依頼175：要所の場面の 3 つめ「廊下ですれ違う」を作って撮る（③-a ふつうに通り過ぎる・③-b 看護師がよろけてハコブくんが寄って止まる）（2026-11-13）

依頼174・166・171・172 の報告を読んでから始めた。看護師・ハコブくん・台本の作り・撮り方は 174（cs:138）の場面の寄りが土台。
触ったのは Assets/ServiceSim/Closeups/ の中だけ。①②（load・receive）の台本・出力は変えていない（closeup174_script.json はそのまま）。
Models/・病院の1日の場面・配膳の場面・共通の部品・Packages・実行ファイルには触っていない。Mixamo の FBX は写していない・check-in していない。看護師の動きに Mixamo は使っていない（162〜174 の手づくりの歩き）。

■ 始める前の確かめ（すべて合っていたので始めた）
- 保留：Mixamo のフォルダ（Models/Animations/）だけ
- Unity と回し係：動いていない（Unity Hub と依頼箱の回し係だけ）
- KIOXIA：マウント済み
- 最新：cs:138

■ 1. 廊下（台本 closeup175_script.json の rooms に「廊下_…」76 個を足した。①② の部屋から 25 m 以上離した原点 (50, 0, 0)）
- 壁と壁の間 1.8 m・長さ 25 m（場面に使うのは 0〜18 m）・壁の高さ 2.6 m。天井は作っていない
- 片側（ハコブくんの側＝−x の壁）に病室の扉 3 つ（閉じた引き戸。幅 1.3 m・高さ 2.03 m・壁の前に 2.5 cm 出る。窓・取っ手・番号の札・枠つき）。扉は z 2.9・11.0・15.6 m（止まる所の z 5〜8 m は手すりのある所にした）
- 手すり：両側。上の面の高さ 0.80 m・太さ 3.5 cm・壁から 6 cm 出る（壁との間 2.5 cm）・1.2 m ごとに金具。扉の所は切ってある
- 巾木：高さ 8 cm・8 mm 出る
- 壁と扉は影を落とさない（天井の明かりの下のように、床に壁の影を出さない）。人・ハコブくん・手すりの影は出す
- 色（病院の1日の場面の色 A を読んで使った）
| 所 | 色 | もと |
| 床 | #DBD6C9 | 病院の1日の場面の床（Store/Materials/Mat_Floor 0.86・0.84・0.79） |
| 壁 | #666E7A | 病院の1日の場面の部屋の箱・壁（Mat_Wall 0.40・0.43・0.48） |
| 手すり | #D7B88C | 色 A の木目（HospitalLook.SchemeHex A） |
| 扉 | #4FAE8E | 色 A の張り地（ミント。依頼153 の値） |
| 扉の取っ手 | #F3F0E8 | 色 A の天板 |
| 扉の枠・巾木・手すりの金具 | #5F5E5A | 病院の1日の場面の灰色（車いすの場所の色） |
| 扉の窓・番号の札 | #F6F3EC | 162 からの台本の paper |
（光は 174 と同じ＝病院の1日の場面の Sun・Fill・ambient）

■ 2. 2 本の場面（左側通行。看護師は +x の壁の側、ハコブくんは −x の壁の側を進む）
- ハコブくん：引き出しを閉じた空（袋を外した）。画面はふだん「基本」。にっこりは「小さな笑み」（表情集に「笑顔」という名前の絵が無いので、hakobu.py の smile＝小さな笑み を使った。目は基本のまま、口だけ太い弧に描き直した絵 face175_smile_albedo.png・face175_smile_emission.png を、画面の材質に重ねて切りかえる）
- 看護師：手に何も持たない。162〜174 の歩き（脚・腕の振り・足を床に留める IK）。根の通り道は 1 コマごとのキーで、速さを現実に合わせた（1.25 m/秒・1 歩 0.54 秒＝毎分 111 歩）
- ハコブくん：決まり（下の表）で Unity の中で毎コマ動く。③-a と ③-b は同じ決まり・同じ値

(1) ③-a ふつうに通り過ぎる（16.0 秒）
| 時刻（秒） | 動き |
| 0.0 | ハコブくん z 1.6 m から 0.6 m/秒で走る（最後まで同じ）。看護師は z 17.2 m に立っている |
| 0.2〜1.2 | 看護師が歩き出して 1.25 m/秒に |
| 6.733 | 看護師がちらっとハコブくんを見る（すれ違う所の 2.7 m 手前。頭を 22 度へ 0.25 秒・そのまま 0.35 秒・0.25 秒で戻す＝0.85 秒） |
| 7.000 | ハコブくんの画面がにっこり（見られたのを見て。顔の向きと画面の角度 5.5 度・3.48 m） |
| 8.500 | 画面が基本に戻る（1.5 秒） |
| 8.900 | すれ違う（z 6.96 m）。体のすき間 0.520 m |
| 16.0 | おわり |
カメラ：0 本番 → 6.583 看護師の顔の寄り → 7.633 ハコブくんの画面の寄り → 8.75 本番

(2) ③-b よろけて、ハコブくんが寄って止まる（19.0 秒）
| 時刻（秒） | 動き |
| 0.0〜1.2 | ③-a と同じ（ハコブくん 0.6 m/秒・看護師が歩き出す） |
| 6.680 | よろけ始め：右足のつま先が引っかかって短く着く（6.68〜6.88）。ハコブくんの前の面から 3.48 m 手前 |
| 6.88〜7.46 | たたら 2 歩（左・右。真ん中のほうへ）。腰が真ん中へ 0.348 m 流れる。上体を前へ 13 度・右へ傾け、右腕を外へ出して釣り合いを取る |
| 6.867 | ハコブくんが減速を始める（よろけ始めから 0.187 秒） |
| 7.3〜7.9 | 左手を手すりへ伸ばし、手のひらを手すりの上に置く（7.73 から）。上体を手すりの側へ戻す |
| 7.52〜8.28 | 左足で手すりの側へ戻し、右足をそろえる |
| 8.430 | 立て直す（よろけ全部で 1.75 秒）。左手は手すりから上へ離して体の横へ |
| 8.667 | ハコブくんが止まる（減速 1.80 秒・最大 0.400 m/秒²）。横は 1.5 cm 壁の側へ寄った所（x −0.466・手すりとのすき間 5.2 cm） |
| 8.800 | ハコブくんの画面がにっこり（看護師が立て直して 0.5 秒落ち着いたのを見て） |
| 9.480 | 看護師がちらっとハコブくんを見る（③-a と同じ 22 度・0.85 秒） |
| 9.730 | 看護師が歩き出す。10.3 画面が基本に戻る |
| 12.233 | すれ違う（ハコブくんは止まったまま）。12.467 体のすき間の最小 0.534 m |
| 13.734 | 看護師の体がハコブくんの後ろ 1.049 m 離れたのを見て、ハコブくんが走り出す（加速 最大 0.400 m/秒²） |
| 19.0 | おわり |
カメラ：0 本番 → 8.7 ハコブくんの画面の寄り → 9.43 看護師の顔の寄り → 10.43 本番

この場面の看護師とハコブくんの一番近い距離：0.534 m（12.467 秒・すれ違う所。よろけの間は前後に 1.5 m 以上離れている）

■ ハコブくんの決まり（台本の robot_rule。③-a・③-b 同じ）
| 項目 | 値 |
| ふつうの速さ | 0.6 m/秒 |
| 減速して寄る時の速さ | 0.3 m/秒 |
| 加速・減速の上限 | 0.4 m/秒²（加加速度 1.0 m/秒³ でなめらかに） |
| 見る範囲 | 前 5.0 m 以内に来た人 |
| 見てから動くまで | 0.1 秒（＋1 コマ） |
| 「近い」の線（減速して寄る） | 予想の横のすき間（今の横のすき間＋0.5 秒の横の速さ×会うまでの時間（1.5 秒まで））が 0.4 m より狭い、または人の体が自分の進む帯に入った |
| 止まる | 人がよろけた（腰の横の速さが自分のほうへ 0.25 m/秒より速い、または上体の傾きが 45 度/秒より速く変わる）、または壁の側へ寄ってもすき間が 0.25 m 取れない |
| 寄る所 | 左の手すり・金具・扉と 5.3 cm（向きが変わる分を見て 5 cm 以上に） |
| 横へ動く速さ | 0.03 m/秒まで・向きは 2 度まで（進みながらだけ） |
| ふつうの横の位置 | 廊下の中心から −0.451 m（手すりと 7.2 cm） |
| 走り出す | 止まった後、人の体が自分の後ろ 1.0 m 以上離れた |
| にっこり | 人の顔の向きが自分の画面から 10 度以内・3.5 m 以内（止まっている間は使わない）、または止まった後に人が落ち着いて 0.5 秒（腰の速さ 0.3 m/秒より遅く・上体の傾き 12 度より小さい）。1.5 秒で基本に戻る |
| 決まりの当たり | ③-a：予想の横のすき間の最小 0.520 m（0.4 より広い）・帯に入らない・よろけなし → ずっと「ふつうに走る」（当たらない） |
|  | ③-b：よろけを 6.767 秒に見た（よろけ始めの 0.087 秒後）・予想のすき間の最小 −0.982 m・帯に入った → 6.9 秒から「止まる」（当たる） |

■ 3. カメラ（廊下の原点から。pos→look・縦の画角）
- 本番：(−0.62, 1.72, すれ違う所−6 m)→(0.12, 0.8, すれ違う所＋0.9 m) 38 度。ハコブくんの後ろの上（左の壁の側）から廊下の長い方向に斜めに見下ろす。看護師の顔とよろけ方が前から見える
- 看護師の顔の寄り：看護師について動く。(−0.30, 1.28, 看護師−1.6 m)→(0.595, 1.42, 看護師) 30 度（ハコブくんの側の斜め前から）
- ハコブくんの画面の寄り：ハコブくんについて動く。(0.30, 1.32, ハコブくん＋1.35 m)→(−0.451, 0.95, ＋0.3 m) 26 度（看護師の側の斜め前から）
- 真上：すれ違う所（③-b は止まった所と看護師が立て直した所の真ん中）の真上 7.6 m から 27 度。画面の上が −x の壁（ハコブくんの側）、右が廊下の先。左上に 2 人の体のすき間・ハコブくんの速さ・決まりの状態（ふつうに走る／減速して寄る／止まる）・にっこり・時刻を書いた（PIL・ヒラギノ角ゴ W6）
- 本番と寄りは 1 本の動画の中で切りかえ、真上は別の動画

■ 4. 確かめ（撮った出力で計った）
| 項目 | 基準 | ③-a | ③-b | 合否 |
| 当たったコマ：看護師とハコブくん | 0 | 0 | 0 | 合う |
| 当たったコマ：看護師と壁・手すり・扉 | 0 | 0（一番近い 3.8 cm） | 0（手すりの上に置いた手 0.47 cm） | 合う |
| 当たったコマ：ハコブくんと壁・手すり・扉 | 0 | 0（一番近い 7.2 cm） | 0（一番近い 5.2 cm） | 合う |
| 体の横のすき間の最小 | ③-a 0.5 m 以上 | 0.520 m（8.900 秒） | 0.534 m（参考・12.467 秒） | 合う |
| ハコブくんの速さ | ③-a 0.6 のまま（ずれ 0.02 以内） | 0.6000〜0.6000 m/秒（位置の差からは 0.6000〜0.6030。CSV の丸め） | - | 合う |
| 減速の始まり | よろけ始めから 0.3 秒以内 | - | 0.187 秒 | 合う |
| 減速・加速 | 0.5 m/秒² 以下 | 0 | 減速 0.400・加速 0.400 | 合う |
| 止まっている間の動き | 動かない | - | 0.0000 m（153 コマ・位置と向きが同じ） | 合う |
| 走り出し | 看護師の体が後ろ 1 m 以上 | - | 1.049 m で走り出した | 合う |
| 寄った時の手すりとのすき間 | 5 cm 以上 | - | 5.2 cm | 合う |
| よろけ（台本どおり） | 真ん中へ 0.3〜0.4 m・1〜2 歩・1.5〜2 秒 | - | 0.348 m・2 歩・1.75 秒 | 合う |
| 足のすべり（歩く所・よろけを含む） | 0 cm（174 と同じ） | 0.00 cm | 0.02 cm（13.033 秒・歩き出した後の歩き。0.2 mm）・よろけの間 0.00 cm | ほぼ合う（決めてほしいことの 4） |
| 靴の沈み・両足とも浮いた | 0 cm | 0.00・0.00 | 0.00・0.00 | 合う |
| 1 コマの骨の動き（根の動きを除いた） | 6 cm（よろけ 8 cm） | 5.68 cm（左のつま先） | 5.68 cm・よろけの間 7.90 cm（右のすね） | 合う |
| 1 コマの骨の動き（世界・参考） | - | 9.83 cm（左足・歩き） | 11.02 cm（右のすね・よろけ） | 決めてほしいことの 5 |
| 頭の向き・時間 | 15〜25 度・0.6〜1.0 秒 | 22 度・0.85 秒 | 22 度・0.85 秒 | 合う |
| 目線（顔の向きとハコブくんの画面への向きの角度の最小） | 画面のほうを向く | 1.5 度（横 1.1・上下 1.1） | 6.1 度（横 4.5・上下 4.2） | 合う |
| 手と手すり | 手が手すりに入らない・のせるなら上に | - | 手の頂点が手すりの中 0・手のひらの中心は手すりの上の面から 3.5 cm・手の一番低い所 0.47 cm 上（19 コマ） | 合う |
- 体のすき間：看護師の肌・服・髪・靴の頂点と、ハコブくんの形（高さ 2 cm ごとの真上から見た外形）の、横と高さを合わせた距離
- 「1 コマの骨の動き」は、看護師の根の動き（1.25 m/秒＝1 コマ 4.2 cm）を引いた、姿勢だけの動きで数えた（全部の骨）

■ 5. 撮ったもの（1920×1080・30 コマ/秒・1 倍＝現実の速さ）
- closeup175_a.mp4：③-a 本番（寄りの切りかえ入り）16.0 秒・480 コマ（md5 bd5490c68bae5c83496c0e1a5f96d24c・1,145,489 バイト）
- closeup175_a_top.mp4：③-a 真上 16.0 秒（md5 760cf8dd99e689aad7bb1a4b5a9d9fd3・571,741 バイト）
- closeup175_b.mp4：③-b 本番（寄りの切りかえ入り）19.0 秒・570 コマ（md5 5fe70ec5360f5a5d4cf4160b5ddbfb8c・1,379,320 バイト）
- closeup175_b_top.mp4：③-b 真上 19.0 秒（md5 8690dbb247abcfa24bd08666c288ee69・765,881 バイト）
- 静止画 12 枚：③-a a_glance（目線・顔の寄り 7.133 秒）・a_smile（にっこり・画面の寄り 7.5 秒）・a_glance_main（同じ時の本番）・a_pass_main・a_pass_top（すれ違う所 8.933 秒）
  ③-b b_stumble_main・b_stumble_top（よろける所 7.13 秒）・b_rail_main（手すりに手を置く 7.78 秒）・b_stopped_main・b_stopped_top（止まった所 8.867 秒）・b_smile（にっこり 9.1 秒）・b_glance（目線 9.88 秒）
- 確かめ用の静止画 4 枚（KIOXIA stills_check/：看護師の前から・手すりの手の寄り）

■ 出力の場所
- KIOXIA：/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/service_sim/unity/closeup/20261113_closeup175/
  video/（4 本）・stills/（12 枚）・stills_check/（4 枚）・out/（check175.txt・events175.txt・frames175_*.csv・bones175_*.csv・feet175_*.csv・unity.log）・an175_out.txt・closeup175_script.json
  tools/：make_script175.py（174 の台本から 175 の台本を作る。環境の値で位置・時刻を変えられる）・times.json（1 回めの走りで決まったにっこり・止まった時刻。カメラの切りかえと静止画に使う）・run175.sh（Unity で回す）・make175.py（動画・真上の文字）・an175.py（時刻と値）・face175.py（小さな笑みの顔の絵）
  試しの出力（t1〜t7）は /tmp/c175/try（KIOXIA には写していない）
- iCloud：…/サービスロボット導入シミュレーション/hospital/closeup175/ に動画 4 本と stills/ に静止画 12 枚。16 ファイルとも md5 が KIOXIA と同じ（確かめた）
- 台本 closeup175_script.json の md5：91d297f6d0b414f424b7da5932810758

■ ①② が変わっていないことの確かめ
CloseupDirector.cs・CloseupNurse.cs に足した値は、台本に無ければ 174 と同じになる。closeup174_script.json の load・receive を新しいコードで回し、174 の出力（KIOXIA closeup174 load/receive の bones167_*.csv）と骨の位置を比べた：load 830 行・receive 1025 行とも、差の最大 0 mm（同じ）。

■ check-in
- cs:139（12 件：closeup175_script.json・Editor/CloseupCorridor.cs・Textures/face175_smile_albedo.png・face175_smile_emission.png（と .meta）を追加、CloseupDirector.cs・CloseupNurse.cs を変更）
- 足したもの（コード）：CloseupCorridor.cs（廊下を組む・ハコブくんの決まり・確かめ・撮る。場面のファイルは保存しない）。CloseupDirector：キーの "lin"（同じ速さでつなぐ）・横への傾き hip_roll/spine_roll/chest_roll・腕を寄せる arm_in・足を着く所のずらし・足を運ぶ速さの形 swing_ramp・足を上げる形 lift_pow・手の的の ref "world"。CloseupNurse：横への傾き・腕を寄せる・顔の向き HeadForward
- 保留は Mixamo のフォルダ（Models/Animations/）だけ

■ 決めてほしいこと
1. 廊下の幅：手すりの間は 1.68 m。看護師の体の幅（手まで）0.476 m・ハコブくん 0.642 m で、③-a のすき間 0.5 m を取ると、残りは両側の手すりとのすき間を合わせて 6 cm しかなかった。そこで看護師の腕を 4 度だけ体へ寄せ（arm_in。手が太ももの横に来る。幅 0.435 m）、看護師は手すりと 3.8 cm、ハコブくんはふだん手すりと 7.2 cm の所を通る形にした。このため ③-b でハコブくんが壁の側へ寄れるのは 1.5 cm だけ（手すりと 5.2 cm）で、画では寄ったように見えない（止まるのは見える）。このままでよいか。寄る幅を見せるなら、③-a のすき間を 0.4 m にする・廊下を 2.0 m にする・片側の手すりをやめる、などのどれか
2. 看護師の腕を 4 度寄せたのは、162〜174 の歩きからの変え（腕の振り・脚はそのまま）。よいか
3. カメラ：幅 1.8 m の廊下では、看護師の顔（−z 向き）とハコブくんの画面（+z 向き）が向き合っているので、1 つのカメラで両方を前から写せる所が無い。本番はハコブくんの後ろの上から（看護師の顔・よろけ方が見える。ハコブくんは後ろ姿）にし、寄りを 2 つ（看護師の顔＝ハコブくんの側の斜め前から・ハコブくんの画面＝看護師の側の斜め前から）にして切りかえた。この形でよいか
4. 「すれ違う 2〜3 m 手前」：2 人の間が 2〜3 m だと、頭 25 度まででは画面のほうを向けない（25〜34 度が要る）ので、看護師がすれ違う所の 2.7 m 手前に来た時（2 人の間 4.0 m）から見る形にした。この読み方でよいか
5. 1 コマの骨の動き：根の動きを除いた姿勢だけの動きで 6 cm（よろけ 8 cm）以内にした。世界の位置で数えると、1.25 m/秒で歩く足は 1 コマ 9.83 cm、よろけは 11.02 cm になる（体ごと 1 コマ 4.2 cm 進むため。174 の歩きでも 7.51 cm で、参考にしていた）。この数え方でよいか
6. 足のすべり：③-b の歩き出した後の歩きで 0.02 cm（0.2 mm・13.033 秒）が出た（174 は 0.00 cm）。目に見えないので直していない。0 にするか
7. ③-b で止まったハコブくんは、寄る途中の向き 2 度のまま止まっている（止まっている間は動かない決まりのため）。このままでよいか
8. 表情集に「笑顔」という名前の絵が無いので「小さな笑み」を使った。よいか
9. Mixamo の FBX の Plastic への check-in（依頼163 の答えのとおり保留のまま）

判定：合格