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作業フォルダ: /Users/shimazueiichi/Robotics_UX/ServiceSim
上限時間: 600
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# 依頼134：病院に「外来の奥の職員通路（裏口の道）」を足し、大廊下を通らない形と比べる

依頼132 の報告（claude_code_reports/20261109_hospital_132.txt）を読んで、エイイチと決めたこと（2026-11-09）：
- 依頼132 の決めてほしいことへの答え：
  1 速いままのひやりは「1秒前からの最大の速さ」で分ける（params の near_miss_speed_basis）
  2 センサーの長さを設定の速さで決めるのはこのままでよい
  3 センサーの幅は体より広げる：0.65m（params の sensor_width_m。病院の側の写しで変える。共通の設定は変えない）
  4 よけさせられた・横切りも丸で数えるのはこのままでよい
  5 車いす・ストレッチャー（押す人）も、止まっているロボットはよける（params の wheelchair_avoid_stopped_robot）
  6 部屋の中の形（扉1.2m・床4.0×3.8m）はこのままでよい
  7 ひやりを、ロボットが動いていたもの・止まっていたものに分けて数える（params の near_miss_split_by_robot_moving）
- 問題の97%が、積む所から縦廊下の角までの大廊下（約12m）に集まり、積む所を部屋の中にしても減らなかった。**大廊下を通らない道**を試す：サイトで外来の奥に職員通路 2.1m を足した形 h0b を作った。青のルートは内科外来の処置室の裏口から出て、北の職員通路 → 東の縦廊下（x99）で大廊下の人の少ない東の端を横切る → 職員の中廊下 → 検体受付（153m。今の道は86m）

**配膳の場面・配膳の実行ファイル・配膳の台帳、配膳と共通の部品には触らない。** 変えるのは Assets/ServiceSim/Hospital/ の中だけ。共通の部品を直さないと入れられないときは、直さずに止めて報告する。
**エイイチは見ていない。人に聞かないと進めない所に当たったら、その項目は止めて報告に書き、ほかは続ける。夜の間も続けてよい。**

## 正（読むもの）
- 条件：p2m-site main の `tools/hospital_sim/hospital-unity-params.json`（md5 d1c177bd463d3a84f0578611b98853a0）。依頼132 の写し（0507fd8d…）との違いは loading_point（「裏口」が増えた）・near_miss_speed_basis・sensor_width_m・wheelchair_avoid_stopped_robot・near_miss_split_by_robot_moving・east_hall_people_ratio・layout_back_door の7項目だけのはず。ほかにも違いがあれば回さずに報告して終わる
- フロアの形：h0 は依頼127・132 と同じ `tools/hospital_layouts/hospital_h0.json`（md5 a29cd1d9…、変わっていない）。裏口の回は `tools/hospital_layouts/hospital_h0b.json`（md5 ddefbd8ca0db243f41601532e7b8dee8。params の layout_back_door.md5 と一致すること）
- h0b で h0 と違うのは：内科外来・ほかの外来の奥行きが2.1m 縮み、北の壁ぞいに「外来の奥の職員通路」、x99 に「東の縦廊下（北）」、外来化学療法室が縦廊下の分だけ右へ縮む、青のルートの積む所が「内科外来の処置室（裏口）」。ほかは同じ

## 始める前に確かめること（違えば回さずに報告して終わる）
1. 作業場所に保留がない（cs:112 のあと）。Unity・回し係が動いていない。KIOXIA がマウント済み
2. 上の md5 と、違いが7項目だけであること

## 1. 作りの直し（病院の側だけ）
1. 裏口：h0b の形で、外来の奥の職員通路・東の縦廊下（北）・大廊下の東の端（x70〜120）を建てる。積む所は裏口から職員通路へ0.5m。地図は依頼127 と同じやり方で床から作る
2. 大廊下の東の端（x70〜120）には、人の多い区間の east_hall_people_ratio 倍の密度で人を置く。**積む所がどれの回でも同じに置く**（比べられるように）。外来の奥の職員通路と東の縦廊下には、スタッフを時々通す（Unity だけの値でよい。報告に書く）
3. センサーの幅 0.65m、車いす・ストレッチャーも止まったロボットをよける、速いままのひやりは1秒前からの最大、ひやりをロボットが動いていた／止まっていたで分ける
- 引数がないときは、上を全部入れた形を既定にする。依頼132 の形にも引数で戻せるようにする
- check-in（保留0）して、病院の実行ファイル（Builds/hospital134/）を作る。前の実行ファイルは残す

## 2. 確かめ（違えば 3 は回さない）
- 0.6m/秒・混んでいる・裏口・種0 を2回回して一致すること、瞬間移動0、裏口の道を最後まで往復すること（大廊下を横切るのは x99 だけであること）
- 依頼132 の形に戻す引数で 0.5m/秒・混んでいる・廊下・種0 を回し、依頼132 の同じ回と一致すること（違ったら、どこが違うかを書く。止めない。東の端に人を置いたことで違うなら、そう書く）

## 3. 回す
- 速さ4つ（0.4・0.5・0.6・0.8）× 混み具合2つ × 積む所3つ（廊下・部屋の中・裏口）× 種0〜9 ＝ 240回。1回は店の時間で60分（画面なし・同時4本まで）
- 出力：/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/service_sim/unity/hospital/20261109_backdoor134/（依頼132 と同じ形の記録・まとめ・索引 CSV）。前のフォルダは変えない

## 4. 録画（3 が通れば撮る）
- 混んでいる・種0・0.6m/秒で、廊下 と 裏口 を2分ずつ左右に並べた動画を1本。裏口の側は道が長いので、外来の奥の職員通路と大廊下を横切る所が入るように撮る範囲を決めてよい（どこを撮ったか報告に書く）。印は依頼132 と同じ

## 止める線
瞬間移動が1回でも出たとき、または同じ種の2回が違ったとき。止めたら報告に書き、ほかの項目は続ける。

## 報告
claude_code_reports/20261109_hospital_134.txt に：始める前の確かめ、1 の直し（どのファイルのどこ・Unity だけの値）、2 の確かめ、
表（速さ×混み具合×積む所ごと、種10個の中央値と最小・最大）：往復の数・片道の秒・実際の平均の速さ・1〜5 の問題の数（1往復あたり）・ひやり（ロボットが動いていた／止まっていた）・速いままのひやり・止まりきれなかった（どれも1往復あたり）・ひやりのときのロボットの速さ（中央値と90%）・ひやりの一番近い距離、
**1日あたりの数も出す**（青の1日の往復を 6.4 往復として、1往復あたり×6.4。病院にとって1日の便の数は速さや道で変わらないため）、
裏口にして問題がどこへ移ったか・どれだけ減ったか（上から見た図）、4 の動画の名前と長さ、check-in の番号、決めてほしいこと（直し方の候補は作らない）。
**報告の最後の1行は必ず次のどれか**：「判定：合格」／「判定：止めた（決めてほしいことあり）」／「判定：失敗」