0）	2.5（和 33.0）
30秒の呼び出し（回）	5.5	10.0
　うち止まっている台が人の道をふさいでいた	0.0	1.0
スタッフが動かした（回）	108.0	51.0
入る点の手前で待った秒	94.0	6.2
　その回数	13.0	6.5
片付けを待つ卓（平均）	0.17	0.11
スタッフの手すきの割合（%）	44.2	44.0
型A 細い通路の入口でロボットを待って60秒であきらめた（回）	0.0（和 0.0）	0.0（和 0.0）
　細い通路の近くでのスタッフのあきらめ（待ちを問わない・回）	3.5（和 41.0）	6.0（和 57.0）
　スタッフのあきらめ・交代の全部（回）	4.0	8.5
人の止まりで回の終わりまで残った（nowarp_jams・件）	0.0（和 0.0）	0.0（和 0.0）
　人の止まり（nowarp_jams）の件数	29.0	21.0
　その秒	829	563
すり抜けた（回）	145.0（和 1473.0）	131.5（和 1333.0）
　すり抜けられず動かした（回）	3.5（和 36.0）	1.0（和 11.0）
　体を横に向けた体がロボットの外周に重なった（0 cm を超えた・回）	1.0（和 12.0）	0.5（和 6.0）
　　（依頼123 の線 0.5 cm の余裕で）	0.0（和 5.0）	0.5（和 6.0）
　　ほかの台もふくめて重なった（cs:106 から・回）	0.0（和 6.0）	0.0（和 2.0）
　重なり：許した重なり（0 を超え 2.5 cm 未満・ほかの台もふくむ・回）	1.0（和 12.0）	0.0（和 5.0）
　重なり：問題の重なり（2.5 cm 以上・回）	0.0（和 0.0）	0.0（和 1.0）
　一番深い重なり（cm）	0.50	0.30
　　うち 5 cm 以上重なった（回）	0.0（和 0.0）	0.0（和 0.0）
　ロボットの中心との一番近い距離（m。重ならない線 0.37）	0.365	0.367
スタッフがロボットの外周 10 cm 以内に近づいた（contacts・回）	319.0	251.5
　うち近づいたときに外周が重なっていた（回）	17.0（和 150.0）	12.0（和 119.0）
　60秒以上かかった（回）	16.0（和 160.0）	8.5（和 79.0）
　回の終わりまで続いた（回）	0.0（和 0.0）	0.0（和 0.0）
　一番長いすり抜け（秒）	122	104
細い通路の中の人の詰まり（people_jams・件）	182.0（和 1868.0）	83.0（和 994.0）
　その秒	394	258
　一番長い（秒）	56	54
細い通路の中のロボットの止まりの合計秒（理由を問わない）	504	369
　うちスタッフとすれ違った・人が立ち止まっていた（件）	57.0	49.0
　その秒	344	247
　うち人が立ち止まっていた（秒）	187	160
細い通路の中でロボットが60秒以上止まった（件）	1.5（和 15.0）	0.5（和 10.0）
待機場所のそばの30秒以上の詰まり 件／秒（10 回の和）・D を除く	0.5／18（7／303）	1.0／38（14／615）
型D 行ったり来たり（10 回の和）	0 件／0 秒	0 件／0 秒
待ち合い（10 回の和）	0 件／0 秒（なし）	0 件／0 秒（なし）
回の終わりまで続いた（10 回の和）	型D 0・待ち合い 0・ほかの詰まり 0	型D 0・待ち合い 0・ほかの詰まり 0
全員が帰った回	10/10	10/10
型ごと（件の中央値／秒の中央値（10 回の和の件／秒））
  A	0.0／0（0／0）	0.0／0（2／104）
  B	0.0／0（0／0）	0.0／0（0／0）
  C1	0.0／0（0／0）	0.0／0（0／0）
  C2	0.0／0（0／0）	0.0／0（0／0）
  D	0.0／0（0／0）	0.0／0（0／0）
  E	0.0／0（0／0）	0.0／0（0／0）
  F	0.0／0（0／0）	0.0／0（4／168）
  G	0.0／0（0／0）	0.0／0（0／0）
  H	0.0／0（3／132）	1.0／37（8／342）
  Z	0.0／0（4／171）	0.0／0（0／0）

== 3台 ==
項目	base9bus	sq124bus
入店待ち（分）	12.34	10.46
料理ができてから届くまで（分）	2.19	1.91
2分待って人が運んだ皿	59.5	56.0
往復数	262.0	264.0
ロボットの止まりの合計秒	5769	4226
うちロボット同士（秒）	1933	1629
60秒動けなくなった（回）	6.5（和 79.0）	6.0（和 67.0）
30秒の呼び出し（回）	15.0	18.0
　うち止まっている台が人の道をふさいでいた	1.0	2.0
スタッフが動かした（回）	190.5	89.0
入る点の手前で待った秒	189.9	29.6
　その回数	27.5	18.5
片付けを待つ卓（平均）	0.06	0.09
スタッフの手すきの割合（%）	46.9	45.8
型A 細い通路の入口でロボットを待って60秒であきらめた（回）	0.0（和 0.0）	0.0（和 0.0）
　細い通路の近くでのスタッフのあきらめ（待ちを問わない・回）	7.0（和 76.0）	8.0（和 97.0）
　スタッフのあきらめ・交代の全部（回）	9.5	11.0
人の止まりで回の終わりまで残った（nowarp_jams・件）	0.0（和 0.0）	0.0（和 0.0）
　人の止まり（nowarp_jams）の件数	36.0	25.0
　その秒	1331	956
すり抜けた（回）	185.0（和 1827.0）	159.5（和 1846.0）
　すり抜けられず動かした（回）	3.0（和 35.0）	1.0（和 12.0）
　体を横に向けた体がロボットの外周に重なった（0 cm を超えた・回）	1.5（和 13.0）	1.0（和 9.0）
　　（依頼123 の線 0.5 cm の余裕で）	0.5（和 7.0）	0.0（和 2.0）
　　ほかの台もふくめて重なった（cs:106 から・回）	0.5（和 5.0）	0.0（和 2.0）
　重なり：許した重なり（0 を超え 2.5 cm 未満・ほかの台もふくむ・回）	1.5（和 13.0）	1.0（和 9.0）
　重なり：問題の重なり（2.5 cm 以上・回）	0.0（和 0.0）	0.0（和 0.0）
　一番深い重なり（cm）	0.60	0.30
　　うち 5 cm 以上重なった（回）	0.0（和 0.0）	0.0（和 0.0）
　ロボットの中心との一番近い距離（m。重ならない線 0.37）	0.364	0.367
スタッフがロボットの外周 10 cm 以内に近づいた（contacts・回）	455.0	324.0
　うち近づいたときに外周が重なっていた（回）	28.5（和 346.0）	16.5（和 169.0）
　60秒以上かかった（回）	24.5（和 258.0）	14.0（和 135.0）
　回の終わりまで続いた（回）	0.0（和 0.0）	0.0（和 0.0）
　一番長いすり抜け（秒）	159	109
細い通路の中の人の詰まり（people_jams・件）	319.0（和 2881.0）	168.5（和 1598.0）
　その秒	653	456
　一番長い（秒）	70	54
細い通路の中のロボットの止まりの合計秒（理由を問わない）	1048	650
　うちスタッフとすれ違った・人が立ち止まっていた（件）	84.0	57.5
　その秒	547	401
　うち人が立ち止まっていた（秒）	343	273
細い通路の中でロボットが60秒以上止まった（件）	4.5（和 53.0）	2.5（和 23.0）
待機場所のそばの30秒以上の詰まり 件／秒（10 回の和）・D を除く	3.0／141（29／1465）	2.5／123（30／1320）
型D 行ったり来たり（10 回の和）	0 件／0 秒	0 件／0 秒
待ち合い（10 回の和）	6 件／19 秒（種2,種3,種9）	6 件／0 秒（種0,種1,種2,種6）
回の終わりまで続いた（10 回の和）	型D 0・待ち合い 0・ほかの詰まり 0	型D 0・待ち合い 0・ほかの詰まり 0
全員が帰った回	10/10	10/10
型ごと（件の中央値／秒の中央値（10 回の和の件／秒））
  A	0.0／0（2／97）	0.0／0（2／110）
  B	0.0／0（3／176）	0.0／0（3／94）
  C1	0.0／0（1／34）	0.0／0（0／0）
  C2	0.0／0（0／0）	0.0／0（0／0）
  D	0.0／0（0／0）	0.0／0（0／0）
  E	0.0／0（2／147）	0.0／0（1／45）
  F	0.0／0（0／0）	0.0／0（3／129）
  G	0.5／15（8／394）	0.5／15（9／392）
  H	1.0／49（11／487）	1.0／44（10／424）
  Z	0.0／0（2／130）	0.0／0（2／127）

== 4台 ==
項目	base9bus	sq124bus
入店待ち（分）	12.12	10.51
料理ができてから届くまで（分）	2.09	1.83
2分待って人が運んだ皿	53.5	41.5
往復数	293.0	305.5
ロボットの止まりの合計秒	8358	6780
うちロボット同士（秒）	3607	3159
60秒動けなくなった（回）	10.5（和 93.0）	13.0（和 124.0）
30秒の呼び出し（回）	18.5	27.5
　うち止まっている台が人の道をふさいでいた	1.5	3.5
スタッフが動かした（回）	244.0	126.0
入る点の手前で待った秒	318.9	105.9
　その回数	43.5	34.0
片付けを待つ卓（平均）	0.07	0.09
スタッフの手すきの割合（%）	46.9	45.5
型A 細い通路の入口でロボットを待って60秒であきらめた（回）	0.0（和 0.0）	0.0（和 0.0）
　細い通路の近くでのスタッフのあきらめ（待ちを問わない・回）	8.5（和 80.0）	10.5（和 104.0）
　スタッフのあきらめ・交代の全部（回）	11.0	17.0
人の止まりで回の終わりまで残った（nowarp_jams・件）	0.0（和 0.0）	0.0（和 0.0）
　人の止まり（nowarp_jams）の件数	48.5	42.0
　その秒	1699	1540
すり抜けた（回）	196.0（和 2004.0）	197.5（和 2403.0）
　すり抜けられず動かした（回）	3.0（和 34.0）	1.0（和 8.0）
　体を横に向けた体がロボットの外周に重なった（0 cm を超えた・回）	1.5（和 18.0）	0.5（和 6.0）
　　（依頼123 の線 0.5 cm の余裕で）	0.5（和 5.0）	0.0（和 0.0）
　　ほかの台もふくめて重なった（cs:106 から・回）	1.0（和 7.0）	0.0（和 1.0）
　重なり：許した重なり（0 を超え 2.5 cm 未満・ほかの台もふくむ・回）	1.5（和 18.0）	0.5（和 6.0）
　重なり：問題の重なり（2.5 cm 以上・回）	0.0（和 0.0）	0.0（和 0.0）
　一番深い重なり（cm）	0.55	0.10
　　うち 5 cm 以上重なった（回）	0.0（和 0.0）	0.0（和 0.0）
　ロボットの中心との一番近い距離（m。重ならない線 0.37）	0.364	0.369
スタッフがロボットの外周 10 cm 以内に近づいた（contacts・回）	609.0	406.5
　うち近づいたときに外周が重なっていた（回）	35.5（和 963.0）	22.0（和 222.0）
　60秒以上かかった（回）	28.5（和 281.0）	19.5（和 184.0）
　回の終わりまで続いた（回）	0.0（和 0.0）	0.0（和 0.0）
　一番長いすり抜け（秒）	129	171
細い通路の中の人の詰まり（people_jams・件）	247.5（和 2787.0）	96.5（和 1260.0）
　その秒	546	460
　一番長い（秒）	55	54
細い通路の中のロボットの止まりの合計秒（理由を問わない）	1158	823
　うちスタッフとすれ違った・人が立ち止まっていた（件）	90.0	74.5
　その秒	573	609
　うち人が立ち止まっていた（秒）	414	457
細い通路の中でロボットが60秒以上止まった（件）	5.5（和 49.0）	2.5（和 28.0）
待機場所のそばの30秒以上の詰まり 件／秒（10 回の和）・D を除く	11.0／574（98／5691）	11.0／520（117／5918）
型D 行ったり来たり（10 回の和）	0 件／0 秒	0 件／0 秒
待ち合い（10 回の和）	4 件／0 秒（種3,種5,種8）	5 件／29 秒（種5,種6,種9）
回の終わりまで続いた（10 回の和）	型D 0・待ち合い 0・ほかの詰まり 0	型D 0・待ち合い 0・ほかの詰まり 0
全員が帰った回	10/10	10/10
型ごと（件の中央値／秒の中央値（10 回の和の件／秒））
  A	1.0／55（13／716）	1.0／41（14／763）
  B	1.0／52（11／682）	1.0／42（12／590）
  C1	0.0／0（3／151）	0.5／18（9／512）
  C2	0.0／0（0／0）	0.0／0（0／0）
  D	0.0／0（0／0）	0.0／0（0／0）
  E	1.0／61（12／675）	1.0／31（15／781）
  F	0.0／0（0／0）	1.0／40（13／563）
  G	0.0／0（6／294）	1.0／35（15／653）
  H	3.0／166（39／2358）	3.0／157（32／1757）
  Z	1.5／71（14／816）	0.5／17（7／298）

== 5台 ==
項目	base9bus	sq124bus
入店待ち（分）	12.80	10.85
料理ができてから届くまで（分）	2.09	1.82
2分待って人が運んだ皿	52.5	39.0
往復数	322.5	324.5
ロボットの止まりの合計秒	11043	10383
うちロボット同士（秒）	5709	5675
60秒動けなくなった（回）	13.0（和 161.0）	20.0（和 221.0）
30秒の呼び出し（回）	25.0	40.0
　うち止まっている台が人の道をふさいでいた	1.0	8.0
スタッフが動かした（回）	298.5	199.0
入る点の手前で待った秒	461.4	259.3
　その回数	43.0	73.0
片付けを待つ卓（平均）	0.08	0.14
スタッフの手すきの割合（%）	47.7	44.3
型A 細い通路の入口でロボットを待って60秒であきらめた（回）	0.0（和 0.0）	0.0（和 0.0）
　細い通路の近くでのスタッフのあきらめ（待ちを問わない・回）	8.0（和 94.0）	16.0（和 175.0）
　スタッフのあきらめ・交代の全部（回）	11.0	22.0
人の止まりで回の終わりまで残った（nowarp_jams・件）	0.0（和 0.0）	0.0（和 0.0）
　人の止まり（nowarp_jams）の件数	47.5	43.5
　その秒	1576	1826
すり抜けた（回）	229.0（和 2579.0）	252.0（和 3355.0）
　すり抜けられず動かした（回）	3.5（和 34.0）	1.0（和 10.0）
　体を横に向けた体がロボットの外周に重なった（0 cm を超えた・回）	1.0（和 10.0）	1.0（和 10.0）
　　（依頼123 の線 0.5 cm の余裕で）	0.0（和 4.0）	0.5（和 7.0）
　　ほかの台もふくめて重なった（cs:106 から・回）	0.0（和 2.0）	0.5（和 5.0）
　重なり：許した重なり（0 を超え 2.5 cm 未満・ほかの台もふくむ・回）	1.0（和 10.0）	1.0（和 10.0）
　重なり：問題の重なり（2.5 cm 以上・回）	0.0（和 0.0）	0.0（和 0.0）
　一番深い重なり（cm）	0.40	0.55
　　うち 5 cm 以上重なった（回）	0.0（和 0.0）	0.0（和 0.0）
　ロボットの中心との一番近い距離（m。重ならない線 0.37）	0.366	0.364
スタッフがロボットの外周 10 cm 以内に近づいた（contacts・回）	635.5	484.5
　うち近づいたときに外周が重なっていた（回）	38.0（和 641.0）	30.0（和 412.0）
　60秒以上かかった（回）	31.5（和 309.0）	22.0（和 223.0）
　回の終わりまで続いた（回）	0.0（和 0.0）	0.0（和 0.0）
　一番長いすり抜け（秒）	178	170
細い通路の中の人の詰まり（people_jams・件）	258.5（和 2758.0）	175.0（和 1451.0）
　その秒	673	544
　一番長い（秒）	55	63
細い通路の中のロボットの止まりの合計秒（理由を問わない）	1415	1013
　うちスタッフとすれ違った・人が立ち止まっていた（件）	100.5	90.5
　その秒	701	664
　うち人が立ち止まっていた（秒）	440	527
細い通路の中でロボットが60秒以上止まった（件）	5.5（和 64.0）	4.0（和 43.0）
待機場所のそばの30秒以上の詰まり 件／秒（10 回の和）・D を除く	15.5／783（155／10298）	29.0／1574（281／16130）
型D 行ったり来たり（10 回の和）	0 件／0 秒	0 件／0 秒
待ち合い（10 回の和）	13 件／1 秒（種0,種2,種4,種5,種8,種9）	11 件／22 秒（種1,種2,種4,種8,種9）
回の終わりまで続いた（10 回の和）	型D 0・待ち合い 0・ほかの詰まり 0	型D 0・待ち合い 0・ほかの詰まり 0
全員が帰った回	10/10	10/10
型ごと（件の中央値／秒の中央値（10 回の和の件／秒））
  A	1.0／82（19／1449）	3.0／200（39／2040）
  B	1.5／95（18／1169）	2.5／133（28／1496）
  C1	1.0／40（8／410）	1.5／111（23／1336）
  C2	0.0／0（0／0）	0.0／0（0／0）
  D	0.0／0（0／0）	0.0／0（0／0）
  E	1.0／81（15／1069）	2.0／135（22／1461）
  F	0.0／0（0／0）	4.0／209（38／2356）
  G	1.0／34（17／953）	2.5／171（33／1732）
  H	5.5／310（63／4336）	7.0／455（87／5086）
  Z	1.0／64（15／911）	1.0／51（11／625）

== サイトの試算との向き（台数 2→3→4→5） ==
base9bus entry_wait_mean	サイト（条件 135・145・146・147）7.52・7.53・6.98・7.12 ↑↓↑	Unity 中央値 12.00・12.34・12.12・12.80 ↑↓↑	向きがすべて同じ
	　横ばい（差 0.5 分未満）を合うとみなすと：合う
base9bus dish_wait_mean	サイト（条件 135・145・146・147）2.20・1.68・1.20・0.96 ↓↓↓	Unity 中央値 2.43・2.19・2.09・2.09 ↓↓↑	向きが違う所あり（4→5）
	　横ばい（差 0.5 分未満）を合うとみなすと：合う
sq124bus entry_wait_mean	サイト（条件 133・139・140・141）7.34・7.20・7.18・9.24 ↓↓↑	Unity 中央値 10.12・10.46・10.51・10.85 ↑↑↑	向きが違う所あり（2→3,3→4）
	　横ばい（差 0.5 分未満）を合うとみなすと：合う
sq124bus dish_wait_mean	サイト（条件 133・139・140・141）1.91・1.31・0.93・0.74 ↓↓↓	Unity 中央値 2.26・1.91・1.83・1.82 ↓↓↓	向きがすべて同じ
	　横ばい（差 0.5 分未満）を合うとみなすと：合う
```

### ⑨の止まりは受け渡し口の右下の角に集まっていた

1m の升目ごとに、ロボットが止まっていた秒を1回の営業あたりで数えると、配膳では受け渡し口のすぐ左の升目（x 24〜25・y 6〜7）だけで645秒ありました。⑧でいちばん多かった升目（218秒）の約3倍です。上位の升目は、受け渡し口・持ち場2・待機点の入る点のまわりに固まっていました。

【画像】LOG475_01_stops_before.png ⑨を標準の形で回した80回の、ロボットが止まった所を1m の升目ごとに円で描いた図。円の面積が1回の営業あたりの秒。受け渡し口の前（①）・右の島の T50 のそば（③）に大きな円が集まり、T63 へ向かう点線（②）が上の端まで伸びる

【画像】LOG475_02_pass_before.png 受け渡し口のまわりを寄せた図。止まった1回ずつを点で描き、赤（スタッフとすれ違った）が持ち場2と受け渡し口の前に、青（もう1台のロボット）が待機点の入る点と T50 の止まる点のあいだに密に重なる

#### 1m の升目ごとの止まり（grid125_serve.txt）

```text
== ⑨ base9serve 1m升目の止まり（秒/回・全台数の平均）上 12  ／ 台数ごとの全体 {2: 2183, 3: 3892, 4: 5068, 5: 6441}
  x 24〜25・y 6〜7	645 秒/回	台数ごと {2: 464, 3: 615, 4: 741, 5: 761}
  x 23〜24・y 7〜8	298 秒/回	台数ごと {2: 170, 3: 301, 4: 344, 5: 377}
  x 23〜24・y 6〜7	262 秒/回	台数ごと {2: 101, 3: 224, 4: 347, 5: 377}
  x 25〜26・y 6〜7	238 秒/回	台数ごと {2: 23, 3: 162, 4: 212, 5: 554}
  x 22〜23・y 7〜8	153 秒/回	台数ごと {2: 48, 3: 115, 4: 164, 5: 284}
  x 23〜24・y 8〜9	114 秒/回	台数ごと {2: 68, 3: 103, 4: 100, 5: 184}
  x 22〜23・y 8〜9	108 秒/回	台数ごと {2: 14, 3: 75, 4: 115, 5: 230}
  x 14〜15・y 7〜8	85 秒/回	台数ごと {2: 38, 3: 96, 4: 111, 5: 96}
  x 24〜25・y 5〜6	77 秒/回	台数ごと {2: 25, 3: 71, 4: 84, 5: 130}
  x 2〜3・y 7〜8	76 秒/回	台数ごと {2: 53, 3: 91, 4: 67, 5: 92}
  x 18〜19・y 7〜8	73 秒/回	台数ごと {2: 42, 3: 82, 4: 94, 5: 75}
  x 23〜24・y 9〜10	72 秒/回	台数ごと {2: 0, 3: 70, 4: 76, 5: 141}
== ⑧ sq124serve 1m升目の止まり（秒/回・全台数の平均）上 12  ／ 台数ごとの全体 {2: 1818, 3: 3068, 4: 4303, 5: 5663}
  x 19〜20・y 11〜12	218 秒/回	台数ごと {2: 159, 3: 209, 4: 255, 5: 247}
  x 10〜11・y 11〜12	165 秒/回	台数ごと {2: 102, 3: 158, 4: 200, 5: 201}
  x 21〜22・y 3〜4	144 秒/回	台数ごと {2: 64, 3: 43, 4: 152, 5: 315}
  x 19〜20・y 10〜11	132 秒/回	台数ごと {2: 30, 3: 105, 4: 175, 5: 219}
  x 20〜21・y 10〜11	117 秒/回	台数ごと {2: 5, 3: 60, 4: 174, 5: 229}
  x 23〜24・y 11〜12	99 秒/回	台数ごと {2: 17, 3: 49, 4: 61, 5: 272}
  x 21〜22・y 10〜11	99 秒/回	台数ごと {2: 1, 3: 18, 4: 127, 5: 251}
  x 20〜21・y 11〜12	91 秒/回	台数ごと {2: 2, 3: 68, 4: 147, 5: 147}
  x 8〜9・y 2〜3	87 秒/回	台数ごと {2: 26, 3: 128, 4: 114, 5: 82}
  x 25〜26・y 2〜3	86 秒/回	台数ごと {2: 66, 3: 57, 4: 85, 5: 135}
  x 26〜27・y 13〜14	77 秒/回	台数ごと {2: 53, 3: 69, 4: 86, 5: 100}
  x 18〜19・y 10〜11	68 秒/回	台数ごと {2: 21, 3: 43, 4: 110, 5: 96}
```

#### 1m の升目ごとの止まり・下げ膳（grid125_bus.txt）

```text
== ⑨ base9bus 1m升目の止まり（秒/回・全台数の平均）上 12  ／ 台数ごとの全体 {2: 3086, 3: 5772, 4: 7940, 5: 11091}
  x 24〜25・y 6〜7	1230 秒/回	台数ごと {2: 791, 3: 1063, 4: 1366, 5: 1699}
  x 23〜24・y 6〜7	491 秒/回	台数ごと {2: 182, 3: 339, 4: 581, 5: 861}
  x 23〜24・y 7〜8	431 秒/回	台数ごと {2: 242, 3: 368, 4: 476, 5: 638}
  x 22〜23・y 7〜8	302 秒/回	台数ごと {2: 100, 3: 214, 4: 375, 5: 518}
  x 24〜25・y 5〜6	229 秒/回	台数ごと {2: 37, 3: 160, 4: 239, 5: 478}
  x 25〜26・y 6〜7	205 秒/回	台数ごと {2: 121, 3: 239, 4: 165, 5: 294}
  x 22〜23・y 8〜9	181 秒/回	台数ごと {2: 18, 3: 109, 4: 246, 5: 351}
  x 22〜23・y 6〜7	149 秒/回	台数ごと {2: 33, 3: 74, 4: 178, 5: 313}
  x 23〜24・y 8〜9	149 秒/回	台数ごと {2: 93, 3: 130, 4: 159, 5: 214}
  x 23〜24・y 5〜6	127 秒/回	台数ごと {2: 14, 3: 50, 4: 145, 5: 299}
  x 14〜15・y 7〜8	101 秒/回	台数ごと {2: 52, 3: 99, 4: 117, 5: 134}
  x 18〜19・y 7〜8	96 秒/回	台数ごと {2: 55, 3: 95, 4: 106, 5: 130}
== ⑧ sq124bus 1m升目の止まり（秒/回・全台数の平均）上 12  ／ 台数ごとの全体 {2: 2579, 3: 4358, 4: 6672, 5: 9919}
  x 19〜20・y 11〜12	251 秒/回	台数ごと {2: 206, 3: 247, 4: 245, 5: 306}
  x 10〜11・y 11〜12	249 秒/回	台数ごと {2: 166, 3: 235, 4: 288, 5: 308}
  x 17〜18・y 11〜12	189 秒/回	台数ごと {2: 37, 3: 89, 4: 217, 5: 414}
  x 19〜20・y 10〜11	173 秒/回	台数ごと {2: 63, 3: 109, 4: 201, 5: 318}
  x 17〜18・y 10〜11	170 秒/回	台数ごと {2: 31, 3: 72, 4: 188, 5: 387}
  x 18〜19・y 10〜11	165 秒/回	台数ごと {2: 33, 3: 75, 4: 207, 5: 343}
  x 21〜22・y 10〜11	148 秒/回	台数ごと {2: 8, 3: 54, 4: 189, 5: 343}
  x 20〜21・y 10〜11	146 秒/回	台数ごと {2: 29, 3: 70, 4: 159, 5: 327}
  x 23〜24・y 11〜12	145 秒/回	台数ごと {2: 49, 3: 59, 4: 114, 5: 359}
  x 22〜23・y 10〜11	117 秒/回	台数ごと {2: 14, 3: 10, 4: 81, 5: 365}
  x 22〜23・y 11〜12	111 秒/回	台数ごと {2: 19, 3: 30, 4: 226, 5: 168}
  x 18〜19・y 11〜12	109 秒/回	台数ごと {2: 16, 3: 66, 4: 137, 5: 217}
```

#### 場所と理由ごとの止まり（where125_serve.txt）

```text
== ⑨ base9serve（40 回）止まり：場所×理由（1回あたりの秒が多い順・上 12）
  スタッフの持ち場のそば｜スタッフとすれ違った	205.7 件/回	530 秒/回	最長 60 秒
  スタッフの持ち場のそば｜もう1台のロボット	188.7 件/回	269 秒/回	最長 60 秒
  卓 T50のそば｜もう1台のロボット	212.9 件/回	229 秒/回	最長 60 秒
  ロボットの待機場所のそば｜もう1台のロボット	131.3 件/回	210 秒/回	最長 60 秒
  ロボットの待機場所のそば｜分からない	197.8 件/回	206 秒/回	最長 60 秒
  ロボットの待機場所のそば｜スタッフとすれ違った	81.5 件/回	183 秒/回	最長 43 秒
  パントリーのそば｜通路の幅が足りない	31.6 件/回	179 秒/回	最長 55 秒
  卓 T45のそば｜もう1台のロボット	97.0 件/回	132 秒/回	最長 36 秒
  卓 T40のそば｜もう1台のロボット	64.1 件/回	113 秒/回	最長 42 秒
  パントリーのそば｜スタッフとすれ違った	36.0 件/回	100 秒/回	最長 39 秒
  卓 T35のそば｜もう1台のロボット	75.4 件/回	93 秒/回	最長 32 秒
  パントリーのそば｜もう1台のロボット	63.4 件/回	84 秒/回	最長 60 秒
  -- スタッフが動かした：場所×理由（1回あたり・上 8）
  (20,6)あたり｜もう1台のロボット	44.4 回/回
  卓 T45のそば｜もう1台のロボット	42.6 回/回
  スタッフの持ち場のそば｜スタッフとすれ違った	35.2 回/回
  パントリーのそば｜通路の幅が足りない	31.3 回/回
  卓 T50のそば｜もう1台のロボット	24.0 回/回
  卓 T40のそば｜もう1台のロボット	20.9 回/回
  スタッフの持ち場のそば｜もう1台のロボット	20.4 回/回
  卓 T50のそば｜スタッフとすれ違った	11.0 回/回
  -- 一番長い止まり（上 8）：秒・台数・種・始め・台・理由・場所
   (108.052, 'r4', 's4', '5321.85', '2', 'お客さんとすれ違った', '細い通路 A01', 2.2, 11.05, '')
   (60.4494, 'r4', 's4', '4687.95', '2', '人が立ち止まっていた', '細い通路 A04', 14.36, 13.39, '')
   (60.1494, 'r4', 's7', '8031.15', '2', 'お客さんとすれ違った', '細い通路 A04', 14.36, 11.5, '')
   (60.0494, 'r5', 's9', '7637.85', '2', 'お客さんとすれ違った', '細い通路 A04', 14.36, 11.7, '')
   (60.0494, 'r5', 's9', '5917.8', '2', 'お客さんとすれ違った', '細い通路 A02', 6.14, 13.23, '')
   (60.0494, 'r5', 's9', '5684.55', '3', '人が立ち止まっていた', '細い通路 A02', 6.26, 13.37, '')
   (60.0494, 'r5', 's9', '2881.7', '4', 'お客さんとすれ違った', '細い通路 A04', 14.35, 15.21, '')
   (60.0494, 'r5', 's9', '13332.3', '1', 'お客さんとすれ違った', '細い通路 A02', 6.25, 11.05, '')
== ⑧ sq124serve（40 回）止まり：場所×理由（1回あたりの秒が多い順・上 12）
  ロボットの待機場所のそば｜もう1台のロボット	432.6 件/回	739 秒/回	最長 84 秒
  ロボットの待機場所のそば｜分からない	205.5 件/回	213 秒/回	最長 24 秒
  卓 T65のそば｜人が立ち止まっていた	8.1 件/回	155 秒/回	最長 60 秒
  卓 T27のそば｜スタッフとすれ違った	40.4 件/回	91 秒/回	最長 8 秒
  スタッフの持ち場のそば｜もう1台のロボット	49.8 件/回	90 秒/回	最長 60 秒
  卓 T33のそば｜もう1台のロボット	17.6 件/回	84 秒/回	最長 62 秒
  卓 T67のそば｜もう1台のロボット	22.5 件/回	83 秒/回	最長 61 秒
  細い通路 A01｜人が立ち止まっていた	9.6 件/回	82 秒/回	最長 60 秒
  ロボットの待機場所のそば｜スタッフとすれ違った	39.8 件/回	82 秒/回	最長 54 秒
  卓 T62のそば｜お客さんとすれ違った	8.6 件/回	74 秒/回	最長 60 秒
  細い通路 A02｜お客さんとすれ違った	3.9 件/回	62 秒/回	最長 61 秒
  スタッフの持ち場のそば｜スタッフとすれ違った	23.4 件/回	58 秒/回	最長 14 秒
  -- スタッフが動かした：場所×理由（1回あたり・上 8）
  ロボットの待機場所のそば｜もう1台のロボット	39.6 回/回
  (20,8)あたり｜もう1台のロボット	8.9 回/回
  スタッフの持ち場のそば｜もう1台のロボット	6.5 回/回
  (20,10)あたり｜もう1台のロボット	6.3 回/回
  (22,8)あたり｜もう1台のロボット	5.5 回/回
  卓 T53のそば｜もう1台のロボット	5.1 回/回
  卓 T54のそば｜もう1台のロボット	4.3 回/回
  (14,8)あたり｜もう1台のロボット	3.5 回/回
  -- 一番長い止まり（上 8）：秒・台数・種・始め・台・理由・場所
   (109.9521, 'r3', 's9', '10340.3', '2', 'お客さんとすれ違った', '細い通路 A03', 27.86, 6.94, '')
   (84.0505, 'r4', 's0', '6844.1', '1', 'もう1台のロボット', 'ロボットの待機場所のそば', 22.97, 11.17, '')
   (63.1993, 'r5', 's7', '8826.25', '4', 'もう1台のロボット', '卓 T68のそば', 26.24, 2.47, '')
   (62.3993, 'r4', 's2', '10059.4', '2', 'もう1台のロボット', '卓 T66のそば', 24.19, 3.14, '')
   (62.3993, 'r3', 's4', '9292.2', '1', 'もう1台のロボット', '卓 T31のそば', 4.7, 2.57, '')
   (61.9493, 'r4', 's1', '5891.2', '1', 'もう1台のロボット', '卓 T33のそば', 8.33, 2.63, '')
   (61.5994, 'r5', 's7', '9608.05', '1', 'もう1台のロボット', '卓 T33のそば', 8.22, 2.64, '')
   (61.3494, 'r4', 's0', '7278.65', '1', 'もう1台のロボット', '卓 T66のそば', 24.15, 3.14, '')
```

#### 場所と理由ごとの止まり・下げ膳（where125_bus.txt）

```text
== ⑨ base9bus（40 回）止まり：場所×理由（1回あたりの秒が多い順・上 12）
  スタッフの持ち場のそば｜スタッフとすれ違った	453.6 件/回	900 秒/回	最長 60 秒
  スタッフの持ち場のそば｜もう1台のロボット	537.9 件/回	745 秒/回	最長 73 秒
  卓 T50のそば｜もう1台のロボット	354.8 件/回	422 秒/回	最長 60 秒
  ロボットの待機場所のそば｜もう1台のロボット	287.1 件/回	381 秒/回	最長 60 秒
  パントリーのそば｜もう1台のロボット	231.9 件/回	313 秒/回	最長 181 秒
  ロボットの待機場所のそば｜分からない	272.6 件/回	278 秒/回	最長 16 秒
  ロボットの待機場所のそば｜スタッフとすれ違った	99.2 件/回	238 秒/回	最長 60 秒
  パントリーのそば｜スタッフとすれ違った	64.6 件/回	185 秒/回	最長 52 秒
  卓 T45のそば｜もう1台のロボット	110.3 件/回	157 秒/回	最長 60 秒
  卓 T40のそば｜もう1台のロボット	69.7 件/回	113 秒/回	最長 60 秒
  卓 T35のそば｜もう1台のロボット	76.3 件/回	113 秒/回	最長 60 秒
  卓 T50のそば｜スタッフとすれ違った	60.0 件/回	112 秒/回	最長 44 秒
  -- スタッフが動かした：場所×理由（1回あたり・上 8）
  スタッフの持ち場のそば｜もう1台のロボット	49.9 回/回
  卓 T45のそば｜もう1台のロボット	45.8 回/回
  スタッフの持ち場のそば｜スタッフとすれ違った	44.7 回/回
  (20,6)あたり｜もう1台のロボット	38.5 回/回
  卓 T50のそば｜もう1台のロボット	36.8 回/回
  ロボットの待機場所のそば｜もう1台のロボット	27.0 回/回
  卓 T40のそば｜もう1台のロボット	26.4 回/回
  パントリーのそば｜もう1台のロボット	23.2 回/回
  -- 一番長い止まり（上 8）：秒・台数・種・始め・台・理由・場所
   (180.8064, 'r3', 's8', '12203.8', '1', 'もう1台のロボット', 'パントリーのそば', 25.63, 6.42, '')
   (162.4053, 'r3', 's8', '12025.05', '1', 'もう1台のロボット', 'パントリーのそば', 25.3, 6.45, '')
   (151.1546, 'r3', 's7', '12875.1', '1', 'もう1台のロボット', 'パントリーのそば', 25.3, 6.45, '')
   (142.6541, 'r3', 's7', '12700.75', '1', '通路の幅が足りない', 'パントリーのそば', 25.3, 6.45, '')
   (106.3019, 'r2', 's4', '11832.25', '1', 'もう1台のロボット', 'パントリーのそば', 25.3, 6.45, '')
   (73.4499, 'r5', 's1', '5894.4', '2', 'もう1台のロボット', 'スタッフの持ち場のそば', 24.39, 6.48, '')
   (65.9994, 'r2', 's4', '11955.1', '1', 'もう1台のロボット', 'パントリーのそば', 25.3, 6.45, '')
   (62.8993, 'r4', 's3', '3750', '1', '人が立ち止まっていた', '細い通路 A02', 5.94, 12.64, '')
== ⑧ sq124bus（40 回）止まり：場所×理由（1回あたりの秒が多い順・上 12）
  ロボットの待機場所のそば｜もう1台のロボット	648.1 件/回	1141 秒/回	最長 116 秒
  パントリーのそば｜もう1台のロボット	332.6 件/回	402 秒/回	最長 61 秒
  ロボットの待機場所のそば｜分からない	281.6 件/回	297 秒/回	最長 60 秒
  細い通路 A04｜人が立ち止まっていた	15.9 件/回	154 秒/回	最長 60 秒
  スタッフの持ち場のそば｜もう1台のロボット	100.8 件/回	147 秒/回	最長 60 秒
  卓 T27のそば｜スタッフとすれ違った	65.3 件/回	140 秒/回	最長 9 秒
  卓 T33のそば｜もう1台のロボット	43.7 件/回	106 秒/回	最長 103 秒
  卓 T67のそば｜もう1台のロボット	26.3 件/回	105 秒/回	最長 64 秒
  細い通路 A01｜人が立ち止まっていた	10.6 件/回	102 秒/回	最長 60 秒
  スタッフが待つ点のそば｜もう1台のロボット	87.9 件/回	101 秒/回	最長 62 秒
  スタッフの持ち場のそば｜スタッフとすれ違った	40.6 件/回	100 秒/回	最長 32 秒
  卓 T65のそば｜人が立ち止まっていた	6.2 件/回	100 秒/回	最長 60 秒
  -- スタッフが動かした：場所×理由（1回あたり・上 8）
  ロボットの待機場所のそば｜もう1台のロボット	100.8 回/回
  パントリーのそば｜もう1台のロボット	21.4 回/回
  スタッフの持ち場のそば｜もう1台のロボット	18.1 回/回
  ロボットの待機場所のそば｜スタッフとすれ違った	6.2 回/回
  (14,8)あたり｜もう1台のロボット	6.0 回/回
  卓 T54のそば｜もう1台のロボット	4.9 回/回
  スタッフの持ち場のそば｜スタッフとすれ違った	4.5 回/回
  (20,8)あたり｜もう1台のロボット	4.2 回/回
  -- 一番長い止まり（上 8）：秒・台数・種・始め・台・理由・場所
   (118.5526, 'r5', 's7', '14625.15', '2', 'もう1台のロボット', 'ドリンクバーに並ぶ点のそば', 25.92, 13.43, '')
   (116.8525, 'r3', 's6', '10997.3', '1', 'もう1台のロボット', '卓 T66のそば', 24.13, 3.21, '')
   (116.2525, 'r5', 's0', '8183.6', '3', 'もう1台のロボット', 'ロボットの待機場所のそば', 22.84, 11.21, '')
   (103.0017, 'r4', 's8', '9666.4', '2', 'もう1台のロボット', '卓 T33のそば', 8.64, 2.64, '')
   (86.7507, 'r3', 's3', '6585.8', '2', 'もう1台のロボット', '卓 T66のそば', 24.05, 2.95, '')
   (70.7497, 'r3', 's8', '10475.6', '1', 'もう1台のロボット', 'ロボットの待機場所のそば', 22.84, 11.19, '')
   (68.2496, 'r4', 's3', '11731.85', '1', 'もう1台のロボット', '細い通路 A02', 6.07, 4.98, '')
   (67.9496, 'r4', 's6', '13856.1', '3', 'もう1台のロボット', 'ロボットの待機場所のそば', 22.02, 10.88, '')
```

### 夜の振り分けの0.05m 超えは、スタッフが連れて戻した速さの小数の誤差だった

夜の振り分けの道具（judge）は、ロボットが1コマ（0.05秒）で0.05m を超えて動いた回を「回の失敗」にします。⑨では80回のうち21回がこれに当たりました。21回とも、30秒動けないロボットをスタッフが連れて戻した回とぴったり重なり、⑧の200回でも同じでした。

配膳3台・種2 に一時のログを入れて回し直すと、超えた79コマは、どれもスタッフが秒速1.0m で連れて戻している最中でした。1.0m/秒 × 0.05秒 は0.05m ちょうどで、小数の計算で0.050001m とわずかに超えていただけです。押されて動いたもので、ロボットが走ったり跳んだりしたものではありません。線は変えず、連れて戻した回の印として読むことにしました（次の節）。

#### 一時のログの出力（tmp125j_steps.txt）

```text
[依頼125一時] push ServingRobot02 escorting=True speed=1 dt=0.050000 step=0.050001
[依頼125一時] t=10362.82 robot=ServingRobot02 step=0.050001 phase=ToTable pushing=True dt=0.050000
[依頼125一時] push ServingRobot02 escorting=True speed=1 dt=0.050000 step=0.050001
[依頼125一時] t=10362.92 robot=ServingRobot02 step=0.050001 phase=ToTable pushing=True dt=0.050000
[依頼125一時] push ServingRobot02 escorting=True speed=1 dt=0.050000 step=0.050001
[依頼125一時] t=10363.01 robot=ServingRobot02 step=0.050001 phase=ToTable pushing=True dt=0.050000
[依頼125一時] push ServingRobot02 escorting=True speed=1 dt=0.050000 step=0.050000
[依頼125一時] t=10363.11 robot=ServingRobot02 step=0.050000 phase=ToTable pushing=True dt=0.050000
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[依頼125一時] t=10363.16 robot=ServingRobot02 step=0.050000 phase=ToTable pushing=True dt=0.050000
[依頼125一時] push ServingRobot02 escorting=True speed=1 dt=0.050000 step=0.050000
[依頼125一時] t=10363.21 robot=ServingRobot02 step=0.050000 phase=ToTable pushing=True dt=0.050000
[依頼125一時] push ServingRobot02 escorting=True speed=1 dt=0.050000 step=0.050000
[依頼125一時] t=10363.31 robot=ServingRobot02 step=0.050000 phase=ToTable pushing=True dt=0.050000
[依頼125一時] push ServingRobot02 escorting=True speed=1 dt=0.050000 step=0.050000
[依頼125一時] t=10363.36 robot=ServingRobot02 step=0.050000 phase=ToTable pushing=True dt=0.050000
[依頼125一時] push ServingRobot02 escorting=True speed=1 dt=0.050000 step=0.050000
[依頼125一時] t=10363.41 robot=ServingRobot02 step=0.050000 phase=ToTable pushing=True dt=0.050000
[依頼125一時] push ServingRobot02 escorting=True speed=1 dt=0.050000 step=0.050000
[依頼125一時] t=10363.46 robot=ServingRobot02 step=0.050000 phase=ToTable pushing=True dt=0.050000
[依頼125一時] push ServingRobot02 escorting=True speed=1 dt=0.050000 step=0.050000
[依頼125一時] t=10363.56 robot=ServingRobot02 step=0.050000 phase=ToTable pushing=True dt=0.050000
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[依頼125一時] push ServingRobot02 escorting=True speed=1 dt=0.050000 step=0.050000
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[依頼125一時] push ServingRobot02 escorting=True speed=1 dt=0.050000 step=0.050000
[依頼125一時] t=10364.46 robot=ServingRobot02 step=0.050000 phase=ToTable pushing=True dt=0.050000
[依頼125一時] push ServingRobot02 escorting=True speed=1 dt=0.050000 step=0.050000
[依頼125一時] t=10364.51 robot=ServingRobot02 step=0.050000 phase=ToTable pushing=True dt=0.050000
[依頼125一時] push ServingRobot02 escorting=True speed=1 dt=0.050000 step=0.050000
[依頼125一時] t=10364.56 robot=ServingRobot02 step=0.050000 phase=ToTable pushing=True dt=0.050000
[依頼125一時] push ServingRobot02 escorting=True speed=1 dt=0.050000 step=0.050000
[依頼125一時] t=10364.66 robot=ServingRobot02 step=0.050000 phase=ToTable pushing=True dt=0.050000
[依頼125一時] push ServingRobot02 escorting=True speed=1 dt=0.050000 step=0.050000
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[依頼125一時] t=10671.11 robot=ServingRobot01 step=0.050000 phase=ToTable pushing=True dt=0.050000
[依頼125一時] push ServingRobot01 escorting=True speed=1 dt=0.050000 step=0.050000
[依頼125一時] t=10671.41 robot=ServingRobot01 step=0.050000 phase=ToTable pushing=True dt=0.050000
[依頼125一時] push ServingRobot01 escorting=True speed=1 dt=0.050000 step=0.050000
[依頼125一時] t=10671.46 robot=ServingRobot01 step=0.050000 phase=ToTable pushing=True dt=0.050000
[依頼125一時] push ServingRobot01 escorting=True speed=1 dt=0.050000 step=0.050001
[依頼125一時] t=10671.50 robot=ServingRobot01 step=0.050001 phase=ToTable pushing=True dt=0.050000
[依頼125一時] push ServingRobot01 escorting=True speed=1 dt=0.050000 step=0.050001
[依頼125一時] t=10671.55 robot=ServingRobot01 step=0.050001 phase=ToTable pushing=True dt=0.050000
```

#### 夜の振り分けの出力（judge.md・依頼125）

```markdown
# 夜の結果の振り分け（20261108_*）

基準データ: 20261102_night_cs34_*（60回）／振り分けた回: 80回

切り替えの入切（条件の一部。同じ入切の基準の回とだけ比べる）: 今回 すれ違い入・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入／基準 すれ違い入・待機場所へ戻る入・案B切・入口番切・持ち場切・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け切・人が先によける切・近くのスタッフが動かす切

**注意：試算の版が基準と違う（今回 v2.9／基準 v2.8）。試算との比べは参考にとどめる**

| 振り分け | 回数 |
|---|---|
| 正常 | 0 |
| 試算を見直す候補 | 0 |
| Unity の作り | 0 |
| 回の失敗 | 21 |
| 基準なし | 59 |

## 回の失敗

- 20261108_base9bus_cs107_large_p7_r2_s3_passon_sbret_ek_post_rescue_smove_se_pav_sqz_bus: ロボットが1コマで0.05m超え 18コマ
- 20261108_base9bus_cs107_large_p7_r2_s4_passon_sbret_ek_post_rescue_smove_se_pav_sqz_bus: ロボットが1コマで0.05m超え 4コマ
- 20261108_base9bus_cs107_large_p7_r2_s8_passon_sbret_ek_post_rescue_smove_se_pav_sqz_bus: ロボットが1コマで0.05m超え 4コマ
- 20261108_base9bus_cs107_large_p7_r3_s4_passon_sbret_ek_post_rescue_smove_se_pav_sqz_bus: ロボットが1コマで0.05m超え 19コマ
- 20261108_base9bus_cs107_large_p7_r3_s7_passon_sbret_ek_post_rescue_smove_se_pav_sqz_bus: ロボットが1コマで0.05m超え 4コマ
- 20261108_base9bus_cs107_large_p7_r3_s8_passon_sbret_ek_post_rescue_smove_se_pav_sqz_bus: ロボットが1コマで0.05m超え 35コマ
- 20261108_base9bus_cs107_large_p7_r3_s9_passon_sbret_ek_post_rescue_smove_se_pav_sqz_bus: ロボットが1コマで0.05m超え 5コマ
- 20261108_base9bus_cs107_large_p7_r4_s8_passon_sbret_ek_post_rescue_smove_se_pav_sqz_bus: ロボットが1コマで0.05m超え 18コマ
- 20261108_base9bus_cs107_large_p7_r4_s9_passon_sbret_ek_post_rescue_smove_se_pav_sqz_bus: ロボットが1コマで0.05m超え 13コマ
- 20261108_base9bus_cs107_large_p7_r5_s2_passon_sbret_ek_post_rescue_smove_se_pav_sqz_bus: ロボットが1コマで0.05m超え 510コマ
- 20261108_base9bus_cs107_large_p7_r5_s9_passon_sbret_ek_post_rescue_smove_se_pav_sqz_bus: ロボットが1コマで0.05m超え 33コマ
- 20261108_base9serve_cs107_large_p7_r3_s2_passon_sbret_ek_post_rescue_smove_se_pav_sqz: ロボットが1コマで0.05m超え 79コマ
- 20261108_base9serve_cs107_large_p7_r3_s5_passon_sbret_ek_post_rescue_smove_se_pav_sqz: ロボットが1コマで0.05m超え 18コマ
- 20261108_base9serve_cs107_large_p7_r3_s6_passon_sbret_ek_post_rescue_smove_se_pav_sqz: ロボットが1コマで0.05m超え 43コマ
- 20261108_base9serve_cs107_large_p7_r3_s7_passon_sbret_ek_post_rescue_smove_se_pav_sqz: ロボットが1コマで0.05m超え 106コマ
- 20261108_base9serve_cs107_large_p7_r4_s4_passon_sbret_ek_post_rescue_smove_se_pav_sqz: ロボットが1コマで0.05m超え 57コマ
- 20261108_base9serve_cs107_large_p7_r4_s7_passon_sbret_ek_post_rescue_smove_se_pav_sqz: ロボットが1コマで0.05m超え 73コマ
- 20261108_base9serve_cs107_large_p7_r4_s9_passon_sbret_ek_post_rescue_smove_se_pav_sqz: ロボットが1コマで0.05m超え 6コマ
- 20261108_base9serve_cs107_large_p7_r5_s4_passon_sbret_ek_post_rescue_smove_se_pav_sqz: ロボットが1コマで0.05m超え 27コマ
- 20261108_base9serve_cs107_large_p7_r5_s7_passon_sbret_ek_post_rescue_smove_se_pav_sqz: ロボットが1コマで0.05m超え 75コマ
- 20261108_base9serve_cs107_large_p7_r5_s8_passon_sbret_ek_post_rescue_smove_se_pav_sqz: ロボットが1コマで0.05m超え 78コマ

## 基準なし（基準データに同じ条件・同じ入切の回がないので判定していない）

- large_p7 スタッフ6 ロボット2台・すれ違い入・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入
- large_p7 スタッフ6 ロボット3台・すれ違い入・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入
- large_p7 スタッフ6 ロボット4台・すれ違い入・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入
- large_p7 スタッフ6 ロボット5台・すれ違い入・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入
- large_p7 スタッフ6 ロボット2台・すれ違い入・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入
- large_p7 スタッフ6 ロボット3台・すれ違い入・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入
- large_p7 スタッフ6 ロボット4台・すれ違い入・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入
- large_p7 スタッフ6 ロボット5台・すれ違い入・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入

## Unity の作り（種の中央値が、基準の同じ条件の最大を超えた）

- なし

## 試算を見直す候補

### ロボットを増やしたときの向きが、種の過半数で試算と逆

- large_p7 スタッフ6・すれ違い入・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入 3→4台: 入店待ち（試算は長くなる）— 逆 3/4 種 — 新しく出た

### Unity÷試算 の大きさが、基準の同じ条件の範囲から外れた

- なし

## 記録（印にしない）：試算との差の大きさ（条件ごとの種の中央値・Unity÷試算）

| 条件 | 種の数 | 入店待ち | 料理の待ち | 席は空いているのに待った |
|---|---|---|---|---|
| large_p7 スタッフ6 ロボット2台・すれ違い入・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入 | 7 | 1.33 | 1.11 | 1.89 |
| large_p7 スタッフ6 ロボット3台・すれ違い入・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入 | 6 | 1.44 | 1.30 | 1.12 |
| large_p7 スタッフ6 ロボット4台・すれ違い入・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入 | 8 | 1.56 | 1.74 | 1.49 |
| large_p7 スタッフ6 ロボット5台・すれ違い入・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入 | 8 | 1.61 | 2.17 | 1.57 |
| large_p7 スタッフ6 ロボット2台・すれ違い入・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入 | 10 | 1.56 | 1.07 | 1.61 |
| large_p7 スタッフ6 ロボット3台・すれ違い入・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入 | 6 | 1.74 | 1.20 | 1.34 |
| large_p7 スタッフ6 ロボット4台・すれ違い入・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入 | 7 | 1.32 | 1.62 | 1.17 |
| large_p7 スタッフ6 ロボット5台・すれ違い入・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入 | 7 | 2.67 | 2.05 | 1.79 |

## すれ違い 入 と 切 の比べ（同じ夜・同じ条件・種の中央値。印にしない）

| 条件 | 入店待ち | 料理の待ち | 席は空いているのに待った | 動けなくなった | あきらめた | ロボットが運んだ割合 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| large_p7 スタッフ6 ロボット2台・すれ違い切・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入（0回） | - | - | - | - | - | - |
| large_p7 スタッフ6 ロボット2台・すれ違い入・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入（7回） | 10.02 | 2.44 | 1.99 | 2.00 | 6.00 | 0.74 |
| large_p7 スタッフ6 ロボット3台・すれ違い切・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入（0回） | - | - | - | - | - | - |
| large_p7 スタッフ6 ロボット3台・すれ違い入・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入（6回） | 10.87 | 2.19 | 1.06 | 5.50 | 13.00 | 0.83 |
| large_p7 スタッフ6 ロボット4台・すれ違い切・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入（0回） | - | - | - | - | - | - |
| large_p7 スタッフ6 ロボット4台・すれ違い入・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入（8回） | 10.90 | 2.09 | 1.27 | 10.50 | 14.50 | 0.85 |
| large_p7 スタッフ6 ロボット5台・すれ違い切・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入（0回） | - | - | - | - | - | - |
| large_p7 スタッフ6 ロボット5台・すれ違い入・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入（8回） | 11.44 | 2.08 | 1.23 | 11.00 | 16.00 | 0.86 |
| large_p7 スタッフ6 ロボット2台・すれ違い切・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入（0回） | - | - | - | - | - | - |
| large_p7 スタッフ6 ロボット2台・すれ違い入・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入（10回） | 12.12 | 2.33 | 1.74 | 2.00 | 7.00 | 0.75 |
| large_p7 スタッフ6 ロボット3台・すれ違い切・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入（0回） | - | - | - | - | - | - |
| large_p7 スタッフ6 ロボット3台・すれ違い入・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入（6回） | 12.58 | 1.91 | 1.23 | 3.00 | 9.00 | 0.86 |
| large_p7 スタッフ6 ロボット4台・すれ違い切・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入（0回） | - | - | - | - | - | - |
| large_p7 スタッフ6 ロボット4台・すれ違い入・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入（7回） | 10.90 | 1.83 | 1.15 | 3.00 | 9.00 | 0.89 |
| large_p7 スタッフ6 ロボット5台・すれ違い切・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入（0回） | - | - | - | - | - | - |
| large_p7 スタッフ6 ロボット5台・すれ違い入・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入（7回） | 22.32 | 1.82 | 1.81 | 4.00 | 11.00 | 0.91 |

線: 立ち往生 30秒以上の止まり／向きは 5%・0.2分より小さい変化を数えない／外れは基準の同じ条件の最小〜最大
```

#### 同じ種の2回の比べ（cmp_chk125a_vs_b.txt）

```text
20261108_chk125a_cs107_large_p7_r5_s0_passon_sbret_ek_post_rescue_smove_se_pav_sqz
  と 20261108_chk125b_cs107_large_p7_r5_s0_passon_sbret_ek_post_rescue_smove_se_pav_sqz
  結果: 一致
  同じだったもの: conditions.json contacts.csv dishes.csv entry_waits.csv give_ups.csv groups.csv nowarp_jams.csv park_returns.csv passes.csv people_avoid_check.csv people_jams.csv requeues.csv rescues.csv robot_track.csv run_info.json squeeze.csv staff_moves.csv stops.csv summary.json timeline.csv trips.csv yields.csv
  比べなかったもの: []
```

### ⑨の比較動画（直す前の標準の形）

⑧と同じ台数（2台）・種（7）・撮り方で、配膳だけと配膳＋下げ膳を並べました。寄る5分は、左右で止まりの差がいちばん大きい5分を自動で選びます。選ばれたのは開店3時間14分〜19分の、持ち場2のそば（①と同じ所）でした。この5分の止まりは、左が13.6秒、右が184.7秒です。

【動画】LOG475_03_compare_before.mp4 ⑨ロボット2台・種7 の、開店3時間14分〜19分の持ち場2のそば。左は配膳だけ、右は配膳＋下げ膳。直す前の標準の形。店の時刻の5倍で流す

#### 寄る5分の選び方の出力（table_B125.csv）

```csv
店,店の時刻（秒）,選んだわけ,寄った場所,店の座標,止まり秒_配膳だけ,止まり秒_配膳＋下げ膳,片付けを待つ卓_配膳だけ,片付けを待つ卓_配膳＋下げ膳,入口で待つ組_配膳だけ,入口で待つ組_配膳＋下げ膳
⑨ large_p7,11640〜11940,止まりの差がいちばん大きい5分（差 +171 秒・一日の5分の最大の 93%）,スタッフの持ち場のそば,"(23.5, 6.4)",13.6,184.7,0.0,0.0,0.0,0.0
```

### ⑨の合格の線5つ（直す前）

| 線 | 配膳 | 下げ膳 |
|---|---|---|
| 1 瞬間移動 0 | ○ | ○ |
| 2 同じ種で同じ結果 | ○ | ○ |
| 3 止まったまま解けない所が残らない | △（回の終わりには残らないが、途中で3.1時間解けない回が1回） | ○ |
| 4 試算と向きが合う | ×（入店待ちの3→4台で逆） | ○ |
| 5 図面と動画 | ○ | ○ |


## 作業ログ ― 依頼125 の結果を見て決めたこと：止まり3つに1つずつ手を当てる

止まり3つは、原因がそれぞれ違いました。①は人とロボットの持ち場の重なり、②は Unity の道探しの上限、③は店の形そのものです。そこで、1つずつ別の手を当て、決まりの効き目と店の形の効き目を分けて見られるように、決まりは切と入で比べることにしました。決めたことは次の5つです。

| 止まり・残ったこと | 決めたこと | 正をどこに置くか |
|---|---|---|
| ① 受け渡し口の前で、ロボットがスタッフに止められる | 受け渡し口の前にロボットの通る帯を置く。受け渡し口の幅を左右に0.6m ずつ広げ、手前に1.2m。人は帯の中で立ち止まらない（通り抜けと、料理を取る・置くのはよい）。持ち場や待つ点が帯の中なら、帯の外の一番近い点へ移す | サイトの決まり food_pass_lane |
| ② T63 への道が引けない | Unity の道探しで調べる範囲を広げる | Unity だけの値（サイトには入れない） |
| ③ 入る点と T50 のそばの詰まり | ⑨の5本の島を左へ0.5m 寄せる（入る点と止まる点 0.44m → 0.90m）。あわせて、同じ所（半径3m 以内）で動けないロボットが2台以上になったら、7m 以内のスタッフが1台ずつ脇へ動かす | 店の形はサイトの large_store.py、決まりは staff_clear_jam |
| 線4（入店待ちの向き） | 直したあと、⑨だけ種を20に増やして見る | ― |
| judge の0.05m 超え | 線は変えず、連れて戻した回の印として読む。報告では「連れて戻した」と分けて書く | ― |

決まりの正はサイトなので、店の形の直しと2つの決まり（どちらも切）を先にサイトに入れ、⑨の試算を回し直してから Unity に渡しました。⑧は店の形の版の名前が変わっただけで、中身は同じです。

帯は、この回でいちばん効き目を見込んだ変化です。

- ねらい：料理を載せに来るロボットの通り道から、スタッフの待つ場所を外す
- 変わったこと：受け渡し口の前の幅いっぱい＋左右0.6m・手前1.2m で人が立ち止まらなくなり、⑨の持ち場1・持ち場2は帯の外へ移った
- 見込める効果：①の止まり（配膳で1回の営業あたり約722秒）が減る。実際の数は依頼126 の節で並べる

#### 店の形と params の差分（p2m-site commit 5c58fa9）

```diff
commit 5c58fa9
下書き：⑨の島を左へ0.5m（large-ef184aab9fc4）、params に food_pass_lane・staff_clear_jam（切）を足す。⑨の試算を回し直してから main へ


diff --git a/public/sim/serving-robot-params.json b/public/sim/serving-robot-params.json
index aec9d5a..ef92e3b 100644
--- a/public/sim/serving-robot-params.json
+++ b/public/sim/serving-robot-params.json
@@ -447,6 +447,19 @@
    "role": "site_rule",
    "note": "（入・標準）スタッフは、細い通路の中にロボットがいても入口で出るのを待たず、そのまま入って、体を横に向けてロボットの横をすり抜ける（2026-11-08 エイイチと決めた。⑧で今のままと比べ、標準にするかは結果を見て決める）。人はロボットよりずっと狭い所を通れ、店も人がギリギリまで寄れる前提で作られているため。依頼122 で、幅1.5mの通路の入口でスタッフが中のロボットを待ち、60秒であきらめるのをくり返し、片付けが600秒進まない回があった（型A）。すり抜けられないとき（体を横に向けても3秒抜けられないとき）は、staff_moves_robot の決まりでロボットを動かす。お客さんの動きは今のまま。店の形と試算の数字は変わらない。2026-11-08 標準（入）にした（依頼123 の⑧の比べで、型A が 0 になり、入店待ち・料理が届くまで・スタッフの手すきが横ばいか良くなったのを見てエイイチが決めた。細い通路でロボットが人の前で止まる分が増えるのは、実物のロボットも人が横を通ると止まるので現実に近いと見る。それまでの基準データはこの決まりなしで回している）。あわせて決めたこと：すり抜けるときもスタッフの体はロボットに重ならない（依頼123 では 4,276 回のうち 328 回重なり、最大 12cm だった。人がロボットの体を通り抜けるのは瞬間移動と同じく現実にない動きのため）。重ならずに抜ける隙間がなければ、その場で待つか、staff_moves_robot の決まりでロボットを動かす。2026-11-08 に足した決まり（依頼124 の結果を見てエイイチが決めた）：人の側だけでは防げない重なり（壁ぎわのスタッフの横をロボットが通るとき、ロボットの方が寄ってくる）は、2.5cm 未満なら許す（服が触れるくらいとして扱い、記録だけ残す）。依頼124 の⑧80回で、すり抜け 14,991 回のうち 61 回、どれも 2.5cm 未満だった",
    "overlap_ok_m": 0.025
+  },
+  "food_pass_lane": {
+   "value": false,
+   "role": "site_rule",
+   "side_m": 0.6,
+   "depth_m": 1.2,
+   "note": "（切）受け渡し口の前に、ロボットの通る帯を置く。帯は受け渡し口の幅を左右に0.6m ずつ広げ、手前に1.2m。人（スタッフ・お客さん）はこの帯の中で立ち止まらない（通り抜けるのはよい。料理を取る・置くために受け渡し口の前に立つのもよい）。スタッフの持ち場や待つ点が帯の中にあれば、帯の外の一番近い点へ移す。2026-11-08 エイイチと決めた。依頼125 で⑨の受け渡し口の前と持ち場2のまわりで、受け渡し口へ向かうロボットがスタッフに止められていた（1回の営業あたり配膳で約720秒・下げ膳で約1,150秒）ため。⑨で切と入を比べてから標準にするかを決める"
+  },
+  "staff_clear_jam": {
+   "value": false,
+   "role": "site_rule",
+   "radius_m": 3.0,
+   "note": "（切）同じ所（半径3m 以内）で動けないロボットが2台以上になったら、近くのスタッフ（staff_moves_robot と同じく7m 以内）が1台ずつ脇へ動かす。動かす順は、ほかの台の道をふさいでいる台から。1台目を動かしたら、次の台はまた一番近いスタッフが受け持つ。瞬間移動はさせない。2026-11-08 エイイチと決めた。依頼125 で⑨の待機点の入る点と T50 のそばで、ロボット5台と人2人が約3.1時間動けず、助けに行くスタッフが着けないまま仕事の受け渡しが193回くり返されたため。あわせて⑨の島を左へ0.5m 寄せた（店の形 tools/sim_layouts/large_store.py）。⑨で切と入を比べてから標準にするかを決める"
   }
  },
  "stores": {
diff --git a/tools/sim_layouts/large_store.py b/tools/sim_layouts/large_store.py
index ccf00c4..3dd0b8f 100644
--- a/tools/sim_layouts/large_store.py
+++ b/tools/sim_layouts/large_store.py
@@ -128,7 +128,9 @@ def build_b():
               dict(label="ドリンクバー", rect=[17.6, D - 0.7, 24.0, D], kind="drink")]
     # 左の壁ぞいと島は上へ1.0m（2026-11-06 エイイチ：レジの上の端から島まで 1.5m → 2.5m。上の通路は 4.05m → 3.05m）
     t = strip(0.0, 8.2, "v", 4, walls=walls)                  # 左の壁ぞい（レジの上から）
-    for x in (2.7, 6.75, 10.8, 14.85, 18.9):                  # ゆったりの島を5本（間の通路1.5m）
+    # 2026-11-08 エイイチ：右の島の T50〜T54 でロボットが止まる点と、待機点へ入る点（真正面1.0m）が 0.44m しか離れず、
+    # 依頼125 で5台・2人が約3.1時間動けなかった。島の間の通路を 1.5m → 1.4m にして5本を左へ寄せ、右の通路を 1.75m → 2.25m に（止まる点と入る点 0.44m → 0.90m）
+    for x in (2.6, 6.55, 10.5, 14.45, 18.4):                  # ゆったりの島を5本（間の通路1.4m・左の壁ぞいとの間も1.4m）
         t += island(x, 7.9, "v", 5, walls=walls)
     t += strip(6.6, 0.0, "h", 8, seats=6, walls=walls)        # 家族用の6人ボックス（下の壁ぞい。レジと一緒に右へ1.0m）
     # 右下にあった6人ボックス3つは、トイレにした所から上の壁ぞいへ移した（2026-11-02 エイイチ）
```

#### ⑨の試算を回し直した params と README の差分（p2m-site commit 2f105dc）

試算は⑨の3,066条件だけを回し直し、params の stores.large_p7 と、Unity の条件ごとの試算の値（unity_conditions の large_p7 の site_result）を入れ替えました。試算のページ（serving-robot.html）も同じ値に入れ替えています。ページの差分は1行に約1,080万字の試算の結果が入るので、ここには載せていません。

````diff
commit 2f105dc
⑨の島を左へ0.5m（T50 の止まる点と待機点の入る点 0.44m→0.90m）。⑨の試算を回し直してページと params に入れ、food_pass_lane・staff_clear_jam（切）を足す


diff --git a/public/sim/serving-robot-params.json b/public/sim/serving-robot-params.json
index ef92e3b..1184f48 100644
--- a/public/sim/serving-robot-params.json
+++ b/public/sim/serving-robot-params.json
@@ -5,7 +5,7 @@
   "reps": 40,
   "ng_min": 10,
   "layout_generation": "9b8dae7ebf8c",
-  "layout_generation_large": "large-99db3254b08b",
+  "layout_generation_large": "large-ef184aab9fc4",
   "layout_dirs": {
    "fam_": "public/sim/layouts/（unity/ に建てるための形）",
    "large_": "public/sim/layouts/large/（unity/ に建てるための形。2026-11-02 に足した大型店⑧⑨）"
@@ -1191,8 +1191,8 @@
    "label": "⑨ 大型・厨房が右・入口が角",
    "tables": 70,
    "dist_m": [
-    4.0,
-    34.4
+    4.2,
+    34.2
    ],
    "peak_min": 120,
    "first_dishes": [
@@ -1248,60 +1248,60 @@
    "base": "large",
    "layout": "p7",
    "dist_list": [
-    24.39,
-    26.24,
-    28.09,
-    29.94,
-    24.0,
-    25.85,
-    27.7,
-    29.55,
-    31.4,
-    20.04,
-    21.89,
-    23.74,
-    25.59,
-    27.44,
+    24.45,
+    26.3,
+    28.15,
+    30.0,
+    24.1,
+    25.95,
+    27.8,
+    29.65,
+    31.5,
+    20.2,
+    22.05,
+    23.9,
+    25.75,
+    27.6,
+    20.15,
+    22.0,
+    23.85,
+    25.7,
+    27.55,
+    16.25,
+    18.1,
     19.95,
     21.8,
     23.65,
-    25.5,
-    27.35,
-    15.99,
-    17.84,
-    19.69,
-    21.54,
-    23.39,
-    15.9,
-    17.75,
-    19.6,
-    21.45,
-    23.3,
-    11.94,
-    13.79,
-    15.64,
-    17.49,
-    19.34,
-    11.85,
-    13.7,
-    15.55,
-    17.4,
-    19.25,
+    16.2,
+    18.05,
+    19.9,
+    21.75,
+    23.6,
+    12.3,
+    14.15,
+    16.0,
+    17.85,
+    19.7,
+    12.25,
+    14.1,
+    15.95,
+    17.8,
+    19.65,
+    8.35,
+    10.2,
+    12.05,
+    13.9,
+    15.75,
+    8.3,
+    10.15,
+    12.0,
+    13.85,
+    15.7,
+    4.24,
+    6.04,
     7.89,
     9.74,
     11.59,
-    13.44,
-    15.29,
-    7.8,
-    9.65,
-    11.5,
-    13.35,
-    15.2,
-    3.99,
-    5.84,
-    7.69,
-    9.54,
-    11.39,
     18.63,
     16.78,
     14.93,
@@ -1310,14 +1310,14 @@
     9.38,
     7.53,
     5.68,
-    34.38,
-    32.53,
-    30.68,
-    28.83,
-    26.98,
-    25.13,
-    23.28,
-    21.43
+    34.23,
+    32.38,
+    30.53,
+    28.68,
+    26.83,
+    24.98,
+    23.13,
+    21.28
    ]
   }
  },
@@ -5009,13 +5009,13 @@
     "registers": 1
    },
    "site_result": {
-    "dish_wait_mean": 0.8421,
-    "dish_wait_p90": 1.6489,
-    "cold_share": 0.0055,
-    "seat_wait_mean": 11.606,
-    "turn_mean": 6.5023,
-    "walk_km_per_staff": 5.4664,
-    "staff_util": 0.736,
+    "dish_wait_mean": 0.8318,
+    "dish_wait_p90": 1.6052,
+    "cold_share": 0.0038,
+    "seat_wait_mean": 9.9561,
+    "turn_mean": 6.563,
+    "walk_km_per_staff": 5.3203,
+    "staff_util": 0.7323,
     "robot_util": 0.0,
     "robot_share": 0.0,
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@@ -5023,13 +5023,13 @@
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   },
   {
@@ -5044,27 +5044,27 @@
     "registers": 1
    },
    "site_result": {
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    }
   },
   {
@@ -5079,27 +5079,27 @@
     "registers": 1
    },
    "site_result": {
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    }
   },
   {
@@ -5114,13 +5114,13 @@
     "registers": 1
    },
    "site_result": {
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@@ -5128,13 +5128,13 @@
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    }
   },
   {
@@ -5149,27 +5149,27 @@
     "registers": 1
    },
    "site_result": {
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   },
   {
@@ -5184,27 +5184,27 @@
     "registers": 1
    },
    "site_result": {
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    }
   },
   {
@@ -5219,13 +5219,13 @@
     "registers": 1
    },
    "site_result": {
-    "dish_wait_mean": 0.6761,
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@@ -5233,13 +5233,13 @@
     "rescues": 0,
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-    "groups": 176.675,
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    }
   },
   {
@@ -5254,27 +5254,27 @@
     "registers": 1
    },
    "site_result": {
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+    "full_wait_mean": 24.3584,
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    }
   },
   {
@@ -5289,27 +5289,27 @@
     "registers": 1
    },
    "site_result": {
-    "dish_wait_mean": 2.065,
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     "robot_bus_share": 0.0,
     "collects": 0,
-    "rescues": 1.05,
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+    "rescues": 1.625,
+    "pauses": 50.9,
+    "fragile_robot": 75.25,
+    "groups": 174.725,
+    "entry_wait_mean": 26.876,
+    "blocked_wait_mean": 1.5714,
+    "guide_wait_mean": 0.0555,
+    "staff_wait_mean": 1.6269,
+    "full_wait_mean": 24.9326,
+    "pay_wait_mean": 41.3743
    }
   },
   {
@@ -5324,13 +5324,13 @@
     "registers": 1
    },
    "site_result": {
-    "dish_wait_mean": 1.1957,
-    "dish_wait_p90": 2.4488,
-    "cold_share": 0.0444,
-    "seat_wait_mean": 18.1004,
-    "turn_mean": 21.2793,
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-    "staff_util": 0.8739,
+    "dish_wait_mean": 1.1814,
+    "dish_wait_p90": 2.3933,
+    "cold_share": 0.0443,
+    "seat_wait_mean": 18.3443,
+    "turn_mean": 21.1272,
+    "walk_km_per_staff": 6.3744,
+    "staff_util": 0.8757,
     "robot_util": 0.0,
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     "robot_bus_share": 0.0,
@@ -5338,13 +5338,13 @@
     "rescues": 0,
     "pauses": 0,
     "fragile_robot": 0,
-    "groups": 138.525,
-    "entry_wait_mean": 19.1171,
-    "blocked_wait_mean": 12.192,
-    "guide_wait_mean": 0.7033,
-    "staff_wait_mean": 12.8953,
-    "full_wait_mean": 5.9084,
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+    "groups": 138.05,
+    "entry_wait_mean": 19.359,
+    "blocked_wait_mean": 11.7679,
+    "guide_wait_mean": 0.6992,
+    "staff_wait_mean": 12.4671,
+    "full_wait_mean": 6.5764,
+    "pay_wait_mean": 23.4008
    }
   },
   {
@@ -5359,27 +5359,27 @@
     "registers": 1
    },
    "site_result": {
-    "dish_wait_mean": 2.8658,
-    "dish_wait_p90": 3.9895,
-    "cold_share": 0.4055,
-    "seat_wait_mean": 12.5589,
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-    "staff_util": 0.7745,
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-    "robot_share": 0.4757,
+    "dish_wait_mean": 2.857,
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+    "cold_share": 0.398,
+    "seat_wait_mean": 11.7284,
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+    "walk_km_per_staff": 5.1504,
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   },
   {
@@ -5394,27 +5394,27 @@
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    },
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@@ -5429,13 +5429,13 @@
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   {
@@ -5464,27 +5464,27 @@
     "registers": 1
    },
    "site_result": {
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   {
@@ -5499,27 +5499,27 @@
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    },
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   },
   {
@@ -6024,27 +6024,27 @@
     "registers": 1
    },
    "site_result": {
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    }
   },
   {
@@ -6059,27 +6059,27 @@
     "registers": 1
    },
    "site_result": {
-    "dish_wait_mean": 2.203,
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-    "rescues": 1.525,
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    }
   },
   {
@@ -6304,27 +6304,27 @@
     "registers": 1
    },
    "site_result": {
-    "dish_wait_mean": 1.5907,
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    }
   },
   {
@@ -6339,27 +6339,27 @@
     "registers": 1
    },
    "site_result": {
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    }
   },
   {
@@ -6374,27 +6374,27 @@
     "registers": 1
    },
    "site_result": {
-    "dish_wait_mean": 0.8884,
-    "dish_wait_p90": 1.634,
-    "cold_share": 0.0039,
-    "seat_wait_mean": 8.0066,
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+    "robot_share": 0.9999,
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     "collects": 0,
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-    "entry_wait_mean": 8.3634,
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+    "fragile_robot": 71.775,
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    }
   },
   {
@@ -6409,27 +6409,27 @@
     "registers": 1
    },
    "site_result": {
-    "dish_wait_mean": 1.6758,
-    "dish_wait_p90": 2.8811,
-    "cold_share": 0.0855,
-    "seat_wait_mean": 7.1703,
-    "turn_mean": 2.2961,
-    "walk_km_per_staff": 2.8276,
-    "staff_util": 0.5479,
-    "robot_util": 0.7466,
-    "robot_share": 0.9537,
-    "robot_bus_share": 0.5179,
+    "dish_wait_mean": 1.6759,
+    "dish_wait_p90": 2.9253,
+    "cold_share": 0.0897,
+    "seat_wait_mean": 8.4569,
+    "turn_mean": 2.2965,
+    "walk_km_per_staff": 2.9132,
+    "staff_util": 0.552,
+    "robot_util": 0.7525,
+    "robot_share": 0.9492,
+    "robot_bus_share": 0.5125,
     "collects": 0,
-    "rescues": 2.575,
-    "pauses": 80,
-    "fragile_robot": 68.5,
-    "groups": 139.875,
-    "entry_wait_mean": 7.5337,
-    "blocked_wait_mean": 0.8899,
-    "guide_wait_mean": 0.05,
-    "staff_wait_mean": 0.9399,
-    "full_wait_mean": 6.2804,
-    "pay_wait_mean": 35.0682
+    "rescues": 2.85,
+    "pauses": 78.525,
+    "fragile_robot": 68.6,
+    "groups": 142.35,
+    "entry_wait_mean": 8.8176,
+    "blocked_wait_mean": 0.9878,
+    "guide_wait_mean": 0.0437,
+    "staff_wait_mean": 1.0316,
+    "full_wait_mean": 7.469,
+    "pay_wait_mean": 36.0415
    }
   },
   {
@@ -6444,27 +6444,27 @@
     "registers": 1
    },
    "site_result": {
-    "dish_wait_mean": 1.2007,
-    "dish_wait_p90": 2.2739,
-    "cold_share": 0.0226,
-    "seat_wait_mean": 6.6292,
-    "turn_mean": 2.1662,
-    "walk_km_per_staff": 2.5558,
-    "staff_util": 0.5322,
-    "robot_util": 0.6651,
-    "robot_share": 0.9952,
-    "robot_bus_share": 0.6554,
+    "dish_wait_mean": 1.2087,
+    "dish_wait_p90": 2.2889,
+    "cold_share": 0.0218,
+    "seat_wait_mean": 7.0847,
+    "turn_mean": 2.1699,
+    "walk_km_per_staff": 2.6328,
+    "staff_util": 0.5376,
+    "robot_util": 0.6663,
+    "robot_share": 0.9968,
+    "robot_bus_share": 0.6551,
     "collects": 0,
     "rescues": 3.7,
-    "pauses": 100,
-    "fragile_robot": 70.4,
-    "groups": 139.15,
-    "entry_wait_mean": 6.9771,
-    "blocked_wait_mean": 0.8184,
-    "guide_wait_mean": 0.0363,
-    "staff_wait_mean": 0.8547,
-    "full_wait_mean": 5.8108,
-    "pay_wait_mean": 35.2831
+    "pauses": 101.075,
+    "fragile_robot": 69.225,
+    "groups": 140.225,
+    "entry_wait_mean": 7.4322,
+    "blocked_wait_mean": 0.8539,
+    "guide_wait_mean": 0.0323,
+    "staff_wait_mean": 0.8862,
+    "full_wait_mean": 6.2308,
+    "pay_wait_mean": 36.1588
    }
   },
   {
@@ -6479,27 +6479,27 @@
     "registers": 1
    },
    "site_result": {
-    "dish_wait_mean": 0.9609,
-    "dish_wait_p90": 1.7918,
-    "cold_share": 0.0048,
-    "seat_wait_mean": 6.7653,
-    "turn_mean": 2.0936,
-    "walk_km_per_staff": 2.4773,
-    "staff_util": 0.5312,
-    "robot_util": 0.5917,
-    "robot_share": 0.9998,
-    "robot_bus_share": 0.765,
-    "collects": 0,
-    "rescues": 3.55,
-    "pauses": 115.4,
-    "fragile_robot": 69.925,
-    "groups": 137.925,
-    "entry_wait_mean": 7.1182,
-    "blocked_wait_mean": 0.7499,
-    "guide_wait_mean": 0.0368,
-    "staff_wait_mean": 0.7866,
-    "full_wait_mean": 6.0155,
-    "pay_wait_mean": 35.1128
+    "dish_wait_mean": 0.9759,
+    "dish_wait_p90": 1.81,
+    "cold_share": 0.0057,
+    "seat_wait_mean": 7.5479,
+    "turn_mean": 2.0961,
+    "walk_km_per_staff": 2.5488,
+    "staff_util": 0.5345,
+    "robot_util": 0.5964,
+    "robot_share": 0.9999,
+    "robot_bus_share": 0.7671,
+    "collects": 0,
+    "rescues": 3.175,
+    "pauses": 118.9,
+    "fragile_robot": 70.55,
+    "groups": 140.85,
+    "entry_wait_mean": 7.9025,
+    "blocked_wait_mean": 0.8552,
+    "guide_wait_mean": 0.0358,
+    "staff_wait_mean": 0.891,
+    "full_wait_mean": 6.6927,
+    "pay_wait_mean": 36.1396
    }
   }
  ]
diff --git a/tools/sim_layouts/README.md b/tools/sim_layouts/README.md
index 8a27da2..9ee5782 100644
--- a/tools/sim_layouts/README.md
+++ b/tools/sim_layouts/README.md
@@ -64,6 +64,7 @@
 - 2026-11-08：依頼122 の結果（細い通路の入口でスタッフが中のロボットを待ち続け、片付けが600秒進まない回があった）を見て、params の unity_rules に staff_squeeze_aisle（スタッフは細い通路の中のロボットを待たず、体を横に向けてすり抜ける）を切で足した。⑧で今のままと比べてから標準にするかを決める。店の形と試算の数字は変わらない
 - 2026-11-08：依頼123 の結果を見て、staff_squeeze_aisle を標準（入）にした。すり抜けるときもスタッフの体はロボットに重ならない決まりを足した。店の形と試算の数字は変わらない
 - 2026-11-08：依頼124 の結果を見て、人の側だけでは防げない重なり（ロボットの方が壁ぎわの人に寄ってくる）は 2.5cm 未満なら許すことにした（staff_squeeze_aisle の overlap_ok_m）。⑧はここで区切る（LOG466）
+- 2026-11-08：⑨で、右の島の T50〜T54 でロボットが止まる点と、待機点へ入る点（真正面1.0m）が 0.44m しか離れず、依頼125 で5台・2人が約3.1時間動けなかった。5本の島を左へ0.5m 寄せた（島の間と左の壁ぞいとの間の通路 1.5m → 1.4m・右の通路 1.75m → 2.25m。止まる点と入る点 0.44m → 0.90m）。70卓・312席のまま、受け渡し口から卓まで 4.2〜34.2m。版は large-ef184aab9fc4（⑧は版の名前のほかは同じ）。試算は⑨の 3,066 条件だけ回し直して入れ替え（build_page_large.py --replace large_p7）、結果は iCloud の simulation/v2_9_large/results_large_p7_v4.json。params の stores.large_p7 と、unity_conditions の large_p7 の site_result も入れ替えた。あわせて params に food_pass_lane（受け渡し口の前のロボットの通る帯）と staff_clear_jam（動けない台を順に動かす）を切で足した
 - サイトと同じ描き方の平面図の画像は `large_plan_images.py`（試算のページの planSvg・bigPlanSvg をそのまま使う）
 
 ```
````

### 依頼126 の依頼文

```markdown
---
作業フォルダ: /Users/shimazueiichi/Robotics_UX/ServiceSim
上限時間: 600
---
# 依頼126：⑨を直した店の形で建て直し、受け渡し口の前の帯・動けない台を順に動かす決まり・道探しの範囲を入れて、種20で比べる

依頼125 の報告（claude_code_reports/20261108_base9_125.txt）を読んで、エイイチと決めたこと（2026-11-08）：
1. ①受け渡し口の前でスタッフにロボットが止められる件：受け渡し口の前に、ロボットの通る帯を決める（サイトの params の unity_rules.food_pass_lane。既定は切）。帯は受け渡し口の幅を左右に0.6m ずつ広げ、手前に1.2m。人はこの帯の中で立ち止まらない（通り抜けと、受け渡し口で料理を取る・置くのはよい）。持ち場や待つ点が帯の中なら、帯の外の一番近い点へ移す。詳しくは params の note が正
2. ②T63 への道が引けない件：Unity の道探しで調べる範囲を広げる（Unity だけの値。サイトには入れない）。どこまで広げたかを報告に書く
3. ③待機点の入る点と T50 のそばの詰まり：両方やる。(a) サイトで⑨の店の形を直した（5本の島を左へ0.5m・島の間の通路 1.5m → 1.4m・右の通路 1.75m → 2.25m。T50 の止まる点と入る点 0.44m → 0.90m）。店の形の版は large-ef184aab9fc4（⑧は版の名前のほかは同じ）。(b) 同じ所（半径3m 以内）で動けないロボットが2台以上になったら、近くのスタッフが1台ずつ脇へ動かす（unity_rules.staff_clear_jam。既定は切）。詳しくは params の note が正
4. 線4（入店待ちの向き）は、直したあとに⑨だけ種を20に増やして見る
5. judge の0.05m 超えは、スタッフが連れて戻した回の印として読む（直さない。報告では「連れて戻した」と分けて書く）

範囲は⑨（large_p7）。⑧は確かめに必要な分だけ回す。片付けの止まりなど、ここに書いていないものは直さない。
**エイイチは見ていない。人に聞かないと進めない所に当たったら、その項目は止めて報告に書き、ほかは続ける。夜の間も続けてよい。**

## 始める前に確かめること（違えば回さずに報告して終わる）
1. 作業場所・Builds/headless が cs:107、保留 0。Unity・night_runner／rec_runner が動いていない。KIOXIA がマウント済み、unity_ledger_v1.lock がない。台帳と除く一覧を archive/unity_ledger_v1_pre_126_20261108/ に退避（行数と md5 を報告に）
2. サイト p2m-site main の public/sim/serving-robot-params.json の md5 が 68f5aa6a86d1743cdc7577b3de387853 であること。依頼125 の写し（0baea38c…）との違いが、unity_rules の food_pass_lane と staff_clear_jam の2項目と、stores.large_p7（dist_list など。店の形を直したため）と、unity_conditions のうち large_p7 の site_result だけであることを確かめる（ほかにも違いがあれば回さずに報告）
3. サイトの public/sim/layouts/large/ の版が large-ef184aab9fc4 であること

## 1. 写しと作りの直し
- params を Experiment/serving-robot-params.json に写す。⑨をサイトの新しい店の形から建て直す（⑧は版の名前だけが変わったので、建て直したら中身が前と同じことを確かめる）
- food_pass_lane と staff_clear_jam を note のとおりに作る。切り替えの引数（-ssFoodPassLane・-ssStaffClearJam など）を足し、引数が無ければ params の value を既定にする（HeadlessRun.cs と night_runner の決め方は依頼122 と同じ形）。切のときは今と全く同じ動きになるようにする
- 道探しの範囲を広げる（Unity だけの値）。⑧で今まで引けていた道が変わらないようにする
- ファイルを指定して check-in（保留 0）し、実行ファイルを作り直す
- 確かめ（違えば 2 は回さずに報告。3 も止める）
  - ⑨5台・serve・種0 を引数なし（既定）で2回回し、2回が一致すること・瞬間移動 0
  - ⑧5台・serve・種0 を引数なしで回し、依頼125 の前の⑧（依頼124 の sq124serve 5台・種0）と、回の名前・時刻・cs・計算時間・同時本数の欄以外が一致すること（道探しの範囲を広げて違いが出たら、どこが違うかを書く。違っても止めない）
  - ⑨5台・serve・種3（依頼125 で3.1時間動けなかった回）を、2つの決まりを入で回し、同じ所の止まりがどうなったかを書く

## 2. ⑨を比べる（1 が通れば回す）
- ⑨の新しい店の形で、配膳と下げ膳の 2〜5台を、次の2通りで回す（画面なし・同時4本）
  - 切：2つの決まり（food_pass_lane・staff_clear_jam）を切。種0〜9（80回）
  - 入：2つの決まりを入。種0〜19（160回）
- ⑧の確かめ：⑧の配膳と下げ膳の5台・種0〜9 を、2つの決まりを入で回す（20回）。依頼124 の同じ回と並べる
- 表（中央値・台数ごと）：入店待ち・料理が届くまで・往復数・ロボットの止まりの合計・30秒の呼び出し・スタッフが動かした回数・スタッフの手すき・片付けを待つ卓・すり抜け・重なり（2.5cm 未満／以上）・人の止まりで回の終わりまで残ったもの・600秒以上解けなかった止まり（場所・台数・人数）。⑨は依頼125（前の形）・切・入の3つ、⑧は依頼124 と入を並べる
- 依頼125 の目立つ止まり①②③が、それぞれどれだけ減ったか（1回あたりの秒）。新しく目立つ止まりが出たら上から3つ、どこで・何が・なぜを書き、上から見た図を1〜2枚
- 合格の線5つ（瞬間移動0・同じ種で同じ結果・止まったまま解けない所が残らない〔人の止まりも入れる〕・試算と向きが合う〔どちらかの差が0.5分未満なら横ばい〕・図面と動画）を、⑨の入の配膳・下げ膳で出す。線4は種20 の中央値で見る。試算は店の形を直したあと⑨だけ回し直してサイトに入れてある（params の unity_conditions の large_p7 の site_result）
- ⑨の入店待ちの散らばり（種ごとの最小・最大、10分以上の種の数）を、前の形・切・入で並べる

## 3. ⑨の比較動画（2 の⑨の入が通れば撮る）
- 依頼125 と同じ台数（2台）・種（7）・撮り方・切り方・寄る5分の選び方で、2つの決まりを入にした⑨の配膳と下げ膳を1本ずつ撮り、並べた動画を作る（寄る5分の時刻と場所・理由を報告に）
- 題「⑨ 配膳だけ と 配膳＋下げ膳（直した店の形・帯と順に動かす 入）」。置き場所：/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/service_sim/unity/rec_base9_fix_20261108/
- 撮った回の名前が、ほかの回や前の撮影と同じにならないようにする。前の動画は変えない
- 題・帯・左右のパネルが切れていないかを、4コマ並べて目で見る

## 止める線
瞬間移動が1回でも出たとき、または同じ種の2回が違ったとき。止めたら報告に書き、ほかの項目は続ける。

## 報告
claude_code_reports/20261108_fix9_126.txt に：始める前の確かめ、1 の直し（どのファイルのどこ・道探しの範囲の前と後）と確かめ、2 の表・①②③の減り方・合格の線・入店待ちの散らばり・新しい止まり（図の置き場所）、3 の動画の名前・長さ・寄った5分、台帳の行数の変化と md5、決めてほしいこと（2つの決まりを標準にするか、など。直し方の候補は作らない）。
**報告の最後の1行は必ず次のどれか**：「判定：合格」／「判定：止めた（決めてほしいことあり）」／「判定：失敗」
```


## 作業ログ ― 依頼126：⑨を直した形で建て直し、2つの決まりを切と入で比べた

### 依頼126 の結果（依頼箱の結果のファイル）

```markdown
# 結果：20261108_126_⑨を直した店の形で建て直し帯と順に動かす決まりと道探しを入れて種20で比べる

- 状態：完了
- 始めた時刻：2026-11-08 23:16
- 終わった時刻：2026-11-09 05:21（365分）
- 作業フォルダ：/Users/shimazueiichi/Robotics_UX/ServiceSim
- この続きを Claude Code で話すとき：作業フォルダで `claude --resume e035fe47-48f7-40ef-a1e0-6feb8dd0bbb7`
- 止められた操作：1件（いちばん下に一覧）

## Claude Code の報告

**やったこと**
- 始める前の確かめはすべて通りました。
  - 作業場所は cs:107、保留 0。Unity・実行係は動いていませんでした。
  - サイトの params の md5 は依頼どおり 68f5aa6a…。前の写しとの違いは依頼にある項目と、店の形の版の名前だけでした。
  - 店の形の版は large-ef184aab9fc4 でした。⑧は版の名前のほかは前と同じです。
  - 台帳 4,046 行と除く一覧 29 行を archive/unity_ledger_v1_pre_126_20261108/ に退避しました。
- 1：⑨を新しい店の形で建て直しました。2つの決まりと、切り替えの引数（-ssFoodPassLane・-ssStaffClearJam）を作りました。引数が無ければ params の value を使います（どちらも切）。道探しの上限は 200,000 → 1,200,000 マスにしました（⑧⑨の地図の全部のマス）。
- 途中で作りの誤りを1つ見つけて直しました（cs:108 → cs:109）。
  - 起きたこと：⑨入・下げ膳5台・種3 で、受け渡し口の前で5台が回の終わりまで動けませんでした。
  - 元：同じ台に助けが2つ重なり、片方が終わらないまま残って、ほかの助けを全部止めていました。
  - cs:108 で回し始めた分と撮影は止め、全部を cs:109 で回し直しました。
- 2：⑨ 240 回（切 80・入 160）と ⑧入 20 回、確かめ 9 回を回しました。
- 3：⑨ 2台・種7 を入で撮り、配膳だけと配膳＋下げ膳を並べた動画を作りました。

**結果**
- 止める線には当たっていません。260 回すべて completed、全員が帰り、瞬間移動 0、回の終わりまで残った止まり 0 です。
- 確かめ（cs:109）
  - ⑨ 引数なしの2回は 22 ファイルとも一致しました。
  - ⑧ は依頼124 の回と csv・summary.json が全部同じでした。違ったのは次の3か所だけです。
    - 道探しの上限の値（1,200,000 と 200,000）
    - 店の形の版の名前
    - 道が引けなかった数（363 と 367）
  - ⑨5台・種3 は、入では 600 秒以上の止まりが 0 になりました。入店待ちは 25.8 → 11.3 分です。店の形を直しただけの切でも、3.1 時間の詰まりは起きませんでした。
- 依頼125 の目立つ止まり（1回あたりの秒。前の形 → 切 → 入）

  | | 配膳 | 下げ膳 |
  |---|---|---|
  | ① 受け渡し口の前でスタッフに止められる | 722 → 647 → 345 | 1,147 → 1,085 → 500 |
  | ② T63 への「探しすぎ」 | 219 → 0 → 0 | 74 → 0 → 0 |
  | ③ 待機点の入る点のそばのロボット同士 | 186 → 111 → 101 | 349 → 199 → 197 |

  ① は帯が効き、② は道探しの範囲で無くなり、③ はほぼ店の形の直しで減りました。
- 合格の線（⑨入）：配膳は ○5 です。下げ膳は ○4・×1 です。× は線4 の入店待ち 3→4 で、サイトは −1.39 分、Unity は +0.54 分でした（横ばいの線 0.5 分をわずかに超えました）。
- 新しく目立つもの：島の間の通路が 1.5 → 1.4 m になり、細い通路の中の止まりが約 5 割増えました（いちばん多いのは A05・A04）。切でも同じだけ増えています。2.5cm 以上の重なりは、前の形 80 回で 1 → 入 160 回で 13 になり、いちばん深いのは 13.2 cm でした。
- 入店待ちは、どの組でもいちばん短いのが種0、いちばん長いのが種2 です（1.5〜28.9 分）。台数・店の形・決まりより、客の来かたで決まっています。
- 動画：compare_serve_bus_large_p7_fix.mp4（61.5 秒、rec_base9_fix_20261108/slow_fix/）。寄った5分は店の時刻 2時間52分〜2時間57分で、受け渡し口の前の左です。止まりの差がいちばん大きい5分を選びました。4コマ並べて、題・帯・左右のパネルが切れていないのを目で見ました。
- 台帳：4,046 → 4,354 行です。先頭 4,046 行の md5 は始める前と同じで、終わったあとの md5 は 06fb61aa… です。除く一覧は変えていません。
- 報告は claude_code_reports/20261108_fix9_126.txt に書きました。図と表は 20261108_fix9_126_files/ にあります。

**変えたファイル**
- Unity（cs:108・cs:109）
  - 写し：serving-robot-params.json、店の形5つ（Store/Layouts/large/）
  - 作り：ServiceOps.cs、PeopleSpawner.cs、PersonRobotYield.cs、ExperimentRunner.cs、HeadlessRun.cs、TripLogger.cs、RobotSpec.cs、RobotSpec.asset
  - tools/night_runner.py
- Builds/headless は cs:109 に作り直しました。撮影用に Builds/rec33_fix126 を作りました（cs:108 で作った rec32_fix126 は使っていません）。
- KIOXIA：night/20261108_fix126/、rec_base9_fix_20261108/、台帳への追記 308 行
- 報告のファイル一式と、サイトの写し unity/site_copy_large-ef184aab9fc4_fix126/

**決めてほしいこと**
1. 2つの決まりを標準にするか。⑨入では、止まりの合計が前の形より 4〜22% 減りました。⑧では依頼124 とほぼ同じで、悪くなったものは見当たりません。あわせて、帯の外へ移した持ち場2 (23.65, 6.50) がロボットの道のすぐそばに残る点も、このままでよいか。
2. 線4 の下げ膳 3→4 の逆をどう扱うか。種0〜9 だけなら横ばいになります。
3. 通路 1.4 m の⑨で、細い通路の止まりと重なりが増えたのをどう見るか。
4. cs:108（直す前）の台帳の行 41 行を、除く一覧に入れるか。うち1行は全員が帰っていない回です。
5. judge の「ロボットが1コマで0.05m超え」が⑨入で2回ありました。どちらも連れて戻した回で、決めてあるとおり直していません。

判定：止めた（決めてほしいことあり）

## 止められた操作

- {"tool_name": "Bash", "tool_use_id": "toolu_013CZ4XhvCTR1GGi8JrxRWkC", "tool_input": {"command": "cd ~/Robotics_UX/ServiceSim; W=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/service_sim/unity/night/20261108_fix126; P=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/service_sim/unity/night/20261108_base125; rm -rf Builds/rec32_fix126 2>/dev/null; ls Builds; cp -R Builds/headless Builds/rec32_fix126 && cat Builds/rec32_fix126/build_info.json | grep build_id; cp $P/rec_runner.py $P/watch119.py $W/; md5 -q $P/rec_runner.py $W/rec_runner.p
```

途中で、作りの誤りが1つ見つかっています。同じロボットに助けが2つ重なると、片方が終わらないまま残り、ほかの助けを全部止めていました。下げ膳5台・種3 の入で、受け渡し口の前の5台が回の終わりまで動けなかったのがきっかけです。直したあと（cs:109）の実行ファイルで、全部を回し直しました。

### 止まり3つは、帯・道探し・店の形の順に効いた（1回の営業あたりの秒・全台数の平均・種0〜9）

| 止まり | 配膳 前の形 → 切 → 入 | 下げ膳 前の形 → 切 → 入 | 主に効いたもの |
|---|---|---|---|
| ① 受け渡し口の前でスタッフに止められる | 722 → 647 → 347 | 1,147 → 1,085 → 521 | 帯（入） |
| ② T63 への探しすぎ | 219 → 0 → 0 | 74 → 0 → 0 | 道探しの範囲 |
| ③ 入る点のそばのロボットどうし | 186 → 111 → 96 | 349 → 199 → 207 | 島を寄せた店の形（切でも減った） |

前の形は依頼125 の回、切は直した店の形で2つの決まりを切、入は2つの決まりを入にした回です。①は店の形を直しただけではほとんど減らず、帯を入れて半分以下になりました。③は、決まりを切にしたままでも、店の形を直しただけで減っています。3.1時間動けなかった5台・種3 の回は、入で600秒以上の止まりが0になり、その回の入店待ちは25.8分から11.3分になりました。

#### ①②③の減り方の出力（red126_out.txt）

```text
①②③ の1回あたりの秒（全台数・全種の平均）。① スタッフとすれ違った x23〜25・y6〜8／② 探しすぎ／③ ロボット同士 x22〜23・y7〜9
serve base9  回 40 ①  722 ② 219 ③ 186 ｜種0〜9だけ ①  722 ② 219 ③ 186 ｜600秒以上 1 所
serve f9off  回 40 ①  647 ②   0 ③ 111 ｜種0〜9だけ ①  647 ②   0 ③ 111 ｜600秒以上 0 所
serve f9on   回 80 ①  345 ②   0 ③ 101 ｜種0〜9だけ ①  347 ②   0 ③  96 ｜600秒以上 0 所
bus base9  回 40 ① 1147 ②  74 ③ 349 ｜種0〜9だけ ① 1147 ②  74 ③ 349 ｜600秒以上 0 所
bus f9off  回 40 ① 1085 ②   0 ③ 199 ｜種0〜9だけ ① 1085 ②   0 ③ 199 ｜600秒以上 1 所
bus f9on   回 80 ①  500 ②   0 ③ 197 ｜種0〜9だけ ①  521 ②   0 ③ 207 ｜600秒以上 1 所
```

### 前の形・切・入の並べ（⑨・中央値。前の形と切は10種、入は20種）

| 台数 | 入店待ち（分） | ロボットの止まりの合計（秒） | スタッフが動かした（回） | スタッフの手すき（%） |
|---|---|---|---|---|
| 配膳 2台 | 12.12 → 11.33 → 11.03 | 2,207 → 2,534 → 2,123 | 68.5 → 81.5 → 66.0 | 41.4 → 39.8 → 40.8 |
| 配膳 3台 | 12.58 → 11.63 → 12.04 | 3,700 → 3,996 → 3,410 | 114.0 → 127.0 → 96.5 | 43.2 → 41.8 → 43.0 |
| 配膳 4台 | 11.67 → 12.43 → 11.93 | 5,267 → 4,956 → 4,302 | 169.5 → 158.5 → 125.5 | 42.7 → 42.8 → 42.9 |
| 配膳 5台 | 15.07 → 11.49 → 11.98 | 6,326 → 5,632 → 4,957 | 188.5 → 152.0 → 138.0 | 43.5 → 42.2 → 43.4 |
| 下げ膳 2台 | 12.00 → 12.20 → 10.96 | 3,086 → 3,353 → 2,786 | 108.0 → 104.5 → 83.0 | ― |
| 下げ膳 3台 | 12.34 → 11.72 → 11.29 | 5,769 → 5,370 → 4,701 | 190.5 → 155.0 → 132.5 | ― |
| 下げ膳 4台 | 12.12 → 11.80 → 11.83 | 8,358 → 7,864 → 6,872 | 244.0 → 226.0 → 189.5 | ― |
| 下げ膳 5台 | 12.80 → 12.33 → 11.95 | 11,043 → 10,257 → 9,421 | 298.5 → 303.5 → 251.0 | ― |

止まりの合計は、どの台数でも入がいちばん少なくなりました。前の形と比べて4〜22%の減りです。2〜3台では、店の形だけを直した切で、止まりの合計がかえって増えています。島の間の通路が狭くなったぶん、細い通路での止まりが増えたためで、帯を入れるとその増えた分を上回って減りました。

#### 依頼126 の配膳の集計の出力（agg126_serve_out.txt）

```text
依頼126：serve。base9serve＝依頼125 前の形（cs:107・種0〜9）・f9offserve＝新しい形・切（cs:109・種0〜9）・f9onserve＝新しい形・入（cs:109・種0〜19）
base9serve 2台：回の数 10・瞬間移動 0・1コマの跳び 0・全員が帰らなかった種 なし・回の終わりに開いていた止まり（人 スタッフ 0・客 0／ロボット 0）・連れて戻した回 なし・終わりに待機していないロボット 0
base9serve 3台：回の数 10・瞬間移動 0・1コマの跳び 0・全員が帰らなかった種 なし・回の終わりに開いていた止まり（人 スタッフ 0・客 0／ロボット 0）・連れて戻した回 [2, 5, 6, 7]・終わりに待機していないロボット 0
base9serve 4台：回の数 10・瞬間移動 0・1コマの跳び 0・全員が帰らなかった種 なし・回の終わりに開いていた止まり（人 スタッフ 0・客 0／ロボット 0）・連れて戻した回 [4, 7, 9]・終わりに待機していないロボット 0
base9serve 5台：回の数 10・瞬間移動 0・1コマの跳び 0・全員が帰らなかった種 なし・回の終わりに開いていた止まり（人 スタッフ 0・客 0／ロボット 0）・連れて戻した回 [4, 7, 8]・終わりに待機していないロボット 0
f9offserve 2台：回の数 10・瞬間移動 0・1コマの跳び 0・全員が帰らなかった種 なし・回の終わりに開いていた止まり（人 スタッフ 0・客 0／ロボット 0）・連れて戻した回 なし・終わりに待機していないロボット 0
f9offserve 3台：回の数 10・瞬間移動 0・1コマの跳び 0・全員が帰らなかった種 なし・回の終わりに開いていた止まり（人 スタッフ 0・客 0／ロボット 0）・連れて戻した回 なし・終わりに待機していないロボット 0
f9offserve 4台：回の数 10・瞬間移動 0・1コマの跳び 0・全員が帰らなかった種 なし・回の終わりに開いていた止まり（人 スタッフ 0・客 0／ロボット 0）・連れて戻した回 なし・終わりに待機していないロボット 0
f9offserve 5台：回の数 10・瞬間移動 0・1コマの跳び 0・全員が帰らなかった種 なし・回の終わりに開いていた止まり（人 スタッフ 0・客 0／ロボット 0）・連れて戻した回 なし・終わりに待機していないロボット 0
f9onserve 2台：回の数 20・瞬間移動 0・1コマの跳び 0・全員が帰らなかった種 なし・回の終わりに開いていた止まり（人 スタッフ 0・客 0／ロボット 0）・連れて戻した回 なし・終わりに待機していないロボット 0
f9onserve 3台：回の数 20・瞬間移動 0・1コマの跳び 0・全員が帰らなかった種 なし・回の終わりに開いていた止まり（人 スタッフ 0・客 0／ロボット 0）・連れて戻した回 なし・終わりに待機していないロボット 0
f9onserve 4台：回の数 20・瞬間移動 0・1コマの跳び 0・全員が帰らなかった種 なし・回の終わりに開いていた止まり（人 スタッフ 0・客 0／ロボット 0）・連れて戻した回 なし・終わりに待機していないロボット 0
f9onserve 5台：回の数 20・瞬間移動 0・1コマの跳び 0・全員が帰らなかった種 なし・回の終わりに開いていた止まり（人 スタッフ 0・客 0／ロボット 0）・連れて戻した回 なし・終わりに待機していないロボット 0

== 2台 ==
項目	base9serve	f9offserve	f9onserve
入店待ち（分）	12.12	11.33	11.03
料理が届くまで（分）	2.33	2.43	2.40
往復数	142.0	136.5	134.5
ロボットの止まりの合計秒	2207	2534	2123
30秒の呼び出し（回）	6.0	9.0	7.0
スタッフが動かした（回）	68.5	81.5	66.0
スタッフの手すき（%）	41.4	39.8	40.8
片付けを待つ卓（平均）	0.15	0.23	0.20
すり抜け（回）	103.5	108.5	104.0
重なり 2.5cm 未満（回）	1.5（和 14.0）	4.0（和 44.0）	4.0（和 77.0）
重なり 2.5cm 以上（回）	0.0（和 1.0）	0.0（和 1.0）	0.0（和 0.0）
人の止まりで回の終わりまで残った（件）	0.0（和 0.0）	0.0（和 0.0）	0.0（和 0.0）
①受け渡し口の前の左・スタッフとすれ違った（秒）	527	487	262
②探しすぎ（秒）	0	0	0
③入る点のそば・ロボット同士（秒）	21	30	18
（入）詰まりで動かしに行った（回）	-	-	0.0
（入）30秒の助けを取り消して動かした（回）	-	-	0.0
（入）待つ点を帯の外へ移した（回）	-	-	218.0
連れて戻した（回）	0.0	0.0	0.0
①②③ の平均（秒/回）	①504・②2・③26	①469・②0・③35	①252・②0・③25
600秒以上解けなかった止まり	0 所	0 所	0 所

== 3台 ==
項目	base9serve	f9offserve	f9onserve
入店待ち（分）	12.58	11.63	12.04
料理が届くまで（分）	1.96	2.07	2.00
往復数	203.5	187.5	187.5
ロボットの止まりの合計秒	3700	3996	3410
30秒の呼び出し（回）	7.0	13.5	10.0
スタッフが動かした（回）	114.0	127.0	96.5
スタッフの手すき（%）	43.2	41.8	43.0
片付けを待つ卓（平均）	0.03	0.09	0.07
すり抜け（回）	114.0	121.0	123.5
重なり 2.5cm 未満（回）	1.5（和 14.0）	6.0（和 68.0）	5.0（和 94.0）
重なり 2.5cm 以上（回）	0.0（和 0.0）	0.0（和 1.0）	0.0（和 1.0）
人の止まりで回の終わりまで残った（件）	0.0（和 0.0）	0.0（和 0.0）	0.0（和 0.0）
①受け渡し口の前の左・スタッフとすれ違った（秒）	774	724	308
②探しすぎ（秒）	3	0	0
③入る点のそば・ロボット同士（秒）	134	86	65
（入）詰まりで動かしに行った（回）	-	-	1.0
（入）30秒の助けを取り消して動かした（回）	-	-	0.0
（入）待つ点を帯の外へ移した（回）	-	-	238.5
連れて戻した（回）	0.0	0.0	0.0
①②③ の平均（秒/回）	①775・②172・③126	①678・②0・③84	①324・②0・③69
600秒以上解けなかった止まり	0 所	0 所	0 所

== 4台 ==
項目	base9serve	f9offserve	f9onserve
入店待ち（分）	11.67	12.43	11.93
料理が届くまで（分）	1.83	1.84	1.81
往復数	230.5	222.5	216.5
ロボットの止まりの合計秒	5267	4956	4302
30秒の呼び出し（回）	9.0	11.5	11.5
スタッフが動かした（回）	169.5	158.5	125.5
スタッフの手すき（%）	42.7	42.8	42.9
片付けを待つ卓（平均）	0.04	0.05	0.06
すり抜け（回）	121.5	133.0	135.5
重なり 2.5cm 未満（回）	1.0（和 13.0）	6.0（和 65.0）	5.0（和 114.0）
重なり 2.5cm 以上（回）	0.0（和 0.0）	0.0（和 1.0）	0.0（和 0.0）
人の止まりで回の終わりまで残った（件）	0.0（和 0.0）	0.0（和 0.0）	0.0（和 0.0）
①受け渡し口の前の左・スタッフとすれ違った（秒）	846	765	389
②探しすぎ（秒）	7	0	0
③入る点のそば・ロボット同士（秒）	181	110	111
（入）詰まりで動かしに行った（回）	-	-	2.0
（入）30秒の助けを取り消して動かした（回）	-	-	0.0
（入）待つ点を帯の外へ移した（回）	-	-	241.5
連れて戻した（回）	0.0	0.0	0.0
①②③ の平均（秒/回）	①810・②168・③198	①764・②0・③129	①383・②0・③122
600秒以上解けなかった止まり	0 所	0 所	0 所

== 5台 ==
項目	base9serve	f9offserve	f9onserve
入店待ち（分）	15.07	11.49	11.98
料理が届くまで（分）	1.79	1.80	1.75
往復数	242.5	234.0	228.0
ロボットの止まりの合計秒	6326	5632	4957
30秒の呼び出し（回）	8.5	13.5	12.0
スタッフが動かした（回）	188.5	152.0	138.0
スタッフの手すき（%）	43.5	42.2	43.4
片付けを待つ卓（平均）	0.05	0.08	0.06
すり抜け（回）	115.5	137.0	130.0
重なり 2.5cm 未満（回）	1.0（和 11.0）	6.5（和 66.0）	6.0（和 134.0）
重なり 2.5cm 以上（回）	0.0（和 0.0）	0.0（和 1.0）	0.0（和 2.0）
人の止まりで回の終わりまで残った（件）	0.0（和 0.0）	0.0（和 0.0）	0.0（和 0.0）
①受け渡し口の前の左・スタッフとすれ違った（秒）	766	660	412
②探しすぎ（秒）	0	0	0
③入る点のそば・ロボット同士（秒）	314	170	156
（入）詰まりで動かしに行った（回）	-	-	7.5
（入）30秒の助けを取り消して動かした（回）	-	-	0.0
（入）待つ点を帯の外へ移した（回）	-	-	257.5
連れて戻した（回）	0.0	0.0	0.0
①②③ の平均（秒/回）	①800・②533・③396	①677・②0・③195	①420・②0・③189
600秒以上解けなかった止まり	1 所：種3 卓 T50のそば ロボット5・人9・最長11351秒	0 所	0 所

== サイトの試算との向き（台数 2→3→4→5）。サイトは params の今の site_result（店の形を直したあとの試算） ==
base9serve entry_wait_mean	サイト 6.81・9.05・8.36・7.68 ↑↓↓	Unity 12.12・12.58・11.67・15.07 ↑↓↑	合わない所 4→5
base9serve dish_wait_mean	サイト 2.20・1.60・1.12・0.89 ↓↓↓	Unity 2.33・1.96・1.83・1.79 ↓↓↓	合う（横ばいをふくむ）
f9offserve entry_wait_mean	サイト 6.81・9.05・8.36・7.68 ↑↓↓	Unity 11.33・11.63・12.43・11.49 ↑↑↓	合わない所 3→4
f9offserve dish_wait_mean	サイト 2.20・1.60・1.12・0.89 ↓↓↓	Unity 2.43・2.07・1.84・1.80 ↓↓↓	合う（横ばいをふくむ）
f9onserve entry_wait_mean	サイト 6.81・9.05・8.36・7.68 ↑↓↓	Unity 11.03・12.04・11.93・11.98 ↑↓↑	合う（横ばいをふくむ）
f9onserve dish_wait_mean	サイト 2.20・1.60・1.12・0.89 ↓↓↓	Unity 2.40・2.00・1.81・1.75 ↓↓↓	合う（横ばいをふくむ）
```

#### 依頼126 の下げ膳の集計の出力（agg126_bus_out.txt）

```text
依頼126：bus。base9bus＝依頼125 前の形（cs:107・種0〜9）・f9offbus＝新しい形・切（cs:109・種0〜9）・f9onbus＝新しい形・入（cs:109・種0〜19）
base9bus 2台：回の数 10・瞬間移動 0・1コマの跳び 0・全員が帰らなかった種 なし・回の終わりに開いていた止まり（人 スタッフ 0・客 0／ロボット 0）・連れて戻した回 [3, 4, 8]・終わりに待機していないロボット 9
base9bus 3台：回の数 10・瞬間移動 0・1コマの跳び 0・全員が帰らなかった種 なし・回の終わりに開いていた止まり（人 スタッフ 0・客 0／ロボット 0）・連れて戻した回 [4, 7, 8, 9]・終わりに待機していないロボット 10
base9bus 4台：回の数 10・瞬間移動 0・1コマの跳び 0・全員が帰らなかった種 なし・回の終わりに開いていた止まり（人 スタッフ 0・客 0／ロボット 0）・連れて戻した回 [8, 9]・終わりに待機していないロボット 10
base9bus 5台：回の数 10・瞬間移動 0・1コマの跳び 0・全員が帰らなかった種 なし・回の終わりに開いていた止まり（人 スタッフ 0・客 0／ロボット 0）・連れて戻した回 [2, 9]・終わりに待機していないロボット 11
f9offbus 2台：回の数 10・瞬間移動 0・1コマの跳び 0・全員が帰らなかった種 なし・回の終わりに開いていた止まり（人 スタッフ 0・客 0／ロボット 0）・連れて戻した回 なし・終わりに待機していないロボット 12
f9offbus 3台：回の数 10・瞬間移動 0・1コマの跳び 0・全員が帰らなかった種 なし・回の終わりに開いていた止まり（人 スタッフ 0・客 0／ロボット 0）・連れて戻した回 なし・終わりに待機していないロボット 10
f9offbus 4台：回の数 10・瞬間移動 0・1コマの跳び 0・全員が帰らなかった種 なし・回の終わりに開いていた止まり（人 スタッフ 0・客 0／ロボット 0）・連れて戻した回 なし・終わりに待機していないロボット 12
f9offbus 5台：回の数 10・瞬間移動 0・1コマの跳び 0・全員が帰らなかった種 なし・回の終わりに開いていた止まり（人 スタッフ 0・客 0／ロボット 0）・連れて戻した回 なし・終わりに待機していないロボット 10
f9onbus 2台：回の数 20・瞬間移動 0・1コマの跳び 0・全員が帰らなかった種 なし・回の終わりに開いていた止まり（人 スタッフ 0・客 0／ロボット 0）・連れて戻した回 なし・終わりに待機していないロボット 18
f9onbus 3台：回の数 20・瞬間移動 0・1コマの跳び 0・全員が帰らなかった種 なし・回の終わりに開いていた止まり（人 スタッフ 0・客 0／ロボット 0）・連れて戻した回 なし・終わりに待機していないロボット 19
f9onbus 4台：回の数 20・瞬間移動 0・1コマの跳び 0・全員が帰らなかった種 なし・回の終わりに開いていた止まり（人 スタッフ 0・客 0／ロボット 0）・連れて戻した回 [13]・終わりに待機していないロボット 19
f9onbus 5台：回の数 20・瞬間移動 0・1コマの跳び 0・全員が帰らなかった種 なし・回の終わりに開いていた止まり（人 スタッフ 0・客 0／ロボット 0）・連れて戻した回 [3]・終わりに待機していないロボット 18

== 2台 ==
項目	base9bus	f9offbus	f9onbus
入店待ち（分）	12.00	12.20	10.96
料理が届くまで（分）	2.43	2.51	2.42
往復数	197.0	191.0	190.5
ロボットの止まりの合計秒	3086	3353	2786
30秒の呼び出し（回）	5.5	13.5	11.0
スタッフが動かした（回）	108.0	104.5	83.0
スタッフの手すき（%）	44.2	43.0	43.9
片付けを待つ卓（平均）	0.17	0.13	0.20
すり抜け（回）	145.0	160.0	156.5
重なり 2.5cm 未満（回）	1.0（和 12.0）	7.0（和 69.0）	7.0（和 141.0）
重なり 2.5cm 以上（回）	0.0（和 0.0）	0.0（和 1.0）	0.0（和 0.0）
人の止まりで回の終わりまで残った（件）	0.0（和 0.0）	0.0（和 0.0）	0.0（和 0.0）
①受け渡し口の前の左・スタッフとすれ違った（秒）	925	781	333
②探しすぎ（秒）	3	0	0
③入る点のそば・ロボット同士（秒）	58	38	53
（入）詰まりで動かしに行った（回）	-	-	0.5
（入）30秒の助けを取り消して動かした（回）	-	-	0.0
（入）待つ点を帯の外へ移した（回）	-	-	234.0
連れて戻した（回）	0.0	0.0	0.0
①②③ の平均（秒/回）	①878・②81・③52	①810・②0・③47	①343・②0・③55
600秒以上解けなかった止まり	0 所	0 所	0 所

== 3台 ==
項目	base9bus	f9offbus	f9onbus
入店待ち（分）	12.34	11.72	11.29
料理が届くまで（分）	2.19	2.13	2.16
往復数	262.0	252.5	250.0
ロボットの止まりの合計秒	5769	5370	4701
30秒の呼び出し（回）	15.0	16.0	17.0
スタッフが動かした（回）	190.5	155.0	132.5
スタッフの手すき（%）	46.9	45.4	45.9
片付けを待つ卓（平均）	0.06	0.07	0.09
すり抜け（回）	185.0	190.5	191.5
重なり 2.5cm 未満（回）	1.5（和 13.0）	9.5（和 99.0）	8.0（和 154.0）
重なり 2.5cm 以上（回）	0.0（和 0.0）	0.0（和 2.0）	0.0（和 5.0）
人の止まりで回の終わりまで残った（件）	0.0（和 0.0）	0.0（和 0.0）	0.0（和 0.0）
①受け渡し口の前の左・スタッフとすれ違った（秒）	1105	1074	447
②探しすぎ（秒）	26	0	0
③入る点のそば・ロボット同士（秒）	184	121	121
（入）詰まりで動かしに行った（回）	-	-	2.5
（入）30秒の助けを取り消して動かした（回）	-	-	0.0
（入）待つ点を帯の外へ移した（回）	-	-	241.5
連れて戻した（回）	0.0	0.0	0.0
①②③ の平均（秒/回）	①1123・②137・③211	①1089・②0・③129	①462・②0・③138
600秒以上解けなかった止まり	0 所	0 所	0 所

== 4台 ==
項目	base9bus	f9offbus	f9onbus
入店待ち（分）	12.12	11.80	11.83
料理が届くまで（分）	2.09	2.09	2.01
往復数	293.0	287.0	289.5
ロボットの止まりの合計秒	8358	7864	6872
30秒の呼び出し（回）	18.5	25.0	21.0
スタッフが動かした（回）	244.0	226.0	189.5
スタッフの手すき（%）	46.9	45.2	47.2
片付けを待つ卓（平均）	0.07	0.11	0.06
すり抜け（回）	196.0	231.5	213.5
重なり 2.5cm 未満（回）	1.5（和 18.0）	10.0（和 99.0）	9.0（和 189.0）
重なり 2.5cm 以上（回）	0.0（和 0.0）	0.0（和 2.0）	0.0（和 2.0）
人の止まりで回の終わりまで残った（件）	0.0（和 0.0）	0.0（和 0.0）	0.0（和 0.0）
①受け渡し口の前の左・スタッフとすれ違った（秒）	1271	1245	561
②探しすぎ（秒）	6	0	0
③入る点のそば・ロボット同士（秒）	463	180	236
（入）詰まりで動かしに行った（回）	-	-	8.5
（入）30秒の助けを取り消して動かした（回）	-	-	1.0
（入）待つ点を帯の外へ移した（回）	-	-	254.5
連れて戻した（回）	0.0	0.0	0.0
①②③ の平均（秒/回）	①1256・②39・③443	①1217・②0・③207	①561・②0・③250
600秒以上解けなかった止まり	0 所	1 所：種5 細い通路 A04 ロボット0・人3・最長653秒	0 所

== 5台 ==
項目	base9bus	f9offbus	f9onbus
入店待ち（分）	12.80	12.33	11.95
料理が届くまで（分）	2.09	2.14	2.05
往復数	322.5	325.0	309.5
ロボットの止まりの合計秒	11043	10257	9421
30秒の呼び出し（回）	25.0	27.0	29.5
スタッフが動かした（回）	298.5	303.5	251.0
スタッフの手すき（%）	47.7	46.5	46.6
片付けを待つ卓（平均）	0.08	0.13	0.12
すり抜け（回）	229.0	227.5	253.0
重なり 2.5cm 未満（回）	1.0（和 10.0）	8.0（和 86.0）	9.0（和 195.0）
重なり 2.5cm 以上（回）	0.0（和 0.0）	0.0（和 3.0）	0.0（和 3.0）
人の止まりで回の終わりまで残った（件）	0.0（和 0.0）	0.0（和 0.0）	0.0（和 0.0）
①受け渡し口の前の左・スタッフとすれ違った（秒）	1285	1285	628
②探しすぎ（秒）	15	0	0
③入る点のそば・ロボット同士（秒）	581	416	374
（入）詰まりで動かしに行った（回）	-	-	34.5
（入）30秒の助けを取り消して動かした（回）	-	-	2.0
（入）待つ点を帯の外へ移した（回）	-	-	257.5
連れて戻した（回）	0.0	0.0	0.0
①②③ の平均（秒/回）	①1331・②39・③691	①1226・②0・③411	①633・②0・③345
600秒以上解けなかった止まり	0 所	0 所	1 所：種10 卓 T65のそば ロボット0・人1・最長664秒

== サイトの試算との向き（台数 2→3→4→5）。サイトは params の今の site_result（店の形を直したあとの試算） ==
base9bus entry_wait_mean	サイト 6.77・8.82・7.43・7.90 ↑↓↑	Unity 12.00・12.34・12.12・12.80 ↑↓↑	合う（横ばいをふくむ）
base9bus dish_wait_mean	サイト 2.23・1.68・1.21・0.98 ↓↓↓	Unity 2.43・2.19・2.09・2.09 ↓↓↑	合う（横ばいをふくむ）
f9offbus entry_wait_mean	サイト 6.77・8.82・7.43・7.90 ↑↓↑	Unity 12.20・11.72・11.80・12.33 ↓↑↑	合う（横ばいをふくむ）
f9offbus dish_wait_mean	サイト 2.23・1.68・1.21・0.98 ↓↓↓	Unity 2.51・2.13・2.09・2.14 ↓↓↑	合う（横ばいをふくむ）
f9onbus entry_wait_mean	サイト 6.77・8.82・7.43・7.90 ↑↓↑	Unity 10.96・11.29・11.83・11.95 ↑↑↑	合わない所 3→4
f9onbus dish_wait_mean	サイト 2.23・1.68・1.21・0.98 ↓↓↓	Unity 2.42・2.16・2.01・2.05 ↓↓↑	合う（横ばいをふくむ）
```

### ⑨の入店待ちは、お客さんの来かたでほぼ決まっていた

種を20に増やして入店待ちを種ごとに並べると、どの条件でも、いちばん短いのは種0（約1.6分）、いちばん長いのは種2（約26〜29分）でした。前の形・切・入、配膳・下げ膳、2〜5台のどれでも、この順は変わりません。10分を超えた種の数も、どの条件でも10種のうち6〜7、20種のうち12〜13でほぼ同じです。

⑨の入店待ちは、ロボットの台数や決まりより先に、その日にお客さんがどう来るかで決まっていました。台数を増やしたときの向きを中央値1つで比べると、種の散らばりに埋もれます。依頼125 で配膳の線4が「逆」になったのも、この散らばりの中の動きでした。

| 条件（配膳） | 2台 | 3台 | 4台 | 5台 |
|---|---|---|---|---|
| 前の形（10種） | 1.6〜26.0分・10分以上 6／10 | 1.7〜28.3分・7／10 | 1.6〜27.3分・7／10 | 1.6〜28.8分・7／10 |
| 切（10種） | 1.6〜26.3分・7／10 | 1.6〜26.3分・7／10 | 1.7〜28.6分・7／10 | 1.6〜28.9分・7／10 |
| 入（20種） | 1.6〜26.0分・12／20 | 1.6〜26.1分・13／20 | 1.6〜28.6分・12／20 | 1.6〜28.9分・13／20 |

#### 入店待ちの散らばりの出力（agg126_spread_out.txt）

```text
== 入店待ちの散らばり（配膳・分）：種ごとの最小〜最大（その種）・10分以上の種の数／種の数
  2台	base9serve：1.6（種0）〜26.0（種2）・10分以上 6／10	f9offserve：1.6（種0）〜26.3（種2）・10分以上 7／10	f9onserve：1.6（種0）〜26.0（種2）・10分以上 12／20
  3台	base9serve：1.7（種0）〜28.3（種2）・10分以上 7／10	f9offserve：1.6（種0）〜26.3（種2）・10分以上 7／10	f9onserve：1.6（種0）〜26.1（種2）・10分以上 13／20
  4台	base9serve：1.6（種0）〜27.3（種2）・10分以上 7／10	f9offserve：1.7（種0）〜28.6（種2）・10分以上 7／10	f9onserve：1.6（種0）〜28.6（種2）・10分以上 12／20
  5台	base9serve：1.6（種0）〜28.8（種2）・10分以上 7／10	f9offserve：1.6（種0）〜28.9（種2）・10分以上 7／10	f9onserve：1.6（種0）〜28.9（種2）・10分以上 13／20
  f9on の種0〜9 だけ：2台 10分以上 6／10・中央値 11.14　3台 10分以上 7／10・中央値 12.05　4台 10分以上 6／10・中央値 11.96　5台 10分以上 7／10・中央値 11.66
== 入店待ちの散らばり（下げ膳・分）：種ごとの最小〜最大（その種）・10分以上の種の数／種の数
  2台	base9bus：1.6（種0）〜26.0（種2）・10分以上 7／10	f9offbus：1.6（種0）〜26.0（種2）・10分以上 7／10	f9onbus：1.5（種0）〜25.9（種2）・10分以上 13／20
  3台	base9bus：1.6（種0）〜27.3（種2）・10分以上 7／10	f9offbus：1.6（種0）〜26.5（種2）・10分以上 7／10	f9onbus：1.6（種0）〜26.0（種2）・10分以上 12／20
  4台	base9bus：1.6（種0）〜26.5（種2）・10分以上 7／10	f9offbus：1.6（種0）〜28.1（種2）・10分以上 7／10	f9onbus：1.6（種0）〜27.8（種2）・10分以上 13／20
  5台	base9bus：1.6（種0）〜28.8（種2）・10分以上 7／10	f9offbus：1.8（種0）〜27.8（種2）・10分以上 7／10	f9onbus：1.7（種0）〜28.5（種2）・10分以上 13／20
  f9on の種0〜9 だけ：2台 10分以上 7／10・中央値 11.08　3台 10分以上 6／10・中央値 11.29　4台 10分以上 7／10・中央値 11.63　5台 10分以上 6／10・中央値 11.67
```

### 新しく目立ったのは、1.4m に狭まった島の間の通路

止まりを場所と理由ごとに並べ、前の形より入で増えたものを上から見ると、上位はどれも島の間の細い通路（A04・A05）でした。お客さんとすれ違った、人が立ち止まっていた、スタッフとすれ違った、のどれも増えています。切でも同じだけ増えているので、決まりではなく、島を寄せて通路が1.5m から1.4m になったことによる増えです。

体を横に向けてすり抜けるスタッフが、ロボットの外周に2.5cm 以上重なった回も、前の形の80回で1回だったのが、入の160回で13回（最も深くて13.2cm）に増えました。

【画像】LOG475_04_stops_after.png 直した形・2つの決まりを入にした160回の、ロボットが止まった所を1m の升目ごとに描いた図。受け渡し口の前に赤い四角で帯が描かれ、T50 のそばの大きな円は小さくなった。島の間の細い通路に、オレンジと緑の円（人が立ち止まっていた・お客さんとすれ違った）が並ぶ

【画像】LOG475_05_pass_after.png 受け渡し口のまわりを寄せた図（直した形・入）。帯の外へ移った持ち場1・持ち場2が緑の四角で描かれ、赤い点（スタッフとすれ違った）は帯の左の端に寄って薄くなった

#### 新しく目立った止まりの出力（new126_out.txt）

```text
== serve：場所｜理由	前の形	切	入（1回あたりの秒・入の多い順 上 12）
  スタッフの持ち場のそば｜スタッフとすれ違った	531	470	271
  ロボットの待機場所のそば｜分からない	208	196	191
  卓 T50のそば｜もう1台のロボット	214	160	169
  卓 T45のそば｜もう1台のロボット	123	158	157
  卓 T40のそば｜もう1台のロボット	116	134	142
  スタッフの持ち場のそば｜もう1台のロボット	271	189	141
  細い通路 A05｜お客さんとすれ違った	60	107	138
  ロボットの待機場所のそば｜もう1台のロボット	282	143	135
  ロボットの待機場所のそば｜スタッフとすれ違った	197	176	98
  卓 T35のそば｜もう1台のロボット	73	86	96
  細い通路 A04｜お客さんとすれ違った	74	61	88
  細い通路 A01｜人が立ち止まっていた	49	91	74
  -- 前の形より入で増えたもの（上 6）
  細い通路 A05｜お客さんとすれ違った	60 → 138（切 107）
  卓 T45のそば｜もう1台のロボット	123 → 157（切 158）
  細い通路 A05｜スタッフとすれ違った	15 → 46（切 42）
  細い通路 A02｜お客さんとすれ違った	36 → 67（切 83）
  卓 T40のそば｜もう1台のロボット	116 → 142（切 134）
  細い通路 A05｜人が立ち止まっていた	21 → 47（切 48）
== bus：場所｜理由	前の形	切	入（1回あたりの秒・入の多い順 上 12）
  スタッフの持ち場のそば｜もう1台のロボット	749	664	570
  スタッフの持ち場のそば｜スタッフとすれ違った	901	871	433
  ロボットの待機場所のそば｜もう1台のロボット	551	325	302
  ロボットの待機場所のそば｜分からない	282	274	266
  卓 T50のそば｜もう1台のロボット	356	231	233
  パントリーのそば｜もう1台のロボット	313	224	162
  卓 T45のそば｜もう1台のロボット	149	178	158
  卓 T40のそば｜もう1台のロボット	110	127	140
  ロボットの待機場所のそば｜スタッフとすれ違った	267	218	138
  細い通路 A05｜お客さんとすれ違った	86	106	132
  細い通路 A05｜人が立ち止まっていた	55	79	125
  細い通路 A04｜人が立ち止まっていた	68	98	121
  -- 前の形より入で増えたもの（上 6）
  細い通路 A05｜人が立ち止まっていた	55 → 125（切 79）
  細い通路 A05｜スタッフとすれ違った	29 → 100（切 107）
  細い通路 A04｜スタッフとすれ違った	52 → 109（切 94）
  細い通路 A04｜人が立ち止まっていた	68 → 121（切 98）
  細い通路 A05｜お客さんとすれ違った	86 → 132（切 106）
  細い通路 A01｜人が立ち止まっていた	75 → 114（切 151）
```

### ⑧では、2つの決まりを入れても悪くならなかった

⑧の5台・種0〜9 を、2つの決まりを入にして配膳と下げ膳で回し、依頼124 の同じ回と並べました。配膳5台では、入店待ち10.74分 → 10.51分、ロボットの止まりの合計5,576秒 → 5,427秒、30秒の呼び出し24.0回 → 17.0回で、悪くなったものはありませんでした。⑧の受け渡し口の前の帯の中にあった待つ点は、1回の営業で160.5回、帯の外へ移されています。

決まりを切にして回した⑧は、依頼124 と csv・summary.json がすべて同じでした。違ったのは、道探しの上限の値・店の形の版の名前・道が引けなかった数（363 と 367）だけです。

#### ⑧の配膳の並べ（agg126_p6serve_out.txt）

```text
依頼126：p6serve。sq124serve＝⑧ 依頼124（cs:106）・f8onserve＝⑧ 入（cs:109）
sq124serve 5台：回の数 10・瞬間移動 0・1コマの跳び 0・全員が帰らなかった種 なし・回の終わりに開いていた止まり（人 スタッフ 0・客 0／ロボット 0）・連れて戻した回 なし・終わりに待機していないロボット 0
f8onserve 5台：回の数 10・瞬間移動 0・1コマの跳び 0・全員が帰らなかった種 なし・回の終わりに開いていた止まり（人 スタッフ 0・客 0／ロボット 0）・連れて戻した回 なし・終わりに待機していないロボット 0

== 5台 ==
項目	sq124serve	f8onserve
入店待ち（分）	10.74	10.51
料理が届くまで（分）	1.55	1.52
往復数	252.0	253.0
ロボットの止まりの合計秒	5576	5427
30秒の呼び出し（回）	24.0	17.0
スタッフが動かした（回）	93.5	106.0
スタッフの手すき（%）	43.2	42.6
片付けを待つ卓（平均）	0.03	0.05
すり抜け（回）	113.5	117.0
重なり 2.5cm 未満（回）	0.5（和 8.0）	0.0（和 4.0）
重なり 2.5cm 以上（回）	0.0（和 0.0）	0.0（和 0.0）
人の止まりで回の終わりまで残った（件）	0.0（和 0.0）	0.0（和 0.0）
①受け渡し口の前の左・スタッフとすれ違った（秒）	0	0
②探しすぎ（秒）	0	0
③入る点のそば・ロボット同士（秒）	0	0
（入）詰まりで動かしに行った（回）	-	9.5
（入）30秒の助けを取り消して動かした（回）	-	1.0
（入）待つ点を帯の外へ移した（回）	-	160.5
連れて戻した（回）	0.0	0.0
①②③ の平均（秒/回）	①0・②1・③4	①0・②0・③1
600秒以上解けなかった止まり	1 所：種2 卓 T65のそば ロボット1・人0・最長1222秒	0 所
```

#### ⑧の下げ膳の並べ（agg126_p6bus_out.txt）

```text
依頼126：p6bus。sq124bus＝⑧ 依頼124（cs:106）・f8onbus＝⑧ 入（cs:109）
sq124bus 5台：回の数 10・瞬間移動 0・1コマの跳び 0・全員が帰らなかった種 なし・回の終わりに開いていた止まり（人 スタッフ 0・客 0／ロボット 0）・連れて戻した回 なし・終わりに待機していないロボット 9
f8onbus 5台：回の数 10・瞬間移動 0・1コマの跳び 0・全員が帰らなかった種 なし・回の終わりに開いていた止まり（人 スタッフ 0・客 0／ロボット 0）・連れて戻した回 なし・終わりに待機していないロボット 8

== 5台 ==
項目	sq124bus	f8onbus
入店待ち（分）	10.85	10.64
料理が届くまで（分）	1.82	1.79
往復数	324.5	331.5
ロボットの止まりの合計秒	10383	9469
30秒の呼び出し（回）	40.0	38.0
スタッフが動かした（回）	199.0	217.5
スタッフの手すき（%）	44.3	45.2
片付けを待つ卓（平均）	0.14	0.07
すり抜け（回）	252.0	228.5
重なり 2.5cm 未満（回）	1.0（和 10.0）	1.0（和 9.0）
重なり 2.5cm 以上（回）	0.0（和 0.0）	0.0（和 1.0）
人の止まりで回の終わりまで残った（件）	0.0（和 0.0）	0.0（和 0.0）
①受け渡し口の前の左・スタッフとすれ違った（秒）	0	0
②探しすぎ（秒）	1	0
③入る点のそば・ロボット同士（秒）	0	0
（入）詰まりで動かしに行った（回）	-	15.5
（入）30秒の助けを取り消して動かした（回）	-	4.0
（入）待つ点を帯の外へ移した（回）	-	288.5
連れて戻した（回）	0.0	0.0
①②③ の平均（秒/回）	①0・②32・③0	①0・②0・③3
600秒以上解けなかった止まり	0 所	0 所
```

#### ⑧を切で回した回と依頼124 の比べ（cmp_chk126p6b_vs_sq124serve_r5s0.txt）

```text
20261108_chk126p6b_cs109_large_p6_r5_s0_passon_sbret_ek_post_rescue_smove_se_pav_sqz
  と 20261108_sq124serve_cs106_large_p6_r5_s0_passon_sbret_ek_post_rescue_smove_se_pav_sqz
  結果: 違う ["conditions.json: ['settings']", "run_info.json: ['map_generation', 'plan_fails']"]
  同じだったもの: contacts.csv dishes.csv entry_waits.csv give_ups.csv groups.csv nowarp_jams.csv park_returns.csv passes.csv people_avoid_check.csv people_jams.csv requeues.csv rescues.csv robot_track.csv squeeze.csv staff_moves.csv stops.csv summary.json timeline.csv trips.csv yields.csv
  比べなかったもの: []
```

#### 夜の振り分けの出力（judge.md・依頼126）

```markdown
# 夜の結果の振り分け（20261108_*）

基準データ: 20261102_night_cs34_*（60回）／振り分けた回: 301回

切り替えの入切（条件の一部。同じ入切の基準の回とだけ比べる）: 今回 すれ違い入・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入／基準 すれ違い入・待機場所へ戻る入・案B切・入口番切・持ち場切・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け切・人が先によける切・近くのスタッフが動かす切

**注意：試算の版が基準と違う（今回 v2.9／基準 v2.8）。試算との比べは参考にとどめる**

| 振り分け | 回数 |
|---|---|
| 正常 | 0 |
| 試算を見直す候補 | 0 |
| Unity の作り | 0 |
| 回の失敗 | 7 |
| 基準なし | 294 |

## 回の失敗

- 20261108_f9onbus_cs108_large_p7_r4_s4_passon_sbret_ek_post_rescue_smove_se_pav_sqz_fpl_cjam_bus_stopped: 台帳に行がない
- 20261108_f9onbus_cs108_large_p7_r5_s3_passon_sbret_ek_post_rescue_smove_se_pav_sqz_fpl_cjam_bus: 全員が帰っていない
- 20261108_f9onbus_cs108_large_p7_r5_s4_passon_sbret_ek_post_rescue_smove_se_pav_sqz_fpl_cjam_bus_stopped: 台帳に行がない
- 20261108_f9onbus_cs109_large_p7_r4_s13_passon_sbret_ek_post_rescue_smove_se_pav_sqz_fpl_cjam_bus: ロボットが1コマで0.05m超え 204コマ
- 20261108_f9onbus_cs109_large_p7_r5_s3_passon_sbret_ek_post_rescue_smove_se_pav_sqz_fpl_cjam_bus: ロボットが1コマで0.05m超え 187コマ
- 20261108_f9onserve_cs108_large_p7_r2_s5_passon_sbret_ek_post_rescue_smove_se_pav_sqz_fpl_cjam_stopped: 台帳に行がない
- 20261108_f9onserve_cs108_large_p7_r5_s4_passon_sbret_ek_post_rescue_smove_se_pav_sqz_fpl_cjam_stopped: 台帳に行がない

## 基準なし（基準データに同じ条件・同じ入切の回がないので判定していない）

- large_p6 スタッフ6 ロボット5台・すれ違い入・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入
- large_p6 スタッフ6 ロボット5台・すれ違い入・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入
- large_p7 スタッフ6 ロボット2台・すれ違い入・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入
- large_p7 スタッフ6 ロボット3台・すれ違い入・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入
- large_p7 スタッフ6 ロボット4台・すれ違い入・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入
- large_p7 スタッフ6 ロボット5台・すれ違い入・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入
- large_p7 スタッフ6 ロボット2台・すれ違い入・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入
- large_p7 スタッフ6 ロボット3台・すれ違い入・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入
- large_p7 スタッフ6 ロボット4台・すれ違い入・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入
- large_p7 スタッフ6 ロボット5台・すれ違い入・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入

## Unity の作り（種の中央値が、基準の同じ条件の最大を超えた）

- なし

## 試算を見直す候補

### ロボットを増やしたときの向きが、種の過半数で試算と逆

- なし

### Unity÷試算 の大きさが、基準の同じ条件の範囲から外れた

- なし

## 記録（印にしない）：試算との差の大きさ（条件ごとの種の中央値・Unity÷試算）

| 条件 | 種の数 | 入店待ち | 料理の待ち | 席は空いているのに待った |
|---|---|---|---|---|
| large_p6 スタッフ6 ロボット5台・すれ違い入・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入 | 10 | 1.15 | 2.41 | 1.72 |
| large_p6 スタッフ6 ロボット5台・すれ違い入・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入 | 10 | 1.28 | 2.19 | 1.71 |
| large_p7 スタッフ6 ロボット2台・すれ違い入・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入 | 35 | 1.65 | 1.09 | 1.89 |
| large_p7 スタッフ6 ロボット3台・すれ違い入・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入 | 35 | 1.29 | 1.29 | 1.44 |
| large_p7 スタッフ6 ロボット4台・すれ違い入・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入 | 33 | 1.59 | 1.68 | 1.49 |
| large_p7 スタッフ6 ロボット5台・すれ違い入・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入 | 32 | 1.51 | 2.16 | 1.54 |
| large_p7 スタッフ6 ロボット2台・すれ違い入・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入 | 35 | 1.63 | 1.09 | 1.91 |
| large_p7 スタッフ6 ロボット3台・すれ違い入・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入 | 35 | 1.31 | 1.26 | 1.43 |
| large_p7 スタッフ6 ロボット4台・すれ違い入・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入 | 35 | 1.43 | 1.63 | 1.39 |
| large_p7 スタッフ6 ロボット5台・すれ違い入・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入 | 34 | 1.50 | 1.99 | 1.46 |

## すれ違い 入 と 切 の比べ（同じ夜・同じ条件・種の中央値。印にしない）

| 条件 | 入店待ち | 料理の待ち | 席は空いているのに待った | 動けなくなった | あきらめた | ロボットが運んだ割合 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| large_p6 スタッフ6 ロボット5台・すれ違い切・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入（0回） | - | - | - | - | - | - |
| large_p6 スタッフ6 ロボット5台・すれ違い入・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入（10回） | 10.64 | 1.79 | 1.47 | 15.50 | 20.50 | 0.89 |
| large_p6 スタッフ6 ロボット5台・すれ違い切・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入（0回） | - | - | - | - | - | - |
| large_p6 スタッフ6 ロボット5台・すれ違い入・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入（10回） | 10.51 | 1.52 | 1.48 | 6.50 | 15.00 | 0.92 |
| large_p7 スタッフ6 ロボット2台・すれ違い切・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入（0回） | - | - | - | - | - | - |
| large_p7 スタッフ6 ロボット2台・すれ違い入・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入（35回） | 11.19 | 2.44 | 1.99 | 4.00 | 14.00 | 0.73 |
| large_p7 スタッフ6 ロボット3台・すれ違い切・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入（0回） | - | - | - | - | - | - |
| large_p7 スタッフ6 ロボット3台・すれ違い入・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入（35回） | 11.38 | 2.16 | 1.49 | 6.00 | 14.00 | 0.82 |
| large_p7 スタッフ6 ロボット4台・すれ違い切・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入（0回） | - | - | - | - | - | - |
| large_p7 スタッフ6 ロボット4台・すれ違い入・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入（33回） | 11.80 | 2.03 | 1.32 | 8.00 | 20.00 | 0.85 |
| large_p7 スタッフ6 ロボット5台・すれ違い切・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入（0回） | - | - | - | - | - | - |
| large_p7 スタッフ6 ロボット5台・すれ違い入・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入（32回） | 11.95 | 2.10 | 1.37 | 16.00 | 24.50 | 0.85 |
| large_p7 スタッフ6 ロボット2台・すれ違い切・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入（0回） | - | - | - | - | - | - |
| large_p7 スタッフ6 ロボット2台・すれ違い入・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入（35回） | 11.09 | 2.40 | 2.01 | 3.00 | 13.00 | 0.74 |
| large_p7 スタッフ6 ロボット3台・すれ違い切・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入（0回） | - | - | - | - | - | - |
| large_p7 スタッフ6 ロボット3台・すれ違い入・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入（35回） | 11.84 | 2.01 | 1.53 | 4.00 | 15.00 | 0.85 |
| large_p7 スタッフ6 ロボット4台・すれ違い切・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入（0回） | - | - | - | - | - | - |
| large_p7 スタッフ6 ロボット4台・すれ違い入・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入（35回） | 11.93 | 1.82 | 1.40 | 4.00 | 17.00 | 0.89 |
| large_p7 スタッフ6 ロボット5台・すれ違い切・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入（0回） | - | - | - | - | - | - |
| large_p7 スタッフ6 ロボット5台・すれ違い入・待機場所へ戻る入・案B切・入口番入・持ち場入・一方通行切・1本道切・店公開・立ち往生の助け入・人が先によける切・近くのスタッフが動かす入（34回） | 11.49 | 1.78 | 1.47 | 6.00 | 20.00 | 0.90 |

線: 立ち往生 30秒以上の止まり／向きは 5%・0.2分より小さい変化を数えない／外れは基準の同じ条件の最小〜最大
```

### ⑨の比較動画（直した形・帯と順に動かす 入）

依頼125 と同じ台数・種・撮り方で撮り直しました。寄る5分に選ばれたのは開店2時間52分〜57分の、受け渡し口の前の左（持ち場のそば）です。この5分の止まりは、左（配膳だけ）が23.6秒、右（配膳＋下げ膳）が174.2秒でした。直したあとでも、止まりの差がいちばん大きいのは受け渡し口のまわりです。

【動画】LOG475_06_compare_after.mp4 ⑨ロボット2台・種7 の、開店2時間52分〜57分の受け渡し口の前の左。左は配膳だけ、右は配膳＋下げ膳。直した店の形で、帯と順に動かす決まりを入。店の時刻の5倍で流す

#### 寄る5分の選び方の出力（table_B126.csv）

```csv
店,店の時刻（秒）,選んだわけ,寄った場所,店の座標,止まり秒_配膳だけ,止まり秒_配膳＋下げ膳,片付けを待つ卓_配膳だけ,片付けを待つ卓_配膳＋下げ膳,入口で待つ組_配膳だけ,入口で待つ組_配膳＋下げ膳
⑨ large_p7,10320〜10620,止まりの差がいちばん大きい5分（差 +151 秒・一日の5分の最大の 82%）,スタッフの持ち場のそば,"(23.8, 6.3)",23.6,174.2,0.0,0.0,0.0,0.0
```

### ⑨の合格の線5つ（直した形・入）

| 線 | 配膳 | 下げ膳 |
|---|---|---|
| 1 瞬間移動 0 | ○ | ○ |
| 2 同じ種で同じ結果 | ○ | ○ |
| 3 止まったまま解けない所が残らない | ○ | ○ |
| 4 試算と向きが合う（種20 の中央値） | ○ | ×（入店待ちの3→4台。試算 −1.39分、Unity +0.54分） |
| 5 図面と動画 | ○ | ○ |

下げ膳の線4は、横ばいとみなす0.5分をわずかに超えた逆向きです。種0〜9 だけで見ると横ばいになります。入店待ちが種でほぼ決まっていることを見たうえで、これは記録だけにしました。


## 作業ログ ― 2つの決まりを標準にし、⑨をここで区切った

依頼126 の結果を見て、帯（food_pass_lane）と順に動かす決まり（staff_clear_jam）を、サイトの標準（入）にしました。⑨で止まりの合計が前の形より4〜22%減り、⑧では依頼124 とほぼ同じで悪くなった所がなかったためです。それまでの基準データは、この2つの決まりなしで回しています。

#### params と README の差分（p2m-site commit 23f5842）

````diff
commit 23f5842
food_pass_lane・staff_clear_jam を標準（入）にし、⑨を区切る


diff --git a/public/sim/serving-robot-params.json b/public/sim/serving-robot-params.json
index 1184f48..d236f3a 100644
--- a/public/sim/serving-robot-params.json
+++ b/public/sim/serving-robot-params.json
@@ -449,17 +449,17 @@
    "overlap_ok_m": 0.025
   },
   "food_pass_lane": {
-   "value": false,
+   "value": true,
    "role": "site_rule",
    "side_m": 0.6,
    "depth_m": 1.2,
-   "note": "（切）受け渡し口の前に、ロボットの通る帯を置く。帯は受け渡し口の幅を左右に0.6m ずつ広げ、手前に1.2m。人（スタッフ・お客さん）はこの帯の中で立ち止まらない（通り抜けるのはよい。料理を取る・置くために受け渡し口の前に立つのもよい）。スタッフの持ち場や待つ点が帯の中にあれば、帯の外の一番近い点へ移す。2026-11-08 エイイチと決めた。依頼125 で⑨の受け渡し口の前と持ち場2のまわりで、受け渡し口へ向かうロボットがスタッフに止められていた（1回の営業あたり配膳で約720秒・下げ膳で約1,150秒）ため。⑨で切と入を比べてから標準にするかを決める"
+   "note": "（入・標準）受け渡し口の前に、ロボットの通る帯を置く。帯は受け渡し口の幅を左右に0.6m ずつ広げ、手前に1.2m。人（スタッフ・お客さん）はこの帯の中で立ち止まらない（通り抜けるのはよい。料理を取る・置くために受け渡し口の前に立つのもよい）。スタッフの持ち場や待つ点が帯の中にあれば、帯の外の一番近い点へ移す。2026-11-08 エイイチと決めた。依頼125 で⑨の受け渡し口の前と持ち場2のまわりで、受け渡し口へ向かうロボットがスタッフに止められていた（1回の営業あたり配膳で約720秒・下げ膳で約1,150秒）ため。⑨で切と入を比べてから標準にするかを決める。2026-11-09 標準（入）にした（依頼126 で⑨の止まりの合計が前の形より4〜22%減り、⑧は依頼124 とほぼ同じで悪くなった所がなかったのを見て、エイイチが決めた。それまでの基準データはこの決まりなしで回している）。帯の外へ移した⑨の持ち場2（23.65, 6.50）がロボットの道のそばに残る点は、今は記録だけ"
   },
   "staff_clear_jam": {
-   "value": false,
+   "value": true,
    "role": "site_rule",
    "radius_m": 3.0,
-   "note": "（切）同じ所（半径3m 以内）で動けないロボットが2台以上になったら、近くのスタッフ（staff_moves_robot と同じく7m 以内）が1台ずつ脇へ動かす。動かす順は、ほかの台の道をふさいでいる台から。1台目を動かしたら、次の台はまた一番近いスタッフが受け持つ。瞬間移動はさせない。2026-11-08 エイイチと決めた。依頼125 で⑨の待機点の入る点と T50 のそばで、ロボット5台と人2人が約3.1時間動けず、助けに行くスタッフが着けないまま仕事の受け渡しが193回くり返されたため。あわせて⑨の島を左へ0.5m 寄せた（店の形 tools/sim_layouts/large_store.py）。⑨で切と入を比べてから標準にするかを決める"
+   "note": "（入・標準）同じ所（半径3m 以内）で動けないロボットが2台以上になったら、近くのスタッフ（staff_moves_robot と同じく7m 以内）が1台ずつ脇へ動かす。動かす順は、ほかの台の道をふさいでいる台から。1台目を動かしたら、次の台はまた一番近いスタッフが受け持つ。瞬間移動はさせない。2026-11-08 エイイチと決めた。依頼125 で⑨の待機点の入る点と T50 のそばで、ロボット5台と人2人が約3.1時間動けず、助けに行くスタッフが着けないまま仕事の受け渡しが193回くり返されたため。あわせて⑨の島を左へ0.5m 寄せた（店の形 tools/sim_layouts/large_store.py）。⑨で切と入を比べてから標準にするかを決める。2026-11-09 標準（入）にした（依頼126 で⑨の止まりの合計が前の形より4〜22%減り、⑧は依頼124 とほぼ同じで悪くなった所がなかったのを見て、エイイチが決めた。それまでの基準データはこの決まりなしで回している）"
   }
  },
  "stores": {
diff --git a/tools/sim_layouts/README.md b/tools/sim_layouts/README.md
index 9ee5782..f50f931 100644
--- a/tools/sim_layouts/README.md
+++ b/tools/sim_layouts/README.md
@@ -65,6 +65,7 @@
 - 2026-11-08：依頼123 の結果を見て、staff_squeeze_aisle を標準（入）にした。すり抜けるときもスタッフの体はロボットに重ならない決まりを足した。店の形と試算の数字は変わらない
 - 2026-11-08：依頼124 の結果を見て、人の側だけでは防げない重なり（ロボットの方が壁ぎわの人に寄ってくる）は 2.5cm 未満なら許すことにした（staff_squeeze_aisle の overlap_ok_m）。⑧はここで区切る（LOG466）
 - 2026-11-08：⑨で、右の島の T50〜T54 でロボットが止まる点と、待機点へ入る点（真正面1.0m）が 0.44m しか離れず、依頼125 で5台・2人が約3.1時間動けなかった。5本の島を左へ0.5m 寄せた（島の間と左の壁ぞいとの間の通路 1.5m → 1.4m・右の通路 1.75m → 2.25m。止まる点と入る点 0.44m → 0.90m）。70卓・312席のまま、受け渡し口から卓まで 4.2〜34.2m。版は large-ef184aab9fc4（⑧は版の名前のほかは同じ）。試算は⑨の 3,066 条件だけ回し直して入れ替え（build_page_large.py --replace large_p7）、結果は iCloud の simulation/v2_9_large/results_large_p7_v4.json。params の stores.large_p7 と、unity_conditions の large_p7 の site_result も入れ替えた。あわせて params に food_pass_lane（受け渡し口の前のロボットの通る帯）と staff_clear_jam（動けない台を順に動かす）を切で足した
+- 2026-11-09：依頼126 の結果を見て、food_pass_lane と staff_clear_jam を標準（入）にした。⑨はここで区切る。島の間を1.4m にした⑨で細い通路の止まりが約5割増え、2.5cm 以上の重なりが160回で13回（最大13.2cm）出た件と、線4 の下げ膳 3→4台の向き（試算 −1.39分・Unity +0.54分）は、記録だけ残す
 - サイトと同じ描き方の平面図の画像は `large_plan_images.py`（試算のページの planSvg・bigPlanSvg をそのまま使う）
 
 ```
````

### 大型店⑧⑨で標準にした6つの決まり

| サイトの決まり | 中身 | 標準にした回 |
|---|---|---|
| staff_moves_robot | 走っている途中で5秒止まったロボットを、7m 以内の一番近いスタッフがすぐ押して動かす | LOG465 |
| standby_straight_entry | 待機点へ戻るロボットは、真正面1.0m の入る点からまっすぐ入る | LOG465 |
| people_avoid_standby | スタッフとお客さんは、ロボットの待機点の区画を通り道にしない | LOG465 |
| staff_squeeze_aisle | スタッフは細い通路のロボットを待たず、体を横に向けてすり抜ける。重ならず、2.5cm 未満だけ許す | LOG466 |
| food_pass_lane | 受け渡し口の前にロボットの通る帯を置き、人は帯の中で立ち止まらない。持ち場や待つ点は帯の外へ移す | この回 |
| staff_clear_jam | 同じ所で動けないロボットが2台以上になったら、近くのスタッフが1台ずつ脇へ動かす | この回 |

### 残した候補

| 起きた場面 | 原因の候補 | 切り分け方 |
|---|---|---|
| ⑨の島の間の細い通路（1.4m）で、ロボットが人のために止まる時間が約5割増えた | 島を寄せて通路が0.1m 狭まった | 切でも同じだけ増えたので、決まりではなく店の形の分。今は記録だけ |
| すり抜けで2.5cm 以上の重なりが160回で13回（最大13.2cm） | 1.4m の通路では、横向きの人とロボットの隙間が足りない | 今は記録だけ。通路の幅ごとの重なりの数を並べて見る |
| ⑨の下げ膳の入店待ちが、3→4台で試算と逆向き | 入店待ちの散らばりが、お客さんの来かた（種）でほぼ決まる | 今は記録だけ。種を増やしたときに向きが残るかを見る |
| 帯の外へ移した⑨の持ち場2（23.65, 6.50）が、ロボットの道のすぐそばに残る | 帯の外の一番近い点へ移す決まりのため、道の脇に寄る | 今は記録だけ |
| 直す前の作り（cs:108）で回した41行が台帳に残っている。うち1行は全員が帰っていない回 | 助けが2つ重なる誤りを直す前の回 | 比べに使わない回として扱う |

この回で決めたことは次のとおりです。

- 受け渡し口の前にロボットの通る帯を置き、人は帯の中で立ち止まらない。サイトの標準（入）にした（p2m-site commit 23f5842）
- 同じ所で動けないロボットが2台以上になったら、近くのスタッフが1台ずつ動かす。これも標準にした
- ⑨の5本の島を左へ0.5m 寄せた（入る点と止まる点 0.44m → 0.90m・店の形の版 large-ef184aab9fc4）。⑨の試算はこの形で回し直した
- Unity の道探しの範囲を、⑧⑨の地図の全部のマス（1,200,000 マス）に広げた（Unity だけの値）
- 夜の振り分けの0.05m 超えは、連れて戻した回の印として読む
- ⑨は配膳で合格の線5つを満たしたので、ここで区切る。直した形の⑨の結果は、依頼126 の入（配膳・下げ膳の各80回）