# 結果：20261110_143_病院のフロアを部屋の中まで全部建てて4つの道を走らせる

- 状態：完了
- 始めた時刻：2026-11-10 17:41
- 終わった時刻：2026-11-10 20:28（166分）
- 作業フォルダ：/Users/shimazueiichi/Robotics_UX/ServiceSim
- この続きを Claude Code で話すとき：作業フォルダで `claude --resume 578b15c5-57a8-4279-9c1e-2952a72755c7`

## Claude Code の報告

やったこと
- 始める前の確かめ：すべて合っていました。cs:118 が頭で保留は 0、Unity と回し係は動いておらず、KIOXIA はマウント済みです。site の2つのファイルの md5 も一致しました。params の違いは model・layout・route・layout_back_door・routes_all・day_schedule の6つだけで、人の内訳・速さ・数え方は変わっていません。
- 建てる
  - Data/ に hospital_h1.json と新しい params（名前は hospital-unity-params-h3.json）を足しました。前の h0・h0b・params は残しています。
  - 引数を2つ足しました。`-h143Layout h1`（既定）／`h0`、`-h143Wheelchair on`（既定）／`off` です。
  - h0 は依頼141 の確かめの回と記録がすべて同じになることを確かめました。
  - ロボットが走れる所は、ロボットが入る廊下と stops の道のまわりの帯（ロボットの幅＋左右0.3m）だけです。
  - 便ごとに、その便の道の廊下と帯だけの地図で走らせました。赤は同じ長さで人の多い大廊下を通る道があり、地図全部だとそちらを選んでしまうためです。
  - check-in は cs:119（保留 0）で、実行ファイルは Builds/hospital143 です。
- 走らせる：確かめの回は、廊下だけ・0.6m/秒・種0 を2回、時間で切替・0.6m/秒・種0 を1回回しました。
- 撮る：静止画8枚、並べた図、1日の早回しの動画、動画の切り出し図を作り、iCloud にも写しました。

結果
- 建てた数：部屋14（うち階段・設備の2つは中を作らない箱）、小部屋35、扉73か所（部屋の扉18＋小部屋の扉55）、家具221、車いすの場所12、壁141本。
- 同じ種の2回は、記録9つが1バイトも違いませんでした。瞬間移動はロボット・人とも0です。
- 便は3回とも16便すべてが走り終わりました。止まったまま解けない所は残っていません。立ち往生は廊下だけで2回、時間で切替で1回あり、すべて助けで解けました。
- ロボットの入らない所にロボットの中心がいた時間は、3回とも0秒です。
- 走った距離と routes_all の距離の差（どれも短い側）：

| 道 | 差 | ±5% を超えた便 |
|---|---|---|
| 緑 | −4.9〜−5.8% | 2便目 |
| 青（表） | −4.2〜−5.5% | 10・11・15・16便目 |
| 青（裏口） | −2.1% | なし |
| 赤 | −4.0〜−4.2% | なし |

- 依頼141 と並べた数（1日、0.6m/秒・種0）：

| | 依頼141 | 今回 廊下だけ | 今回 時間で切替 |
|---|---|---|---|
| 便の数 | 5 | 16 | 16 |
| 走っている間の問題 1〜5 | 5／22／6／1／0 | 23／49／31／2／1 | 25／60／16／1／1 |
| 止まりきれなかった | 1 | 5 | 4 |
| 待っている間のひやり | 2414 | 0 | 0 |

- 走っている間の問題を区間で分けると、廊下だけの回の部屋の中は「人がよけさせられた」の1件だけで、時間で切替は0件です。待っている間のひやりが0なのは、待つ所が部屋の中の台の前になったためです。
- 廊下だけの走っている間の問題111件のうち42件は、積む所が前の便と違うときに走って移る間に起きています。大廊下の人の多い区間を通るためです。
- 建てた絵の確かめ：家具の埋まり、扉のふさがり、壁の重なりはどれも0でした。真上の絵を見て1つ直しました。総合受付の南の壁が、玄関の通りと職員の中廊下のあいだをふさいでいたので、両側が廊下の所には壁を建てないようにしました。
- 動画は51242コマ・34分09.7秒です。ふだん30倍の引き（ロボットのいる側の西半分か東半分）、走っている間は5倍で付いて行く寄りです。
- 撮る回は撮り終えて記録を書いたあと、終わる所で止まったままになったので、こちらで止めました。終了コードが137なのはそのためで、記録はそろっています。
- 報告ファイルの最後の行は「判定：合格」にしました。合格の線はすべて満たしていますが、下の8つを決めてもらう必要があります。

変えたファイル
- Unity（すべて Assets/ServiceSim/Hospital/ の中）：
  - 直した：HospitalRun.cs、HospitalLook.cs、HospitalLayout.cs、Editor/HospitalSetup.cs、Hospital.unity
  - 場面を作り直したときに書き直された：Materials/H127_*.mat の7つ
  - 足した：HospitalFloorH1.cs、Data/hospital_h1.json、Data/hospital-unity-params-h3.json（それぞれ .meta も）
- 出力：
  - KIOXIA の …/hospital/20261110_floor143/
  - iCloud の …/hospital/floor143/（11ファイル、md5 一致）
- 報告：claude_code_reports/20261110_hospital_143.txt

決めてほしいこと
1. 積む所が前の便と違うときの移り方。今回は依頼136 と同じく、便の時刻になってから、走れる所全部の地図で引いた道で走って移るようにしました。そのため出発が最大190.9秒遅れ、問題111件のうち42件が移る間に起きています。サイトの試算 h3 は「戻らずに次の出発地で待つ」形で、これとも違います。
2. 時間で切替について。h1 では表と裏口が同じ台なので、params にある「8:00・11:00 に走って移る」は起きません。便ごとに表か裏口かで道だけが変わる形でよいか。
3. 走った距離が routes_all より最大5.8%短いことでよいか（角を斜めに切ることと、台の前の点の手前で止まることによります）。
4. h1 の「総合受付の東の辺 x70 を開ける」を書かれたとおりに建てたので、生理検査とのあいだと、心電図の検査室の西の壁も開いています。この開け方でよいか。
5. 人の出入りの点は依頼141 のままなので、扉のない壁の前で人が消えるように見えます。h1 の扉に合わせるか。
6. 玄関の通りは、ロボットが入らず人も歩いていないので、床（当たり）にせず見た目だけにしました。これでよいか。
7. 廊下だけの回でも職員通路を建てましたが、そこを歩くスタッフは依頼141 と同じく、時間で切替と裏口だけの回にしか出していません。これでよいか。
8. 生理検査の部屋の東の辺が、東の縦廊下に0.05m 重なっています（h1 の値のまま建てました。走りには関係しません）。