依頼174：依頼173 の仕上げ（外れた2つを直し、静止画・報告・check-in を済ませる）（2026-11-13）

依頼173 の依頼文（依頼箱 失敗/20261113_173_*）と KIOXIA closeup/20261113_closeup173/（times.json・an173_out.txt・check173_out.txt・video/）を読んでから始めた。
173 の時刻（times.json）は変えていない。変えたのは ①積むの 2 つの値だけ（下の 1）。立つ所・姿勢・時刻・歩き・話しかけ・カメラ・ハコブくんは 173 のまま。②受け取るの台本は 173 と同じ。
触ったのは Assets/ServiceSim/Closeups/ の中だけ（台本 closeup173_script.json と closeup174_script.json の check-in）。コードは変えていない。Mixamo の FBX は写していない・check-in していない。実行ファイルは作っていない。

（いきさつ）この依頼は 1 回め（19:01〜19:18）も認証のエラーで止まった。1 回めで、台本の直し・確かめ・コマ撮り（KIOXIA）までは済んでいた。2 回め（この報告）は、その出力を確かめ直し、動画・静止画・写し・check-in・報告を行った。

結論：外れた 2 つとも基準の中に入った。①左手首 35.89 度 → 23.33 度（25 度以内）、①13.9 秒の 1 コマの骨の動き 7.51 cm → 4.12 cm 以下（13.9 秒前後の右手のつなぎ）。173 の確かめの項目はすべて基準を満たしたので、①②の 4 本を撮った。

■ 始める前の確かめ（すべて合っていたので始めた）
- 保留：Mixamo のフォルダ（Models/Animations/ と Animations.meta）と、173 で足した closeup173_script.json（と .meta）だけ。1 回めの 174 で作った closeup174_script.json（と .meta）もあった（どちらも Closeups/ の中）
- Unity と回し係：動いていない（Unity Hub と依頼箱の回し係だけ。Unity の本体・night_runner・rec_runner はない）
- KIOXIA：マウント済み
- 173 の台本とコード：作業場所に残っていた。173 の道具は /tmp/c173/tools にあり（KIOXIA の 173 の tools/ は空）、make_script173.py と env_final.sh で台本を作り直すと closeup173_script.json と md5 が同じ（18ad76fa6f3811309f31e83f6ee7bbce）、時刻も times.json と同じだった

■ 1. 外れた 2 つの直し（closeup174_script.json。173 の台本との違いはこの 2 か所だけ）
① 左手首（箱を置いて手を上げる間）
- 173 では、左手首の上限 22 度を「起き上がり始め 14.62 秒」で外していたため、手を上げ終わる 14.77 秒までの間に手首が 35.89 度（14.767 秒）まで曲がった
- 上限 22 度を手を上げ終わる 14.77 秒まで保ち、そこから起き上がり終わり 15.37 秒までに外すようにした（台本 L_wrist の 1 点：14.62 → 14.77 秒）
- 手の的の位置・時刻は変えていない。手首の向きだけ
- 結果：かがみ始め〜手を上げ終わり（12.9〜14.77 秒）の左手首の曲がりの最大 23.33 度（14.6 秒）

② 13.9 秒の 1 コマ 7.51 cm（右手の親指）
- 原因：番号を押し終えた右手を太ももへ運ぶつなぎが 0.35 秒と短く、13.9 秒の 1 コマで右手の親指の骨が 7.51 cm 動いていた
- 太ももへ運ぶ的（r_thigh）に切りかわる時刻（173 のまま）はそのままで、つなぐ長さを 0.35 → 0.95 秒にした（台本 R_target の 1 点）
- 試した値：0.35 秒（173）7.51 cm／0.6 秒 5.03 cm（14.067 秒）／0.95 秒 4.12 cm（14.333 秒）→ 0.95 秒を使った
- 太ももに着いた後の右手首の曲がり 12.23 度（173 と同じ）

173 と比べた骨のずれ（同じコマどうし）
- ①：13.633 秒より前は 0.1 mm 未満（同じ）。13.633 秒から変わる（一番大きいのは 13.933 秒の右手の親指 11.97 cm＝つなぎ方を変えた所）
- ②：最大 0.014 mm（同じ台本。コマを書き出すかどうかの違いで出る誤差）

試した値ごとの出力は /tmp/c174/try（a1・rtt0.6・rtt0.95・ltd1・lh148・lh15・lh156・ltd085・ltd055）。左腕のつなぎ（LTD・LH1）を変えた試しは 15.2 秒の左腕の動きが逆に大きくなったので使っていない。

■ 2. 確かめ（173 の依頼文の 4 と同じ項目・同じ基準。撮った出力で計った）
| 項目 | 基準 | ① 積む | ② 受け取る | 合否 |
| 当たったコマ（引き出し） | 0 | 0 | 0 | 合う |
| 体と引き出しの一番近い距離 | 1 cm 以上 | 1.10 cm（左腕→前の板・14.133 秒） | 1.53 cm（右腕→横の壁・16.067 秒） | 合う |
| すり抜け（胴を突き抜けたコマ） | 0 | 0 コマ | 0 コマ | 合う |
| 真上から入れる／取る | 真上から | 真上から（13.833 秒に口の真上・11 コマ） | 真上から（15.967 秒に口の真上・11 コマ） | 合う |
| 頭と画面の距離の最小 | 5 cm 以上 | 5.59 cm（13.667 秒） | 10.85 cm（15.667 秒） | 合う |
| 頭が胴・画面の板に入ったコマ | 0 | 0・0 | 0・0 | 合う |
| 手首（入れる／取る間） | 25 度以内 | 左 23.33 度（14.6 秒）［173：35.89 度］ | 右 23.09 度（15.9 秒） | 合う |
| 手首（太ももに置いた手・参考） | - | 右 12.23 度 | 左 12.57 度 | - |
| 番号 4 回とも指先とボタンの中心 | 1 cm 以内 | 4 回・最大 0.56 cm | - | 合う |
| 指の肌と画面の面の距離の最小 | めり込まない | 0.01 cm | 1.34 cm | 合う |
| カードと画面の距離（参考・171 の基準 1〜8 cm） | - | - | 4.31〜6.99 cm（13.067〜14.133 秒）・角 2.86 cm | - |
| 手が離れてから閉まり始めるまで | 3.0 秒 | 3.000 秒（14.6 → 17.6 秒） | 3.000 秒（17.567 → 20.567 秒） | 合う |
| 箱の底とトレー | 1 cm 以内 | 0.18 cm（横のずれ 0.80 cm） | - | 合う |
| 引き出しの開き・開けて閉めた | 0〜0.26 m・はい | 0.000〜0.260 m・はい | 0.000〜0.260 m・はい | 合う |
| つなぎ目の 1 コマの骨の動き（m） | 6 cm 以内 | 4.21 cm［173：3.48 cm］ | 2.84 cm | 合う |
| 手の速さの最大（手首の骨・人さし指） | 1.5 m/秒 以内 | 1.472 m/秒（右の人さし指・12.9 秒） | 1.495 m/秒（左手・15.267 秒） | 合う |
| 手の速さの 1 コマの変わり（ガクッと・はねる） | 目立つ所がない | 最大 0.744 m/秒（左の人さし指・15.4 秒）［173：右の人さし指 0.796］ | 最大 1.06 m/秒（右の人さし指・16.4 秒） | 合う（グラフ） |
| 足が床をすべった長さ（歩く所） | 0 cm（172 と同じ） | 0.00 cm | 0.00 cm | 合う |
| 靴が床に沈んだ・両足とも浮いた | 0 cm | 0.00・0.00 cm | 0.00・0.00 cm | 合う |
| 歩く所の外のすべり（参考） | - | 0.00 cm | 0.00 cm | - |
| 腰の高さ 一番低い値の割合 | （172 と同じ） | 94.9 %（0.847 m） | 96.8 %（0.864 m） | 合う |
| 太ももの曲げの最大（歩く所の外） | （172 と同じ） | 23.3 度 | 20.7 度 | 合う |
| 股関節・ひざの最大（参考） | - | 44.01 度・29.32 度 | 40.0 度・21.69 度 | - |
| 頭・服・髪・脚が引き出しの箱に入ったコマ（参考） | - | 0 | 0 | - |
| 172 と同じはずの所（歩き） | ずれなし | 0.000 mm（0〜9.2 秒） | 0.000 mm（0〜11.4 秒） | 合う |
| 172 と同じはずの所（後ろの動き・時刻をずらして） | ずれなし | 0.000 mm（172 の 24.0〜34.0 秒 → 17.633〜27.633 秒） | 0.647 mm（172 の 24.6〜39.5 秒 → 19.233〜34.133 秒） | 合う |

1 コマの骨の動きが 6 cm を超えるコマ（参考。つなぎ目の外。1 の②で直した 13.9 秒は消えた）
- ① 歩き 6.0〜7.51 cm（6.6〜8.0 秒・12.6 秒の足。一番大きいのは 7.333 秒の左の足首 7.51 cm。172 の歩きと 0.000 mm で同じ）
- ① 15.2 秒 6.57 cm（左の前腕。起き上がりながら左手を太ももへ下ろす所。173 と同じ）
- ② 歩き 6.13〜6.61 cm（9.43〜9.6 秒の左のつま先。172 と同じ）
- ② 16.167 秒 6.11 cm（左の親指）・16.867〜16.9 秒 6.45〜6.46 cm（右の前腕）（173 と同じ）
→ 173 の基準（つなぎ目 6 cm）の外なので直していない。決めてほしいことの 1

手の速さのグラフ：KIOXIA closeup/20261113_closeup174/hand_speed174.png（①②・左右の手首の骨・1 コマの動き × 30）

■ 173 の時刻の表（172 → 173。174 も同じ。単位は秒）
① 積む
| 動き | 172 | 173・174 |
| 番号を押す（4 回） | 10.8・11.6・12.4・13.2（0.8 秒ずつ） | 10.15・10.6・11.05・11.5（0.45 秒ずつ） |
| チェックの印＝引き出しが開き始める | 13.5 | 11.8 |
| 引き出しが出きる | 14.75 | 13.05 |
| 向き直る（3 歩） | 14.0〜15.1 | 12.2〜13.1（0.3 秒ずつ） |
| かがむ | 16.8〜18.2 | 12.9〜13.65 |
| 下ろして置く | 19.3〜20.2 | 13.67〜14.12 |
| まっすぐ上げる | 20.4〜21.2 | 14.17〜14.77 |
| 起き上がる | 21.0〜22.4 | 14.62〜15.37 |
| 開き始め → 起き上がり終わり | 13.5 → 22.4（8.9 秒） | 11.8 → 15.37（3.57 秒） |
| 入れる所の静止画 | 19.7 | 13.87 |
| 手が離れる → 閉まり始め | 23.967 で閉まり始め | 14.6 → 17.6 |
| 後ろの動き（うなずき・見送り・去る） | 24.0〜34.0 | 17.633〜27.633（−6.367 秒） |
| 場面の長さ | 34.0 | 27.633 |
② 受け取る
| 動き | 172 | 173・174 |
| カードを出してかざす | 12.6〜13.6（通る 14.7） | 12.5〜13.4（通る 13.7） |
| 引き出しが開き始める・出きる | 14.7・15.95 | 13.7・14.95 |
| カードを胸ポケットへ戻す | 15.0〜16.0 | 13.85〜14.6（開いている間に済む） |
| 向き直る（3 歩） | 16.2〜17.3 | 14.2〜15.1 |
| かがむ | 17.3〜18.6 | 14.9〜15.65 |
| 右手を口の真上へ・下ろしてつかむ | 17.4〜18.4・18.8〜19.9（持つ 20.15） | 14.9〜15.7・15.72〜16.22（持つ 16.26） |
| まっすぐ持ち上げて口から出す | 20.3〜21.6 | 16.28〜16.72 |
| 起き上がる | 21.7〜23.1 | 16.74〜17.49 |
| 開き始め → 起き上がり終わり | 14.7 → 23.1（8.4 秒） | 13.7 → 17.49（3.79 秒） |
| 手が離れる → 閉まり始め | - | 17.567 → 20.567 |
| 後ろの動き（話しかけ・見送り・去る） | 24.6〜39.5 | 19.233〜34.133（−5.366 秒） |
| 場面の長さ | 39.5 | 34.133 |
（カメラの切りかえは同じ動きの所で切りかわるよう、173 で一緒にずらしてある。174 では変えていない）

■ 3. 撮ったもの（すべて 1920×1080・30 コマ/秒・1 倍＝現実の速さ）
- closeup174_load.mp4：① 本番のカメラ 27.633 秒（829 コマ）
- closeup174_load_side.mp4：① 横から（位置 (−2.6, 0.8, 0.7)・見る所 (0, 0.8, 0.7)・画角 40 度。172・173 と同じ）9.55〜15.77 秒の 6.233 秒（187 コマ）
- closeup174_receive.mp4：② 本番のカメラ 34.133 秒（1024 コマ）
- closeup174_receive_side.mp4：② 横から（同じカメラ）12.5〜17.89 秒の 5.4 秒（162 コマ）
- 当たりの赤い印：①② とも 0 コマ（文字なし）
- 静止画 16 枚（172・171 と同じ名前・同じ動きの所。時刻は 173 の times.json）
  ①：load_key_press（10.6 秒・2 回めを押す所）／load_key_press_side（同じ時の横からの動画のコマ 318）／load_check（12.1 秒）／load_drawer_open（13.3 秒）／load_place・load_place_side・load_place_wrist（13.87 秒・入れる所）／load_place_sidecam（同じ時の横からの動画のコマ 416）／load_drawer_closed（19.633 秒）
  ②：recv_card_show（13.55 秒）／recv_card_show_side（横からの動画のコマ 407＝13.567 秒。13.55 秒ちょうどのコマがないため一番近いコマ）／recv_drawer_open（15.0 秒）／recv_take・recv_take_side・recv_take_wrist（16.26 秒・持つ所）／recv_drawer_closed（22.234 秒）
  確かめ用の静止画は KIOXIA の load/stills/（19 枚）と receive/stills/（19 枚）

■ 出力の場所
- KIOXIA：/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/service_sim/unity/closeup/20261113_closeup174/
  video/closeup174_load.mp4（md5 ba40ea52c4128a2f9f764f8507e2aa78・2,360,050 バイト）
  video/closeup174_load_side.mp4（md5 a1e58d699368f7c22e93de1a2b2d97e2・471,872 バイト）
  video/closeup174_receive.mp4（md5 fbebe2d32ebdcd031268f5da1f5d5474・2,202,302 バイト）
  video/closeup174_receive_side.mp4（md5 96b06db92bb4b735c11d9370dffbb46a・419,239 バイト）
  stills174/（静止画 16 枚）・load/・receive/（コマ・確かめの出力・stills/）・logs/
  closeup174_script.json・times.json（173 と同じ）・hand_speed174.png・an174_out.txt・check174_out.txt（172 と同じはずの所）・fr174_out.txt（6 cm を超えるコマ）・report174.txt（この報告の写し）
  tools/：make_script174.py（make_script173.py に 174 の 2 つの値を足したもの。値が無ければ 173 の台本になる）・env_final.sh・try174.sh・shoot174.sh・make174.py・an173.py・check173.py・fr174.py・speed173.py ほか 173 の道具（make_script173.py・try173.sh・shoot173.sh・make173.py など。KIOXIA の 173 の tools/ は空だったので、ここに残した）
- iCloud：…/サービスロボット導入シミュレーション/hospital/closeup174/ に動画 4 本と静止画 16 枚。20 ファイルとも md5 が KIOXIA と同じ（確かめた）

■ check-in
- cs:138（4 件：closeup173_script.json・closeup174_script.json とそれぞれの .meta を追加）
- 保留は Mixamo のフォルダ（Models/Animations/ と Animations.meta）だけ

■ 決めてほしいこと
1. つなぎ目の外で、1 コマの骨の動きが 6 cm を超える所が残っている（① 15.2 秒 左の前腕 6.57 cm・② 16.17 秒 6.11 cm・16.87〜16.9 秒 6.46 cm。どれも 173 と同じ。歩きの ① 7.51 cm・② 6.61 cm は 172 と同じ）。依頼で直すように言われたのは 13.9 秒の 1 つなので、ほかは変えていない。これらも 6 cm 以内にするか
2. 173 の報告（claude_code_reports/20261113_closeup_173.txt）は、173 が止まったため作られていない。173 の時刻の表と確かめの値はこの報告に入れた。173 の報告を別に作るか
3. Mixamo の FBX の Plastic への check-in（依頼163 の答えのとおり保留のまま）

判定：合格