# 結果：20261111_152_爪の閉じる値を変えられるようにし締め直しを効くようにし位置5のお手本を入れ替える準備

- 状態：完了
- 始めた時刻：2026-11-11 10:38
- 終わった時刻：2026-11-11 11:34（56分）
- 作業フォルダ：/Users/shimazueiichi/r2r2r-scripts
- この続きを Claude Code で話すとき：作業フォルダで `claude --resume 1e6767bd-0d76-4d4e-99c0-82a4df934aa2`

## Claude Code の報告

やったこと
- A. 閉じる値を選べるようにした
  - pi05/run_policy_client.py に --grip-value（0〜100）を足した。付けなければ今までどおり 20。閉じる指令はすべてこの値を使う：推論の閉じる指令、補正の g・r・R、巻き戻し、補正の取り消しで閉に戻すとき、ゲームパッドの補正で閉じるとき。ゲームパッドの別プロセス（--pad-io）は爪の指令を送らないので、値はウィンドウの題名に入れて表示だけにした。
  - log.jsonl の頭の model の行と、{run}.json の args に grip_value を残す。
  - 推論の終わりに、閉じて 1〜2 秒の爪の電流（gripper_current の中央値）を、閉じた回ごとに 1 行で出す。表示だけで、記録には何も足していない。
  - tools/gamepad_teleop.py を単独で動かすときにも --grip-value を足した。meta の grip_close_value にも残る。
  - lab_start.sh に --grip-value N を足し、run_policy_client.py に渡すようにした。起動時に [GRIP  ] で使う値を 1 行出す。
  - record_teach_demo.py の run にも --grip-value を足した（既定 20）。試行 JSON の grip_value と constants.GRIP_VALUE に残る。
- B. 締め直し r を効くようにした
  - r は開かずに、前に送った閉じる値と違う値を送る。1 回目は（閉じる値 − 3）、次は閉じる値、と交互にする。補正の中と外の両方に入れた。
  - g・R・推論・ゲームパッドで閉じたあとの r は、閉じる値 − 3 から始まる。
  - regrip_tighten の行に、送った値（grip_value_sent）、閉じる値、前に送った値を残す。R は今のまま。
- C. 位置5 のお手本を入れ替える準備（データはまだ撮っていない）
  - pi05/excludes/deep_even10_v2.json を作った。指定の 6 本に、理由「位置5 の持ち上げをそろえるため、教えた動きの再生に入れ替える（エイイチの決め 2026-11-11）」を付けた。
  - DEEP_DEMOS.md に「位置5 を撮り足す（6 本）」の節を足した。内容は measure、ドライラン、--grip-value を付けた --execute、1 本目の深さの確かめ、build と merge で deep_even10_v2 を作るコマンド、count_by_position.py での確かめまで。

結果
- count_by_position.py mecharm_redblock_box_deep_even10_v1 で、6 本はすべて「補正入り・位置 5」だった。教えた位置 5 からの離れは次のとおり（どれも線の 30mm 以内）。
  - 175527：16.3mm
  - 180435：13.8mm
  - 184016：6.1mm
  - 190347：13.6mm
  - 183926：4.0mm
  - 184650：0.5mm
- deep_even10_v1 の補正入りはこの 6 本だけだった。外すと残りは 44 本になる。
- テストはすべて通った。
  - test_rewind_correct：81 本
  - test_pad_correction：24 本
  - test_teach_currents：27 本
  - そのほか pi05/ の既存テスト：すべて OK
  - test_gamepad_teleop：93 本
  - test_lab_start.sh：197 OK / 0 NG
  - 足したテストで確かめたこと：--grip-value がすべての閉じる指令に渡ること、r が 22→25→22 と交互になること、excludes の 6 本、付けないときは 20 のままであること。
  - 既存のテストのうち、r が同じ値を送る前提だった 2 本は、新しい値に合わせて直した。
- codex は 2 回見てもらった。
  - 1 回目の指摘は 3 件で、3 件とも直した。
    - 必須 1 件：行数が偶数のとき中央値が高い方の値になっていた。真ん中 2 つの平均に直した。
    - 推奨 1 件：--grip-value 0 だと r が 0 のまま変えられない。起動時の [GRIP  ] 行にそのことを出すようにした。
    - 推奨 1 件：lab_start.sh が非常に大きな数を 0 として受け付けていた。先に桁数を見るように直した。
  - 2 回目は指摘なし。
- commit は d6f5823。ファイルを 1 つずつ指定して add した。

変えたファイル
- pi05/run_policy_client.py
- pi05/rewind_correct.py
- pi05/grip_current.py
- tools/gamepad_teleop.py
- lab_start.sh
- test_lab_start.sh
- pi05/DEEP_DEMOS.md
- pi05/excludes/deep_even10_v2.json（新規）
- pi05/test_rewind_correct.py
- pi05/test_pad_correction.py
- tools/test_gamepad_teleop.py
- pi05/test_teach_currents.py
- dynamic_tracking_limits/drag_teaching/record_teach_demo.py
  - このファイルはもとから git の外なので commit していない。変える前の中身は同じフォルダの record_teach_demo.py.bak_pre_req152_20261111 に残した。
- 作業の記録：logs/20261111_1140.md

実機で試す手順
1. 次のコマンドで起動する。
   ./lab_start.sh --model deep1 --grip-value 25 --log Log30
2. 起動時に「[GRIP  ] 爪の閉じる値は 25 (--grip-value)」と出ることを見る。
3. 位置5 で 1 本、推論を行う。つかんだあと、すぐには進めず 20 秒ほど待つ。
4. 推論の終わりに出る「[GRIP  ] 閉じて 1 秒後の爪の電流 (中央値): …」の値を見る。今の 20 では約 800〜900 だった。
5. 落ちる様子が出たら r を押す。1 回目は 22、2 回目は 25 が送られる。log.jsonl の grip_value_sent で確かめられる。
6. 力が抜けるか（電流が 0 付近に落ちるか・ブロックを落とすか）は、python3 pi05/grip_current.py <run> と、recording/currents.csv の gripper_current で見る。
7. 力が抜けたら --grip-value 30 を試す。ブロックが滑るなら --grip-value 22 を試す。

決めてほしいこと
- 実機で試した結果から、ふだん使う閉じる値を決めてほしい。位置5 の 6 本を撮るときに record_teach_demo.py に付ける --grip-value も同じ値にするかどうかも決めてほしい（DEEP_DEMOS.md の 5 節は、実機推論と同じ値を付ける書き方にしてある）。