[RANGE ] 安全範囲 (学習データ ±10°) は /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes から (--model deep1) [FRAME ] 写り方の確かめの基準画像は /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes の最初のエピソードから (位置合わせと同じ trim2. 依頼 137) [TILT ] 上カメラの傾きのお手本 (各エピソードの 1 枚目の中央値) は /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes から (安全範囲と同じ. 表示だけ. 依頼 142) [LAB ] 2026-11-10 19:09:16 GPU=NVIDIA A40 episode=run_0001_20261019_194818 log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/lab/Log28 [MODEL ] --model deep1: π0.5 base から deep_even10_v1 で新しく学習した 2999 (依頼 133. decay_steps 5000) PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1 → /workspace/ckpt/deep_v1_2999 設定 pi05_mecharm_deep_even10_lora assets local/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1 === 1. Pod を作る [POD ] 記録の Pod (id prm86xv997s945) は API で見ると残っていない. 新しく作ります 古い記録は /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/lab/Log28/pod/lab_pod_20261110_190918.json に残しました [POD ] 作った: id 9qvy252fd9qgb4 GPU=NVIDIA A40 1時間 0.59 ドル (記録 /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/lab/Log28/pod/lab_pod.json) (4 秒) === 2. Pod が立ち上がるまで待つ [POD ] SSH の IP とポートを API から受け取った (:) [POD ] 入れた: 0064877cc448 NVIDIA A40, 46068 MiB (41 秒) === 3a. スクリプトを送る (127 秒) === 3b. huggingface_hub を入れ, 鍵を渡す WARNING: Running pip as the 'root' user can result in broken permissions and conflicting behaviour with the system package manager, possibly rendering your system unusable. It is recommended to use a virtual environment instead: https://pip.pypa.io/warnings/venv. Use the --root-user-action option if you know what you are doing and want to suppress this warning. Hint: The `hf-cli` skill is not installed. Run `hf skills add -g` to teach your AI agents how to use the `hf` CLI. ✓ Logged in user: PixelstoMotors (13 秒) === 3c. モデルを取る (hf download PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1) Fetching 34 files: 0%| | 0/34 [00:00=0.20) 傾き +0.61° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 +1.23° → 傾きがお手本と違う (±0.5° を超える) [ALIGN ] dy= +5.2 dx= -5.8 response=0.679 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き +0.82° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 +1.43° → 傾きがお手本と違う (±0.5° を超える) [ALIGN ] dy= +5.2 dx= -5.8 response=0.675 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き +0.61° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 +1.23° → 傾きがお手本と違う (±0.5° を超える) [ALIGN ] dy= +5.3 dx= -5.8 response=0.704 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き +0.82° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 +1.43° → 傾きがお手本と違う (±0.5° を超える) [ALIGN ] dy= +5.2 dx= -5.7 response=0.698 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き +0.61° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 +1.23° → 傾きがお手本と違う (±0.5° を超える) [ALIGN ] dy= +5.3 dx= -5.8 response=0.703 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き +0.82° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 +1.43° → 傾きがお手本と違う (±0.5° を超える) [ALIGN ] dy= +5.2 dx= -5.7 response=0.692 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き +0.61° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 +1.23° → 傾きがお手本と違う (±0.5° を超える) [ALIGN ] dy= +5.2 dx= -5.8 response=0.670 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き +0.82° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 +1.43° → 傾きがお手本と違う (±0.5° を超える) [ALIGN ] dy= +5.2 dx= -5.8 response=0.678 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き +0.61° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 +1.23° → 傾きがお手本と違う (±0.5° を超える) [ALIGN ] dy= +5.2 dx= -5.8 response=0.672 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き +0.82° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 +1.43° → 傾きがお手本と違う (±0.5° を超える) [ALIGN ] dy= +5.2 dx= -5.8 response=0.679 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き +0.61° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 +1.23° → 傾きがお手本と違う (±0.5° を超える) [ALIGN ] dy= +5.1 dx= -5.9 response=0.663 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き +0.82° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 +1.43° → 傾きがお手本と違う (±0.5° を超える) [ALIGN ] dy= +5.4 dx= -6.0 response=0.713 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き +0.61° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 +1.23° → 傾きがお手本と違う (±0.5° を超える) [ALIGN ] dy= +5.3 dx= -6.0 response=0.702 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き +0.82° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 +1.43° → 傾きがお手本と違う (±0.5° を超える) [ALIGN ] dy= +5.5 dx= -5.2 response=0.679 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き +0.61° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 +1.23° → 傾きがお手本と違う (±0.5° を超える) [ALIGN ] dy= +5.2 dx= -5.8 response=0.665 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き +0.82° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 +1.43° → 傾きがお手本と違う (±0.5° を超える) [ALIGN ] dy= +5.5 dx= -6.0 response=0.716 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き +0.61° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 +1.23° → 傾きがお手本と違う (±0.5° を超える) [ALIGN ] dy= +5.4 dx= -6.1 response=0.698 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き +0.82° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 +1.43° → 傾きがお手本と違う (±0.5° を超える) [ALIGN ] dy= +5.1 dx= -6.7 response=0.687 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き +0.61° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 +1.23° → 傾きがお手本と違う (±0.5° を超える) [ALIGN ] dy= +6.1 dx= -7.9 response=0.709 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き +0.41° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 +1.02° → 傾きがお手本と違う (±0.5° を超える) [ALIGN ] dy= +6.1 dx= -6.8 response=0.671 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き +0.61° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 +1.23° → 傾きがお手本と違う (±0.5° を超える) [ALIGN ] dy= +5.7 dx= -4.7 response=0.777 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き +0.82° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 +1.43° → 傾きがお手本と違う (±0.5° を超える) [ALIGN ] dy= +6.7 dx= -3.8 response=0.720 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き +1.02° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 +1.64° → 傾きがお手本と違う (±0.5° を超える) [ALIGN ] dy= +6.3 dx= -4.8 response=0.658 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き +0.82° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 +1.43° → 傾きがお手本と違う (±0.5° を超える) [ALIGN ] dy= +6.2 dx= -4.7 response=0.654 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き +1.02° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 +1.64° → 傾きがお手本と違う (±0.5° を超える) [ALIGN ] dy= +6.6 dx= -4.8 response=0.738 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き +0.82° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 +1.43° → 傾きがお手本と違う (±0.5° を超える) [ALIGN ] dy= +5.9 dx= -7.8 response=0.824 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き +0.41° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 +1.02° → 傾きがお手本と違う (±0.5° を超える) [ALIGN ] dy= +5.3 dx= -11.3 response=0.706 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き +0.00° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 +0.61° → 傾きがお手本と違う (±0.5° を超える) [ALIGN ] dy= +5.4 dx= -10.6 response=0.803 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き +0.20° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 +0.82° → 傾きがお手本と違う (±0.5° を超える) [ALIGN ] dy= +3.9 dx= -10.8 response=0.845 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -0.20° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 +0.41° (±0.5° 以内) [ALIGN ] dy= +2.7 dx= -12.9 response=0.847 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -0.41° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 +0.20° (±0.5° 以内) [ALIGN ] dy= +2.6 dx= -11.7 response=0.838 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -0.20° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 +0.41° (±0.5° 以内) [ALIGN ] dy= +2.8 dx= -12.7 response=0.859 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -0.41° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 +0.20° (±0.5° 以内) [ALIGN ] dy= +3.3 dx= -14.0 response=0.750 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -0.20° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 +0.41° (±0.5° 以内) [ALIGN ] dy= +4.6 dx= -17.6 response=0.806 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き +0.00° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 +0.61° → 傾きがお手本と違う (±0.5° を超える) [ALIGN ] dy= +3.6 dx= -17.0 response=0.795 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き +0.20° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 +0.82° → 傾きがお手本と違う (±0.5° を超える) [ALIGN ] dy= +3.5 dx= -17.9 response=0.772 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き +0.00° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 +0.61° → 傾きがお手本と違う (±0.5° を超える) [ALIGN ] dy= +2.8 dx= -16.3 response=0.787 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き +0.20° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 +0.82° → 傾きがお手本と違う (±0.5° を超える) [ALIGN ] dy= +2.0 dx= -15.5 response=0.865 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き +0.00° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 +0.61° → 傾きがお手本と違う (±0.5° を超える) [ALIGN ] dy= +2.4 dx= -12.6 response=0.811 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -0.41° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 +0.20° (±0.5° 以内) [ALIGN ] dy= +1.6 dx= -6.1 response=0.825 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き +0.00° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 +0.61° → 傾きがお手本と違う (±0.5° を超える) [ALIGN ] dy= +0.4 dx= -7.0 response=0.826 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -0.41° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 +0.21° (±0.5° 以内) [ALIGN ] dy= -1.6 dx= -2.0 response=0.779 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -0.20° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 +0.41° (±0.5° 以内) [ALIGN ] dy= -1.2 dx= -0.6 response=0.838 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -0.41° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 +0.21° (±0.5° 以内) [ALIGN ] dy= +1.2 dx= -0.2 response=0.746 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -0.61° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 +0.00° (±0.5° 以内) [ALIGN ] dy= +4.1 dx= +2.4 response=0.817 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -0.82° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 -0.20° (±0.5° 以内) [ALIGN ] dy= +3.5 dx= -0.0 response=0.889 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -1.22° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 -0.61° → 傾きがお手本と違う (±0.5° を超える) [ALIGN ] dy= +3.0 dx= +0.4 response=0.822 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -1.02° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 -0.41° (±0.5° 以内) [ALIGN ] dy= +3.3 dx= +0.3 response=0.869 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -1.22° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 -0.61° → 傾きがお手本と違う (±0.5° を超える) [ALIGN ] dy= +3.4 dx= +0.3 response=0.884 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -1.02° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 -0.41° (±0.5° 以内) [ALIGN ] dy= +3.5 dx= +0.4 response=0.724 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -0.82° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 -0.20° (±0.5° 以内) [ALIGN ] dy= +3.7 dx= +0.3 response=0.749 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -6.20° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 -5.59° → 傾きがお手本と違う (±0.5° を超える) [ALIGN ] dy= +3.7 dx= +0.4 response=0.725 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -0.82° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 -0.20° (±0.5° 以内) [ALIGN ] dy= +3.6 dx= +0.4 response=0.704 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き +2.25° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 +2.86° → 傾きがお手本と違う (±0.5° を超える) [ALIGN ] dy= +3.6 dx= +0.4 response=0.711 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き +3.27° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 +3.88° → 傾きがお手本と違う (±0.5° を超える) [ALIGN ] dy= +3.7 dx= +0.4 response=0.728 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -0.82° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 -0.20° (±0.5° 以内) [ALIGN ] dy= +3.6 dx= +0.5 response=0.786 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -1.03° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 -0.41° (±0.5° 以内) [ALIGN ] dy= +3.7 dx= +0.4 response=0.817 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -0.82° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 -0.20° (±0.5° 以内) [ALIGN ] dy= +3.9 dx= +0.9 response=0.875 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -1.03° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 -0.41° (±0.5° 以内) [ALIGN ] dy= +3.8 dx= +0.4 response=0.822 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -0.82° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 -0.20° (±0.5° 以内) [ALIGN ] dy= +3.9 dx= +0.9 response=0.876 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -1.03° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 -0.41° (±0.5° 以内) [ALIGN ] dy= +3.6 dx= +0.4 response=0.795 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -0.82° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 -0.20° (±0.5° 以内) [ALIGN ] dy= +3.9 dx= +1.1 response=0.823 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -1.03° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 -0.41° (±0.5° 以内) [ALIGN ] dy= +3.7 dx= +0.5 response=0.735 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -0.82° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 -0.20° (±0.5° 以内) [ALIGN ] dy= +3.7 dx= +0.5 response=0.740 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き +2.05° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 +2.66° → 傾きがお手本と違う (±0.5° を超える) [ALIGN ] dy= +3.8 dx= +0.5 response=0.760 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き +1.02° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 +1.64° → 傾きがお手本と違う (±0.5° を超える) [ALIGN ] dy= +3.8 dx= +0.5 response=0.741 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き +2.25° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 +2.86° → 傾きがお手本と違う (±0.5° を超える) [ALIGN ] dy= +3.9 dx= +0.5 response=0.753 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き +2.05° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 +2.66° → 傾きがお手本と違う (±0.5° を超える) [ALIGN ] dy= +3.9 dx= +0.5 response=0.755 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き +1.23° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 +1.84° → 傾きがお手本と違う (±0.5° を超える) [ALIGN ] dy= +3.9 dx= +0.5 response=0.762 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き +1.64° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 +2.25° → 傾きがお手本と違う (±0.5° を超える) [ALIGN ] dy= +3.8 dx= +0.5 response=0.738 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き +2.25° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 +2.86° → 傾きがお手本と違う (±0.5° を超える) [ALIGN ] dy= +3.9 dx= +0.5 response=0.750 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き +2.66° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 +3.27° → 傾きがお手本と違う (±0.5° を超える) [ALIGN ] dy= +3.9 dx= +0.5 response=0.756 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き +2.86° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 +3.48° → 傾きがお手本と違う (±0.5° を超える) [ALIGN ] dy= +3.8 dx= +0.5 response=0.741 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き +2.66° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 +3.27° → 傾きがお手本と違う (±0.5° を超える) [ALIGN ] dy= +3.7 dx= +0.5 response=0.699 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き +0.41° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 +1.02° → 傾きがお手本と違う (±0.5° を超える) [ALIGN ] dy= +3.6 dx= +0.4 response=0.732 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -4.43° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 -3.82° → 傾きがお手本と違う (±0.5° を超える) [ALIGN ] dy= +3.6 dx= +0.4 response=0.751 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -5.37° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 -4.76° → 傾きがお手本と違う (±0.5° を超える) [ALIGN ] dy= +3.6 dx= +0.4 response=0.752 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -0.82° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 -0.20° (±0.5° 以内) 2026-11-10 19:16:13.121 python3[23671:332823] error messaging the mach port for IMKCFRunLoopWakeUpReliable [DONE ] 終了 (何も書いていません) (110 秒) === 8. 実機推論 (1 回目) [WAIT ] 送ったあと 0.0s / 爪のあと 0.8s (開くときの daemon 0.0s) / 止まるのを待つ目安 0.8s [SAFE ] 安全範囲 (学習 50 本 ±10°): j0[-72,+55] j1[-9,+88] j2[-45,+52] j3[-18,+27] j4[-87,+10] j5[-51,-15] [SAFE ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352) 元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes [MODE ] EXECUTE steps/chunk=10 max_move=20.0° log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261110_191618 [MODEL ] deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1) [CAMERA] 写り方 dy=-2.7 dx=+7.2 response=0.587 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg [CAMERA] 傾き -1.03° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 -0.41° (±0.5° 以内) (お手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes) [POLICY] 接続 ws://localhost:8000 metadata={} [RECORD] 上カメラと実測角を 1 秒 10 コマで記録します → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261110_191618/recording [GRIP ] 開始時のグリッパー開放は, 最初の目標が検査を通ってから行います (爪が閉じていたら手で開けておく) [STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない) [000] 推論 61602ms 10ステップ先 Δ=-12.7 +23.9 -4.7 +2.7 -21.7 -1.5 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [GRIP ] 開始時にグリッパーを開く [Pi] GRIPPER: OPEN result= None [SEND] pi05_chunk000_via02: send_angles (single) [ -2.55, +6.57, -0.06, +0.82, -5.00, -30.05] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=5.34°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.93° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= -2.5 +5.3 -1.1 +0.6 -4.7 -0.4 着いた [SEND] pi05_chunk000_via05: send_angles (single) [ -6.64, +14.40, -1.64, +1.87, -12.20, -30.58] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=9.13°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.81° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= -4.0 +6.9 -2.9 +1.6 -9.1 -0.9 着いた [SEND] pi05_chunk000_via08: send_angles (single) [ -11.00, +22.67, -3.13, +2.71, -19.50, -31.01] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=8.87°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.19° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= -4.4 +7.4 -3.3 +1.8 -8.9 -0.7 着いた [SEND] pi05_chunk000_via09: send_angles (single) [ -12.66, +25.13, -3.69, +2.98, -21.93, -31.15] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=3.92°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.03° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= -1.9 +1.5 -2.5 +1.0 -3.9 -0.4 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 1.94°（関節 j2） [001] 推論 811ms 10ステップ先 Δ=-15.9 +29.6 -8.4 +4.2 -27.7 -0.8 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk001_via02: send_angles (single) [ -17.95, +33.72, -5.40, +4.75, -29.65, -31.46] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=8.91°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.71° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= -5.0 +7.5 -3.6 +2.5 -8.9 -0.5 着いた [SEND] pi05_chunk001_via05: send_angles (single) [ -23.18, +43.59, -7.45, +6.13, -38.55, -31.56] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=9.20°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.65° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= -5.7 +8.7 -3.8 +1.0 -9.2 -0.4 着いた [SEND] pi05_chunk001_via08: send_angles (single) [ -27.28, +52.83, -9.50, +6.45, -46.27, -31.69] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=8.31°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.59° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= -4.4 +8.0 -3.7 +0.0 -8.3 -0.3 着いた [SEND] pi05_chunk001_via09: send_angles (single) [ -28.28, +55.75, -10.17, +6.52, -48.48, -31.70] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=2.69°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.65° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= -1.5 +1.7 -2.2 -0.5 -2.7 -0.3 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 1.56°（関節 j2） [002] 推論 916ms 10ステップ先 Δ= -6.9 +10.3 -2.5 -0.5 -8.9 -0.6 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk002_via02: send_angles (single) [ -33.20, +63.82, -10.83, +6.80, -54.84, -31.79] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=6.94°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.34° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= -5.2 +6.8 -2.2 -0.4 -6.9 -0.4 着いた [SEND] pi05_chunk002_via05: send_angles (single) [ -35.34, +68.12, -11.19, +6.77, -57.89, -31.91] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=3.40°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.70° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= -2.6 +3.0 -1.7 -0.5 -3.4 -0.4 着いた [SEND] pi05_chunk002_via08: send_angles (single) [ -35.08, +67.78, -11.11, +6.66, -57.12, -31.97] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=1.62°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.62° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= -0.1 -1.5 -1.6 -0.6 +0.4 -0.4 着いた [SEND] pi05_chunk002_via09: send_angles (single) [ -34.81, +67.38, -11.15, +6.62, -56.79, -31.98] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=1.87°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.87° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +0.2 -1.9 -1.7 -0.6 +0.8 -0.3 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 1.87°（関節 j1） [003] 推論 2349ms 10ステップ先 Δ= +0.1 +0.5 -2.5 -0.7 -1.3 -0.5 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk003_via02: send_angles (single) [ -35.25, +68.37, -11.13, +6.64, -58.01, -32.06] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=1.64°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.64° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= -0.2 -0.9 -1.6 -0.4 -0.5 -0.4 着いた [SEND] pi05_chunk003_via05: send_angles (single) [ -35.10, +68.18, -11.11, +6.62, -58.18, -32.08] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=1.62°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.62° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= -0.0 -1.1 -1.6 -0.4 -0.6 -0.4 着いた [SEND] pi05_chunk003_via08: send_angles (single) [ -35.03, +68.98, -11.60, +6.48, -58.50, -32.12] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=2.11°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.41° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= +0.0 -0.3 -2.1 -0.6 -0.9 -0.4 着いた [SEND] pi05_chunk003_via09: send_angles (single) [ -35.01, +69.75, -11.96, +6.44, -58.84, -32.15] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=1.77°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.42° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +0.1 -0.3 -1.8 -0.3 -0.9 -0.2 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 1.42°（関節 j2） [004] 推論 1472ms 10ステップ先 Δ= +0.5 +6.2 -8.8 -0.9 +0.4 -0.9 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk004_via02: send_angles (single) [ -35.09, +70.75, -12.06, +6.47, -59.90, -32.19] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=1.55°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.52° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= -0.0 -0.2 -1.5 -0.3 -1.6 -0.3 着いた [SEND] pi05_chunk004_via05: send_angles (single) [ -34.85, +71.93, -13.08, +6.30, -60.31, -32.32] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=2.54°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.37° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= +0.2 +0.0 -2.5 -0.5 -0.7 -0.4 着いた [SEND] pi05_chunk004_via08: send_angles (single) [ -34.74, +76.03, -18.14, +5.94, -58.65, -32.68] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=6.37°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.37° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= +0.3 +2.7 -6.4 -0.7 +1.4 -0.6 着いた [SEND] pi05_chunk004_via09: send_angles (single) [ -34.52, +77.13, -19.30, +5.87, -57.98, -32.80] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=2.17°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.78° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +0.5 -0.0 -2.2 -0.4 +2.0 -0.2 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 1.69°（関節 j4） [005] 推論 871ms 10ステップ先 Δ= +1.5 +9.7 -16.7 -0.4 +8.2 -1.6 [LIMIT] j1 安全範囲でクランプ +93.7→+88.0 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 [LIMIT] step 5: j1 安全範囲でクランプ +88.2→+88.0 [LIMIT] step 8: j1 安全範囲でクランプ +92.8→+88.0 [LIMIT] step 9: j1 安全範囲でクランプ +93.7→+88.0 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > p objc[23749]: Class SDLApplication is implemented in both /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/cv2/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x116b7c890) and /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/pygame/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x137bed2c8). This may cause spurious casting failures and mysterious crashes. One of the duplicates must be removed or renamed. objc[23749]: Class SDLAppDelegate is implemented in both /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/cv2/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x116b7c8e0) and /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/pygame/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x137bed318). This may cause spurious casting failures and mysterious crashes. One of the duplicates must be removed or renamed. objc[23749]: Class SDLTranslatorResponder is implemented in both /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/cv2/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x116b7c958) and /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/pygame/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x137bed390). This may cause spurious casting failures and mysterious crashes. One of the duplicates must be removed or renamed. objc[23749]: Class SDLMessageBoxPresenter is implemented in both /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/cv2/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x116b7c980) and /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/pygame/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x137bed3b8). This may cause spurious casting failures and mysterious crashes. One of the duplicates must be removed or renamed. objc[23749]: Class SDL_cocoametalview is implemented in both /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/cv2/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x116b7c9d0) and /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/pygame/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x137bed408). This may cause spurious casting failures and mysterious crashes. One of the duplicates must be removed or renamed. objc[23749]: Class SDLOpenGLContext is implemented in both /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/cv2/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x116b7ca20) and /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/pygame/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x137bed458). This may cause spurious casting failures and mysterious crashes. One of the duplicates must be removed or renamed. objc[23749]: Class SDL_ShapeData is implemented in both /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/cv2/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x116b7ca98) and /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/pygame/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x137bed4d0). This may cause spurious casting failures and mysterious crashes. One of the duplicates must be removed or renamed. objc[23749]: Class SDL_CocoaClosure is implemented in both /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/cv2/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x116b7cae8) and /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/pygame/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x137bed520). This may cause spurious casting failures and mysterious crashes. One of the duplicates must be removed or renamed. objc[23749]: Class SDL_VideoData is implemented in both /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/cv2/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x116b7cb38) and /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/pygame/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x137bed570). This may cause spurious casting failures and mysterious crashes. One of the duplicates must be removed or renamed. objc[23749]: Class SDL_WindowData is implemented in both /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/cv2/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x116b7cb88) and /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/pygame/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x137bed5c0). This may cause spurious casting failures and mysterious crashes. One of the duplicates must be removed or renamed. objc[23749]: Class SDLWindow is implemented in both /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/cv2/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x116b7cbb0) and /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/pygame/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x137bed5e8). This may cause spurious casting failures and mysterious crashes. One of the duplicates must be removed or renamed. objc[23749]: Class Cocoa_WindowListener is implemented in both /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/cv2/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x116b7cbd8) and /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/pygame/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x137bed610). This may cause spurious casting failures and mysterious crashes. One of the duplicates must be removed or renamed. objc[23749]: Class SDLView is implemented in both /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/cv2/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x116b7cc50) and /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/pygame/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x137bed688). This may cause spurious casting failures and mysterious crashes. One of the duplicates must be removed or renamed. objc[23749]: Class METAL_RenderData is implemented in both /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/cv2/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x116b7ccc8) and /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/pygame/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x137bed700). This may cause spurious casting failures and mysterious crashes. One of the duplicates must be removed or renamed. objc[23749]: Class METAL_TextureData is implemented in both /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/cv2/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x116b7cd18) and /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/pygame/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x137bed750). This may cause spurious casting failures and mysterious crashes. One of the duplicates must be removed or renamed. objc[23749]: Class SDL_RumbleMotor is implemented in both /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/cv2/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x116b7cd40) and /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/pygame/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x137bed778). This may cause spurious casting failures and mysterious crashes. One of the duplicates must be removed or renamed. objc[23749]: Class SDL_RumbleContext is implemented in both /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/cv2/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x116b7cd90) and /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/pygame/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x137bed7c8). This may cause spurious casting failures and mysterious crashes. One of the duplicates must be removed or renamed. /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/pygame/pkgdata.py:25: UserWarning: pkg_resources is deprecated as an API. See https://setuptools.pypa.io/en/latest/pkg_resources.html. The pkg_resources package is slated for removal as early as 2025-11-30. Refrain from using this package or pin to Setuptools<81. from pkg_resources import resource_stream, resource_exists [PAD ] 補正 1 (推論 5 のあと). ゲームパッドで直して, □ で推論に戻ります コントローラーを待っています（つないでいなければ、今つないでください）。□ で推論に戻ります ./lab_start.sh: line 340: 23749 Segmentation fault: 11 python3 pi05/run_policy_client.py --raw-dir "$RAW_RANGE" --steps-per-chunk 10 --via-stride 3 --settle-retries 0 --state-from-target --execute --ignore-framing --model "$MODEL_TAG" --framing-raw-dir "$RAW" [CLIENT] run_policy_client.py が終わった (終了コード 139. モデル deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1)) (147 秒) もう1回やりますか? y=やる / 他=終わる > y === 7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (2 回目) [INIT] daemon 接続中... [Pi] fresh_mode=1 [INIT] fresh_mode=1 [PRE] 現在姿勢: [-35.06, 78.31, -18.19, 6.06, -58.27, -32.69] [SEND] HOME へ移動指令 [WAIT] t=0.6s max_err=62.13° [WAIT] t=1.2s max_err=46.75° [WAIT] t=1.7s max_err=31.02° [WAIT] t=2.2s max_err=15.11° [WAIT] t=2.7s max_err=1.49° [DONE] HOME 到達 max_err=1.49° [POST] 最終姿勢: [0.35, 1.31, -0.08, -0.87, 1.58, -30.84] [Pi] fresh_mode=0 [EXIT] fresh_mode=0, socket close [Pi] GRIPPER: OPEN result= None [REF ] 基準画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_194818/frames/000000.jpg [REF ] お手本 run_0001_20261019_194818 (つかんだ瞬間の j0 = +13.2°) [REF ] 重なった画像のブロックに実物のブロックを合わせると, お手本と同じ位置に置ける [TILT ] 傾きのお手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes 中央値 -0.61° (測れた 50/50 本. プラス=右下がり) [TILT ] 傾きの差が ±0.5° を超えたら画面の色を変える (表示だけ. 止めない) [ALIGN ] |dy| <= 20 なら OK. アームは HOME に置いた状態で合わせる. q または Esc で終了 (ファイルには何も書かない) [ALIGN ] dy= +3.7 dx= -0.3 response=0.926 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -0.82° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 -0.20° (±0.5° 以内) [DONE ] 終了 (何も書いていません) (16 秒) === 8. 実機推論 (2 回目) [WAIT ] 送ったあと 0.0s / 爪のあと 0.8s (開くときの daemon 0.0s) / 止まるのを待つ目安 0.8s [SAFE ] 安全範囲 (学習 50 本 ±10°): j0[-72,+55] j1[-9,+88] j2[-45,+52] j3[-18,+27] j4[-87,+10] j5[-51,-15] [SAFE ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352) 元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes [MODE ] EXECUTE steps/chunk=10 max_move=20.0° log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261110_191905 [MODEL ] deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1) [CAMERA] 写り方 dy=-2.6 dx=+6.7 response=0.591 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg [CAMERA] 傾き -1.03° (プラス=右下がり) / お手本の中央値 -0.61° / 差 -0.41° (±0.5° 以内) (お手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes) [POLICY] 接続 ws://localhost:8000 metadata={} [RECORD] 上カメラと実測角を 1 秒 10 コマで記録します → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261110_191905/recording [GRIP ] 開始時のグリッパー開放は, 最初の目標が検査を通ってから行います (爪が閉じていたら手で開けておく) [STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない) ^C [STOP ] Ctrl-C [RECORD] 記録終了 コマ 10 (8.67 fps) 実測角 11 回 (9.54 Hz) 電流 11 行 (read_servo) → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261110_191905/recording [DONE ] 記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261110_191905 [CLIENT] run_policy_client.py が終わった (終了コード 0. モデル deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1)) (4 秒) もう1回やりますか? y=やる / 他=終わる > ^C === かかった時間 モデル deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1) 1. Pod を作る 4 秒 2. Pod が立ち上がるまで待つ 41 秒 3a. スクリプトを送る 127 秒 3b. huggingface_hub を入れ, 鍵を渡す 13 秒 3c. モデルを取る (hf download PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1) 19 秒 3d. openpi を取る (215abfb) 23 秒 3e. uv sync 21 秒 3f. addon・設定・assets (pi05_mecharm_deep_even10_lora) 4 秒 4. サーバーの起動 53 秒 5. Mac の 8000 番へのトンネル 3 秒 6. デーモンの状態 3 秒 7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (1 回目) 110 秒 8. 実機推論 (1 回目) 147 秒 7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (2 回目) 16 秒 8. 実機推論 (2 回目) 4 秒 [LAB ] Pod は残しています (id 9qvy252fd9qgb4). 片付けは ./lab_stop.sh --log Log28 [TUNNEL] 8000 番のトンネルを閉じました