commit d6f5823896197ca1a924069988015a2a50fc487e
Author: Eiichi Shimazu <studio@adaptdesign.jp>
Date:   Wed Nov 11 11:34:03 2026 +0900

    爪の閉じる値を変えられるようにし, 締め直し (r) を前に送った値と違う値にし, 位置5 のお手本を入れ替える準備をする (依頼 152・Log30). run_policy_client.py に --grip-value (0〜100. 既定 20 のまま) を足し, 推論の閉じる指令・補正の g / r / R・巻き戻し・補正の取り消し・ゲームパッドの補正の閉じる指令をすべてこの値にする. log.jsonl の頭 (type=model) に grip_value. 推論の終わりに閉じて 1〜2 秒の爪の電流の中央値を閉じた命令ごとに 1 行で出す (grip_current.after_close. 表示だけ). r は開かずに (閉じる値 − 3) と閉じる値を交互に送る (補正の中と外. 0 より下にしない. regrip_tighten に grip_value_sent・prev_close_value). R は今のまま. gamepad_teleop.py を単独で動かすときも --grip-value. lab_start.sh に --grip-value N を足しクライアントに渡す ([GRIP  ] で使う値を出す). pi05/excludes/deep_even10_v2.json (deep_even10_v1 から位置5 の補正入り 6 本を外す. count_by_position.py で位置5・補正入りを確かめた) と DEEP_DEMOS.md の 5 節 (位置5 を教えた動きの再生で 6 本撮り, deep_even10_v2 を作る手順). テストを足す (test_rewind_correct 81・test_pad_correction 24・test_gamepad_teleop 93・test_teach_currents 27・lab_start 197). record_teach_demo.py の run --grip-value は git の外 (依頼 152. codex 2 回)
    
    Co-Authored-By: Claude Opus 5.5 <noreply@anthropic.com>

diff --git a/lab_start.sh b/lab_start.sh
index 12dfc79..606745f 100755
--- a/lab_start.sh
+++ b/lab_start.sh
@@ -34,6 +34,8 @@
 #              トンネルを閉じて終わる (Pod は消さない. 片付けは ./lab_stop.sh). 録画の画像で答えを出させる
 #              pi05/tilt_ab_test.py などのため (依頼 146)
 #   --no-tilt-fix  傾きをソフトでそろえない (camera_align.py と run_policy_client.py に --no-tilt-fix を渡す. 依頼 144)
+#   --grip-value N  爪の閉じる値 (0〜100. run_policy_client.py に --grip-value を渡す. 付けなければ今までどおり
+#              run_policy_client.py の既定 20. 起動時に [GRIP  ] で使う値を出す. 依頼 152)
 #              つなぎ直しで, 残っている Pod のサーバーが別のモデルで動いていれば, そのことを出して止まる
 #
 # 1. Pod を作る (A40×1・Runpod Pytorch 2.8.0・コンテナのディスク 200GB・22/tcp を外へ出す)
@@ -75,6 +77,8 @@ DRY_RUN=0
 SERVE_ONLY=0         # 依頼 146: 1〜5 (サーバーとトンネル) だけ. アームと daemon の段は通らない
 MODEL=trim
 TILT_FIX_ARGS=()     # 依頼 144: 既定は傾きをソフトでそろえる. --no-tilt-fix で回さない
+GRIP_ARGS=()         # 依頼 152: --grip-value N のときだけ run_policy_client.py に --grip-value N を渡す
+GRIP_VALUE_SHOWN="20 (既定. run_policy_client.py の GRIP_VALUE)"
 while [ $# -gt 0 ]; do
     case "$1" in
         --gpu) lab_need_val A40 "$@"; GPU="$2"; shift 2 ;;
@@ -83,9 +87,14 @@ while [ $# -gt 0 ]; do
         --dry-run) DRY_RUN=1; shift ;;
         --serve-only) SERVE_ONLY=1; shift ;;
         --no-tilt-fix) TILT_FIX_ARGS=(--no-tilt-fix); shift ;;
+        --grip-value) [ $# -ge 2 ] || { echo "[ERROR] --grip-value には 0〜100 の整数を付ける" >&2; exit 2; }
+                      case "$2" in ''|*[!0-9]*) echo "[ERROR] --grip-value は 0〜100 の整数: $2" >&2; exit 2 ;; esac
+                      # 桁数を先に見る (大きな数は算術展開であふれて小さな値になる. codex R1)
+                      [ ${#2} -le 3 ] && [ "$((10#$2))" -le 100 ] || { echo "[ERROR] --grip-value は 0〜100 の整数: $2" >&2; exit 2; }
+                      GRIP_ARGS=(--grip-value "$((10#$2))"); GRIP_VALUE_SHOWN="$((10#$2)) (--grip-value)"; shift 2 ;;
         --model) [ $# -ge 2 ] || { echo "[ERROR] --model には ${LAB_MODELS// / か } を付ける" >&2; exit 2; }     # 値がないと shift 2 が失敗して回り続ける (codex R1)
                  MODEL="$2"; shift 2 ;;
-        -h|--help) sed -n '2,52p' "$0"; exit 0 ;;
+        -h|--help) sed -n '2,54p' "$0"; exit 0 ;;
         *) echo "[ERROR] 知らない引数: $1  (./lab_start.sh --help)" >&2; exit 2 ;;
     esac
 done
@@ -133,6 +142,7 @@ if [ ${#TILT_FIX_ARGS[@]} = 0 ]; then
 else
     echo "[TILT  ] 上カメラの傾きのお手本 (各エピソードの 1 枚目の中央値) は $RAW_RANGE から (安全範囲と同じ. --no-tilt-fix なので回さない. 依頼 142)"
 fi
+echo "[GRIP  ] 爪の閉じる値は $GRIP_VALUE_SHOWN. 締め直し r はこの値−3 とこの値を交互に送る (依頼 152)"
 lab_ssh_opts
 
 HF_REPO=$MODEL_REPO                                                        # --model で選んだモデル (lab_lib.sh の lab_model_def)
@@ -493,13 +503,13 @@ while :; do
         stage "8. 実機推論 ($round 回目)"
         python3 pi05/run_policy_client.py --raw-dir "$RAW_RANGE" --steps-per-chunk 10 --via-stride 3 \
             --settle-retries 0 --state-from-target --execute --ignore-framing --model "$MODEL_TAG" --framing-raw-dir "$RAW" \
-            --tilt-raw-dir "$RAW_RANGE" ${TILT_FIX_ARGS[@]+"${TILT_FIX_ARGS[@]}"}
+            --tilt-raw-dir "$RAW_RANGE" ${TILT_FIX_ARGS[@]+"${TILT_FIX_ARGS[@]}"} ${GRIP_ARGS[@]+"${GRIP_ARGS[@]}"}
         rc=$?
     else
         stage "8. 推論のクライアント (ドライラン・--dry-keys. アームには触らない)"
         python3 pi05/run_policy_client.py --raw-dir "$RAW_RANGE" --steps-per-chunk 10 --via-stride 3 \
             --settle-retries 0 --state-from-target --dry-keys --ignore-framing --model "$MODEL_TAG" --framing-raw-dir "$RAW" \
-            --tilt-raw-dir "$RAW_RANGE" ${TILT_FIX_ARGS[@]+"${TILT_FIX_ARGS[@]}"}
+            --tilt-raw-dir "$RAW_RANGE" ${TILT_FIX_ARGS[@]+"${TILT_FIX_ARGS[@]}"} ${GRIP_ARGS[@]+"${GRIP_ARGS[@]}"}
         rc=$?
     fi
     echo "[CLIENT] run_policy_client.py が終わった (終了コード $rc. モデル $MODEL_TAG)"
diff --git a/pi05/DEEP_DEMOS.md b/pi05/DEEP_DEMOS.md
index b95de27..8f1aef8 100644
--- a/pi05/DEEP_DEMOS.md
+++ b/pi05/DEEP_DEMOS.md
@@ -140,3 +140,56 @@ python3 pi05/check_dataset.py /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/<新しい名
 
 - 放す（開く）と −50 前後になる。閉じたあとの値に負の値が混じっていたら、開いたあとの値を拾っている（爪の命令の時刻を `states.csv` で見る）
 - 線 100 は空（15 前後）とつかんだ値（数百）の間に置いた目安で、再生の記録ではまだ実機で確かめていない。最初の数本で実際の値を見て、合わなければ `pi05/grip_current.py` の `GRASP_LINE` を見直す（外す決めには使っていない）
+
+## 5. 位置5 を撮り足す（6 本。2026-11-11 依頼 152。**データはまだ撮っていない**）
+
+**なぜ**: deep1 の実機推論（2026-11-11 Log30）で位置5 は 2/9。つかんだあとに落とすものが多かった。deep_even10_v1 の位置5 の 10 本のうち 6 本は補正入り（人が途中で直した本）で、持ち上げ方が教えた動きの 4 本とそろっていない。エイイチの決め（2026-11-11）: 位置5 の補正入り 6 本を、教えた動きの再生で撮る深いお手本に入れ替える（持ち上げをそろえるため）。
+
+**外す 6 本**（`pi05/excludes/deep_even10_v2.json`。理由と、`count_by_position.py` で確かめた位置を一緒に書いてある）:
+
+| エピソード | 種類 | 位置（`count_by_position.py mecharm_redblock_box_deep_even10_v1`、2026-11-11） |
+| --- | --- | --- |
+| pi05_20261031_175527 | 補正入り | 位置 5（位置 5 まで 16.3mm） |
+| pi05_20261031_180435 | 補正入り | 位置 5（13.8mm） |
+| pi05_20261031_184016 | 補正入り | 位置 5（6.1mm） |
+| pi05_20261101_190347 | 補正入り | 位置 5（13.6mm） |
+| pi05_20261106_183926 | 補正入り | 位置 5（4.0mm） |
+| pi05_20261106_184650 | 補正入り | 位置 5（0.5mm） |
+
+### 5-1. 撮る（位置5・教えた記録 `drag_v2_20221013_233323.json`）
+
+撮る前は 1. と同じ（recorder.py を常駐・印に合わせて置く・daemon に read_servo）。**爪の閉じる値**は、実機推論で使うと決めた値（依頼 152 の実機の試しで決める。25〜30 あたりの見込み）を `--grip-value` に付ける。付けなければ今までどおり 20。使った値は試行 JSON（`{run}/{run}.json`）の `grip_value` と `constants.GRIP_VALUE` に残る。
+
+```
+# ブロックを位置 5 の印に置く
+python3 dynamic_tracking_limits/drag_teaching/record_teach_demo.py measure                                                    # 1 本ごとに置き直したら測り直す
+python3 dynamic_tracking_limits/drag_teaching/record_teach_demo.py run --teach drag_v2_20221013_233323.json --grip-value N            # ドライラン（計画だけ。閉じる値 N が出る）
+python3 dynamic_tracking_limits/drag_teaching/record_teach_demo.py run --teach drag_v2_20221013_233323.json --grip-value N --execute  # 再生＋記録
+```
+
+**1 本目を撮ったら、深さを見てから続ける**（2-0 と同じ。24px を超えたら止めて置き直し）:
+
+```
+python3 pi05/grasp_depth.py /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/run_pick_place/run_0001_YYYYMMDD_HHMMSS
+```
+
+- 2 行目（爪の値）で、持ち上げたあとに力が抜けていないか（中央値が 0 付近に落ちていないか）も見る。落ちていたら `top.mp4` で持ち上げの間にブロックが残っているかを見る
+- 24px 以下・つかめていそう なら残り 5 本を撮る（浅くて外れた分は撮り足して、合わせて 6 本）
+
+### 5-2. データにする（新しい 6 本 → deep_even10_v1 の残り 44 本と合わせて deep_even10_v2）
+
+```
+# 新しい 6 本だけのデータセット（24px を超えた本は外し、index.json の grasp_depth に値と理由を残す）
+python3 pi05/build_demo_episodes.py --dataset mecharm_redblock_box_teach_pos5_deep_v1 --trim-mid-idle \
+    --max-protrude-px 24 --run run_0001_YYYYMMDD_HHMMSS --run ...
+# deep_even10_v1 から補正入り 6 本を外し (pi05/excludes/deep_even10_v2.json), 新しい 6 本と合わせる
+python3 pi05/merge_raw_episodes.py --src mecharm_redblock_box_deep_even10_v1 \
+    --src mecharm_redblock_box_teach_pos5_deep_v1 --dataset mecharm_redblock_box_deep_even10_v2 \
+    --exclude-json pi05/excludes/deep_even10_v2.json --tar
+python3 pi05/check_dataset.py /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v2/raw_episodes
+# 位置ごとに 10 本 (位置 5 は教えた動き 10 本・補正入り 0 本) になったかを見る (読むだけ)
+python3 pi05/count_by_position.py mecharm_redblock_box_deep_even10_v2
+```
+
+- `count_by_position.py` の表で、位置 1〜5 がどれも 10 本・「目標 10 本まで」が ＋0・位置 5 の補正入りが 0・合計 50 本（教えた動き 50）になっていればよい。位置 5 が 10 本に足りなければ 5-1 に戻って撮り足し、5-2 を `--force` で作り直す
+- 学習は、データができてから `lab_train.sh` に新しい `--model` を足す（この依頼では設定を作らない）
diff --git a/pi05/excludes/deep_even10_v2.json b/pi05/excludes/deep_even10_v2.json
new file mode 100644
index 0000000..aa0358b
--- /dev/null
+++ b/pi05/excludes/deep_even10_v2.json
@@ -0,0 +1,98 @@
+{
+  "pi05_20261031_175527": {
+    "reason": "位置5 の持ち上げをそろえるため、教えた動きの再生に入れ替える（エイイチの決め 2026-11-11）",
+    "kind": "補正入り",
+    "position": 5,
+    "position_check": {
+      "by": "pi05/count_by_position.py mecharm_redblock_box_deep_even10_v1 (2026-11-11 依頼 152)",
+      "how": "top.mp4 のブロック (コマ 1182) → 位置 5 まで 16.3mm",
+      "block_mm": [
+        -53.5,
+        230.8
+      ],
+      "dist_mm": 16.3
+    },
+    "replaced_by": "位置5 の教えた動き drag_v2_20221013_233323.json の再生 (pi05/DEEP_DEMOS.md「位置5 を撮り足す（6 本）」)",
+    "from_dataset": "mecharm_redblock_box_deep_even10_v1"
+  },
+  "pi05_20261031_180435": {
+    "reason": "位置5 の持ち上げをそろえるため、教えた動きの再生に入れ替える（エイイチの決め 2026-11-11）",
+    "kind": "補正入り",
+    "position": 5,
+    "position_check": {
+      "by": "pi05/count_by_position.py mecharm_redblock_box_deep_even10_v1 (2026-11-11 依頼 152)",
+      "how": "top.mp4 のブロック (コマ 516) → 位置 5 まで 13.8mm",
+      "block_mm": [
+        -61.9,
+        242.1
+      ],
+      "dist_mm": 13.8
+    },
+    "replaced_by": "位置5 の教えた動き drag_v2_20221013_233323.json の再生 (pi05/DEEP_DEMOS.md「位置5 を撮り足す（6 本）」)",
+    "from_dataset": "mecharm_redblock_box_deep_even10_v1"
+  },
+  "pi05_20261031_184016": {
+    "reason": "位置5 の持ち上げをそろえるため、教えた動きの再生に入れ替える（エイイチの決め 2026-11-11）",
+    "kind": "補正入り",
+    "position": 5,
+    "position_check": {
+      "by": "pi05/count_by_position.py mecharm_redblock_box_deep_even10_v1 (2026-11-11 依頼 152)",
+      "how": "top.mp4 のブロック (コマ 387) → 位置 5 まで 6.1mm",
+      "block_mm": [
+        -52.8,
+        241.7
+      ],
+      "dist_mm": 6.1
+    },
+    "replaced_by": "位置5 の教えた動き drag_v2_20221013_233323.json の再生 (pi05/DEEP_DEMOS.md「位置5 を撮り足す（6 本）」)",
+    "from_dataset": "mecharm_redblock_box_deep_even10_v1"
+  },
+  "pi05_20261101_190347": {
+    "reason": "位置5 の持ち上げをそろえるため、教えた動きの再生に入れ替える（エイイチの決め 2026-11-11）",
+    "kind": "補正入り",
+    "position": 5,
+    "position_check": {
+      "by": "pi05/count_by_position.py mecharm_redblock_box_deep_even10_v1 (2026-11-11 依頼 152)",
+      "how": "top.mp4 のブロック (コマ 1245) → 位置 5 まで 13.6mm",
+      "block_mm": [
+        -62.4,
+        246.8
+      ],
+      "dist_mm": 13.6
+    },
+    "replaced_by": "位置5 の教えた動き drag_v2_20221013_233323.json の再生 (pi05/DEEP_DEMOS.md「位置5 を撮り足す（6 本）」)",
+    "from_dataset": "mecharm_redblock_box_deep_even10_v1"
+  },
+  "pi05_20261106_183926": {
+    "reason": "位置5 の持ち上げをそろえるため、教えた動きの再生に入れ替える（エイイチの決め 2026-11-11）",
+    "kind": "補正入り",
+    "position": 5,
+    "position_check": {
+      "by": "pi05/count_by_position.py mecharm_redblock_box_deep_even10_v1 (2026-11-11 依頼 152)",
+      "how": "top.mp4 のブロック (コマ 951) → 位置 5 まで 4.0mm",
+      "block_mm": [
+        -47.2,
+        242.7
+      ],
+      "dist_mm": 4.0
+    },
+    "replaced_by": "位置5 の教えた動き drag_v2_20221013_233323.json の再生 (pi05/DEEP_DEMOS.md「位置5 を撮り足す（6 本）」)",
+    "from_dataset": "mecharm_redblock_box_deep_even10_v1"
+  },
+  "pi05_20261106_184650": {
+    "reason": "位置5 の持ち上げをそろえるため、教えた動きの再生に入れ替える（エイイチの決め 2026-11-11）",
+    "kind": "補正入り",
+    "position": 5,
+    "position_check": {
+      "by": "pi05/count_by_position.py mecharm_redblock_box_deep_even10_v1 (2026-11-11 依頼 152)",
+      "how": "top.mp4 のブロック (コマ 174) → 位置 5 まで 0.5mm",
+      "block_mm": [
+        -48.3,
+        246.2
+      ],
+      "dist_mm": 0.5
+    },
+    "replaced_by": "位置5 の教えた動き drag_v2_20221013_233323.json の再生 (pi05/DEEP_DEMOS.md「位置5 を撮り足す（6 本）」)",
+    "from_dataset": "mecharm_redblock_box_deep_even10_v1"
+  }
+}
diff --git a/pi05/grip_current.py b/pi05/grip_current.py
index a215405..2215d73 100644
--- a/pi05/grip_current.py
+++ b/pi05/grip_current.py
@@ -16,11 +16,16 @@
   python3 pi05/grip_current.py RUN_DIR [RUN_DIR ...]
   (grasp_depth.py も同じ run で深さの行の下にこの 1 行を出す)
 
+閉じて 1 秒後の値 (依頼 152): after_close_line は, 開いた状態 (または始め) から閉じた命令ごとに,
+  AFTER_CLOSE_FROM_SEC〜+AFTER_CLOSE_SPAN_SEC 秒 (次に開く命令まで) の gripper_current の中央値を 1 行で出す.
+  run_policy_client.py が推論の終わりに出す (表示だけ).
+
 読むだけ (記録には何も書かない).
 """
 import argparse
 import csv
 import json
+import statistics
 import sys
 from pathlib import Path
 
@@ -28,6 +33,8 @@ import grasp_depth as gd
 
 GRASP_LINE = 100                # これ以上なら「つかめていそう」(空 15 前後と つかんだ 数百 の間. 目安)
 HELD_FROM_SEC = 1.0             # 閉じる命令からこの秒数より後の値を見る (閉じている途中の値を混ぜない)
+AFTER_CLOSE_FROM_SEC = 1.0      # 閉じて 1 秒後の値 (依頼 152): 閉じる命令からこの秒数〜
+AFTER_CLOSE_SPAN_SEC = 1.0      #   + この秒数 の間の中央値
 
 
 def summarize(run_dir):
@@ -85,6 +92,65 @@ def summarize(run_dir):
     return out
 
 
+def _read_currents(cur):
+    """currents.csv の (時刻, gripper_current) の並び (空の値・読めない行は飛ばす)."""
+    out = []
+    with Path(cur).open(newline="") as f:
+        for row in csv.DictReader(f):
+            try:
+                t, v = float(row["ts"]), row.get("gripper_current") or ""
+                if v != "":
+                    out.append((t, int(v)))
+            except (KeyError, TypeError, ValueError):
+                continue
+    return out
+
+
+def after_close(run_dir, from_sec=AFTER_CLOSE_FROM_SEC, span_sec=AFTER_CLOSE_SPAN_SEC):
+    """閉じて from_sec 秒後から span_sec 秒の gripper_current の中央値を, 閉じた命令ごとに返す (依頼 152).
+    閉じた命令 = 開いた状態 (または始め) から閉じた命令 (閉じたままの締め直しは数えない).
+    戻り値 dict: status (ok / no_currents / no_close / error) と, ok なら closes = [{t_close, median, n}, ...]
+    (n = 0 なら median は None)."""
+    rec = Path(run_dir) / "recording"
+    out = {"status": None, "closes": [], "reason": None}
+    cur = rec / "currents.csv"
+    if not cur.exists():
+        out.update(status="no_currents", reason="currents.csv がない")
+        return out
+    try:
+        gt, gs = gd.load_gripper_cmds(rec / "states.csv")
+        vals = _read_currents(cur)
+    except Exception as e:
+        out.update(status="error", reason=f"読めない ({type(e).__name__})")
+        return out
+    prev = 0.0
+    for t, s in zip(gt, gs):
+        if s == 1 and prev == 0:
+            opens = [float(u) for u, w in zip(gt, gs) if w == 0 and u > t]
+            lo, hi = float(t) + from_sec, min([float(t) + from_sec + span_sec] + opens)
+            vs = [v for ts, v in vals if lo <= ts < hi]
+            # 偶数行は真ん中の 2 つの平均 (片方が力の抜けた 0 付近でも高い方だけを見せない. codex R1)
+            out["closes"].append({"t_close": round(float(t), 3), "n": len(vs),
+                                  "median": statistics.median(vs) if vs else None})
+        prev = s
+    if not out["closes"]:
+        out.update(status="no_close", reason="閉じる命令がない")
+    else:
+        out["status"] = "ok"
+    return out
+
+
+def after_close_line(run_dir, a=None):
+    """推論の終わりに出す 1 行 (依頼 152)."""
+    a = a if a is not None else after_close(run_dir)
+    head = f"閉じて {AFTER_CLOSE_FROM_SEC:.0f} 秒後の爪の電流 (中央値)"
+    if a["status"] != "ok":
+        return f"{head}: 値なし ({a['reason']})"
+    parts = [f"{k + 1} 回目 " + ("値なし" if c["median"] is None else f"{c['median']:g} ({c['n']} 行)")
+             for k, c in enumerate(a["closes"])]
+    return f"{head}: " + " / ".join(parts)
+
+
 def line(run_dir, s=None):
     """表示の 1 行."""
     s = s if s is not None else summarize(run_dir)
diff --git a/pi05/rewind_correct.py b/pi05/rewind_correct.py
index b1ec69e..262b35b 100644
--- a/pi05/rewind_correct.py
+++ b/pi05/rewind_correct.py
@@ -9,6 +9,7 @@ build_correction_episodes.py の両方から使い, test_rewind_correct.py で
   - parse_correction_key: 補正モードのキー 1 文字を操作に読み替える
   - correction_reach_tol / correction_joint_reached: 補正の 1 刻みが着いたかの判定 (動かした関節だけ)
   - correction_shortfall / correction_carry_used: 届かなかった分を次の 1 刻みに足す量
+  - tighten_value: 締め直し (r) で送る閉じる値 (前に送った値と違う値. 依頼 152)
   - excluded_windows / step_keep_mask: 学習データから除く時間の窓 (巻き戻しで取り消した区間)
 """
 import math
@@ -41,10 +42,22 @@ GRASP_HELD = "held"         # R を使った補正の巻き戻しで y = 持っ
 # 推論の中継点・巻き戻し・HOME の判定 (3.0° / 2.5°) とは別
 CORRECTION_REACH_MIN_TOL_DEG = 0.5
 
+# 締め直し (r) は前に送った閉じる値と違う値を送る (同じ目標だとサーボが動かないことがある. 2026-11-11 依頼 152).
+# 閉じる値 − TIGHTEN_DELTA と 閉じる値 を交互に送る
+TIGHTEN_DELTA = 3
+
+
+def tighten_value(last_sent, grip_value, delta=TIGHTEN_DELTA):
+    """締め直し (r) で送る閉じる値. 前に送った閉じる値 last_sent が (grip_value − delta) なら grip_value,
+    それ以外 (grip_value・まだ送っていない None など) なら (grip_value − delta). 0 より下にはしない."""
+    low = max(0, int(grip_value) - int(delta))
+    return int(grip_value) if last_sent is not None and int(last_sent) == low else low
+
+
 CORRECTION_HELP = (
     "  [補正] 1〜6=関節を選ぶ (j0〜j5) / + か . = 選んだ関節を +1 刻み / - か , = -1 刻み\n"
     "         [ ] = 刻みを 0.5° / 1° / 2° で切り替え / g = グリッパー開閉\n"
-    "         r = 爪を開かずに締め直す / R = 爪を開いて閉じ直す (つかみ直し). どちらも閉じているときだけ\n"
+    "         r = 爪を開かずに締め直す (閉じる値−3 と 閉じる値 を交互に送る) / R = 爪を開いて閉じ直す (つかみ直し). どちらも閉じているときだけ\n"
     "         Enter = 補正を終えてモデルの推論に戻る / b = 補正を取り消して始めの姿勢へ戻る\n"
     "         ? = この一覧"
 )
diff --git a/pi05/run_policy_client.py b/pi05/run_policy_client.py
index d1eef42..e92eaed 100644
--- a/pi05/run_policy_client.py
+++ b/pi05/run_policy_client.py
@@ -60,6 +60,8 @@
     1 刻みごとに log.jsonl へ {"type": "correction", ...}
     r = 爪を開かずに閉じる指令をもう一度 (締め直し) / R = 開いてから閉じ直す (つかみ直し).
     どちらも爪が閉じているときだけ (開いていれば何もしない. 閉じるのは g). 2026-10-30 依頼 34
+    r は前に送った閉じる値と違う値を送る: 1 回目は (閉じる値 − 3), 次は閉じる値, と交互 (同じ目標だと
+    サーボが動かないことがある. 2026-11-11 依頼 152). log.jsonl の regrip_tighten に grip_value_sent
     1 刻みの「着いた」は, 止まるのを待ってから 動かした関節だけ を 刻みの半分 (下限 0.5°) で見る
     (表示と記録の joint_reached だけ. 送り方・再送・未到達のときの数え直しは今までどおり 3°)
     届いていないときは, 同じ関節・同じ向きの次の 1 刻みに 足りなかった分 を足す (上限は刻みの大きさ.
@@ -88,6 +90,10 @@
   - --dry-keys: ドライランでも 1 回ごとに止まり b / c を試せる (アームにも daemon にも触らない.
     仮の姿勢を HOME から動かして流れだけ確かめる. Enter で「仮に実行」= 仮の姿勢が目標へ移る)
 
+爪の閉じる値 (2026-11-11 依頼 152): --grip-value (既定 GRIP_VALUE = 20). 推論の閉じる指令・補正の g / r / R・
+  巻き戻し・ゲームパッドの補正の閉じる指令はすべてこの値. log.jsonl の頭 (type=model) に grip_value を残す.
+  推論の終わりに, 閉じて 1 秒後の爪の電流 (recording/currents.csv の gripper_current の中央値) を 1 行で出す (表示だけ)
+
 待ち時間 (2026-10-30 依頼 35. エイイチの判断で縮めた. 本線と共有の定数は変えず, ここで上書きする):
   --send-wait 0.0 (前 1.0) / --grip-wait 0.8 (前 2.0) / --grip-open-wait 0.0 (前 2.0) / --settle-wait 0.8 (前 2.0)
   前の値に戻すには  --send-wait 1.0 --grip-wait 2.0 --grip-open-wait 2.0 --settle-wait 2.0
@@ -151,6 +157,7 @@ from camera_tilt import (  # noqa: E402  依頼 142・144
     TILT_FIX_BORDER, TILT_FIX_FRAMES, fix_angle, fix_text, median_tilt, reference_tilt, rotate_frame, tilt_text,
 )
 from fk_lookup import J1_SAFE_MAX  # noqa: E402  88.0. 本線と二重定義しない
+from grip_current import after_close_line  # noqa: E402  依頼 152
 from j0_sweep_scan import SEND_WAIT_SEC, SPEED, _send_and_wait_arrival  # noqa: E402  本線と同じ 20 / 1.0 (待ちは下の SEND_WAIT で上書き)
 from policy_recorder import PolicyRecorder, daemon_read_servo, install_daemon_lock  # noqa: E402
 from policy_ws import PolicyClient  # noqa: E402
@@ -158,7 +165,7 @@ from rewind_correct import (  # noqa: E402
     CORRECTION_DEFAULT_STEP_INDEX, CORRECTION_HELP, CORRECTION_STEPS, GRASP_DROPPED, GRASP_PLACED, MODE_CORRECT,
     GRASP_HELD, MODE_HOME, MODE_MODEL, MODE_REGRIP, MODE_REWIND, MODE_WAIT, correction_carry_used,
     correction_joint_reached, correction_reach_tol, correction_shortfall, next_step_index, parse_correction_key,
-    rewind_waypoints, split_leg,
+    rewind_waypoints, split_leg, tighten_value,
 )
 from visual_servo_pick import (  # noqa: E402
     close_daemon_socket, daemon_get_angles, daemon_send_angles, daemon_set_gripper,
@@ -168,7 +175,10 @@ from visual_servo_pick import (  # noqa: E402
 TASK = "put the red block in the white box"
 IMG_LONG = 384                  # build_demo_episodes.py と同じ (学習画像の長辺)
 HOME = [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, -30.0]
-GRIP_VALUE = 20                 # run_pick_place.py の close 値
+GRIP_VALUE_DEFAULT = 20         # run_pick_place.py の close 値 (--grip-value を付けないとき. 依頼 152)
+GRIP_VALUE = GRIP_VALUE_DEFAULT # 閉じる値 (--grip-value で変える. 依頼 152)
+GRIP_VALUE_RANGE = (0, 100)     # --grip-value に受ける値 (set_gripper_value の範囲)
+LAST_CLOSE_VALUE = None         # 最後に送った閉じる値 (締め直し r で違う値を選ぶため. 依頼 152)
 # ---- 待ち時間 (2026-10-30 依頼 35. エイイチの判断で縮めた. 「time.sleep() を短縮しない」より優先) ----
 # 本線 (j0_sweep_scan.py / visual_servo_pick.py) と共有の定数は変えず, この中でだけ上書きする.
 # コマンドの引数 (--send-wait / --grip-wait / --grip-open-wait / --settle-wait) で前の値に戻せる.
@@ -489,12 +499,26 @@ def settle_target(target, label, tol, retries):
     return out, sends
 
 
-def gripper_cmd(state):
+def note_close_value(value):
+    """最後に送った閉じる値を覚える (締め直し r が次に送る値を決める. 依頼 152)."""
+    global LAST_CLOSE_VALUE
+    LAST_CLOSE_VALUE = int(value)
+
+
+def send_grip_close(value=None):
+    """閉じる指令を 1 回送る (待たない). value を省くと GRIP_VALUE (--grip-value). 戻り値: 送った値."""
+    v = GRIP_VALUE if value is None else int(value)
+    daemon_set_gripper_value(v)
+    note_close_value(v)
+    return v
+
+
+def gripper_cmd(state, value=None):
     """爪の指令と, そのあとの待ち (推論・補正・巻き戻しで共通).
-    閉 = daemon_set_gripper_value(GRIP_VALUE) / 開 = daemon_set_gripper(0, wait=GRIP_OPEN_DAEMON_WAIT).
+    閉 = daemon_set_gripper_value(GRIP_VALUE. value を渡せばその値) / 開 = daemon_set_gripper(0, wait=GRIP_OPEN_DAEMON_WAIT).
     そのあと GRIPPER_SLEEP 待つ (依頼 35 で縮めた. 引数で前の値に戻せる)."""
     if state == 1:
-        daemon_set_gripper_value(GRIP_VALUE)
+        send_grip_close(value)
     else:
         daemon_set_gripper(0, wait=GRIP_OPEN_DAEMON_WAIT)
     time.sleep(GRIPPER_SLEEP)
@@ -546,13 +570,25 @@ class ArmIO:
             return q, bool(still)
         return (None if self.sim_q is None else self.sim_q.copy()), True
 
-    def gripper(self, state):
+    def gripper(self, state, value=None):
+        """value は閉じるときの値 (省くと GRIP_VALUE. 締め直し r だけが渡す. 依頼 152)."""
         if self.recorder is not None:
             self.recorder.gripper(state)
         if not self.execute:
+            if state == 1:
+                note_close_value(GRIP_VALUE if value is None else value)
             print(f"       [DRY   ] グリッパー→{'閉' if state == 1 else '開'} (送らない)")
             return
-        gripper_cmd(state)
+        gripper_cmd(state, value)
+
+
+def regrip_tighten(arm):
+    """締め直し (r. 補正の中と外で共通): 開かずに, 前に送った閉じる値と違う値を送る (依頼 152).
+    戻り値: log.jsonl の regrip_tighten に足す項目 (送った値・閉じる値・前に送った値)."""
+    prev = LAST_CLOSE_VALUE
+    v = tighten_value(prev, GRIP_VALUE)
+    arm.gripper(1, value=v)
+    return {"grip_value_sent": v, "grip_value": GRIP_VALUE, "prev_close_value": prev}
 
 
 class KeyReader:
@@ -860,7 +896,8 @@ def run_correction(arm, keys, lo, hi, max_move, grip, corr_id, chunk, log_f, rec
             keys.flush()
         elif kind == "regrip":
             # 依頼 34: r = 開かずに閉じる指令をもう一度 / R = 開く → 閉じる (その場でつかみ直す).
-            # 閉じる・開くは g と同じ arm.gripper (値 GRIP_VALUE・速さ・待ち GRIPPER_SLEEP も同じ)
+            # 閉じる・開くは g と同じ arm.gripper (速さ・待ち GRIPPER_SLEEP も同じ). R の値は GRIP_VALUE.
+            # r は前に送った閉じる値と違う値 (閉じる値 − 3 と 閉じる値 を交互. 依頼 152)
             action = "regrip_tighten" if val == "tighten" else "regrip_reopen"
             e = {"type": "correction", "action": action, "where": "correction", "correction_id": corr_id,
                  "after_chunk": chunk, "t": time.time(), "key": "r" if val == "tighten" else "R", "before": grip}
@@ -869,8 +906,8 @@ def run_correction(arm, keys, lo, hi, max_move, grip, corr_id, chunk, log_f, rec
                 print(f"  [補正] 爪が開いているので{what}はしない（閉じるのは g）")
                 e.update(after=grip, sent=False, skipped="gripper_open")
             elif val == "tighten":
-                print("  [補正] 爪を締め直します (開かずに閉じる指令をもう一度)")
-                arm.gripper(1)
+                print(f"  [補正] 爪を締め直します (開かずに閉じる値 {tighten_value(LAST_CLOSE_VALUE, GRIP_VALUE)} を送る)")
+                e.update(regrip_tighten(arm))
                 e.update(after=1, sent=True)
             else:
                 print("  [補正] 爪を開いて, 閉じ直します (つかみ直し)")
@@ -985,7 +1022,7 @@ def run_pad_correction(arm, grip, corr_id, chunk, log_f, recorder, lo, hi):
                     if recorder is not None:
                         recorder.gripper(state)
                     if state == 1:
-                        daemon_set_gripper_value(GRIP_VALUE)
+                        send_grip_close()          # GRIP_VALUE (--grip-value. 依頼 152)
                     else:
                         daemon_set_gripper(0, wait=GRIP_OPEN_DAEMON_WAIT)
                 sent = gate.run(_send)
@@ -998,7 +1035,9 @@ def run_pad_correction(arm, grip, corr_id, chunk, log_f, recorder, lo, hi):
     plog = PadLog(log_f, corr_id, chunk)
     t_start = time.time()
     print(f"[PAD   ] 補正 {corr_id} (推論 {chunk} のあと). ゲームパッドで直して, □ で推論に戻ります")
-    title = f"PAD CORRECTION {corr_id}  [{'EXECUTE' if arm.execute else 'DRY'}]  square: back to policy"
+    # 閉じる値はこの (推論の) プロセスが送る. ゲームパッドのプロセス (--pad-io) には題名で渡して画面に出すだけ (依頼 152)
+    title = (f"PAD CORRECTION {corr_id}  [{'EXECUTE' if arm.execute else 'DRY'}]  grip close {GRIP_VALUE}  "
+             "square: back to policy")
     connected = {}
 
     def on_connected(info):
@@ -1033,6 +1072,8 @@ def run_pad_correction(arm, grip, corr_id, chunk, log_f, recorder, lo, hi):
             if r.get("kind") in ("move", "home") and r.get("sent") is True and r.get("command") is not None]
     grip_rows = [r for r in plog.rows if r.get("kind") in ("grip_close", "grip_open") and r.get("sent") is True]
     new_grip = int(grip_rows[-1]["grip_cmd"]) if grip_rows else grip
+    if grip_rows and new_grip == 1:
+        note_close_value(GRIP_VALUE)   # ゲームパッドで閉じた値 (ドライランでも. 次の r はこれと違う値. 依頼 152)
     # 送る仕事が戻っていなければ daemon に触らない (その仕事が通信の鍵を持ったままかもしれない. codex R2).
     # 呼び出し側が pad_worker_done=False を見て推論を止める
     qa = arm.read() if worker_done else None
@@ -1140,6 +1181,22 @@ def apply_wait_args(args):
           f"{GRIP_OPEN_DAEMON_WAIT:.1f}s) / 止まるのを待つ目安 {SETTLE_WAIT_SEC:.1f}s")
 
 
+def apply_grip_args(args):
+    """--grip-value を GRIP_VALUE へ入れる (依頼 152). 指定がなければ GRIP_VALUE_DEFAULT (20). 決まった値は args にも
+    書き戻す ({run_stem}.json の args に残る). 最後に送った閉じる値 (締め直し r 用) はここで忘れる (試行ごとに始めから)."""
+    global GRIP_VALUE, LAST_CLOSE_VALUE
+    v = getattr(args, "grip_value", None)
+    if v is not None and not (GRIP_VALUE_RANGE[0] <= v <= GRIP_VALUE_RANGE[1]):
+        sys.exit(f"[ERROR] --grip-value は {GRIP_VALUE_RANGE[0]}〜{GRIP_VALUE_RANGE[1]} の整数で指定する (指定: {v})")
+    GRIP_VALUE = GRIP_VALUE_DEFAULT if v is None else int(v)
+    LAST_CLOSE_VALUE = None
+    args.grip_value = GRIP_VALUE
+    low = tighten_value(GRIP_VALUE, GRIP_VALUE)
+    print(f"[GRIP  ] 閉じる値 {GRIP_VALUE}{'' if v is not None else ' (既定)'}  "
+          + (f"締め直し r は {low} と {GRIP_VALUE} を交互に送る" if low != GRIP_VALUE else
+             f"締め直し r も {GRIP_VALUE} のまま (0 より下にしないので値を変えられない)"))
+
+
 def decide_tilt_fix(frames, tilt_dir: Path, enabled: bool) -> dict:
     """始めの数コマ (生の画像) から, AI に渡す画像を回す角度を決める (依頼 144. 落ちない).
 
@@ -1235,10 +1292,14 @@ def main():
                     help=f"爪を開くとき daemon が待つ秒 (既定 {GRIP_OPEN_DAEMON_WAIT:.1f}. 前は 2.0)")
     ap.add_argument("--settle-wait", type=float, default=None,
                     help=f"動きが止まるのを待つ目安の秒 (補正の 1 刻み・settle. 既定 {SETTLE_WAIT_SEC:.1f}. 前は 2.0)")
+    ap.add_argument("--grip-value", type=int, default=None,
+                    help=f"爪の閉じる値 (既定 {GRIP_VALUE_DEFAULT}. 推論・補正の g / r / R・巻き戻し・ゲームパッドの閉じる指令に使う. "
+                         "依頼 152)")
     args = ap.parse_args()
     if args.dry_keys and (args.execute or args.auto):
         sys.exit("[ERROR] --dry-keys はドライラン用 (--execute / --auto と一緒には使えない)")
     apply_wait_args(args)
+    apply_grip_args(args)
 
     if not DATA_ROOT.exists():
         sys.exit(f"[ERROR] SSD 未マウント: {DATA_ROOT}")
@@ -1260,7 +1321,7 @@ def main():
     log_f.write(json.dumps({"type": "model", "model": args.model, "raw_dir": str(args.raw_dir),
                             "framing_raw_dir": str(framing_raw_dir(args)),
                             "tilt_raw_dir": str(tilt_raw_dir(args)), "tilt_fix": not args.no_tilt_fix,
-                            "host": args.host, "port": args.port, "t": time.time()},
+                            "grip_value": GRIP_VALUE, "host": args.host, "port": args.port, "t": time.time()},
                            ensure_ascii=False) + "\n")
     log_f.flush()
 
@@ -1487,8 +1548,9 @@ def main():
                                 print("       爪が開いているので締め直しはしない（閉じるのは g）")
                                 e.update(after=grip, sent=False, skipped="gripper_open")
                             else:
-                                print("       爪を締め直します (開かずに閉じる指令をもう一度)")
-                                arm.gripper(1)
+                                print(f"       爪を締め直します (開かずに閉じる値 "
+                                      f"{tighten_value(LAST_CLOSE_VALUE, GRIP_VALUE)} を送る)")
+                                e.update(regrip_tighten(arm))
                                 e.update(after=1, sent=True)
                             log_f.write(json.dumps(e) + "\n"); log_f.flush()
                             continue
@@ -1805,6 +1867,11 @@ def main():
                                            for h_ in history], n_rewinds, n_corrections, exit_code)
             except Exception as e:
                 print(f"[WARN  ] {run_stem}.json を書けない: {e}")
+            try:
+                # 依頼 152: 閉じて 1 秒後の爪の電流 (currents.csv の中央値). 表示だけ (記録には何も足さない)
+                print(f"[GRIP  ] {after_close_line(log_dir)}  (閉じる値 {GRIP_VALUE})")
+            except Exception as e:
+                print(f"[GRIP  ] 閉じて 1 秒後の爪の電流を出せない: {type(e).__name__}: {e}")
         if args.record and rec_sock is not None:
             notify_recorder(rec_sock, {"type": "trial_end", "run_stem": run_stem})
         if not log_f.closed:
diff --git a/pi05/test_pad_correction.py b/pi05/test_pad_correction.py
index ec971d1..bce8b3d 100644
--- a/pi05/test_pad_correction.py
+++ b/pi05/test_pad_correction.py
@@ -171,6 +171,44 @@ class TestPadExecute(unittest.TestCase):
         self.assertEqual(grip, 1)
         self.assertEqual(res["sent_targets"], [[-1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, -30.0]])
 
+    def test_execute_close_uses_grip_value(self):
+        """依頼 152: ゲームパッドで閉じる指令も --grip-value の値 (ここでは 26). 次の r はこれと違う値 (23)."""
+        q = {"now": np.array(HOME, dtype=float)}
+        calls = []
+
+        def req(c, **k):
+            if c["cmd"] == "get_angles":
+                return {"ok": True, "angles": list(q["now"])}
+            return {"ok": True, "result": None}
+
+        rec = FakeRecorder()
+        arm = rpc.ArmIO(True, rec)
+        on_frame = script_frames({3: [gt.BTN_CROSS], 60: [gt.BTN_SQUARE]})
+        orig = gt.run_embedded
+        gt.load_daemon_modules()
+        with mock.patch.object(gt, "run_embedded", functools.partial(orig, on_frame=on_frame, link_factory=gt.InProcessPadLink)), \
+                mock.patch.object(gt.pygame.joystick, "Joystick", FakeJoystick), \
+                mock.patch.object(rpc, "read_angles", lambda: q["now"].copy()), \
+                mock.patch.object(gt, "daemon_request", req), \
+                mock.patch.object(rpc, "daemon_set_gripper_value", lambda v: calls.append(v)), \
+                mock.patch.object(rpc, "GRIP_VALUE", 26), mock.patch.object(rpc, "LAST_CLOSE_VALUE", None), \
+                mock.patch.object(rpc, "GRIPPER_SLEEP", 0.0):
+            res, grip = rpc.run_pad_correction(arm, 0, 3, 7, io.StringIO(), rec, LO, HI)
+            self.assertEqual(rpc.LAST_CLOSE_VALUE, 26)
+            self.assertEqual(rpc.regrip_tighten(arm)["grip_value_sent"], 23)
+        self.assertEqual((grip, calls), (1, [26, 23]))
+
+    def test_dry_close_remembers_grip_value(self):
+        """ドライランのゲームパッドで閉じても, 次の r が閉じる値と違う値になるよう覚える."""
+        on_frame = script_frames({3: [gt.BTN_CROSS], 60: [gt.BTN_SQUARE]})
+        orig = gt.run_embedded
+        arm = rpc.ArmIO(False, None, sim_q=HOME)
+        with mock.patch.object(gt, "run_embedded", functools.partial(orig, on_frame=on_frame, link_factory=gt.InProcessPadLink)), \
+                mock.patch.object(gt.pygame.joystick, "Joystick", FakeJoystick), \
+                mock.patch.object(rpc, "GRIP_VALUE", 26), mock.patch.object(rpc, "LAST_CLOSE_VALUE", None):
+            res, grip = rpc.run_pad_correction(arm, 0, 3, 7, io.StringIO(), None, LO, HI)
+            self.assertEqual((grip, rpc.LAST_CLOSE_VALUE), (1, 26))
+
 
 class TestConfirmP(unittest.TestCase):
     """確認で p を押すと補正に入り, 終えたあとの b でその補正を巻き戻せる (アームなし --dry-keys)."""
diff --git a/pi05/test_rewind_correct.py b/pi05/test_rewind_correct.py
index 1d82c52..fbe945f 100644
--- a/pi05/test_rewind_correct.py
+++ b/pi05/test_rewind_correct.py
@@ -603,7 +603,8 @@ class TestClientFlow(unittest.TestCase):
             l_new = [x for x in l_new if x.get("type") != "tilt_fix"]
             self.assertEqual(len(l_old), len(l_new))
             new_keys = ("t_exec_start", "t_exec_end", "sent_targets", "framing_raw_dir",   # framing_raw_dir は依頼 137
-                        "tilt_raw_dir", "tilt_fix", "measured_on", "rotate_deg")            # 依頼 144
+                        "tilt_raw_dir", "tilt_fix", "measured_on", "rotate_deg",            # 依頼 144
+                        "grip_value")                                                       # 依頼 152
             # HEAD が依頼 25 より前なら new_keys は新しい方にだけある. 依頼 25 以降なら両方にある (両方から外す)
             drop = ("t", "latency_s", "reference") + new_keys
             so, sn = strip(l_old, drop=drop), strip(l_new, drop=drop)
@@ -637,9 +638,9 @@ class EventArm(rpc.ArmIO):
         self.events.append(("send", tag, [round(float(v), 3) for v in target]))
         return super().send(target, tag)
 
-    def gripper(self, state):
+    def gripper(self, state, value=None):
         self.events.append(("grip", int(state)))
-        return super().gripper(state)
+        return super().gripper(state, value)
 
 
 class TestGraspRewind(unittest.TestCase):
@@ -853,11 +854,11 @@ class TestRegripAndCorrectionReach(unittest.TestCase):
         self.assertEqual(correction_joint_reached(None, tgt, 0, 0.5), (False, None))
 
     def test_r_and_R_records(self):
-        """g で閉じる → r → R: r は閉じる指令をもう一度だけ, R は 開く → 閉じる. 記録に前後の状態."""
+        """g で閉じる → r → R: r は開かずに閉じる値 − 3 を 1 回 (依頼 152), R は 開く → 閉じる. 記録に前後の状態."""
         code, world, run, lines, out = run_client(rpc, self.EXEC, ["c", "", "q", ""], self.td, keys="grR\n")
         self.assertEqual(code, 0)
         v = ("v", rpc.GRIP_VALUE)
-        self.assertEqual(world.grips[:4], [v, v, 0, v])           # g / r / R (開く → 閉じる)
+        self.assertEqual(world.grips[:4], [v, ("v", rpc.GRIP_VALUE - 3), 0, v])   # g / r / R (開く → 閉じる)
         corr = [x for x in lines if x.get("type") == "correction"]
         self.assertEqual([x["action"] for x in corr], ["gripper", "regrip_tighten", "regrip_reopen", "accept"])
         r, R = corr[1], corr[2]
@@ -1256,13 +1257,13 @@ class TestConfirmKeys(unittest.TestCase):
         self.assertIn("r=爪の締め直し", out)
 
     def test_execute_r_tightens_and_outcome_reasks(self):
-        """--execute: 閉じているときの r は閉じる指令をもう一度送る (チャンクは送らない).
+        """--execute: 閉じているときの r は閉じる指令をもう一度送る (値は閉じる値 − 3. 依頼 152. チャンクは送らない).
         結果を聞く所も 知らない入力・空白だけ は聞き直す."""
         code, world, run, lines, out = run_client(
             rpc, self.EXEC, ["c", "r", "R", "", "q", "yy", " ", "y"], self.td, keys="g\n")
         self.assertEqual(code, 0)
         v = ("v", rpc.GRIP_VALUE)
-        self.assertEqual(world.grips[:2], [v, v])             # g で閉じる → r でもう一度閉じる (3 つ目は推論の開)
+        self.assertEqual(world.grips[:2], [v, ("v", rpc.GRIP_VALUE - 3)])   # g で閉じる → r で閉じ直す (3 つ目は推論の開)
         conf = [x for x in lines if x.get("type") == "confirm"]
         self.assertEqual([(x["chunk"], x["before"], x["after"], x["sent"]) for x in conf], [(1, 1, 1, True)])
         # r では実行せず, あとの空の Enter で推論 1 を実行した (推論 1 の行は r の記録より後に 1 つだけ)
@@ -1318,5 +1319,157 @@ class TestConfirmKeys(unittest.TestCase):
         tf.assert_not_called()
 
 
+
+# ---- 依頼 152: 爪の閉じる値 (--grip-value) と 締め直し r の値を交互に ------------------------------
+class TestGripValue(unittest.TestCase):
+    EXEC = ["--execute", "--steps-per-chunk", "10", "--via-stride", "3", "--settle-retries", "0",
+            "--ignore-framing", "--max-chunks", "8"]
+
+    def setUp(self):
+        self.td = Path(tempfile.mkdtemp())
+        time.sleep(1.1)
+
+    def test_tighten_value_alternates(self):
+        from rewind_correct import tighten_value
+        self.assertEqual(tighten_value(None, 20), 17)      # まだ送っていない → 閉じる値 − 3
+        self.assertEqual(tighten_value(20, 20), 17)        # 前が閉じる値 → − 3
+        self.assertEqual(tighten_value(17, 20), 20)        # 前が − 3 → 閉じる値
+        self.assertEqual(tighten_value(25, 25), 22)
+        self.assertEqual(tighten_value(22, 25), 25)
+        self.assertEqual(tighten_value(20, 25), 22)        # 前が別の値 (閉じる値を変えた直後など) → − 3
+        self.assertEqual(tighten_value(None, 2), 0)        # 0 より下にはしない
+        self.assertEqual(tighten_value(0, 2), 2)
+
+    def test_default_is_20(self):
+        """--grip-value を付けないと今までどおり 20. log.jsonl の頭と {run}.json の args に残る."""
+        code, world, run, lines, out = run_client(
+            rpc, ["--dry-keys", "--steps-per-chunk", "10", "--max-chunks", "1"], ["q"], self.td)
+        self.assertEqual(code, 0)
+        self.assertEqual(rpc.GRIP_VALUE_DEFAULT, 20)
+        head = [x for x in lines if x.get("type") == "model"][0]
+        self.assertEqual(head["grip_value"], 20)
+        self.assertIn("[GRIP  ] 閉じる値 20 (既定)", out)
+
+    def test_grip_value_all_closes_and_r_alternates_in_correction(self):
+        """--grip-value 25: 補正の g・R・推論の閉じる指令は 25. r は 22 → 25 → 22 と交互 (R のあとは 22 から)."""
+        code, world, run, lines, out = run_client(
+            rpc, self.EXEC + ["--grip-value", "25"], ["c", "", "q", ""], self.td, keys="grrrRr\n")
+        self.assertEqual(code, 0)
+        # 最後の 0 は補正のあとの推論 (FakePolicy は爪を開く) の指令
+        self.assertEqual(world.grips, [("v", 25), ("v", 22), ("v", 25), ("v", 22), 0, ("v", 25), ("v", 22), 0])
+        tight = [x for x in lines if x.get("action") == "regrip_tighten"]
+        self.assertEqual([x["grip_value_sent"] for x in tight], [22, 25, 22, 22])
+        self.assertEqual([x["prev_close_value"] for x in tight], [25, 22, 25, 25])
+        self.assertTrue(all(x["grip_value"] == 25 and x["where"] == "correction" for x in tight))
+        head = [x for x in lines if x.get("type") == "model"][0]
+        self.assertEqual(head["grip_value"], 25)
+        j = json.loads((run / f"{run.name}.json").read_text())
+        self.assertEqual(j["args"]["grip_value"], 25)
+        self.assertIn("[GRIP  ] 閉じる値 25  締め直し r は 22 と 25 を交互に送る", out)
+        self.assertNotIn(("v", 20), world.grips)
+
+    def test_grip_value_in_inference_close_and_confirm_r(self):
+        """推論で閉じる (GraspPolicy) 指令も 25. 補正の外の r も 22 → 25 と交互で, confirm の行に送った値."""
+        code, world, run, lines, out = run_client(
+            rpc, self.EXEC + ["--grip-value", "25"], ["", "", "r", "r", "q", ""], self.td, policy_cls=GraspPolicy)
+        self.assertEqual(code, 0)
+        self.assertEqual(world.grips, [0, ("v", 25), ("v", 22), ("v", 25)])   # 開始時の開放・つかむ・r・r
+        conf = [x for x in lines if x.get("type") == "confirm"]
+        self.assertEqual([(x["action"], x["grip_value_sent"], x["sent"]) for x in conf],
+                         [("regrip_tighten", 22, True), ("regrip_tighten", 25, True)])
+
+    def test_rewind_reclose_and_cancel_use_grip_value(self):
+        """補正を取り消して始めの「閉」へ戻すときの閉じる指令も 25 (arm.gripper → gripper_cmd)."""
+        code, world, run, lines, out = run_client(
+            rpc, self.EXEC + ["--grip-value", "25"], ["", "", "c", "q", ""], self.td, policy_cls=GraspPolicy,
+            keys="g1+b")
+        self.assertEqual(code, 0)
+        self.assertEqual(world.grips, [0, ("v", 25), 0, ("v", 25)])   # 開放・つかむ・g (開)・取り消しで閉に戻す
+
+    def test_grip_value_zero_says_r_cannot_change(self):
+        code, world, run, lines, out = run_client(
+            rpc, ["--dry-keys", "--max-chunks", "1", "--grip-value", "0"], ["q"], self.td)
+        self.assertEqual(code, 0)
+        self.assertIn("締め直し r も 0 のまま (0 より下にしないので値を変えられない)", out)
+
+    def test_grip_value_out_of_range(self):
+        for bad in ("-1", "101"):
+            with self.assertRaises(SystemExit) as cm:
+                run_client(rpc, ["--dry-keys", "--max-chunks", "1", "--grip-value", bad], ["q"], self.td)
+            self.assertIn("--grip-value", str(cm.exception.code))
+
+    def test_send_grip_close_and_gripper_cmd(self):
+        sent = []
+        with mock.patch.object(rpc, "daemon_set_gripper_value", lambda v, *a, **k: sent.append(v)), \
+                mock.patch.object(rpc, "GRIP_VALUE", 27), mock.patch.object(rpc, "GRIPPER_SLEEP", 0.0), \
+                mock.patch.object(rpc, "LAST_CLOSE_VALUE", None):
+            rpc.gripper_cmd(1)
+            self.assertEqual(rpc.LAST_CLOSE_VALUE, 27)
+            rpc.gripper_cmd(1, 24)
+            self.assertEqual(rpc.LAST_CLOSE_VALUE, 24)
+            rpc.ArmIO(False).gripper(1)                    # ドライランも覚える (送らない)
+            self.assertEqual(rpc.LAST_CLOSE_VALUE, 27)
+        self.assertEqual(sent, [27, 24])
+
+    def test_after_close_line(self):
+        """推論の終わりの 1 行: 閉じた命令ごとに 閉じて 1〜2 秒の gripper_current の中央値."""
+        import grip_current as gc
+        rec = self.td / "run" / "recording"
+        rec.mkdir(parents=True)
+        b = 1.8e9
+        with (rec / "states.csv").open("w") as f:
+            f.write(",".join(STATES_COLS) + "\n")
+            for t, g in ((0.0, 0), (1.0, 1), (1.5, 1), (5.0, 0), (6.0, 1)):   # 1.5 は閉じたままの r (数えない)
+                row = {c: "" for c in STATES_COLS}
+                row.update(ts=f"{b + t:.3f}", event_type="gripper_cmd", gripper_state=str(g))
+                f.write(",".join(row[c] for c in STATES_COLS) + "\n")
+        with (rec / "currents.csv").open("w") as f:
+            f.write("ts,gripper_current\n")
+            for t, v in ((1.5, 900), (2.1, 800), (2.5, 820), (2.9, 810), (3.2, 0), (6.5, 5), (7.2, 760), (7.9, ""),
+                         (8.1, 0)):
+                f.write(f"{b + t:.3f},{v}\n")
+        a = gc.after_close(self.td / "run")
+        self.assertEqual(a["status"], "ok")
+        self.assertEqual([(c["median"], c["n"]) for c in a["closes"]], [(810, 3), (760, 1)])
+        line = gc.after_close_line(self.td / "run")
+        self.assertEqual(line, "閉じて 1 秒後の爪の電流 (中央値): 1 回目 810 (3 行) / 2 回目 760 (1 行)")
+        self.assertIn("値なし", gc.after_close_line(self.td / "none"))
+        # 偶数行は真ん中の 2 つの平均 (codex R1): 2 回目の窓に 0 を足すと (0 + 760) / 2
+        with (rec / "currents.csv").open("a") as f:
+            f.write(f"{b + 7.5:.3f},0\n")
+        self.assertEqual([(c["median"], c["n"]) for c in gc.after_close(self.td / "run")["closes"]], [(810, 3), (380, 2)])
+        self.assertIn("2 回目 380 (2 行)", gc.after_close_line(self.td / "run"))
+
+    def test_after_close_line_printed_at_end(self):
+        code, world, run, lines, out = run_client(rpc, self.EXEC + ["--grip-value", "25"], ["q", ""], self.td)
+        self.assertEqual(code, 0)
+        self.assertIn("[GRIP  ] 閉じて 1 秒後の爪の電流 (中央値): ", out)
+        self.assertIn("(閉じる値 25)", out)
+
+
+class TestExcludesDeepEven10V2(unittest.TestCase):
+    """依頼 152: deep_even10_v2 で外す位置5 の補正入り 6 本."""
+    SIX = ["pi05_20261031_175527", "pi05_20261031_180435", "pi05_20261031_184016",
+           "pi05_20261101_190347", "pi05_20261106_183926", "pi05_20261106_184650"]
+
+    def test_six_with_reason(self):
+        d = json.loads((_HERE / "excludes" / "deep_even10_v2.json").read_text())
+        self.assertEqual(sorted(d), self.SIX)
+        for k, v in d.items():
+            self.assertIn("位置5 の持ち上げをそろえる", v["reason"])
+            self.assertIn("エイイチの決め 2026-11-11", v["reason"])
+            self.assertEqual((v["position"], v["kind"]), (5, "補正入り"))
+            self.assertLessEqual(v["position_check"]["dist_mm"], 30.0)
+
+    def test_names_are_in_deep_even10_v1(self):
+        raw = Path("/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes")
+        if not raw.is_dir():
+            self.skipTest("SSD 未マウント")
+        names = {p.name for p in raw.iterdir() if p.is_dir()}
+        self.assertEqual(len(names), 50)
+        self.assertTrue(set(self.SIX) <= names)
+        self.assertEqual(sorted(n for n in names if n.startswith("pi05_")), self.SIX)   # 補正入りはこの 6 本だけ
+
+
 if __name__ == "__main__":
     unittest.main()
diff --git a/pi05/test_teach_currents.py b/pi05/test_teach_currents.py
index b8c08ee..f639383 100644
--- a/pi05/test_teach_currents.py
+++ b/pi05/test_teach_currents.py
@@ -21,6 +21,7 @@ policy_recorder.py の頭)・open の set_gripper は事前 2 秒・角度 18 ms
   - build_demo_episodes で作るデータは currents.csv・currents_meta.json・試行 JSON の currents があっても同じ
 KIOXIA にもアームにも触らない (一時フォルダと 127.0.0.1 だけ).
 """
+import argparse
 import csv
 import io
 import json
@@ -664,5 +665,47 @@ class TestBuildUnchanged(unittest.TestCase):
         tgd._same_episode(td / "a" / run.name, td / "b" / run.name)
 
 
+class TestGripValue(unittest.TestCase):
+    """依頼 152: record_teach_demo.py run --grip-value. 付けなければ 20. 再生の閉じる指令がその値になる."""
+
+    def test_default_20(self):
+        self.assertEqual(rtd.wpsr.GRIP_VALUE, 20)
+
+    def test_replay_sends_grip_value(self):
+        td = Path(tempfile.mkdtemp())
+        pr.install_daemon_lock()
+        d = ArmDaemon()
+        try:
+            with mock.patch.object(rtd, "GRIP_VALUE", 24):
+                result = replay(d, td / "run_0001_20991111_000000", currents=False)
+        finally:
+            d.close()
+        self.assertEqual(result[0], "completed")
+        vals = [c.get("value") for cmd, _t0, _t1, c in d.spans if cmd == "set_gripper_value"]
+        self.assertEqual(vals, [24])
+
+    def test_cmd_run_sets_and_checks(self):
+        """範囲の外は止める. 範囲の中なら GRIP_VALUE を置き換える (ここでは --teach-local と --execute の組み合わせで
+        そのあとすぐ止まる所まで). 付けなければ 20 のまま."""
+        base = dict(teach="x.json", execute=True, teach_local="x.json")
+        with mock.patch.object(rtd, "GRIP_VALUE", 20), mock.patch("sys.stdout", new=io.StringIO()):
+            with self.assertRaises(SystemExit) as cm:
+                rtd.cmd_run(argparse.Namespace(grip_value=101, **base))
+            self.assertEqual((cm.exception.code, rtd.GRIP_VALUE), (2, 20))
+            with self.assertRaises(SystemExit):
+                rtd.cmd_run(argparse.Namespace(grip_value=None, **base))
+            self.assertEqual(rtd.GRIP_VALUE, 20)
+            with self.assertRaises(SystemExit):
+                rtd.cmd_run(argparse.Namespace(grip_value=26, **base))
+            self.assertEqual(rtd.GRIP_VALUE, 26)
+
+    def test_cli_option(self):
+        got = {}
+        with mock.patch.object(rtd, "cmd_run", lambda a: got.update(v=a.grip_value) or 0), \
+                mock.patch.object(sys, "argv", ["record_teach_demo.py", "run", "--teach", "x.json", "--grip-value", "25"]):
+            rtd.main()
+        self.assertEqual(got["v"], 25)
+
+
 if __name__ == "__main__":
     unittest.main()
diff --git a/test_lab_start.sh b/test_lab_start.sh
index 24f924b..e15f0bd 100755
--- a/test_lab_start.sh
+++ b/test_lab_start.sh
@@ -431,6 +431,20 @@ rm -rf "$T"
 setup; run --model deep1 --no-tilt-fix
 check "--no-tilt-fix → クライアントに --no-tilt-fix を渡す (回さない. 依頼 144)" '[ $RC = 0 ] && has py.log "--tilt-raw-dir $T/data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes --no-tilt-fix" && has out.txt "--no-tilt-fix なので回さない"'
 rm -rf "$T"
+setup; run --model deep1 --grip-value 25
+check "--grip-value 25 → クライアントに --grip-value 25 を渡し, [GRIP  ] に 25 と出す (依頼 152)" '[ $RC = 0 ] && has py.log "--tilt-raw-dir $T/data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes --grip-value 25" && has out.txt "[GRIP  ] 爪の閉じる値は 25 (--grip-value)"'
+rm -rf "$T"
+setup; run --model deep1
+check "--grip-value なし → クライアントに --grip-value を渡さない (既定 20 のまま). [GRIP  ] に既定の 20 と出す (依頼 152)" '[ $RC = 0 ] && ! has py.log "--grip-value" && has out.txt "[GRIP  ] 爪の閉じる値は 20 (既定"'
+rm -rf "$T"
+for bad in 101 abc -1 "" 18446744073709551616 0101; do
+    setup; run --model deep1 --grip-value "$bad"
+    check "--grip-value '$bad' → API を呼ばずに終了コード 2 (依頼 152)" '[ $RC = 2 ] && has out.txt "--grip-value" && [ ! -s "$T/calls.log" ]'
+    rm -rf "$T"
+done
+setup; run --model deep1 --grip-value
+check "--grip-value の値がない → 終了コード 2 (依頼 152)" '[ $RC = 2 ] && has out.txt "--grip-value には 0〜100 の整数を付ける"'
+rm -rf "$T"
 setup; rmdir "$T/data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes"; run --model deep1
 check "deep1 で deep_even10_v1 の raw_episodes がない → API を呼ばずに止まる (依頼 135)" '[ $RC = 1 ] && has out.txt "安全範囲を作る学習データがありません: $T/data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes" && [ ! -s "$T/calls.log" ]'
 rm -rf "$T"
@@ -585,7 +599,7 @@ check "デーモン・HOME・爪・位置合わせ・推論の段に進まない
 check "Pod は消さない (DELETE を呼ばない) で, かかった時間と片付け方を出す" '[ $(n_call DELETE) = 0 ] && has out.txt "=== かかった時間" && has out.txt "Pod は残しています (id $ID_NEW). 片付けは ./lab_stop.sh --log LogT"'
 check "記録 lab_start_*.txt に残る・始めの行に --serve-only と出る" 'grep -qF "サーバーとトンネルだけ (--serve-only" "$T/data/lab/LogT"/lab_start_*.txt'
 rm -rf "$T"
-check "--help に --serve-only の説明が入る (2〜52 行)" 'sed -n "2,52p" "$HERE/lab_start.sh" | grep -qF -- "--serve-only  Pod を作って" && sed -n "2,52p" "$HERE/lab_start.sh" | grep -qF -- "--no-tilt-fix  傾きを"'
+check "--help に --serve-only・--grip-value の説明が入る (2〜54 行)" 'sed -n "2,54p" "$HERE/lab_start.sh" | grep -qF -- "--serve-only  Pod を作って" && sed -n "2,54p" "$HERE/lab_start.sh" | grep -qF -- "--no-tilt-fix  傾きを" && sed -n "2,54p" "$HERE/lab_start.sh" | grep -qF -- "--grip-value N  爪の閉じる値"'
 
 echo
 echo "OK $OK / NG $NG"
diff --git a/tools/gamepad_teleop.py b/tools/gamepad_teleop.py
index ebbe738..af0151c 100644
--- a/tools/gamepad_teleop.py
+++ b/tools/gamepad_teleop.py
@@ -639,7 +639,7 @@ class DaemonArm:
         return np.array([float(v) for v in a]) if a is not None and len(a) == 6 else None
 
     def gripper(self, state, gate):
-        """run_policy_client.gripper_cmd と同じ中身 (閉 = daemon_set_gripper_value(GRIP_VALUE) /
+        """run_policy_client.gripper_cmd と同じ中身 (閉 = daemon_set_gripper_value(GRIP_VALUE. --grip-value. 依頼 152) /
         開 = daemon_set_gripper(0, wait=GRIP_OPEN_DAEMON_WAIT). そのあと GRIPPER_SLEEP 待つ).
         指令だけを gate の中で送り, 待ちは gate の外で行う (停止の受け付けを待ちの分だけ遅らせない).
         戻り値: 送ったか."""
@@ -1957,9 +1957,13 @@ def main(argv=None, on_frame=None, start_pose_dry=None):
     ap.add_argument("--execute", action="store_true", help="daemon に送る (付けなければドライラン)")
     ap.add_argument("--pad-io", action="store_true", help=argparse.SUPPRESS)   # run_policy_client の p から起動される側
     ap.add_argument("--title", default="PAD CORRECTION", help=argparse.SUPPRESS)
+    ap.add_argument("--grip-value", type=int, default=None,
+                    help="爪の閉じる値 (既定は run_policy_client.GRIP_VALUE = 20. 依頼 152)")
     args = ap.parse_args(argv)
     if args.pad_io:
         return pad_io_main(args.title)
+    if args.grip_value is not None and not (0 <= args.grip_value <= 100):
+        sys.exit(f"[ABORT] --grip-value は 0〜100 の整数で指定する (指定: {args.grip_value})")
 
     stamp = datetime.now().strftime("%Y%m%d_%H%M%S")
     run_stem = f"teleop_{stamp}" + ("" if args.execute else "_dry")
@@ -1969,6 +1973,9 @@ def main(argv=None, on_frame=None, start_pose_dry=None):
             load_daemon_modules()
         except Exception as ex:          # 読み込みの失敗・値の違い. 記録も daemon もまだ触っていない
             sys.exit(f"[ABORT] daemon の送り口を読めません: {type(ex).__name__}: {ex}。何も送らずに終わります")
+        if args.grip_value is not None:
+            rpc.GRIP_VALUE = int(args.grip_value)    # DaemonArm.gripper が読む値 (依頼 152)
+        print(f"[爪] 閉じる値 {rpc.GRIP_VALUE}")
         run_dir = LOG_ROOT / run_stem
         if run_dir.exists():
             sys.exit(f"[ABORT] 同じ名前のフォルダがあります: {run_dir}")
diff --git a/tools/test_gamepad_teleop.py b/tools/test_gamepad_teleop.py
index e3ac3d4..72e6f06 100644
--- a/tools/test_gamepad_teleop.py
+++ b/tools/test_gamepad_teleop.py
@@ -1510,6 +1510,55 @@ class TestExecuteMainRecords(unittest.TestCase):
             self.assertIn(key, meta)
 
 
+class TestGripValue(unittest.TestCase):
+    """依頼 152: 単独の --execute で --grip-value を付けると, 閉じる指令 (×) と meta の grip_close_value がその値."""
+
+    def run_main(self, argv):
+        import pygame
+        gt.load_daemon_modules()
+        script = {
+            1: lambda: pygame.event.post(pygame.event.Event(pygame.JOYDEVICEADDED, device_index=0)),
+            3: lambda: (pygame.event.post(pygame.event.Event(pygame.JOYBUTTONDOWN, instance_id=7,
+                                                             button=gt.BTN_CROSS, joy=0)),
+                        pygame.event.post(pygame.event.Event(pygame.JOYBUTTONUP, instance_id=7,
+                                                             button=gt.BTN_CROSS, joy=0))),
+            60: lambda: pygame.event.post(pygame.event.Event(pygame.QUIT)),
+        }
+        grips = []
+        with tempfile.TemporaryDirectory() as td, \
+                mock.patch.object(gt, "LOG_ROOT", Path(td)), \
+                mock.patch.object(gt, "ensure_ssd_mounted", lambda: None), \
+                mock.patch.object(gt.pygame.joystick, "Joystick", FakeJoystick), \
+                mock.patch.object(gt, "get_daemon_socket", lambda: None), \
+                mock.patch.object(gt, "close_daemon_socket", lambda: None), \
+                mock.patch.object(gt.rpc, "install_daemon_lock", lambda: None), \
+                mock.patch.object(gt.rpc, "read_angles", lambda: np.array(HOME, dtype=float)), \
+                mock.patch.object(gt.rpc, "GRIP_VALUE", 20), mock.patch.object(gt.rpc, "GRIPPER_SLEEP", 0.0), \
+                mock.patch.object(gt, "GRIPPER_SLEEP", 0.0), \
+                mock.patch.object(gt, "daemon_set_gripper_value", lambda v, *a, **k: grips.append(v)), \
+                mock.patch.object(gt, "daemon_request", lambda c, **k: {"ok": True}), \
+                mock.patch("builtins.print", lambda *a, **k: None):
+            gt.main(argv, on_frame=lambda n, tp: script[n]() if n in script else None)
+            run = list(Path(td).iterdir())[0]
+            meta = json.loads((run / "meta.json").read_text())
+        return grips, meta
+
+    def test_grip_value_option(self):
+        grips, meta = self.run_main(["--execute", "--grip-value", "24"])
+        self.assertEqual(grips, [24])
+        self.assertEqual(meta["motion"]["grip_close_value"], 24)
+
+    def test_default_unchanged(self):
+        grips, meta = self.run_main(["--execute"])
+        self.assertEqual(grips, [20])
+        self.assertEqual(meta["motion"]["grip_close_value"], 20)
+
+    def test_out_of_range(self):
+        with self.assertRaises(SystemExit) as cm:
+            gt.main(["--execute", "--grip-value", "101"])
+        self.assertIn("--grip-value", str(cm.exception))
+
+
 class TestNoCv2InDryRun(unittest.TestCase):
     """依頼 69: ドライランは cv2 (cv2/.dylibs/libSDL2) を読まず, objc の重複の警告が出ない.
     このプロセスはもう load_daemon_modules() を呼んでいるので, 別のプロセスで main([]) を回す."""