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作業フォルダ: /Users/shimazueiichi/Robotics_UX/ServiceSim
上限時間: 600
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# 依頼158：病院の患者の動きを直し、呼ぶ場面と積む・受け取るを見せて、1日を撮り直す

依頼157 の報告（claude_code_reports/20261112_hospital_157.txt）の「決めてほしいこと」1〜6 に、エイイチと決めた答え（2026-11-12）：
1 通り抜ける人 64 人が出ない：**正面玄関を職員も通れるようにした**（フロアの形の access。看護師・医師・薬剤師・検査技師「入る」）。90 人とも出す
2 大廊下の人数が減った：**人を増やすための動きは足さない**。下の患者の動き（採血・外の待合）と 1 で増える分を見る
3 ロボットが届け先で待たずに戻る：**試算の決まりどおりに直す**。ロボットは届け先で、受け取る人が来て降ろし終わるまで動かない（params の handoff.rule）
4 load_s・pickup_wait_s・unload_s・staff_handoff_s：**params に入れた**（handoff）。便ごとの受け取りを待つ秒は day_schedule.trips_all の pickup_wait_s を使う
5 60 秒以上動けなかった人：**立って待つ点を通り道から外し、車いす・杖の人が来たら立っている人が半歩よける**（params の standing_yield）
6 Unity で決めた値（unity_only157）：**このままでよい**。ただし受け取る用事の歩き始めは 3・4 に合わせて直す（ロボットが着いてから pickup_wait_s が過ぎたころに台に着く）

エイイチが依頼155 の動画を見て言ったこと：**ロボットがどこから呼ばれて動いているのか分からない。人から荷物を受け取ったり、渡したりしていないように見える。** 今回はこれを画面で分かるようにする。
あわせて、患者・付き添い・見舞いの人の動きを、エイイチと決めた表（iCloud の hospital/patient_classification.md）のとおりに直す。

**数える問題・ロボットの止まり方・人がロボットをよける決まり（standing_yield で足す分のほか）は変えない。ロボットの速さは 0.6m/秒のまま。**
**速さ・人数・混み具合などの値は Unity の中で決め打ちにしない**（params を読む。将来、値を替えて回せるようにするため）。
**配膳の場面・配膳の実行ファイル・配膳の台帳、配膳と共通の部品には触らない。** 変えるのは Assets/ServiceSim/Hospital/ の中だけ。見た目は依頼153 の色・決めたカメラのまま。
**瞬間移動はさせない**（エレベーターの中で現れ・消えるのはよい）。
**エイイチは見ていない。人に聞かないと進めない所に当たったら、その項目は止めて報告に書き、ほかは続ける。**

## 正（読むもの）
- p2m-site main（23f2f65）
  - フロアの形：`tools/hospital_layouts/hospital_h1.json`（md5 b64abb22f2cbb110f03c93ae7aa0f9fc）。依頼157 の形（76084c21）との違いは access だけのはず：
    内科の処置室・内科の中待合・内科の診察室に 化学療法の患者「座る」／正面玄関に 看護師・医師・薬剤師・検査技師「入る」（note も）
  - 条件：`tools/hospital_sim/hospital-unity-params.json`（md5 26892ecd9074e1be22acc32886ae0397）。依頼157 の写し（77e8385a）との違いは次だけのはず：
    layout・layout_back_door の md5／request_view・handoff・standing_yield（新しい）／
    day_schedule.requests_all・requests_all_what（新しい）、day_schedule.trips_all の各便に items・pickup_wait_s（足しただけ。route・depart・from は同じ）／
    people_flow の outpatient_steps・chemo・er_walkin・elevator_traffic（見舞いの人の reception と source）

## 始める前に確かめること（違えば回さずに報告して終わる）
作業場所の保留 0（cs:126 のあと）・Unity と回し係が動いていない・KIOXIA がマウント済み・上の md5 と違いの中身

## 1. 作る（中身は params を読む。ここは要点だけ）
### 1-1 台の前（handoff）
- 積む所：積む人が台に来て load_s のあいだ横に立ち、積み終わってからロボットが出る（出発の時刻は時刻表のまま）
- 届け先：ロボットは着いたら台の前で待つ。便ごとの pickup_wait_s が過ぎたころに受け取る人が台に着き、unload_s のあいだ横に立って降ろす。**降ろし終わるまでロボットは動かない**
- 待っている間に次の便の出発の時刻が来たら、降ろし終わってから向かい、遅れを記録する

### 1-2 呼ぶ場面と荷物の見せ方（request_view。見た目とパネルだけで、動きは変えない）
- 依頼が出た時（day_schedule.requests_all の t）：頼んだ持ち場（積む所）に印。至急は色を変える。パネルに、道ごとの待っている荷物の数と、いちばん古い依頼が待っている時間
- 積む時・渡す時：人がロボットの横に立っている間、パネルに「積んでいる」「受け取っている」。運んでいる荷物の数（trips_all の items）
- 受け取りを待つ時：届け先でロボットが待っている秒を、パネルと場面で分かるように
- 人が運ぶ時（staff_walks_all の回）：運んでいる人に印、パネルに「人が運んでいる」
- 印の色・形は、今の色（依頼153）とパネルの作りに合わせて決め、報告に静止画を付ける

### 1-3 患者・付き添い・見舞いの人（people_flow）
- 外来の患者（outpatient_steps）：採血は全部の科で5割・15〜45分／番が近づくまで外の待合（総合受付・会計の待合）、呼ばれたら中待合 10〜15分／生理検査と処置・検査の前に 5〜20分待つ（wait_min）
- 化学療法の患者（chemo.steps）：採血 → 内科の中待合 → 内科の診察室 → 化学療法の受付・待合 45〜75分 → 点滴。付き添い3割、点滴中のトイレ 1〜2回
- 救急の患者（er_walkin）：待合 10〜60分・処置 60〜120分。3割が処置の途中で X線室へ行って戻る。5割に付き添い
- 見舞いの人（elevator_traffic の reception）：玄関から来た人は総合受付に寄ってからエレベーターへ
- 病棟の患者・付き添いの看護師・職員（依頼157 の型と用事）・清掃と警備の人はそのまま

### 1-4 立っている人（standing_yield）と通り抜ける人
- 立って待つ点を、扉の前・通路の真ん中・台の前のロボットの帯から外す
- 車いす・杖の人・ストレッチャーが通れないとき、立っている人が半歩よけて戻る
- ほかの階の職員の通り抜ける人を、職種によらず 90 人とも出す

- 記録は依頼157 のもの（errands157・partners157・stall157 など）を続ける。足すもの：便ごとの、積む人が横に立っていた秒・届け先でロボットが待った秒・受け取る人が横に立っていた秒・出発の遅れ
- サイトに書いていなくて Unity で決めた値は summary の unity_only158 に書き、報告の「決めてほしいこと」に並べる
- check-in（保留0）して、Builds/hospital158/ を作る。前の実行ファイルは残す

## 2. 確かめ（違えば 3 は撮らずに止める）
- 依頼157 と同じ確かめ（廊下だけ×2 で1バイト一致、瞬間移動0、便16/16、立ち往生、入れない所0秒（役割ごと）、時間で切替×1、飛ばした行き先・出さなかった人、型1 が持ち場の外 0 秒、用事の回数、種8 の回）
- (a) 台の前：16 便とも、積む人がロボットの横に load_s 立ってから出ていること・届け先でロボットが待ち、受け取る人が横に unload_s 立ってから動いていること。届け先で待った秒を便ごとに params の pickup_wait_s と並べる。出発の遅れの数と秒
- (b) 依頼の数・至急の数・便ごとの荷物の数が params の表と合うこと。見た目あり・なしで動きの記録が同じこと（印とパネルは見た目だけ）
- (c) 患者：採血に行った人数と科ごとの内訳、採血の所（内科の処置室）にいた人の数の山と、座れずに立った人の数。外の待合と中待合にいた時間。化学療法の患者 20 人の行き先の順と時間。救急の患者の X線室の行き来。見舞いの人が受付に寄った数
- (d) 時刻ごと（30分ごと）の所ごとの人の数（依頼157 の表と同じ形）。外来の大廊下 x0〜70・x70〜120・職員の廊下を、依頼155・157 と flow_estimate（山場 2〜8・午後 1〜3）と並べる
- (e) 歩いている途中で 60 秒以上動けなかった人の一覧（依頼157 の 6 件がどうなったか）。立っている人がよけた回数
- (f) 問題の数を依頼143〜157 と並べる（区間ごと・台の前で待っている間も・相手の番号ごと）。採血の人が増えた内科の処置室（青の道の積む所）の中と前がどう変わったか

## 3. 撮る
- 静止画：依頼157 と同じ18枚に、寄りを足す：積む所で人がロボットに積んでいる時（青の便1つ）・届け先で人が受け取っている時（赤の便1つ）・依頼の印が出ている時・採血の所がいちばん混んでいる時
- 動画 1：廊下だけ・0.6m/秒・種0 の1日の早回し（依頼157 と同じ作り）
- 動画 2（新しい。サイトに載せる短い動画の素材）：1便の通し。依頼が出る → 待つ → 積む → 走る → 届け先で待つ → 受け取る、が1本で分かるもの。店の時刻の5倍・パネル付き。青の便1つと赤の便1つ（山場の時間帯から）
- 並べた図
- 出力：/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/service_sim/unity/hospital/20261112_flow158/。並べた図・静止画・動画は iCloud の …/サービスロボット導入シミュレーション/hospital/flow158/ にも写し、md5 を確かめる

## 報告
claude_code_reports/20261112_hospital_158.txt に：始める前の確かめ、1 で作ったもの、2 の確かめ（表）、3 のカメラの値と動画の長さ、出力の場所、check-in の番号、決めてほしいこと（直し方の候補は作らない）。
**報告の最後の1行は必ず次のどれか**：「判定：合格」／「判定：止めた（決めてほしいことあり）」／「判定：失敗」