(base) shimazueiichi@shimadzueiichinoMacBook-Pro r2r2r-scripts % cd ~/r2r2r-scripts python3 dynamic_tracking_limits/drag_teaching/record_teach_demo.py measure python3 dynamic_tracking_limits/drag_teaching/record_teach_demo.py run --teach drag_v2_20221013_233323.json --power 5A python3 dynamic_tracking_limits/drag_teaching/record_teach_demo.py run --teach drag_v2_20221013_233323.json --power 5A --execute [RTD ] 到達許容差は本線 run_pick_place.py の stage 値を使います（区間ごと。一律 8.0° は 2026-10-19 にやめた）: [RTD ] HOME 2.5° ← rpp.TOL_HOME（stage1_to_home / HOME 復帰） [RTD ] APPROACH_PICK 2.0° ← rpp.TOL_APPROACH（approach 系） [RTD ] PICK 3.0° ← rpp.TOL_PICK_PLACE（stage4_pick） [RTD ] APPROACH_PICK (lift) 3.0° ← rpp.TOL_LIFT_BACK（lift の残差 2.19° を吸収） [RTD ] APPROACH_PLACE 3.0° ← rpp.TOL_APPROACH_PLACE（stage7） [RTD ] PLACE 3.0° ← rpp.TOL_PICK_PLACE（stage8_place） [RTD ] APPROACH_PLACE (retreat) 3.0° ← rpp.TOL_LIFT_BACK（stage10_lift_back） [RTD ] 到達を待つ最大時間 = clamp(2.0 + max|Δ|/20*3.0, 8.0, 30.0) 秒（本線と同じ wr._compute_arrival_timeout） [RTD ] measure: 上カメラで検出します（repeat=5 interval=0.3s） [CAM] 接続中カメラ一覧: index=0 name=FaceTime HDカメラ index=1 name=Iriun Camera index=2 name=‎iPhone14 Pro MAXのカメラ [CAM] 上カメラ(iPhone) index=2 [CAM] 横カメラ(Iriun) index=1 [DETECT] resolved top index: 2 [Mac] マット四隅検出中... (10フレーム) [Mac] ✓ マット四隅検出: 9/10 フレーム成功 [Mac] ✓ 動的homography計算完了 [Mac] ✓ マット範囲: X=[116, 1197] Y=[0, 969] [06f] TEMPLATES_DIR overridden to: /Users/shimazueiichi/r2r2r-scripts/dynamic_tracking_limits/place/templates [06f] ROTATION_ANGLES_DEG overridden to: [0, 15, 30, 45, 60, 75] [06f] SCALES overridden to: [0.85, 1.0, 1.15] [テンプレ] loading white box templates from: /Users/shimazueiichi/r2r2r-scripts/dynamic_tracking_limits/place/templates [テンプレ] glob '/Users/shimazueiichi/r2r2r-scripts/dynamic_tracking_limits/place/templates/*.png' → 8 file(s) [テンプレ] - white_box_20260520_163829_004.png [テンプレ] - white_box_20260520_163838_005.png [テンプレ] - white_box_20260520_163846_006.png [テンプレ] - white_box_20260520_163905_009.png [テンプレ] - white_box_20260520_163912_010.png [テンプレ] - white_box_20260520_163918_011.png [テンプレ] - white_box_20260520_163923_012.png [テンプレ] - white_box_20260520_163929_013.png [テンプレ] 計 8 枚 (day165=8, auto=0) [06f] WARN: 輪郭検出失敗 → テンプレ中心に fallback [06f] DETECT: center=(734,890) source=template_fallback score=0.518 angle=0° scale=0.85 size=(158x158) template=white_box_20260520_163923_012.png (eval 5.77s) [DETECT][1/5] box Unity=(-0.017,+0.351) score=0.5183433294296265 赤ブロック pixel=(990, 640) → Unity=(-0.2639, 0.2779) [DETECT][1/5] block Unity=(-0.264,+0.278) score=null [06f] WARN: 輪郭検出失敗 → テンプレ中心に fallback [06f] DETECT: center=(936,890) source=template_fallback score=0.577 angle=0° scale=0.85 size=(158x158) template=white_box_20260520_163923_012.png (eval 5.79s) [DETECT][2/5] box Unity=(-0.144,+0.355) score=0.5769586563110352 赤ブロック pixel=(990, 640) → Unity=(-0.2639, 0.2779) [DETECT][2/5] block Unity=(-0.264,+0.278) score=null [06f] WARN: 輪郭検出失敗 → テンプレ中心に fallback [06f] DETECT: center=(1029,880) source=template_fallback score=0.577 angle=0° scale=0.85 size=(158x158) template=white_box_20260520_163923_012.png (eval 5.82s) [DETECT][3/5] box Unity=(-0.206,+0.354) score=0.5769842863082886 赤ブロック pixel=(990, 640) → Unity=(-0.2639, 0.2779) [DETECT][3/5] block Unity=(-0.264,+0.278) score=null [06f] WARN: 輪郭検出失敗 → テンプレ中心に fallback [06f] DETECT: center=(936,890) source=template_fallback score=0.577 angle=0° scale=0.85 size=(158x158) template=white_box_20260520_163923_012.png (eval 5.82s) [DETECT][4/5] box Unity=(-0.144,+0.355) score=0.5770441889762878 赤ブロック pixel=(990, 640) → Unity=(-0.2639, 0.2779) [DETECT][4/5] block Unity=(-0.264,+0.278) score=null [06f] WARN: 輪郭検出失敗 → テンプレ中心に fallback [06f] DETECT: center=(936,890) source=template_fallback score=0.577 angle=0° scale=0.85 size=(158x158) template=white_box_20260520_163923_012.png (eval 5.73s) [DETECT][5/5] box Unity=(-0.144,+0.355) score=0.5770353078842163 赤ブロック pixel=(990, 640) → Unity=(-0.2639, 0.2779) [DETECT][5/5] block Unity=(-0.264,+0.278) score=null [RTD ] measure: block = (-263.9, +277.9) mm [RTD ] measure: box = (-143.5, +355.0) mm score=0.5769842863082886 [RTD ] [WARN] measure: 四隅が最大 806.4px ずれています（1 回目 / 上限 15.0px）。測り直します [RTD ] [WARN] measure: 四隅が最大 806.4px ずれています（2 回目 / 上限 15.0px）。測り直します [RTD ] [WARN] measure: 四隅が最大 806.4px ずれています（3 回目 / 上限 15.0px）。やり直しの上限に達しました [RTD ] 確認画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/mecharm_calibration/teach_poses_20261113/measure_20261113_191316.jpg [RTD ] homography のもとになった四隅と、測り直した四隅の差: 最大 806.4px（上限 15.0px・やり直し 3 回） [RTD ] [WARN] この measure の homography は信用できません: マット四隅が測り直しと 3 回とも食い違った（各回の最大: 806.4, 806.4, 806.4）。mm の値が外れている可能性があります（WARN のみ・保存します） [RTD ] 確認画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/mecharm_calibration/teach_poses_20261113/measure_20261113_191316.jpg [RTD ] ブロックのばらつき: 0.0px = 0.00mm（5 枚・上限 4.0mm） [RTD ] 元の検出と測り直しの差: 0.00mm（上限 3.0mm） [RTD ] 保存しました: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/mecharm_calibration/teach_poses_20261113/measure_20261113_191316.json [RTD ] [WARN] この measure には WARN が 1 件あります: mat_corner_mismatch [RTD ] [WARN] 値が外れている可能性があります。気になるなら取り直してください（保存はしてあります） [RTD ] 次は Pi で教示 → daemon 起動 → recorder.py --top --no-side 常駐 → run --teach --execute [RTD ] 到達許容差は本線 run_pick_place.py の stage 値を使います（区間ごと。一律 8.0° は 2026-10-19 にやめた）: [RTD ] HOME 2.5° ← rpp.TOL_HOME（stage1_to_home / HOME 復帰） [RTD ] APPROACH_PICK 2.0° ← rpp.TOL_APPROACH（approach 系） [RTD ] PICK 3.0° ← rpp.TOL_PICK_PLACE（stage4_pick） [RTD ] APPROACH_PICK (lift) 3.0° ← rpp.TOL_LIFT_BACK（lift の残差 2.19° を吸収） [RTD ] APPROACH_PLACE 3.0° ← rpp.TOL_APPROACH_PLACE（stage7） [RTD ] PLACE 3.0° ← rpp.TOL_PICK_PLACE（stage8_place） [RTD ] APPROACH_PLACE (retreat) 3.0° ← rpp.TOL_LIFT_BACK（stage10_lift_back） [RTD ] 到達を待つ最大時間 = clamp(2.0 + max|Δ|/20*3.0, 8.0, 30.0) 秒（本線と同じ wr._compute_arrival_timeout） [RTD ] 爪の閉じる値: 20（既定） [RTD ] 電源: 5A（--power。試行 JSON の power に残し、爪の位置と電圧も読みます） [RTD ] モード: ドライラン（アームに何も送りません） [RTD ] Pi から教えた記録を取得します: ubuntu@192.168.2.1:r2r2r-scripts/dynamic_tracking_limits/drag_teaching/drag_v2_20221013_233323.json [RTD ] 取得しました → /var/folders/5w/2q2mc64n6yv63gfh31h34w6h0000gn/T/record_teach_demo_3raxsiam/drag_v2_20221013_233323.json [RTD ] 入力ファイル: drag_v2_20221013_233323.json [RTD ] 抽出ウェイポイント: APPROACH_PICK <- phase APPROACH_PICK argmax_idx=175 (start=175 end=233, gap=14.85°) angles = [ +12.83, +44.38, +31.11, -3.25, -67.06, -26.63] PICK <- gripper close mark idx=247（PICK phase 範囲内） angles = [ +13.09, +59.23, +18.54, -3.25, -60.11, -27.07] APPROACH_PLACE <- phase APPROACH_PLACE argmax_idx=350 (start=350 end=390, gap=15.39°) angles = [ +43.15, +50.62, -5.27, +5.44, -46.66, -35.41] PLACE <- gripper open mark idx=400（PLACE phase 範囲内） angles = [ +43.06, +66.00, -5.97, +6.67, -62.05, -35.33] [RTD ] JOINT_LIMITS 一括検証 OK（全 endpoint + HOME） [RTD ] 姿勢検査 OK（全 116 姿勢が 有限値 + JOINT_LIMITS + J4_SAFE [-90.0, +60.0] 内） [RTD ] j4 の余裕は最小 22.94°（しきい値 3.0° 以上） ============================================================================== [RTD ] 実行プラン（daemon 経由・区間ごとに 1 回送信 → 到達待ち） ============================================================================== [STEP 1] MOVE → HOME (single send + settle) speed=20 current = 未取得（ドライラン・daemon に接続していない） to HOME = [ +0.00, +0.00, +0.00, +0.00, +0.00, -30.00] [STEP 2] GRIPPER OPEN daemon_set_gripper(0, 50, wait=0) ×1 回（daemon 事前 2.0s + 事後 2.0s + 待ち 2.0s）= 計 6.0s 開いたかは確認しません（gv を使わず・開始前の y/n も無し。判定は終了後の y/n と動画） [STEP 3] MOVE → APPROACH_PICK segment HOME → APPROACH_PICK tol=2.0° [rpp.TOL_APPROACH（approach 系）] from = [ +0.00, +0.00, +0.00, +0.00, +0.00, -30.00] to = [ +12.83, +44.38, +31.11, -3.25, -67.06, -26.63] max |Δ| = 67.06° 1 回送信 speed=20 (~ 3.4s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 12.1s) [STEP 4] MOVE → PICK segment APPROACH_PICK → PICK [critical] tol=3.0° [rpp.TOL_PICK_PLACE（stage4_pick）] from = [ +12.83, +44.38, +31.11, -3.25, -67.06, -26.63] to = [ +13.09, +59.23, +18.54, -3.25, -60.11, -27.07] max |Δ| = 14.85° 1 回送信 speed=20 (~ 0.7s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 8.0s) [STEP 5] GRIPPER CLOSE daemon_set_gripper_value(20, 50) + sleep(2.0s) [STEP 6] MOVE → APPROACH_PICK (lift) segment PICK → APPROACH_PICK (lift) tol=3.0° [rpp.TOL_LIFT_BACK（lift の残差 2.19° を吸収）] from = [ +13.09, +59.23, +18.54, -3.25, -60.11, -27.07] to = [ +12.83, +44.38, +31.11, -3.25, -67.06, -26.63] max |Δ| = 14.85° 1 回送信 speed=20 (~ 0.7s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 8.0s) [STEP 7] MOVE → APPROACH_PLACE segment APPROACH_PICK → APPROACH_PLACE tol=3.0° [rpp.TOL_APPROACH_PLACE（stage7）] from = [ +12.83, +44.38, +31.11, -3.25, -67.06, -26.63] to = [ +43.15, +50.62, -5.27, +5.44, -46.66, -35.41] max |Δ| = 36.38° 1 回送信 speed=20 (~ 1.8s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 8.0s) [STEP 8] MOVE → PLACE segment APPROACH_PLACE → PLACE [critical] tol=3.0° [rpp.TOL_PICK_PLACE（stage8_place）] from = [ +43.15, +50.62, -5.27, +5.44, -46.66, -35.41] to = [ +43.06, +66.00, -5.97, +6.67, -62.05, -35.33] max |Δ| = 15.39° 1 回送信 speed=20 (~ 0.8s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 8.0s) [STEP 9] GRIPPER OPEN daemon_set_gripper(0, 50, wait=0) ×1 回（daemon 事前 2.0s + 事後 2.0s + 待ち 2.0s）= 計 6.0s 開いたかは確認しません（gv を使わず・開始前の y/n も無し。判定は終了後の y/n と動画） [STEP 10] MOVE → APPROACH_PLACE (retreat) segment PLACE → APPROACH_PLACE (retreat) tol=3.0° [rpp.TOL_LIFT_BACK（stage10_lift_back）] from = [ +43.06, +66.00, -5.97, +6.67, -62.05, -35.33] to = [ +43.15, +50.62, -5.27, +5.44, -46.66, -35.41] max |Δ| = 15.39° 1 回送信 speed=20 (~ 0.8s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 8.0s) [STEP 11] MOVE → HOME segment APPROACH_PLACE → HOME tol=2.5° [rpp.TOL_HOME（stage1_to_home / HOME 復帰）] from = [ +43.15, +50.62, -5.27, +5.44, -46.66, -35.41] to = [ +0.00, +0.00, +0.00, +0.00, +0.00, -30.00] max |Δ| = 50.62° 1 回送信 speed=20 (~ 2.5s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 9.6s) ============================================================================== [RTD ] 送信 = 8 回（STEP 1 + move 7 区間）, 想定所要時間 ≈ 27.7s（最悪 73.0s） [RTD ] 内訳: 先頭 settle 3.0s + 移動 10.7s（max|Δ| 合計 214.5° @ 20°/s 目安） + gripper 14.0s [RTD ] 到達確認: 許容は区間ごと（本線 run_pick_place.py の stage 値）/ 最大は clamp(2.0 + max|Δ|/20*3.0, 8.0, 30.0) 秒 [RTD ] 届かないとき: 送信前から 1.0° 未満しか動いていなければ 5.0s 待って**同じ目標へ 1 回だけ**再送（本線と同じ）。それでも届かなければ ABORT（HOME へ自動で戻らない） [RTD ] 実測 j4: [-90.0, +60.0] の外は WARN / [-98.0, +68.0] の外は ABORT ============================================================================== [RTD ] measure: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/mecharm_calibration/teach_poses_20261113/measure_20261113_191316.json [RTD ] measured_at = 2026-11-13T19:13:21.449689 block = (-263.9, +277.9) mm box = (-143.5, +355.0) mm [RTD ] 再生直前: 上カメラでマット四隅とブロック画素を確認します [RTD ] [WARN] 再生直前: 四隅が最大 806.4px ずれています（1 回目 / 上限 15.0px）。測り直します [RTD ] [WARN] 再生直前: 四隅が最大 806.4px ずれています（2 回目 / 上限 15.0px）。測り直します [RTD ] [WARN] 再生直前: 四隅が最大 806.4px ずれています（3 回目 / 上限 15.0px）。やり直しの上限に達しました [RTD ] 再生直前: block = (-263.9, +277.9) mm（measure の homography で換算） [RTD ] 確認画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/mecharm_calibration/teach_poses_20261113/prerun_20261113_191323.jpg [RTD ] 弾いた理由と各回の記録を残しました: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/mecharm_calibration/teach_poses_20261113/prerun_20261113_191323_rejected.json [RTD ] [WARN] マット四隅が measure 時から最大 806.4px ずれています（上限 15.0px・最大 3 回やり直しても収まらず）。カメラが動いた可能性があるので止めます。measure を取り直してください（各隅のずれ: 1.0, 806.4, 390.0, 4.0）（**止めません**・WARN のみ） [RTD ] ドライランなので、ここで終了します（アームには何も送っていません） [RTD ] Pi 版と比べる点: 抽出ウェイポイント 4 姿勢と各区間の max|Δ| は同じ。送り方は単発（Pi 版は 0.1s 補間ストリーミング）なので n_steps / ticks は比較対象外。送信 8 回 / 想定所要 ≈ 27.7s [RTD ] 到達許容差は本線 run_pick_place.py の stage 値を使います（区間ごと。一律 8.0° は 2026-10-19 にやめた）: [RTD ] HOME 2.5° ← rpp.TOL_HOME（stage1_to_home / HOME 復帰） [RTD ] APPROACH_PICK 2.0° ← rpp.TOL_APPROACH（approach 系） [RTD ] PICK 3.0° ← rpp.TOL_PICK_PLACE（stage4_pick） [RTD ] APPROACH_PICK (lift) 3.0° ← rpp.TOL_LIFT_BACK（lift の残差 2.19° を吸収） [RTD ] APPROACH_PLACE 3.0° ← rpp.TOL_APPROACH_PLACE（stage7） [RTD ] PLACE 3.0° ← rpp.TOL_PICK_PLACE（stage8_place） [RTD ] APPROACH_PLACE (retreat) 3.0° ← rpp.TOL_LIFT_BACK（stage10_lift_back） [RTD ] 到達を待つ最大時間 = clamp(2.0 + max|Δ|/20*3.0, 8.0, 30.0) 秒（本線と同じ wr._compute_arrival_timeout） [RTD ] 爪の閉じる値: 20（既定） [RTD ] 電源: 5A（--power。試行 JSON の power に残し、爪の位置と電圧も読みます） [RTD ] モード: EXECUTE（実機） 記録: ON [RTD ] Pi から教えた記録を取得します: ubuntu@192.168.2.1:r2r2r-scripts/dynamic_tracking_limits/drag_teaching/drag_v2_20221013_233323.json [RTD ] 取得しました → /var/folders/5w/2q2mc64n6yv63gfh31h34w6h0000gn/T/record_teach_demo_nrezy0ka/drag_v2_20221013_233323.json [RTD ] 入力ファイル: drag_v2_20221013_233323.json [RTD ] 抽出ウェイポイント: APPROACH_PICK <- phase APPROACH_PICK argmax_idx=175 (start=175 end=233, gap=14.85°) angles = [ +12.83, +44.38, +31.11, -3.25, -67.06, -26.63] PICK <- gripper close mark idx=247（PICK phase 範囲内） angles = [ +13.09, +59.23, +18.54, -3.25, -60.11, -27.07] APPROACH_PLACE <- phase APPROACH_PLACE argmax_idx=350 (start=350 end=390, gap=15.39°) angles = [ +43.15, +50.62, -5.27, +5.44, -46.66, -35.41] PLACE <- gripper open mark idx=400（PLACE phase 範囲内） angles = [ +43.06, +66.00, -5.97, +6.67, -62.05, -35.33] [RTD ] JOINT_LIMITS 一括検証 OK（全 endpoint + HOME） [RTD ] 姿勢検査 OK（全 116 姿勢が 有限値 + JOINT_LIMITS + J4_SAFE [-90.0, +60.0] 内） [RTD ] j4 の余裕は最小 22.94°（しきい値 3.0° 以上） [RTD ] 現在姿勢を daemon から取得します [RTD ] 現在姿勢 = [ +26.01, +103.09, -74.35, +2.37, -37.35, -32.51] ============================================================================== [RTD ] 実行プラン（daemon 経由・区間ごとに 1 回送信 → 到達待ち） ============================================================================== [STEP 1] MOVE → HOME (single send + settle) speed=20 current = [ +26.01, +103.09, -74.35, +2.37, -37.35, -32.51] to HOME = [ +0.00, +0.00, +0.00, +0.00, +0.00, -30.00] max |Δ| = 103.09° (settle 3.0s) [STEP 2] GRIPPER OPEN daemon_set_gripper(0, 50, wait=0) ×1 回（daemon 事前 2.0s + 事後 2.0s + 待ち 2.0s）= 計 6.0s 開いたかは確認しません（gv を使わず・開始前の y/n も無し。判定は終了後の y/n と動画） [STEP 3] MOVE → APPROACH_PICK segment HOME → APPROACH_PICK tol=2.0° [rpp.TOL_APPROACH（approach 系）] from = [ +0.00, +0.00, +0.00, +0.00, +0.00, -30.00] to = [ +12.83, +44.38, +31.11, -3.25, -67.06, -26.63] max |Δ| = 67.06° 1 回送信 speed=20 (~ 3.4s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 12.1s) [STEP 4] MOVE → PICK segment APPROACH_PICK → PICK [critical] tol=3.0° [rpp.TOL_PICK_PLACE（stage4_pick）] from = [ +12.83, +44.38, +31.11, -3.25, -67.06, -26.63] to = [ +13.09, +59.23, +18.54, -3.25, -60.11, -27.07] max |Δ| = 14.85° 1 回送信 speed=20 (~ 0.7s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 8.0s) [STEP 5] GRIPPER CLOSE daemon_set_gripper_value(20, 50) + sleep(2.0s) [STEP 6] MOVE → APPROACH_PICK (lift) segment PICK → APPROACH_PICK (lift) tol=3.0° [rpp.TOL_LIFT_BACK（lift の残差 2.19° を吸収）] from = [ +13.09, +59.23, +18.54, -3.25, -60.11, -27.07] to = [ +12.83, +44.38, +31.11, -3.25, -67.06, -26.63] max |Δ| = 14.85° 1 回送信 speed=20 (~ 0.7s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 8.0s) [STEP 7] MOVE → APPROACH_PLACE segment APPROACH_PICK → APPROACH_PLACE tol=3.0° [rpp.TOL_APPROACH_PLACE（stage7）] from = [ +12.83, +44.38, +31.11, -3.25, -67.06, -26.63] to = [ +43.15, +50.62, -5.27, +5.44, -46.66, -35.41] max |Δ| = 36.38° 1 回送信 speed=20 (~ 1.8s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 8.0s) [STEP 8] MOVE → PLACE segment APPROACH_PLACE → PLACE [critical] tol=3.0° [rpp.TOL_PICK_PLACE（stage8_place）] from = [ +43.15, +50.62, -5.27, +5.44, -46.66, -35.41] to = [ +43.06, +66.00, -5.97, +6.67, -62.05, -35.33] max |Δ| = 15.39° 1 回送信 speed=20 (~ 0.8s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 8.0s) [STEP 9] GRIPPER OPEN daemon_set_gripper(0, 50, wait=0) ×1 回（daemon 事前 2.0s + 事後 2.0s + 待ち 2.0s）= 計 6.0s 開いたかは確認しません（gv を使わず・開始前の y/n も無し。判定は終了後の y/n と動画） [STEP 10] MOVE → APPROACH_PLACE (retreat) segment PLACE → APPROACH_PLACE (retreat) tol=3.0° [rpp.TOL_LIFT_BACK（stage10_lift_back）] from = [ +43.06, +66.00, -5.97, +6.67, -62.05, -35.33] to = [ +43.15, +50.62, -5.27, +5.44, -46.66, -35.41] max |Δ| = 15.39° 1 回送信 speed=20 (~ 0.8s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 8.0s) [STEP 11] MOVE → HOME segment APPROACH_PLACE → HOME tol=2.5° [rpp.TOL_HOME（stage1_to_home / HOME 復帰）] from = [ +43.15, +50.62, -5.27, +5.44, -46.66, -35.41] to = [ +0.00, +0.00, +0.00, +0.00, +0.00, -30.00] max |Δ| = 50.62° 1 回送信 speed=20 (~ 2.5s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 9.6s) ============================================================================== [RTD ] 送信 = 8 回（STEP 1 + move 7 区間）, 想定所要時間 ≈ 27.7s（最悪 73.0s） [RTD ] 内訳: 先頭 settle 3.0s + 移動 10.7s（max|Δ| 合計 214.5° @ 20°/s 目安） + gripper 14.0s [RTD ] 到達確認: 許容は区間ごと（本線 run_pick_place.py の stage 値）/ 最大は clamp(2.0 + max|Δ|/20*3.0, 8.0, 30.0) 秒 [RTD ] 届かないとき: 送信前から 1.0° 未満しか動いていなければ 5.0s 待って**同じ目標へ 1 回だけ**再送（本線と同じ）。それでも届かなければ ABORT（HOME へ自動で戻らない） [RTD ] 実測 j4: [-90.0, +60.0] の外は WARN / [-98.0, +68.0] の外は ABORT ============================================================================== [RTD ] measure: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/mecharm_calibration/teach_poses_20261113/measure_20261113_191316.json [RTD ] measured_at = 2026-11-13T19:13:21.449689 block = (-263.9, +277.9) mm box = (-143.5, +355.0) mm [RTD ] 再生直前: 上カメラでマット四隅とブロック画素を確認します [RTD ] [WARN] 再生直前: 四隅が最大 806.4px ずれています（1 回目 / 上限 15.0px）。測り直します [RTD ] [WARN] 再生直前: 四隅が最大 806.4px ずれています（2 回目 / 上限 15.0px）。測り直します [RTD ] [WARN] 再生直前: 四隅が最大 806.4px ずれています（3 回目 / 上限 15.0px）。やり直しの上限に達しました [RTD ] 再生直前: block = (-263.9, +277.9) mm（measure の homography で換算） [RTD ] 確認画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/mecharm_calibration/teach_poses_20261113/prerun_20261113_191331.jpg [RTD ] 弾いた理由と各回の記録を残しました: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/mecharm_calibration/teach_poses_20261113/prerun_20261113_191331_rejected.json [RTD ] [WARN] マット四隅が measure 時から最大 806.4px ずれています（上限 15.0px・最大 3 回やり直しても収まらず）。カメラが動いた可能性があるので止めます。measure を取り直してください（各隅のずれ: 1.0, 806.4, 390.0, 4.0）（**止めません**・WARN のみ） [RTD ] [SAFETY] 再生中はグリッパーが実機で開閉します。爪に指を挟まないこと。 [RTD ] [SAFETY] 止めるときはアームの電源を切ること。Ctrl-C は新しい送信をやめるだけで、進行中の移動は止まりません。 [RTD ] [SAFETY] 開いたかの自動確認はしません（gv は使わない）。STEP 2 で open を送ってから PICK へ降ります。 [RTD ] 周囲に手・物が無いか確認してください。OK なら Enter で開始 [RTD ] [WARN] 先頭移動の最大軸差 103.09° > 30.0°。急加速の可能性があります [RTD ] 続行するには 'yes' と入力してください（それ以外は中止） yes [RTD ] 試行フォルダ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/run_pick_place/run_0001_20261113_191353 [RTD ] 教えた記録のコピー: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/run_pick_place/run_0001_20261113_191353/teach/drag_v2_20221013_233323.json [RTD ] recorder に trial_start を送りました。1.0s 待ってから動き出します（mp4 writer が開くまで） [RTD ] 爪と肩の電流を 1 秒 10 回で記録します（爪を動かしている間は読みません）→ /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/run_pick_place/run_0001_20261113_191353/recording/currents.csv [RTD ] 電源 5A: 爪の位置（番地 7:56/57）と電圧（2:62・7:62）も読みます（生の値・未確認の番地）→ /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/run_pick_place/run_0001_20261113_191353/recording/power_regs.csv [Pi] fresh_mode=1 [RTD ] daemon_set_fresh_mode(1)（最新コマンド優先・本線 run_pick_place.py L3976 と同じ。647 試行の実績はこの状態） [STEP 1] MOVE → HOME daemon_send_angles(HOME, 20) [STEP 1] 到達待ち 許容 2.5°[TOL_HOME（stage1_to_home / HOME 復帰）] / 最大 17.5s [RTD ] 先頭移動: 送信直前の実測で max|Δ| = 103.09° / 到達待ち 最大 17.5s [RTD ] [WARN] 送信直前の実測では current → HOME が 103.09°（> 30.0°）あります。周囲に手・物が無いか、もう一度目で確かめてください [STEP 1] 3.0s 待ちます（settle） [RTD ] arrival OK (current → HOME, max|Δ|=1.40° <= tol 2.5°) [STEP 2] GRIPPER OPEN → daemon_set_gripper(0, 50, wait=0) [RTD ] 静止確認 OK（step2_open: 連続 3 回・連続差 最大 0.26° <= 1.0°） [Pi] GRIPPER: OPEN result= None [RTD ] gripper open (1/1 回目) の daemon 往復 = 2.014s [STEP 2] open 後 2.0s 待ちます（本線の daemon wait=2 相当・読み取りなし） [STEP 2] gripper dwell 2.0s（読み取りなし） [STEP 3] MOVE → APPROACH_PICK segment HOME → APPROACH_PICK (1 回送信 speed=20 → 到達待ち 許容 2.0°[TOL_APPROACH（approach 系）] / 最大 12.1s) [RTD ] 送信 OK（daemon 往復 1.033s） [RTD ] arrival OK (HOME → APPROACH_PICK, max|Δ|=0.88° <= tol 2.0°) [STEP 4] MOVE → PICK segment APPROACH_PICK → PICK (1 回送信 speed=20 → 到達待ち 許容 3.0°[TOL_PICK_PLACE（stage4_pick）] / 最大 8.0s) [critical] [RTD ] 送信 OK（daemon 往復 1.031s） [RTD ] arrival OK (APPROACH_PICK → PICK, max|Δ|=1.67° <= tol 3.0°) [STEP 5] GRIPPER CLOSE → daemon_set_gripper_value(20, 50) [RTD ] 静止確認 OK（step5_close: 連続 3 回・連続差 最大 0.09° <= 1.0°） [Pi] GRIPPER: VALUE=20 speed=50 result= None [RTD ] gripper close (1/1 回目) の daemon 往復 = 0.011s [STEP 5] gripper dwell 2.0s（読み取りなし） [STEP 6] MOVE → APPROACH_PICK (lift) segment PICK → APPROACH_PICK (lift) (1 回送信 speed=20 → 到達待ち 許容 3.0°[TOL_LIFT_BACK（lift の残差 2.19° を吸収）] / 最大 8.0s) [RTD ] 送信 OK（daemon 往復 1.056s） [RTD ] arrival OK (PICK → APPROACH_PICK (lift), max|Δ|=2.64° <= tol 3.0°) [STEP 7] MOVE → APPROACH_PLACE segment APPROACH_PICK → APPROACH_PLACE (1 回送信 speed=20 → 到達待ち 許容 3.0°[TOL_APPROACH_PLACE（stage7）] / 最大 8.0s) [RTD ] 送信 OK（daemon 往復 1.032s） [RTD ] arrival OK (APPROACH_PICK → APPROACH_PLACE, max|Δ|=1.49° <= tol 3.0°) [STEP 8] MOVE → PLACE segment APPROACH_PLACE → PLACE (1 回送信 speed=20 → 到達待ち 許容 3.0°[TOL_PICK_PLACE（stage8_place）] / 最大 8.0s) [critical] [RTD ] 送信 OK（daemon 往復 1.042s） [RTD ] arrival OK (APPROACH_PLACE → PLACE, max|Δ|=1.32° <= tol 3.0°) [STEP 9] GRIPPER OPEN → daemon_set_gripper(0, 50, wait=0) [RTD ] 静止確認 OK（step9_open: 連続 3 回・連続差 最大 0.09° <= 1.0°） [Pi] GRIPPER: OPEN result= None [RTD ] gripper open (1/1 回目) の daemon 往復 = 2.013s [STEP 9] open 後 2.0s 待ちます（本線の daemon wait=2 相当・読み取りなし） [STEP 9] gripper dwell 2.0s（読み取りなし） [STEP 10] MOVE → APPROACH_PLACE (retreat) segment PLACE → APPROACH_PLACE (retreat) (1 回送信 speed=20 → 到達待ち 許容 3.0°[TOL_LIFT_BACK（stage10_lift_back）] / 最大 8.0s) [RTD ] 送信 OK（daemon 往復 1.055s） [RTD ] arrival OK (PLACE → APPROACH_PLACE (retreat), max|Δ|=2.02° <= tol 3.0°) [STEP 11] MOVE → HOME segment APPROACH_PLACE → HOME (1 回送信 speed=20 → 到達待ち 許容 2.5°[TOL_HOME（stage1_to_home / HOME 復帰）] / 最大 9.6s) [RTD ] 送信 OK（daemon 往復 1.036s） [RTD ] arrival OK (APPROACH_PLACE → HOME, max|Δ|=1.31° <= tol 2.5°) [Pi] fresh_mode=0 [RTD ] daemon_set_fresh_mode(0) 完了 [RTD ] 実測角の読み取り: ok 53/53 回, 実効 1.55 Hz（目標 3.0 Hz 以上） [RTD ] [WARN] 実測角の読み取りが目標 3.0 Hz を下回りました（1.55 Hz）。学習データの state 密度が 19 本より薄くなります [RTD ] send_angles の daemon 往復 (7 回): 平均 1.041s / p50 1.036s / 最大 1.056s（timeout 6.0s） [RTD ] [WARN] 送信 1 回に 1.056s かかった回があります。daemon は送信後に角度を読み直すので、動き始めで読めないと伸びます（単発送信なので試行全体への影響は小さい） [RTD ] 区間の所要（送信→到達確認まで）(8 区間): 平均 2.15s / 最大 4.95s [RECORD] 電流の記録終了 46 行 (1.34 行/秒. 本体が眠っている間だけ読む. 爪の間 14.059 秒は読まない. 見込み超え 0 回. read_servo) → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/run_pick_place/run_0001_20261113_191353/recording/currents.csv [RECORD] 爪の位置と電圧 36 行 (読めた数 {'7:56': 18, '7:57': 18, '2:62': 18, '7:62': 18}) → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/run_pick_place/run_0001_20261113_191353/recording/power_regs.csv ============================================================================== [RTD ] 再生 完了 ============================================================================== [RTD ] つかめたか (y/n) > y [RTD ] 箱に入ったか (y/n) > y [RTD ] 試行 JSON: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/run_pick_place/run_0001_20261113_191353/run_0001_20261113_191353.json [LEDGER] append OK: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pick_place_ledger_v3.csv (pick=yes place=yes recording_status=ok) [RTD ] 次に進むには: python3 /Users/shimazueiichi/r2r2r-scripts/pi05/build_demo_episodes.py --run run_0001_20261113_191353 --dataset mecharm_redblock_box_teach_v1