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作業フォルダ: /Users/shimazueiichi/Robotics_UX/ServiceSim
上限時間: 300
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# 依頼143：病院のフロアを部屋の中まで全部建て、4つの道をロボット1台で走らせる

エイイチと決めたこと（2026-11-10）：
1 病院のフロアと道を全部作る。部屋の中まで全部（小部屋・扉・家具）、道は 緑・青（表）・青（裏口）・赤 の4つ
2 搬送ロボットは部屋の中にも入る。入るのは5部屋（内科外来の処置室・薬剤部・中央検査室・外来化学療法室の受付・救急室）だけで、部屋の中の台の前まで。ほかの部屋には入らない
3 だれがどこに入るか（患者3種・看護師・医師・薬剤師・検査技師・事務・ロボット）を分けた。フロアの形の JSON の access にある
4 待合ごとに、ベンチの列の端へ車いすの場所（1.5m 四方）を足した。標準は「ある」。「ない」は引数で選べるようにする（「ない」のときの人の動きは今回は作らない。床の印を出さないだけ）
5 試算を h3 にした（道が部屋の中の分だけ延びた）。Unity の条件も書き出し直した

**今回は建てて、確かめの回を撮って見せるところまで。** 夜に条件を広げて数えることはしない（README の「進める順番」の1）。
**人の動きと数え方の決まりは変えない。** 人は今までどおり外来の大廊下と人の少ない区間・職員通路を歩く。部屋の中の人（座っている患者・働いている職員）は今回は置かない。職員の中廊下に人がいないのも今回はそのまま（エイイチとまだ決めていない）。
**配膳の場面・配膳の実行ファイル・配膳の台帳、配膳と共通の部品には触らない。** 変えるのは Assets/ServiceSim/Hospital/ の中だけ。見た目は依頼140 の色A・決めたカメラのまま。
**エイイチは見ていない。人に聞かないと進めない所に当たったら、その項目は止めて報告に書き、ほかは続ける。**

## 正（読むもの）
- p2m-site main（b525c8d）
  - フロアの形：`tools/hospital_layouts/hospital_h1.json`（md5 82c1bb96260d2a0b782cd63537ae142a）。作り方と図は `make_hospital_h1.py`・README の h1 の節
  - 条件：`tools/hospital_sim/hospital-unity-params.json`（md5 10b49a42f054c58ee9da75795a49bd3d）。前の写し（855299b6）との違いは model（h3）・layout・route（部屋の中まで延びた道）・layout_back_door（h1 の blue_back）・routes_all（新しい）・day_schedule（時刻表が h3 に変わり、trips_all が足された）のはず。人の内訳・速さ・数え方の値に違いがあれば回さずに報告して終わる
- 建てるもの（hospital_h1.json）
  - layout.rooms（14部屋。階段・設備の2つは中を作らない箱）・layout.corridors（廊下）
  - interior.subrooms（小部屋35。rect の4辺に壁 2.4m、doors の所だけ開ける）
  - interior.doors（部屋の壁の扉）・interior.openings（廊下へ開いている壁。壁を建てない）・interior.inner_passages（部屋の中の通路。壁なし）
  - interior.furniture（家具233。rect と高さ h の箱。kind ごとに色A の中で見分けがつく色にする。置き台は赤みの差し色、車いすの場所は床の黄色い印で高さなし）
  - stops（ロボットが部屋に入って台の前で止まる点までの道）・routes（4つの道の path）
  - access（役割ごとの入る所・座る所）：今回は人の動きには使わない。建てた絵の確かめで、ロボットが access でロボットの入らない所に入っていないかを数えるのに使う

## 始める前に確かめること（違えば回さずに報告して終わる）
作業場所の保留 0（cs:118 のあと）・Unity と回し係が動いていない・KIOXIA がマウント済み・上の md5 と違いの中身

## 1. 建てる
- Data/ に hospital_h1.json と新しい params を入れる（前の h0・h0b・params は消さずに残す）
- 新しい引数 `-h143Layout h1`（既定）で h1 を建てる。`-h143Layout h0` で依頼141 までの形に戻せるようにする
- ロボットが走れる所は、廊下と、stops の道のまわり（ロボットの幅＋左右0.3m）だけにする。部屋の中のほかの所には入れない
- 扉は開いたままの開口として建てる（自動扉の開け閉めは今回は作らない）
- `-h143Wheelchair on|off`（既定 on）で車いすの場所の床の印を出す・出さない
- check-in（保留0）して、病院の実行ファイルを Builds/hospital143/ に作る。前の実行ファイルは残す

## 2. 走らせる
- ロボット1台が、params の day_schedule.trips_all（廊下だけ・0.6m/秒）の時刻に、route の積む所（台の前）を出て、届け先の台の前まで行き、戻る。道は routes_all の path
- 青は 廊下だけ、時間で切替、裏口だけ の3つの決め方を引数で選べるようにする（依頼136 と同じ。裏口は blue_back の道）
- 数える問題・止まり方・人の決まりは依頼141 と同じ
- 確かめの回：廊下だけ・0.6m/秒・種0 を2回、時間で切替・0.6m/秒・種0 を1回

## 3. 確かめ（違えば 4 は撮らずに止める）
- 同じ種の2回で記録が1バイトも違わない。瞬間移動0（ロボット・人とも）
- trips_all の便がすべて走り終わる。ロボットが止まったまま解けない所が残らない
- ロボットが入った所：access でロボットが入らない所に、ロボットの中心が入った時間が0秒であること（入った所と時間を書く）
- 4つの道について、Unity で実際に走った距離と routes_all の distance_m の差（±5%を超えたら書く）
- 建てた絵の確かめ：家具が壁に埋まっていないか、扉の所が開いているか、小部屋の壁が重なっていないか（真上の絵を自分で開いて見る。見て直したことを書く）

## 4. 撮る（見せる絵。色A・パネル付き）
- 静止画：真上の全体（立体の見た目）、引き 西半分 と 東半分（左30°・75°見下ろし。東半分は x 48〜120.5・z 範囲は依頼140 の引きと同じ決め方）
- 静止画：ロボットが入る5部屋それぞれの寄り（左30°・75°見下ろし。ロボットが台の前に止まっている時刻）
- 動画：廊下だけ・0.6m/秒・種0 の1日の早回し（依頼141 と同じ作り：ふだん30倍・引き、ロボットが走っている間だけ5倍・付いて行く寄り。引きは、ロボットのいる側の西半分か東半分に切り替える）
- 並べた図：静止画を1枚に並べた図（真上・引き2枚・寄り5枚）
- 出力：/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/service_sim/unity/hospital/20261110_floor143/。並べた図・動画・静止画は iCloud の …/サービスロボット導入シミュレーション/hospital/floor143/ にも写し、md5 を確かめる

## 報告
claude_code_reports/20261110_hospital_143.txt に：始める前の確かめ、1 で建てたものの数（部屋・小部屋・扉・家具・車いすの場所）、2 の引数、3 の確かめ（便の数・問題の数を依頼141 と並べる。道が延びて部屋の中を走る分の問題は区間を分けて書く：廊下／部屋の中）、4 のカメラの値と動画の長さ、出力の場所、check-in の番号、決めてほしいこと（直し方の候補は作らない）。
**報告の最後の1行は必ず次のどれか**：「判定：合格」／「判定：止めた（決めてほしいことあり）」／「判定：失敗」