依頼140：病院の立体の見た目で、引きを廊下と待合に絞り、寄りの見やすい角度を探る（2026-11-10） ==================================================================== -------------------------------------------------------------------- 0. 始める前の確かめ（すべて合格） -------------------------------------------------------------------- 作業場所の保留：0（最後の check-in は cs:116） Unity・回し係：動いていない（Unity Hub だけ）。KIOXIA：マウント済み params md5 f72d3810674b31dadd9dfa4ce0141178（作業場所の写しとサイト p2m-site main の両方） hospital_h0.json a29cd1d981e5b3086fb623fc647926d9・hospital_h0b.json ddefbd8ca0db243f41601532e7b8dee8（依頼139 と同じ） -------------------------------------------------------------------- 1. 色の既定の直し（Assets/ServiceSim/Hospital/ の中だけ） -------------------------------------------------------------------- 新しい引数 -h140Scheme A|B|C|all（既定 A）。-h139Look on のとき、場面の色をはじめにこの色にする 静止画もこの色だけ撮る（依頼139 は3案を順に撮り、最後に C のまま残っていた）。all＝依頼139 と同じく静止画を3案とも撮る（場面は A） -h139VidScheme を渡さなければ、動画もこの色。B・C は -h140Scheme B／C で使える ほかに、撮るときだけ look139/look_static.csv（動かない物の箱の外形）を書くようにした（見えるかどうかを数えるため。記録7つには入らない） 変えたファイル：HospitalLook.cs・HospitalRun.cs（引数を読むだけ）・Editor/HospitalSetup.cs（出力先を Builds/hospital140 に） 場面・材質・部屋の箱・壁の高さ（2.4 m）・配膳の物には触っていない -------------------------------------------------------------------- 2. カメラの値（透視投影・縦の画角 40°・2720×2160 で撮って 1360×1080 に縮める。方位 0＝+z、右30°＝方位 -30＝南東から、 左30°＝方位 +30＝南西から。距離は依頼139 の camfit139.py と同じ決め方：範囲の四隅（高さ 0 と 2.4 m）が余白 3% の内側に入る いちばん近い距離・注視点は写った範囲の真ん中が画面の真ん中に来るように動かす） -------------------------------------------------------------------- 引き 6枚（白い輪＝ロボットは今のまま付けた） 名前 範囲 見下ろす 方位 注視点 (x, z) 距離 カメラの高さ カメラの位置 (x, z) w_full_top 全長 90° 0 (60.00, 22.00) 142.8 m 142.8 m (60.00, 22.00) w_full_l30_60 全長 60° 30 (53.60, 20.36) 132.5 m 114.8 m (20.48, -37.01) w_full_l30_75 全長 75° 30 (56.76, 21.29) 134.4 m 129.8 m (39.37, -8.84) w_west_top 西半分 90° 0 (35.75, 22.00) 86.5 m 86.5 m (35.75, 22.00) w_west_l30_60 西半分 60° 30 (32.33, 20.32) 84.4 m 73.1 m (11.23, -16.23) w_west_l30_75 西半分 75° 30 (34.06, 21.26) 85.8 m 82.9 m (22.96, 2.03) 全長＝x -0.5〜120.5・z 12.5〜31.5、西半分＝x -0.5〜72・z 12.5〜31.5 （全長の真上は横の 121 m で距離が決まるので、依頼139 のフロア全体の真上と同じ 142.8 m になった。縦は画面の上下に余る） 寄り 8枚（範囲 x9〜31・z26〜32。依頼139 と同じ） 名前 向き 見下ろす 注視点 (x, z) 距離 カメラの高さ カメラの位置 (x, z) n_r30_60 右30° 60° (20.69, 29.05) 27.5 m 23.82 m (27.57, 17.14) n_r30_675 右30° 67.5° (20.48, 29.12) 27.8 m 25.68 m (25.80, 19.91) n_r30_75 右30° 75° (20.29, 29.14) 27.9 m 26.95 m (23.90, 22.89) n_r30_825 右30° 82.5° (20.15, 29.07) 28.0 m 27.76 m (21.98, 25.91) n_l30_60 左30° 60° (19.31, 29.05) 27.5 m 23.82 m (12.44, 17.14) n_l30_675 左30° 67.5° (19.52, 29.12) 27.8 m 25.68 m (14.20, 19.91) n_l30_75 左30° 75° (19.71, 29.14) 27.9 m 26.95 m (16.10, 22.89) n_l30_825 左30° 82.5° (19.85, 29.07) 28.0 m 27.76 m (18.02, 25.91) n_r30_60 は依頼139 の obl_r30_near（-30,60,20.69,29.05,27.5）と同じ値。Unity で撮った元の画像（2720×2160）は依頼139 と md5 も同じ（31e5d4b39fde501205a982673db31875・違う画素 0）。カメラの行列・位置も同じ 撮った回・時刻は依頼139 と同じ（廊下だけ・0.6m/秒・種0、静止画 8862 秒＝9時57分42秒、動画 8845〜8945 秒） -------------------------------------------------------------------- 3. 寄りの角度を比べる数（tools/vis140.py・sheets/near_metrics140.csv） -------------------------------------------------------------------- 決め方：「見える」＝カメラの位置から点までの線が、部屋の箱（見た目の灰色の箱 10 個）と待合の壁（3 枚）を通らず、画面の中にある。 長いす・カウンター・人・ロボットは隠すものに入れていない。床の上の面は高さ 0（下の 4 (4) を参照） ①見える廊下：大廊下の床 x9〜31・z27〜31 を 0.1 m のマス（8,800 個）に切り、マスの中心が見える割合（画面の外に出たマスはどの角度も 0） ②見える輪：8852〜8862 秒に出た輪 5 個（events 1202〜1206）の中心が見える数 ③ロボット：8845〜8945 秒の 0.2 秒ごと 501 コマで、白い円柱の上の面（高さ 1.081 m）の中心が見えるコマの割合。 ロボットは 8877 秒ごろ西の縦廊下へ曲がって寄りの範囲から出るので、画面の中にいたコマ数と、そのうち箱に隠れたコマ数も書く ④人の見分け：(20, 29) に立つカプセル（体 直径 0.4・高さ 1.59 m）の画面の縦の幅（左 1360×1080 の絵の画素）。 かっこ内は足元から 1.59 m の縦の線の長さ（真上に近いほど短い） 向き 見下ろす ①見える廊下 ②見える輪 ③ロボット（画面の中／うち隠れ） ④人の高さ（縦の線） 右30° 60° 82.5% 2／5 42.3%（212／501 コマ・隠れ 0） 56.1 画素（45.6） 右30° 67.5° 88.9% 4／5 41.7%（209 コマ・隠れ 0） 47.8 画素（34.6） 右30° 75° 93.5% 5／5 41.3%（207 コマ・隠れ 0） 39.2 画素（23.2） 右30° 82.5° 98.4% 5／5 41.3%（207 コマ・隠れ 0） 30.5 画素（11.7） 左30° 60° 79.9% 2／5 44.7%（235 コマ・隠れ 11） 56.1 画素（45.6） 左30° 67.5° 87.5% 4／5 48.5%（244 コマ・隠れ 1） 47.8 画素（34.6） 左30° 75° 93.1% 5／5 49.7%（249 コマ・隠れ 0） 39.2 画素（23.2） 左30° 82.5° 98.3% 5／5 49.9%（250 コマ・隠れ 0） 30.5 画素（11.7） 隠れた輪：60° は右・左とも 1202・1204・1205（大廊下の南の端 z27.6〜28.0）、67.5° は 1204（z27.6） 上の面の縁 8 点もすべて見えるコマの割合（参考）：右 37.9／40.9／40.7／40.9%、左 37.3／44.1／47.7／49.5%（60→82.5°の順） -------------------------------------------------------------------- 4. 確かめ -------------------------------------------------------------------- (1) 色の既定を A にした cs:117 の実行ファイルで、check139a と同じ回（時間で切替・0.6m/秒・種0）を -h139Look on で回した （check140a_v06_switch_s0・status completed）。記録7つの md5 は依頼138（check138a）・依頼139（check139a）と1バイトも違わない： legs.csv c16df55d225bff9b9e2c35391751ef84・events.csv 7e32a56d9806c6354704a3c91af29148・rescues.csv 46f222937bb9562043663e1a3d7f8b2f・ robot_track.csv 458987516003595228862fd1ebb1f31b・trips.csv 3ae372d5b5eedce24fedf3da531f49e0・moves.csv b20f7c01f8596d37a26906ac7ef31028・ crowd.csv ad41d0201578ec8e1129ae4d76220ca2 summary.json で違うのは run・unity_cs・wall_s だけ (2) 瞬間移動：check140a ロボット 0・人 0。撮った回 near140・wide140 も 0・0 撮った2回は、依頼138 の day138_v06_hall_s0 と止めた所まで同じ（robot_track・crowd は先頭からそのまま同じ、 events は閉じた件数 near 1,213 件・wide 1,204 件が同じ） (3) 並べた図2枚と 14 枚を開いて見た：文字・絵は切れていない（パネルの3行目「カメラ 引き・西半分・75°見下ろし・左30°」も右に収まる）。 引きの白い輪はロボットの所に出ている (4) 輪のずれ：look_static.csv で床（Floor01〜04）の上の面が高さ 0 だと分かった。依頼139 の pan139.py は輪を高さ 0.2 m に描いていたので （60° で床の上で約 0.12 m ずれる）、依頼140 では 0 に直した（直したこと）。直したあと、寄り4枚（右・左 × 60°・82.5°）に 床の角 (22.95,27)・(25.05,27)・(25.1,27)・(9,31)・(31,31) を印で重ね、箱・壁の床ぎわの角に重なるのを見た（verify/corners140.png） (5) 隠れた所の輪（60°・67.5°）は、依頼139 と同じく箱の上に重なって描かれる（決めてほしいこと2 の件。今回は変えていない） -------------------------------------------------------------------- 5. 出力の場所 -------------------------------------------------------------------- KIOXIA /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/service_sim/unity/hospital/20261110_look140/ stills/still_A_{w_full_top|w_full_l30_60|w_full_l30_75|w_west_top|w_west_l30_60|w_west_l30_75}.png（引き6枚・パネル付き 1920×1080） stills/still_A_n_{r30|l30}_{60|675|75|825}.png（寄り8枚） sheets/wide6_140.png（引き6枚を並べた図・行＝範囲・列＝真上・60°・75°）・near8_140.png（寄り8枚・行＝右30°・左30°・列＝角度・絵の下に4つの数）・ near_metrics140.csv（3 の表） videos/hospital140_A_n_{r30|l30}_{60|675|75|825}_5x.mp4（8本・各 20.04 秒・25 コマ/秒・店の時刻の5倍・1920×1080・パネル付き・色A） runs/near140_v06_hall_s0・wide140_v06_hall_s0（撮った回。look139/ に元の画像・cam_*.json・look_frames.csv・look_static.csv）・ runs/check140a_v06_switch_s0（確かめの回）・verify/corners140.png・logs/ tools/run140.sh（回す）・cams140.py（14 のカメラ）・camfit139.py（依頼139 の写し）・vis140.py（3 の数）・pan140.py（輪とパネル・動画）・sheet140.py（並べた図） iCloud …/サービスロボット導入シミュレーション/hospital/look140/ に wide6_140.png・near8_140.png を写した（md5 一致） -------------------------------------------------------------------- 6. check-in・実行ファイル -------------------------------------------------------------------- check-in：cs:117（保留 0） 実行ファイル：Builds/hospital140/HospitalSim.app（build_info：unity_cs ServiceSim/cs:117・pending_changes 空）。 Builds/hospital127・132・134・136・138・139 はそのまま 配膳の場面・配膳の実行ファイル・配膳の台帳・配膳と共通の部品には触っていない。試算の数え方・人やロボットの動き・記録の中身は変えていない -------------------------------------------------------------------- 決めてほしいこと -------------------------------------------------------------------- なし（寄りの角度は、依頼のとおり 8 枚と数を並べただけで決めていない。エイイチが決める） 判定：合格