# 結果：20261109_132_病院の搬送ロボットに速さで変わる止まり方を入れ積む所を部屋の中と比べる

- 状態：完了
- 始めた時刻：2026-11-09 13:27
- 終わった時刻：2026-11-09 14:12（45分）
- 作業フォルダ：/Users/shimazueiichi/Robotics_UX/ServiceSim
- この続きを Claude Code で話すとき：作業フォルダで `claude --resume 42316e13-c5df-4924-b11e-337209a59784`

## Claude Code の報告

**やったこと**
- **始める前の確かめ**：作業場所は cs:111 で保留なし。Unity も回し係も動いておらず、KIOXIA はマウント済み。params の md5（0507fd8d…）と形の md5（a29cd1d9…）は依頼の数と一致し、依頼127 の写しとの違いは足された5項目だけでした。
- **1 作りの直し**（病院の側だけ）：配膳と共通の部品は1行も変えていません。check-in は cs:112（保留0）で、実行ファイルは Builds/hospital132 に作りました。Builds/hospital127 は残してあります。
  - **止まり方**：病院が使っているロボットの設定の写しで、前のセンサーの長さを「止まるまでの距離＋0.3 m」に、減速を 0.5 m/秒² にしました。センサーの長さは 0.4 m/秒で 0.54 m、0.8 m/秒で 1.10 m です。
  - **気づいてから踏むまでの 0.2 秒**：新しい部品（HospitalBrake）で、そのあいだは減速しないようにしました。
  - **加速**：今のままの 1.0 m/秒² です。
  - **積む所**：引数で「廊下」と「部屋の中」（扉から処置室の中へ 1.0 m）を選べます。
  - **数え方**：丸で数えること、速いままのひやり、止まりきれなかった、の3つを入れました。
  - **依頼127 の形に戻す引数**も入れました。
- **2 確かめ**：止める線には当たっていません。
  - 0.5 m/秒・混んでいる・廊下・種0 の2回は、記録4つが1バイトも違いませんでした。瞬間移動は0です。
  - 0.8 m/秒・空いている・部屋の中・種0 は、60分で32片道を最後まで回りました。
  - 依頼127 の形の回は、依頼127 の同じ回と記録4つが同一でした。summary.json の違いは名前・cs・計算時間と、params の md5（写しを入れ替えたため）だけです。
- **3 本番**：160回すべて completed、瞬間移動は0です。
- **4 録画**：動画を2本作りました。

**結果**
- **1往復あたりの1〜5**：依頼127 とほぼ同じで、速いほど少ない向きも変わりませんでした。
  - 急に止まったは、0.8 m/秒で約3割減りました（混んでいる 3.37→2.53）。減速を 0.5 m/秒² にしたためです。
  - 2・3・5 は丸で数えるように変えたので、止まり方の違いと数え方の違いの両方が入っています。
- **速さの悪い面**は、新しく数えた2つに出ました。

  | 混んでいる・廊下 | 0.4 m/秒 | 0.8 m/秒 |
  |---|---|---|
  | 止まりきれなかった（1往復あたり） | 1.42 | 1.12 |
  | 止まりきれなかった（1時間あたり） | 11 回 | 16 回 |
  | 速いままのひやり（1往復あたり） | 8.44 | 4.76 |
  | 速いままのひやり（1時間あたり） | 68 回 | 76 回 |

- **160回の合計**：
  - ひやり 16,146回（うち速いまま 8,229回）。
  - 止まりきれなかった 1,527回。相手は車いす 564・スタッフ 474 が多いです。
- **積む所を部屋の中にしても、問題は減りませんでした**（合計 15,394→16,176、5%増）。
  - 処置室の前の数えは、扉の口と北の壁ぞいに寄っただけでした。
  - 急に止まったは 263→496、横切りは 13→83 に増えました。
  - 問題が集まる約12m（積む所から縦廊下の角まで）は変わりませんでした。
- **ひやりの一番近い距離**は −0.11〜−0.43 m（中央値）で、依頼127 の −0.09 m より深くなりました。丸で測るようにしたことと、止まったロボットにストレッチャー・車いすが最大 0.62 m 入り込む分が入るためです。
- **動画**：どちらも 120.1 秒です。
  - hospital132_0.4vs0.8_hall_busy_s0.mp4
  - hospital132_0.8_hall_vs_room_busy_s0.mp4
  - 速いままのひやりは赤の二重の四角と「速」、止まりきれなかったは黄色の縁の四角に黒の×で出しています。
  - 撮った区間の動きと数えは、本番の同じ回と同じでした。
- **報告**：claude_code_reports/20261109_hospital_132.txt に書きました。上から見た図は 20261109_hospital_132_files/ に写してあります。

**変えたファイル**
- Assets/ServiceSim/Hospital/HospitalBrake.cs（新しい・.meta とも）
- Assets/ServiceSim/Hospital/HospitalRun.cs
- Assets/ServiceSim/Hospital/Editor/HospitalSetup.cs
- Assets/ServiceSim/Hospital/Data/hospital-unity-params.json
- KIOXIA の 20261109_brake132/（記録・まとめ・図・動画・tools）
- 報告ファイル

**決めてほしいこと**
1. 速いままのひやりを「一番近づいた瞬間の速さが 0.3 m/秒以上」にしました。「1秒前からの最大」で分けると数が増えます（0.8 m/秒・混んでいる・廊下で 4.76→5.78）。どちらにするか。
2. センサーの長さを、いまの速さではなく設定の速さで決めました（回の中で変えない）。これでよいか。
3. センサーの幅は共通の設定のまま 0.5 m で、体の丸（0.549 m）より狭いです。これでよいか。
4. 丸で数えるのを、ひやりだけでなく、人がよけさせられたと横切りにも使いました。これでよいか。
5. ストレッチャー・車いすは止まったロボットをよけず、最大 0.62 m 入り込みます（48回）。このままでよいか。
6. 部屋の中の形は Unity だけで決めた値です（扉の幅 1.2 m・処置室の床 4.0×3.8 m・中には人を出さない）。これでよいか。
7. ひやり 16,146回のうち 5,809回は、一番近づいた瞬間にロボットが止まっていました（人がロボットのほうへ来たもの）。ひやりを「ロボットが動いていたもの」で分けるか。

判定：止めた（決めてほしいことあり）