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作業フォルダ: /Users/shimazueiichi/Robotics_UX/ServiceSim
上限時間: 300
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# 依頼162：病院の「場面の寄り」を新しく作る。看護師がハコブくんに薬を積む場面と、届け先で受け取る場面を撮る

## ねらい
サービスロボット導入シミュレーションは、これから次の4段で見せる（エイイチ、2026-11-13）：
**試算 → 全体のシミュレーション（今の病院の1日）→ 場面の細部（今回から）→ 実際のロボットの動画**。
今回はその3段目の最初。今の病院の1日の場面とは別に、**現場の具体的な一場面を短く切り取って見せる場面**を作る。人とロボットのやり取り（渡す・受け取る、あとでトラブルの時の動き・話しかける姿）が、近くで見て分かることがねらい。
今回撮るのは2つ：**① 薬剤部で看護師がハコブくんの引き出しに薬を積む ② 届け先でハコブくんが待ち、看護師が引き出しから受け取る**。

**病院の1日の場面（Assets/ServiceSim/Hospital/）・配膳の場面・それぞれの実行ファイルと台帳・共通の部品には触らない。** 新しく作るのは Assets/ServiceSim/Closeups/ の中と、モデルを写す Assets/ServiceSim/Models/ の中だけ。Packages（manifest.json）にも触らない。
**エイイチは見ていない。人に聞かないと進めない所に当たったら、その項目は止めて報告に書き、ほかは続ける。**

## 正（読むもの）
p2m-site main（e3daa10）
- ハコブくん：`tools/sim_robots/hakobu/`（README.md を読む）
  - hakobu.fbx（md5 364baa19a7809321d3f635c7fe17fa94）・hakobu_albedo.png（397877afe090d0d7e5c591b0454fb26f）・hakobu_emission.png（4dc8ec34c9af0c3003ba00be6fe250b3）
  - 実寸 幅0.653・奥行0.760・高さ1.150m。根は床の中心、顔は +Z。部品：Body・Face・Ring・Drawer・Tray_1〜4。引き出しは前（+Z）へ 0.26m まで出る。Tray_1〜4 は FBX では根の直下にあるので、プレハブで Drawer の子にする
  - 取っ手の高さは床から約 0.61〜0.66m、引き出しの中のトレーの上の面は約 0.43m
- 看護師（大城さん）：`tools/sim_people/nurse_oshiro/`（README.md を読む）
  - nurse_oshiro.fbx（md5 09c296c50f88d39156fbcd62223b7d3e）。身長1.65m。根は床の中心、顔は +Z
  - 骨は Unity の Humanoid の名前（Hips・Spine・Chest・Neck・Head・左右の Shoulder〜Hand・指の Proximal と Intermediate・UpperLeg〜Toes）。作った時の姿勢は腕を下ろした形
  - 顔の骨 Eye_L/R（上下につぶすとまばたき）・Brow_L/R は Humanoid に入れない
  - 口は Nurse_Mouth_smile／flat／worried／talk／surprised の5つの部品。表示を切り替えて使う（既定は smile）
  - 確認用の絵：iCloud の …/サービスロボット導入シミュレーション/hospital/people_3d/nurse_oshiro_poses.png（骨で姿勢を付けた8つ。この形に近い姿勢が Unity でも出ればよい）

## 始める前に確かめること（違えば作らずに報告して終わる）
作業場所の保留 0・Unity と回し係が動いていない・KIOXIA がマウント済み・上の md5

## 1. 読み込む
- 2つの FBX と画像を Assets/ServiceSim/Models/Hakobu/・Assets/ServiceSim/Models/NurseOshiro/ に写す
- ハコブくん：材質に albedo と emission を付ける（目・口・輪・背中の帯が光る）。プレハブを作り、Tray_1〜4 を Drawer の子にする
- 看護師：Rig を Humanoid にして、骨の割り当てを確かめる（自動で全部割り当たるはず。割り当たらない骨があれば報告に書く）。T ポーズに直して Avatar を作る
- 大きさの確かめ：ハコブくんの高さ 1.15m・看護師 1.642m が Unity の目盛りで合うこと

## 2. 作る：場面の寄り（Closeups）
- 新しい場面 `Assets/ServiceSim/Closeups/Closeup_Handover.unity`。床・壁・薬剤部のカウンター（腰の高さ 0.9m・奥行 0.6m）・廊下の突き当たりの扉くらいの簡単な部屋でよい。色は依頼153 の病院の色に合わせる
- 動きは動画用の台本で決める（時刻と動きの表を JSON で Closeups/ に置き、そこを読む。値は決め打ちにしない）
- 看護師の手は Animator の IK（OnAnimatorIK）で、取っ手・トレー・荷物に合わせる。かがむのは Spine と Chest を前へ（取っ手が低いので腰を曲げる）。指はつかむ時に曲げる（指の骨の Proximal・Intermediate）
- 荷物：小さい薬の箱（約 0.12×0.08×0.05m・白に色の帯）と、検体の袋。トレーに置く
- **① 積む（約 25〜35秒）**：ハコブくんが薬剤部のカウンターの前に止まっている → 看護師がカウンターの薬の箱を手に取る → ハコブくんの前に来て少しかがむ → 取っ手を持って引き出しを開ける → 箱をトレーに置く → 引き出しを閉める → 体を起こして、ハコブくんに軽くうなずく → ハコブくんが走り出す
- **② 受け取る（約 25〜35秒）**：届け先（病棟のナースステーションの前）にハコブくんが来て止まる → 看護師が気づいて歩いて来る → かがんで引き出しを開ける → 箱を取り出す → 閉める → 体を起こしてハコブくんに口を talk にして話しかける → ハコブくんが戻っていく
- 看護師が歩く所：今回は**数歩だけ**（1〜2m）。歩く動きの元がないので、足を交互に出す簡単な動き（Humanoid の筋肉の値を時間で動かす）で作る。不自然なら、歩く所を短くして、カメラで足元を外して撮る。歩き方の元をどうするか（ほかから借りるか）は「決めてほしいこと」に書く
- まばたき：3〜5秒に1回、Eye_L/R を縦に 0.1 までつぶして戻す（0.15秒）
- 服や肌が裂ける所が出たら、骨の重みは触らずに報告に書く（直すのは Claude が作る側でやる）

## 3. 確かめ（違えば 4 は撮らずに止める）
- (a) 引き出しを開ける時：看護師の手のひらの中心と取っ手の中心の距離（コマごとの最大）が 2cm 以内
- (b) 箱をトレーに置いた時、箱がトレーの面から浮いていない・めり込んでいない（1cm 以内）
- (c) 引き出しの開き：0〜0.26m の間で、開けて閉めること
- (d) 看護師の手や体がハコブくんの体を突き抜けていないこと（引き出しの前の板を除く）。突き抜けたコマがあれば、その時刻と場所
- (e) 静止画を目で見て、袖・首元・指が裂けたりつぶれたりしていないか

## 4. 撮る
- 動画：①と②を1本ずつ。1920×1080・30fps。カメラは3つくらいを切り替える（全体・手元の寄り・ハコブくんの顔と看護師の顔が入る斜め）。字幕・パネルは入れない
- 静止画：①で引き出しを開けた瞬間・箱を置いた瞬間、②で箱を取り出した瞬間・話しかけている顔の寄り。ほかに看護師が立った全身（正面・横）
- 出力：/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/service_sim/unity/closeup/20261113_closeup162/。動画と静止画は iCloud の …/サービスロボット導入シミュレーション/hospital/closeup162/ にも写し、md5 を確かめる
- check-in（保留0）。実行ファイルは作らない

## 報告
claude_code_reports/20261113_closeup_162.txt に：始める前の確かめ、1 の読み込み（Humanoid の割り当ての結果）、2 で作ったもの、3 の確かめ（表）、4 のカメラの値と動画の長さ、出力の場所、check-in の番号、決めてほしいこと（直し方の候補は作らない）。
**報告の最後の1行は必ず次のどれか**：「判定：合格」／「判定：止めた（決めてほしいことあり）」／「判定：失敗」