依頼180 報告　2026-11-14
病院の職員が持ち場へ戻る決まりを足し、確かめて、1日を撮る

■ 始める前の確かめ（どれも合っていたので進めた）
- 作業場所：cs:142 が頭（依頼179 のあと）・保留 0
- 動いている物：Unity のエディタ・画面なしの Unity・回し係はなし（動いていたのは Unity Hub と依頼箱の回し係だけ）
- KIOXIA：マウント済み
- p2m-site main：1ffaade50066…（依頼の 1ffaade）
  tools/hospital_layouts/hospital_h1.json　md5 49dc4a2216d355e654daac61c24cc2c3（一致。依頼179 の写しと同じ）
  tools/hospital_sim/hospital-unity-params.json　md5 a223d944732dc0b1327b7ad458083d85（一致）
- 依頼179 の写し（3ca3471c）との違い：standing_yield に「持ち場へ戻る」の1行が増えただけ（キーで並べ替えて比べた）。
  依頼に書かれた「source の文」の違いは無かった（どの source も同じ）。ほかは同じなので、違いが少ない側として進めた

■ 1. 作ったもの（cs:143・cs:144）
- 新しい引数は作らず、-h147People flow（既定）の中身を足した。params は Data/hospital-unity-params-180.json（a223d944。サイトの写し）、形は依頼179 の hospital_h1-179.json のまま。
  -h147People hall は依頼143 の形のまま。足した部分は新しいファイル HospitalRun180.cs にまとめた
- 1-1 持ち場へ戻る：
  - 対象：持ち場に着いて止まっている職員（staff_moves.持ち場ごと の職員すべて。型1 と、持ち場に立つ・座る職員。正面玄関の案内・救急室の看護師も入る）。
    清掃・警備の人は持ち場の点が無いので入れていない
  - 待つ秒：params の standing_yield.持ち場へ戻る の文の「まわりが空いて 5 秒」から読む（Unity の中で決め打ちにしていない）
  - 離れた：持ち場に着いて止まった点から 0.25 m より離れた、または（はじめ持ち場の所の中なら）持ち場の所の外に出た、または半歩よけ始めた（依頼158 のよけ方）
  - まわりが空いた：歩いているほかの人の中心が、自分と持ち場の点のどちらからも 1.0 m の外。止まっている・座っている人は持ち場の点から 0.5 m の外
    （となりの持ち場の点は 0.8 m 離れているので、となりの職員では止めない）。ロボットの中心は自分と持ち場の点から 1.3 m の外。よけている間は数えない。空かなくなったら 0 から数え直す
  - 戻り方：歩く人の待ちはそのままにして、NavMeshAgent だけを持ち場の点へ歩かせる（依頼158 のよけ方と同じ動かし方。瞬間移動しない）。
    歩く間だけ止まる距離（stoppingDistance）を 0 にして持ち場の点まで歩かせ、着いたら元に戻す。座る職員は歩く間だけ立つ
  - 戻った：持ち場の点から 0.15 m の中、または持ち場に着いた時の持ち場の点からの距離＋0.05 m の中、または道の終わりまで来た（はじめ持ち場の所の中なら、所の中であること）
  - 戻れなかった：歩き始めて 30 秒で戻れなければ1回に数えて、その場で止まり、また空くのを待つ
  - 用事・助け・呼びに出るなどが来たら、その回は終わり（持ち場へは今までどおりその仕事の終わりに戻る）
  - 戻るまでの秒は、今までどおり持ち場の外にいた秒に数える（型1 がよけている間は依頼164 のとおり数えない）。別に「離れていた回の中の持ち場の外の秒」も数える
  - 上の値（0.25・1.0・0.5・1.3・0.15・0.05・30 と決め方）は summary の unity_only180 に書いた
- 記録：return180.csv（離れた回ごと：始め・終わり・よけた／押された・いちばん離れた距離・よけていた秒・戻るまでの秒・持ち場の外の秒・歩いた回・戻れなかった回・終わり方）、
  staff180.csv（職員ごと：離れた回数・戻った・やめた・戻れなかった回・よけていた秒・戻るまでの秒・持ち場の外の秒・そのうち離れていた回の中・それを除いた秒）。summary に rules180・unity_only180・flow_*180
- 1回目（cs:143）の作りで回した確かめの1回目で、廊下だけ・種8 の X線室の検査技師（番号16）が、押されて 0.29 m 離れたあと戻り始めても「戻った」にならず、
  30 秒ごとに歩き直しを 454 回くり返した（持ち場の所の中にはいたので持ち場の外は 0 秒）。わけ：NavMeshAgent は行き先の 0.3 m（stoppingDistance）手前で止まるが、
  その職員ははじめ持ち場の点から 0.25 m より近くに立っていたので、着いたと見る距離に入らなかった。歩く間だけ止まる距離を 0 にして（cs:144）、確かめを全部回し直した。
  cs:143 の回は runs_cs143/ に残した（消していない）
- 変えたのは Assets/ServiceSim/Hospital/ の中だけ：HospitalRun.cs・HospitalRun147.cs・HospitalRun157.cs・Editor/HospitalSetup.cs・Hospital.unity、足した HospitalRun180.cs・Data/hospital-unity-params-180.json（＋.meta）。
  場面を作り直したときに中身の同じ材質 7 つ（と cs:144 の前は物の番号だけ変わった場面）が変更の印になったので、元と中身が同じことを確かめて元に戻した。
  配膳の場面・実行ファイル・台帳・共通の部品、要所の場面（Closeups など）には触っていない。数える問題・ロボットの止まり方・人がロボットをよける決まり・速さ 0.6m/秒は変えていない
- 実行ファイル Builds/hospital180/HospitalSim.app（build_info：unity_cs cs:144・pending_changes 空）。Builds/hospital127〜179 は残した
- check-in の前に、試しの実行ファイル（test/t1・t2）で 3.6〜3.9 時間ぶんだけ回して、時間で切替・種8 の番号17 と廊下だけ・種8 の番号16 が戻ること、
  廊下だけ・種0 は依頼179 の check179a と途中までの記録が同じことを確かめた

■ 2. 確かめ（cs:144。0.6m/秒。廊下だけ・種0 を2回＝check180a・b、時間で切替・種0＝check180c、廊下だけ・種8＝check180s8、時間で切替・種8＝check180c8、hall＝h143repro180。どれも completed）
  ほかのアプリ（仮想マシン 約 4 GB）でメモリが足りず、3本同時では 13:30 の所で止まりかけたので、途中から1本ずつ回した（止めた回は一時止めにして順に動かした。
  一時止めは回の中身を変えない：check180c は依頼179 の check179c と記録 36 個が同じ）。check180b と h143repro180 は回し係の取り違えで2本ずつ動いたので、
  片方を止めて runs_dup/ に移した（h143repro180 の2本は記録 9 個が同じ）
(1) 同じ種の2回：check180a と check180b の記録 38 個の md5 がすべて同じ。summary.json の違いは回の名前と wall_s だけ
    -h147People hall：h143repro180 と依頼143 の check143a の記録 9 個の md5 がすべて同じ。summary.json の違いは回の名前・cs・wall_s だけ
    依頼179 との比べ：廊下だけ・種0（check180a）と時間で切替・種0（check180c）は、依頼179 の同じ回と記録 36 個がすべて同じ（この2本では離れて歩いて戻った回が人の動きを変えなかった）。
    種8 の2本は戻った回のあとから人の動きが変わる（廊下だけ・種8 は 10:32 から、時間で切替・種8 は 9:28 から）
(2) 瞬間移動：ロボット 0（1コマ最大 0.030 m）・人 0（最大 0.084 m。種8 0.083 m）。5 本とも
(3) 便：廊下だけ・時間で切替（種0）16／16 便、種8（廊下だけ・時間で切替）15／15 便。途中 0・走れなかった 0。移る 5 回
(4) 立ち往生：5 本とも 0 回。助け 0。人が 180 秒動けず道を引き直した 0（5 本とも）
(5) ロボットの中心が access でロボットの入らない所に入った時間：0 秒（どの所にも入っていない時間も 0 秒。5 本とも）
(6) 人が access で入れない所に入った時間（役割ごと）：外来の患者・化学療法の患者・救急の患者・看護師・医師・薬剤師・検査技師・事務 すべて 0 秒（5 本とも）
(7) 飛ばした行き先・出さなかった人：5 本とも 0。ほかの階の職員 運ぶ人 54・通り抜ける人 90・用事で来る医師 36 を全部出した
(8) 用事の回数：廊下だけ・時間で切替（種0）便で積む 16・便で受け取る 16（6 青 5・7 赤で受け取る 9・8 緑 2・10 赤で積む 9・13 受け取る 7 で、どれも便の数と合う）・人が運ぶ回 0・案内 38。
    種8 は 便で積む 15・便で受け取る 15・人が運ぶ回 2（ほかに受け取る 1・渡す 1）・案内 42。出すのが遅れた最大 0.1 秒・出せていない 0
(9) 積み始めが最後の依頼より前：5 本とも 0 便
(10) 採血の人の扉（blooddoor164.csv）
    回                中待合の側の扉（採血の人）                         南の扉 採血の人／そのほか     東の扉 採血の人／そのほか
    廊下だけ・種0     660（入る 330・出る 330）                          0／16                         0／16
    時間で切替・種0   660（同じ）                                        0／16                         0／16
    廊下だけ・種8     751（入る 376・出る 375）                          0／21                         0／20
    時間で切替・種8   747（入る 374・出る 373）（依頼179 749）           0／21                         0／20
    → 南と東は 0（依頼のとおり）。新しい扉で向かい合って下がった回 0（4 本とも）
(11) 持ち場へ戻る（staff180.csv・return180.csv）
    回                離れた回（よけた・押された）  歩いて戻った  よけた所から戻った  戻れなかった回  よけていた秒  戻るまでの秒  型1 の持ち場の外の秒（離れていた回の中）  それを除いた秒
    廊下だけ・種0     0                             0             0                   0               0             0             0（0）                                    0
    廊下だけ・種0 2回目 0（1回目と同じ）
    時間で切替・種0   6（5・1）                     1             5                   0               18.25         8.95          0（0）                                    0
    廊下だけ・種8     3（2・1）                     1             2                   0               16.9          8.35          0（0）                                    0
    時間で切替・種8   8（5・3）                     3             5                   0               28.75         31.5          7.95（7.95）                              0
    - 型1 が持ち場の外にいた秒は、よけていた秒・戻るまでの秒を除いて、どの回も 0 秒。戻れなかった回は 5 本とも 0
    - 時間で切替・種8 の番号17（各科の受付の事務・職員119）：9:28:41（7121.2 秒）に押されて持ち場の点から 0.51 m 離れ、まわりが空いて 5 秒たってから歩いて戻り、
      9:28:50（7129.6 秒）に戻った。離れていた 8.45 秒のうち持ち場の外 7.95 秒（依頼179 は 25,247.7 秒）。同じ回の番号17 のもう1人（職員117）は 12:03 に半歩よけて 3.6 秒で戻った
    - 歩いて戻った人：時間で切替・種0 の救急室の看護師（番号8・型2）8.7 秒、廊下だけ・種8 の X線室の検査技師（番号16）8.25 秒、
      時間で切替・種8 の番号17 8.45 秒・内科の処置室（採血）の検査技師（番号15）10.7 秒と 12.1 秒。どれも持ち場の所の中のまま戻ったか、外に出たのは番号17 の 7.95 秒だけ
    - 型1 のほかの職員（型2〜4）は、離れた回が時間で切替・種0 の1回だけ。型1 のほかの持ち場の外の秒（用事・呼びに出る・付き添いなど）は今までどおり 2,670〜3,206 秒
(12) 台の前で待っている間の問題（1 急に止まった／2 ひやり／3 人がよけさせられた）と青の積む所（内科の処置室の台）のひやりの相手と場所
    回                全部（うち積む所）       依頼179（うち積む所）     依頼164                 依頼158
    廊下だけ・種0     0／38／5（0／37／5）     0／38／5（0／37／5）      0／12／11（0／11／11）  0／13／14
    時間で切替・種0   0／35／5（0／34／5）     0／35／5（0／34／5）      0／12／12               －
    廊下だけ・種8     0／51／22（0／48／21）   0／53／23（0／51／22）    0／7／26                －
    時間で切替・種8   0／27／12（0／25／11）   0／35／6（0／33／5）      0／6／16                －
    青の積む所のひやりの相手（ロボットの中心 x<25。ロボットは (12.0, 39.2) か (12.0, 39.7) で待っている）
      廊下だけ・種0：外来の患者 19・6 内科の処置室の看護師 9・付き添い 7（依頼179 同じ／依頼164 看護師 9 だけ／依頼158 看護師 10 だけ）
      時間で切替・種0：外来の患者 18・看護師 9・付き添い 5（依頼179 同じ／依頼164 看護師 9）
      廊下だけ・種8：外来の患者 36・付き添い 9・化学療法の患者 3（依頼179 39・9・3／依頼164 外来の患者 4）
      時間で切替・種8：外来の患者 19・付き添い 4・化学療法の患者 2（依頼179 24・7・2／依頼164 外来の患者 4）
    内科の処置室の中のどこで起きたか（相手の中心が、待っているロボットの中心から見てどちらにいたか）
      廊下だけ・種0：台の前のロボットの南（部屋の中ほど・扉の側）27・ロボットの北（台の側）5・ロボットの西 3（依頼179 同じ／依頼164 北 5・南 4）
      時間で切替・種0：南 25・北 5・西 2（依頼179 同じ／依頼164 北 5・南 4）
      廊下だけ・種8：南 41・西 6・北 1（依頼179 南 43・西 7・北 1／依頼164 南 3・西 1）
      時間で切替・種8：南 21・西 3・北 1（依頼179 南 29・西 3・北 1／依頼164 北 3・南 1）
      採血の人の相手の中心の真ん中の値はどの回も (12.2, 38.4) あたり＝待っているロボットのすぐ南（ロボットの中心から 0.8 m ほど）。
      採血の人が中待合の側の扉から入って、台の前を横切って部屋の西の側のいす・ベッドへ歩く所で、依頼179 と同じ（決めたとおり、このままにして数だけ並べた）
(13) 問題の数（1 急に止まった／2 ひやり／3 人がよけさせられた／4 立ち往生／5 横切り／止まりきれなかった。走っている間）
    回                依頼180（合計）              依頼179（合計）               依頼164（合計）
    廊下だけ・種0     8／15／9／0／1／0（33）      8／15／9／0／1／0（33）       11／28／11／1／1／1（53）
      外来の大廊下 2／2／0・職員の廊下 6／12／8（横切り 1）・部屋の中 0／1／1（依頼179 と同じ）
    時間で切替・種0   10／21／12／0／0／1（44）    10／21／12／0／0／1（44）     11／22／11／0／0／0（44）
    廊下だけ・種8     9／29／21／0／0／4（63）     11／30／19／0／1／4（65）     10／38／23／1／0／3（75）
    時間で切替・種8   8／26／16／0／0／3（53）     10／27／14／0／0／3（54）     5／26／14／0／0／4（49）
    速いままのひやり：廊下だけ 14（依頼179 14）・時間で切替 18（18）・種8 24（27）・時間で切替・種8 25（24）
    大廊下の東の端：廊下だけ 2（2）・時間で切替 3（3）・種8 6（13）・時間で切替・種8 7（6）
(14) 歩いている途中で 60 秒以上動けなかった人
    廊下だけ・種0 0 件（依頼179 0 件）／時間で切替・種0 5 件（依頼179 5 件。総合受付・会計の待合 3・内科の中待合 2。62〜120 秒）／
    廊下だけ・種8 6 件（依頼179 7 件。総合受付・会計の待合 5・ほかの外来の中待合 1。63〜152 秒）／
    時間で切替・種8 8 件（依頼179 5 件・最長 358.6 秒。総合受付・会計の待合 5・ほかの外来の中待合 3。62〜152.35 秒・最長は 9:01〜9:04 の病棟の患者（車いす）で依頼179 と同じ）
    立っている人が半歩よけた回：廊下だけ 20（依頼179 20）・時間で切替 26（26）・種8 39（41）・時間で切替・種8 42（42）
(15) 時刻ごとの人数（外来の大廊下 x0〜70。1分ごとに数えた人数の平均）
    回                1日の平均（依頼179）   山場 8:00〜11:00 平均・最大（依頼179）   空いている時間帯 平均・最大（依頼179）
    廊下だけ・種0     0.88 人（0.88）        1.1・4 人（1.1・4 人）                    0.8・5 人（0.8・5 人）
    時間で切替・種0   0.87 人（0.87）        1.0・4 人（1.0・4 人）                    0.8・4 人（0.8・4 人）
    廊下だけ・種8     0.84 人（0.84）        0.9・5 人（0.9・5 人）                    0.8・8 人（0.8・8 人）
    時間で切替・種8   0.84 人（1.81）        0.9・5 人（1.4・6 人）                    0.8・6 人（2.0・6 人）
    → 時間で切替・種8 は、番号17 の事務が大廊下に立ったままにならなくなったので、ほかの回と同じくらいに戻った
    内科の中待合の山・16:30 にいた人などは agg179fmt_out.txt・agg164fmt_out.txt のとおり（廊下だけ・時間で切替（種0）は依頼179 と同じ値）

■ 3. 撮ったもの（種0・廊下だけ。撮る回 rec180。check180a と同じ実行ファイル・同じ種で、記録は check180a の頭の部分と同じ）
- カメラの道 camspath180.csv は check180a から paths180.py で作った（依頼179 の camspath179 と、寄り n_cross の行のほかは同じ）
- 静止画 25 枚：依頼158 の 22 枚＋依頼179 の寄り2枚＋台の前の寄り1枚（4K 2720×2160 の Unity の絵にパネルを付けた 1920×1080。札は依頼161 の黒い枠・色は依頼153 の A）
  寄りのカメラ（どれも左30°・75°見下ろし・縦の画角 40°。距離と注視点は依頼139 の camfit139.py と同じ決め方）
    n_bdoor 寄り・中待合の側の扉　範囲 x15〜29・z29.5〜37.5　注視点 (22.00, 33.51)・距離 22.0 m　時刻 9926.0 秒（9:55:26。外来の患者が扉を出ている）
    n_sdoor 寄り・南の扉　範囲 x5〜19・z26〜41　注視点 (12.10, 33.13)・距離 30.5 m　時刻 2124.5 秒（8:05:24。ロボットの中心が扉の線を越えて 0.6 m 入ったコマ）
    n_cross 寄り・台の前で待つロボットの前を採血の人が横切る（新しい）　範囲 x6〜18・z34〜44　注視点 (12.10, 38.91)・距離 23.0 m
            時刻 8637.4 秒（9:53:57。台の前で待っている間のひやりで相手が採血の人のもののうち、10時ごろの静止画の時刻にいちばん近い回の真ん中のコマ。外来の患者・いちばん近い 0.187 m）
  ほかのカメラの値・時刻の決め方は依頼158 と同じ
- 動画 1：1日の早回し　48384 コマ（25 コマ/秒）＝ 1935.36 秒（32 分 15 秒。ふだん 30 倍・ロボットが走っている間は 5 倍の寄り）
- 動画 2：1便の通し　青 便3 1461 コマ＝ 58.44 秒（5 倍）・赤 便4 3639 コマ＝ 145.56 秒（5 倍）（依頼158 と同じ選び方）
- 並べた図：hospital180_静止画25枚.png（7段。7段目＝中待合の側の扉・南の扉・台の前で待つロボットの前を横切る）

■ 出力の場所
- KIOXIA：/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/service_sim/unity/hospital/20261114_flow180/
  runs/（check180a・b・c・s8・c8・h143repro180・rec180）・agg180_out.txt（持ち場へ戻る・台の前で待っている間のひやり）・agg179fmt_out.txt・agg164fmt_out.txt・agg158fmt_out.txt
  （依頼179・164・158 のまとめをそのまま回したもの）・camspath180*.csv・cams180.txt・stills/（25 枚）・videos/（3 本）・hospital180_静止画25枚.png・logs/・site/（サイトの h1・params の写し）・
  tools/（run180.sh・test180.sh・seq180.sh・chain180.sh・rec180.sh・vid180.sh・agg180.py・cmp180.py・cams180.py・paths180.py・pan180.py・sheet180.py と依頼179 の tools の写し）・
  test/（試しの実行ファイル t1・t2 とその試し）・runs_cs143/（cs:143 の確かめの回と実行ファイル）・runs_dup/（2本ずつ動いた回の片方）・report180.txt（この報告の写し）
- iCloud：…/サービスロボット導入シミュレーション/hospital/flow180/（並べた図・静止画 25 枚・動画 3 本。md5 を確かめた：29 個すべて同じ）
  claude_code_reports/20261114_hospital_180.txt（この報告）

■ check-in の番号
cs:143（持ち場へ戻る決まり）・cs:144（戻る歩きの止まる距離を 0 に）。保留 0。実行ファイル Builds/hospital180（cs:144）

■ 決めてほしいこと（直し方の候補は作っていない）
なし（依頼179 の決めてほしいこと 2 の「台の前で待っている間のひやり」は、決めたとおりこのままにして 2 の (12) に並べた）

判定：合格
