(base) shimazueiichi@shimadzueiichinoMacBook-Pro r2r2r-scripts % python3 dynamic_tracking_limits/drag_teaching/record_teach_demo.py run --teach drag_v2_20221013_233323.json --power 5A --execute
[RTD   ] 到達許容差は本線 run_pick_place.py の stage 値を使います（区間ごと。一律 8.0° は 2026-10-19 にやめた）:
[RTD   ]   HOME                       2.5°  ← rpp.TOL_HOME（stage1_to_home / HOME 復帰）
[RTD   ]   APPROACH_PICK              2.0°  ← rpp.TOL_APPROACH（approach 系）
[RTD   ]   PICK                       3.0°  ← rpp.TOL_PICK_PLACE（stage4_pick）
[RTD   ]   APPROACH_PICK (lift)       3.0°  ← rpp.TOL_LIFT_BACK（lift の残差 2.19° を吸収）
[RTD   ]   APPROACH_PLACE             3.0°  ← rpp.TOL_APPROACH_PLACE（stage7）
[RTD   ]   PLACE                      3.0°  ← rpp.TOL_PICK_PLACE（stage8_place）
[RTD   ]   APPROACH_PLACE (retreat)   3.0°  ← rpp.TOL_LIFT_BACK（stage10_lift_back）
[RTD   ] 到達を待つ最大時間 = clamp(2.0 + max|Δ|/20*3.0, 8.0, 30.0) 秒（本線と同じ wr._compute_arrival_timeout）
[RTD   ] 爪の閉じる値: 20（既定）
[RTD   ] 電源: 5A（--power。試行 JSON の power に残し、爪の位置と電圧も読みます）
[RTD   ] モード: EXECUTE（実機）  記録: ON
[RTD   ] Pi から教えた記録を取得します: ubuntu@192.168.2.1:r2r2r-scripts/dynamic_tracking_limits/drag_teaching/drag_v2_20221013_233323.json
[RTD   ] 取得しました → /var/folders/5w/2q2mc64n6yv63gfh31h34w6h0000gn/T/record_teach_demo_s3fbxwfl/drag_v2_20221013_233323.json
[RTD   ] 入力ファイル: drag_v2_20221013_233323.json
[RTD   ] 抽出ウェイポイント:
  APPROACH_PICK  <- phase APPROACH_PICK argmax_idx=175 (start=175 end=233, gap=14.85°)
                    angles = [ +12.83,  +44.38,  +31.11,   -3.25,  -67.06,  -26.63]
  PICK           <- gripper close mark idx=247（PICK phase 範囲内）
                    angles = [ +13.09,  +59.23,  +18.54,   -3.25,  -60.11,  -27.07]
  APPROACH_PLACE <- phase APPROACH_PLACE argmax_idx=350 (start=350 end=390, gap=15.39°)
                    angles = [ +43.15,  +50.62,   -5.27,   +5.44,  -46.66,  -35.41]
  PLACE          <- gripper open mark idx=400（PLACE phase 範囲内）
                    angles = [ +43.06,  +66.00,   -5.97,   +6.67,  -62.05,  -35.33]
[RTD   ] JOINT_LIMITS 一括検証 OK（全 endpoint + HOME）
[RTD   ] 姿勢検査 OK（全 116 姿勢が 有限値 + JOINT_LIMITS + J4_SAFE [-90.0, +60.0] 内）
[RTD   ] j4 の余裕は最小 22.94°（しきい値 3.0° 以上）
[RTD   ] 現在姿勢を daemon から取得します
[RTD   ] 現在姿勢 = [  -0.43,   +1.31,   +0.79,   +0.26,   -0.26,  -30.23]
==============================================================================
[RTD   ] 実行プラン（daemon 経由・区間ごとに 1 回送信 → 到達待ち）
==============================================================================
  [STEP  1] MOVE → HOME (single send + settle)  speed=20
            current = [  -0.43,   +1.31,   +0.79,   +0.26,   -0.26,  -30.23]
            to HOME = [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]
            max |Δ| = 1.31°  (settle 3.0s)
  [STEP  2] GRIPPER OPEN  daemon_set_gripper(0, 50, wait=0) ×1 回（daemon 事前 2.0s + 事後 2.0s + 待ち 2.0s）= 計 6.0s
            開いたかは確認しません（gv を使わず・開始前の y/n も無し。判定は終了後の y/n と動画）
  [STEP  3] MOVE → APPROACH_PICK  segment HOME → APPROACH_PICK  tol=2.0°  [rpp.TOL_APPROACH（approach 系）]
            from    = [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]
            to      = [ +12.83,  +44.38,  +31.11,   -3.25,  -67.06,  -26.63]
            max |Δ| = 67.06°  1 回送信 speed=20  (~ 3.4s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 12.1s)
  [STEP  4] MOVE → PICK  segment APPROACH_PICK → PICK  [critical]  tol=3.0°  [rpp.TOL_PICK_PLACE（stage4_pick）]
            from    = [ +12.83,  +44.38,  +31.11,   -3.25,  -67.06,  -26.63]
            to      = [ +13.09,  +59.23,  +18.54,   -3.25,  -60.11,  -27.07]
            max |Δ| = 14.85°  1 回送信 speed=20  (~ 0.7s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 8.0s)
  [STEP  5] GRIPPER CLOSE  daemon_set_gripper_value(20, 50) + sleep(2.0s)
  [STEP  6] MOVE → APPROACH_PICK (lift)  segment PICK → APPROACH_PICK (lift)  tol=3.0°  [rpp.TOL_LIFT_BACK（lift の残差 2.19° を吸収）]
            from    = [ +13.09,  +59.23,  +18.54,   -3.25,  -60.11,  -27.07]
            to      = [ +12.83,  +44.38,  +31.11,   -3.25,  -67.06,  -26.63]
            max |Δ| = 14.85°  1 回送信 speed=20  (~ 0.7s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 8.0s)
  [STEP  7] MOVE → APPROACH_PLACE  segment APPROACH_PICK → APPROACH_PLACE  tol=3.0°  [rpp.TOL_APPROACH_PLACE（stage7）]
            from    = [ +12.83,  +44.38,  +31.11,   -3.25,  -67.06,  -26.63]
            to      = [ +43.15,  +50.62,   -5.27,   +5.44,  -46.66,  -35.41]
            max |Δ| = 36.38°  1 回送信 speed=20  (~ 1.8s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 8.0s)
  [STEP  8] MOVE → PLACE  segment APPROACH_PLACE → PLACE  [critical]  tol=3.0°  [rpp.TOL_PICK_PLACE（stage8_place）]
            from    = [ +43.15,  +50.62,   -5.27,   +5.44,  -46.66,  -35.41]
            to      = [ +43.06,  +66.00,   -5.97,   +6.67,  -62.05,  -35.33]
            max |Δ| = 15.39°  1 回送信 speed=20  (~ 0.8s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 8.0s)
  [STEP  9] GRIPPER OPEN  daemon_set_gripper(0, 50, wait=0) ×1 回（daemon 事前 2.0s + 事後 2.0s + 待ち 2.0s）= 計 6.0s
            開いたかは確認しません（gv を使わず・開始前の y/n も無し。判定は終了後の y/n と動画）
  [STEP 10] MOVE → APPROACH_PLACE (retreat)  segment PLACE → APPROACH_PLACE (retreat)  tol=3.0°  [rpp.TOL_LIFT_BACK（stage10_lift_back）]
            from    = [ +43.06,  +66.00,   -5.97,   +6.67,  -62.05,  -35.33]
            to      = [ +43.15,  +50.62,   -5.27,   +5.44,  -46.66,  -35.41]
            max |Δ| = 15.39°  1 回送信 speed=20  (~ 0.8s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 8.0s)
  [STEP 11] MOVE → HOME  segment APPROACH_PLACE → HOME  tol=2.5°  [rpp.TOL_HOME（stage1_to_home / HOME 復帰）]
            from    = [ +43.15,  +50.62,   -5.27,   +5.44,  -46.66,  -35.41]
            to      = [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]
            max |Δ| = 50.62°  1 回送信 speed=20  (~ 2.5s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 9.6s)
==============================================================================
[RTD   ] 送信 = 8 回（STEP 1 + move 7 区間）, 想定所要時間 ≈ 27.7s（最悪 73.0s）
[RTD   ]   内訳: 先頭 settle 3.0s + 移動 10.7s（max|Δ| 合計 214.5° @ 20°/s 目安） + gripper 14.0s
[RTD   ]   到達確認: 許容は区間ごと（本線 run_pick_place.py の stage 値）/ 最大は clamp(2.0 + max|Δ|/20*3.0, 8.0, 30.0) 秒
[RTD   ]   届かないとき: 送信前から 1.0° 未満しか動いていなければ 5.0s 待って**同じ目標へ 1 回だけ**再送（本線と同じ）。それでも届かなければ ABORT（HOME へ自動で戻らない）
[RTD   ]   実測 j4: [-90.0, +60.0] の外は WARN / [-98.0, +68.0] の外は ABORT
==============================================================================
[RTD   ] measure: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/mecharm_calibration/teach_poses_20261113/measure_20261113_191316.json
[RTD   ]   measured_at = 2026-11-13T19:13:21.449689  block = (-263.9, +277.9) mm  box = (-143.5, +355.0) mm
[RTD   ] 再生直前: 上カメラでマット四隅とブロック画素を確認します
[RTD   ] [WARN] 再生直前: 四隅が最大 810.4px ずれています（1 回目 / 上限 15.0px）。測り直します
[RTD   ] [WARN] 再生直前: 四隅が最大 810.4px ずれています（2 回目 / 上限 15.0px）。測り直します
[RTD   ] [WARN] 再生直前: 四隅が最大 810.4px ずれています（3 回目 / 上限 15.0px）。やり直しの上限に達しました
[RTD   ] 再生直前: block = (-256.7, +281.0) mm（measure の homography で換算）
[RTD   ] 確認画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/mecharm_calibration/teach_poses_20261113/prerun_20261113_191701.jpg
[RTD   ] 弾いた理由と各回の記録を残しました: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/mecharm_calibration/teach_poses_20261113/prerun_20261113_191701_rejected.json
[RTD   ] [WARN] マット四隅が measure 時から最大 810.4px ずれています（上限 15.0px・最大 3 回やり直しても収まらず）。カメラが動いた可能性があるので止めます。measure を取り直してください（各隅のずれ: 6.0, 810.4, 392.9, 8.2）（**止めません**・WARN のみ）
[RTD   ] [SAFETY] 再生中はグリッパーが実機で開閉します。爪に指を挟まないこと。
[RTD   ] [SAFETY] 止めるときはアームの電源を切ること。Ctrl-C は新しい送信をやめるだけで、進行中の移動は止まりません。
[RTD   ] [SAFETY] 開いたかの自動確認はしません（gv は使わない）。STEP 2 で open を送ってから PICK へ降ります。
[RTD   ] 周囲に手・物が無いか確認してください。OK なら Enter で開始

[RTD   ] 試行フォルダ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/run_pick_place/run_0001_20261113_191709
[RTD   ] 教えた記録のコピー: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/run_pick_place/run_0001_20261113_191709/teach/drag_v2_20221013_233323.json
[RTD   ] recorder に trial_start を送りました。1.0s 待ってから動き出します（mp4 writer が開くまで）
[RTD   ] 爪と肩の電流を 1 秒 10 回で記録します（爪を動かしている間は読みません）→ /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/run_pick_place/run_0001_20261113_191709/recording/currents.csv
[RTD   ] 電源 5A: 爪の位置（番地 7:56/57）と電圧（2:62・7:62）も読みます（生の値・未確認の番地）→ /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/run_pick_place/run_0001_20261113_191709/recording/power_regs.csv
  [Pi] fresh_mode=1
[RTD   ] daemon_set_fresh_mode(1)（最新コマンド優先・本線 run_pick_place.py L3976 と同じ。647 試行の実績はこの状態）
[STEP  1] MOVE → HOME  daemon_send_angles(HOME, 20)
[STEP  1] 到達待ち 許容 2.5°[TOL_HOME（stage1_to_home / HOME 復帰）] / 最大 8.0s
[RTD   ] 先頭移動: 送信直前の実測で max|Δ| = 1.31° / 到達待ち 最大 8.0s
[STEP  1] 3.0s 待ちます（settle）
[RTD   ] arrival OK (current → HOME, max|Δ|=1.31° <= tol 2.5°)
[STEP  2] GRIPPER OPEN → daemon_set_gripper(0, 50, wait=0)
[RTD   ] 静止確認 OK（step2_open: 連続 3 回・連続差 最大 0.00° <= 1.0°）
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[RTD   ] gripper open (1/1 回目) の daemon 往復 = 2.004s
[STEP  2] open 後 2.0s 待ちます（本線の daemon wait=2 相当・読み取りなし）
[STEP  2] gripper dwell 2.0s（読み取りなし）
[STEP  3] MOVE → APPROACH_PICK  segment HOME → APPROACH_PICK  (1 回送信 speed=20 → 到達待ち 許容 2.0°[TOL_APPROACH（approach 系）] / 最大 12.1s)
[RTD   ] 送信 OK（daemon 往復 1.032s）
[RTD   ] arrival OK (HOME → APPROACH_PICK, max|Δ|=1.50° <= tol 2.0°)
[STEP  4] MOVE → PICK  segment APPROACH_PICK → PICK  (1 回送信 speed=20 → 到達待ち 許容 3.0°[TOL_PICK_PLACE（stage4_pick）] / 最大 8.0s)  [critical]
[RTD   ] 送信 OK（daemon 往復 1.034s）
[RTD   ] arrival OK (APPROACH_PICK → PICK, max|Δ|=1.58° <= tol 3.0°)
[STEP  5] GRIPPER CLOSE → daemon_set_gripper_value(20, 50)
[RTD   ] 静止確認 OK（step5_close: 連続 3 回・連続差 最大 0.00° <= 1.0°）
  [Pi] GRIPPER: VALUE=20 speed=50 result= None
[RTD   ] gripper close (1/1 回目) の daemon 往復 = 0.006s
[STEP  5] gripper dwell 2.0s（読み取りなし）
[STEP  6] MOVE → APPROACH_PICK (lift)  segment PICK → APPROACH_PICK (lift)  (1 回送信 speed=20 → 到達待ち 許容 3.0°[TOL_LIFT_BACK（lift の残差 2.19° を吸収）] / 最大 8.0s)
[RTD   ] 送信 OK（daemon 往復 1.036s）
[RTD   ] arrival OK (PICK → APPROACH_PICK (lift), max|Δ|=1.85° <= tol 3.0°)
[STEP  7] MOVE → APPROACH_PLACE  segment APPROACH_PICK → APPROACH_PLACE  (1 回送信 speed=20 → 到達待ち 許容 3.0°[TOL_APPROACH_PLACE（stage7）] / 最大 8.0s)
[RTD   ] 送信 OK（daemon 往復 1.031s）
[RTD   ] arrival OK (APPROACH_PICK → APPROACH_PLACE, max|Δ|=1.41° <= tol 3.0°)
[STEP  8] MOVE → PLACE  segment APPROACH_PLACE → PLACE  (1 回送信 speed=20 → 到達待ち 許容 3.0°[TOL_PICK_PLACE（stage8_place）] / 最大 8.0s)  [critical]
[RTD   ] 送信 OK（daemon 往復 1.031s）
[RTD   ] arrival OK (APPROACH_PLACE → PLACE, max|Δ|=1.23° <= tol 3.0°)
[STEP  9] GRIPPER OPEN → daemon_set_gripper(0, 50, wait=0)
[RTD   ] 静止確認 OK（step9_open: 連続 3 回・連続差 最大 0.09° <= 1.0°）
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[RTD   ] gripper open (1/1 回目) の daemon 往復 = 2.013s
[STEP  9] open 後 2.0s 待ちます（本線の daemon wait=2 相当・読み取りなし）
[STEP  9] gripper dwell 2.0s（読み取りなし）
[STEP 10] MOVE → APPROACH_PLACE (retreat)  segment PLACE → APPROACH_PLACE (retreat)  (1 回送信 speed=20 → 到達待ち 許容 3.0°[TOL_LIFT_BACK（stage10_lift_back）] / 最大 8.0s)
[RTD   ] 送信 OK（daemon 往復 1.029s）
[RTD   ] arrival OK (PLACE → APPROACH_PLACE (retreat), max|Δ|=2.02° <= tol 3.0°)
[STEP 11] MOVE → HOME  segment APPROACH_PLACE → HOME  (1 回送信 speed=20 → 到達待ち 許容 2.5°[TOL_HOME（stage1_to_home / HOME 復帰）] / 最大 9.6s)
[RTD   ] 送信 OK（daemon 往復 1.031s）
[RTD   ] arrival OK (APPROACH_PLACE → HOME, max|Δ|=1.31° <= tol 2.5°)
  [Pi] fresh_mode=0
[RTD   ] daemon_set_fresh_mode(0) 完了
[RTD   ] 実測角の読み取り: ok 54/54 回, 実効 1.57 Hz（目標 3.0 Hz 以上）
[RTD   ] [WARN] 実測角の読み取りが目標 3.0 Hz を下回りました（1.57 Hz）。学習データの state 密度が 19 本より薄くなります
[RTD   ] send_angles の daemon 往復 (7 回): 平均 1.032s / p50 1.031s / 最大 1.036s（timeout 6.0s）
[RTD   ] [WARN] 送信 1 回に 1.036s かかった回があります。daemon は送信後に角度を読み直すので、動き始めで読めないと伸びます（単発送信なので試行全体への影響は小さい）
[RTD   ] 区間の所要（送信→到達確認まで）(8 区間): 平均 2.18s / 最大 4.49s
[RECORD] 電流の記録終了 45 行 (1.3 行/秒. 本体が眠っている間だけ読む. 爪の間 14.048 秒は読まない. 見込み超え 0 回. read_servo)  → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/run_pick_place/run_0001_20261113_191709/recording/currents.csv
[RECORD] 爪の位置と電圧 36 行 (読めた数 {'7:56': 18, '7:57': 18, '2:62': 18, '7:62': 18})  → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/run_pick_place/run_0001_20261113_191709/recording/power_regs.csv
==============================================================================
[RTD   ] 再生 完了
==============================================================================
[RTD   ] つかめたか (y/n) > y
[RTD   ] 箱に入ったか (y/n) > y
[RTD   ] 試行 JSON: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/run_pick_place/run_0001_20261113_191709/run_0001_20261113_191709.json
[LEDGER] append OK: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pick_place_ledger_v3.csv (pick=yes place=yes recording_status=ok)
[RTD   ] 次に進むには: python3 /Users/shimazueiichi/r2r2r-scripts/pi05/build_demo_episodes.py --run run_0001_20261113_191709 --dataset mecharm_redblock_box_teach_v1
(base) shimazueiichi@shimadzueiichinoMacBook-Pro r2r2r-scripts % python3 dynamic_tracking_limits/drag_teaching/record_teach_demo.py run --teach drag_v2_20221013_233323.json --power 5A --execute
[RTD   ] 到達許容差は本線 run_pick_place.py の stage 値を使います（区間ごと。一律 8.0° は 2026-10-19 にやめた）:
[RTD   ]   HOME                       2.5°  ← rpp.TOL_HOME（stage1_to_home / HOME 復帰）
[RTD   ]   APPROACH_PICK              2.0°  ← rpp.TOL_APPROACH（approach 系）
[RTD   ]   PICK                       3.0°  ← rpp.TOL_PICK_PLACE（stage4_pick）
[RTD   ]   APPROACH_PICK (lift)       3.0°  ← rpp.TOL_LIFT_BACK（lift の残差 2.19° を吸収）
[RTD   ]   APPROACH_PLACE             3.0°  ← rpp.TOL_APPROACH_PLACE（stage7）
[RTD   ]   PLACE                      3.0°  ← rpp.TOL_PICK_PLACE（stage8_place）
[RTD   ]   APPROACH_PLACE (retreat)   3.0°  ← rpp.TOL_LIFT_BACK（stage10_lift_back）
[RTD   ] 到達を待つ最大時間 = clamp(2.0 + max|Δ|/20*3.0, 8.0, 30.0) 秒（本線と同じ wr._compute_arrival_timeout）
[RTD   ] 爪の閉じる値: 20（既定）
[RTD   ] 電源: 5A（--power。試行 JSON の power に残し、爪の位置と電圧も読みます）
[RTD   ] モード: EXECUTE（実機）  記録: ON
[RTD   ] Pi から教えた記録を取得します: ubuntu@192.168.2.1:r2r2r-scripts/dynamic_tracking_limits/drag_teaching/drag_v2_20221013_233323.json
[RTD   ] 取得しました → /var/folders/5w/2q2mc64n6yv63gfh31h34w6h0000gn/T/record_teach_demo_22ctq726/drag_v2_20221013_233323.json
[RTD   ] 入力ファイル: drag_v2_20221013_233323.json
[RTD   ] 抽出ウェイポイント:
  APPROACH_PICK  <- phase APPROACH_PICK argmax_idx=175 (start=175 end=233, gap=14.85°)
                    angles = [ +12.83,  +44.38,  +31.11,   -3.25,  -67.06,  -26.63]
  PICK           <- gripper close mark idx=247（PICK phase 範囲内）
                    angles = [ +13.09,  +59.23,  +18.54,   -3.25,  -60.11,  -27.07]
  APPROACH_PLACE <- phase APPROACH_PLACE argmax_idx=350 (start=350 end=390, gap=15.39°)
                    angles = [ +43.15,  +50.62,   -5.27,   +5.44,  -46.66,  -35.41]
  PLACE          <- gripper open mark idx=400（PLACE phase 範囲内）
                    angles = [ +43.06,  +66.00,   -5.97,   +6.67,  -62.05,  -35.33]
[RTD   ] JOINT_LIMITS 一括検証 OK（全 endpoint + HOME）
[RTD   ] 姿勢検査 OK（全 116 姿勢が 有限値 + JOINT_LIMITS + J4_SAFE [-90.0, +60.0] 内）
[RTD   ] j4 の余裕は最小 22.94°（しきい値 3.0° 以上）
[RTD   ] 現在姿勢を daemon から取得します
[RTD   ] 現在姿勢 = [  -0.43,   +1.31,   +0.79,   +0.26,   -0.26,  -30.23]
==============================================================================
[RTD   ] 実行プラン（daemon 経由・区間ごとに 1 回送信 → 到達待ち）
==============================================================================
  [STEP  1] MOVE → HOME (single send + settle)  speed=20
            current = [  -0.43,   +1.31,   +0.79,   +0.26,   -0.26,  -30.23]
            to HOME = [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]
            max |Δ| = 1.31°  (settle 3.0s)
  [STEP  2] GRIPPER OPEN  daemon_set_gripper(0, 50, wait=0) ×1 回（daemon 事前 2.0s + 事後 2.0s + 待ち 2.0s）= 計 6.0s
            開いたかは確認しません（gv を使わず・開始前の y/n も無し。判定は終了後の y/n と動画）
  [STEP  3] MOVE → APPROACH_PICK  segment HOME → APPROACH_PICK  tol=2.0°  [rpp.TOL_APPROACH（approach 系）]
            from    = [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]
            to      = [ +12.83,  +44.38,  +31.11,   -3.25,  -67.06,  -26.63]
            max |Δ| = 67.06°  1 回送信 speed=20  (~ 3.4s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 12.1s)
  [STEP  4] MOVE → PICK  segment APPROACH_PICK → PICK  [critical]  tol=3.0°  [rpp.TOL_PICK_PLACE（stage4_pick）]
            from    = [ +12.83,  +44.38,  +31.11,   -3.25,  -67.06,  -26.63]
            to      = [ +13.09,  +59.23,  +18.54,   -3.25,  -60.11,  -27.07]
            max |Δ| = 14.85°  1 回送信 speed=20  (~ 0.7s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 8.0s)
  [STEP  5] GRIPPER CLOSE  daemon_set_gripper_value(20, 50) + sleep(2.0s)
  [STEP  6] MOVE → APPROACH_PICK (lift)  segment PICK → APPROACH_PICK (lift)  tol=3.0°  [rpp.TOL_LIFT_BACK（lift の残差 2.19° を吸収）]
            from    = [ +13.09,  +59.23,  +18.54,   -3.25,  -60.11,  -27.07]
            to      = [ +12.83,  +44.38,  +31.11,   -3.25,  -67.06,  -26.63]
            max |Δ| = 14.85°  1 回送信 speed=20  (~ 0.7s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 8.0s)
  [STEP  7] MOVE → APPROACH_PLACE  segment APPROACH_PICK → APPROACH_PLACE  tol=3.0°  [rpp.TOL_APPROACH_PLACE（stage7）]
            from    = [ +12.83,  +44.38,  +31.11,   -3.25,  -67.06,  -26.63]
            to      = [ +43.15,  +50.62,   -5.27,   +5.44,  -46.66,  -35.41]
            max |Δ| = 36.38°  1 回送信 speed=20  (~ 1.8s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 8.0s)
  [STEP  8] MOVE → PLACE  segment APPROACH_PLACE → PLACE  [critical]  tol=3.0°  [rpp.TOL_PICK_PLACE（stage8_place）]
            from    = [ +43.15,  +50.62,   -5.27,   +5.44,  -46.66,  -35.41]
            to      = [ +43.06,  +66.00,   -5.97,   +6.67,  -62.05,  -35.33]
            max |Δ| = 15.39°  1 回送信 speed=20  (~ 0.8s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 8.0s)
  [STEP  9] GRIPPER OPEN  daemon_set_gripper(0, 50, wait=0) ×1 回（daemon 事前 2.0s + 事後 2.0s + 待ち 2.0s）= 計 6.0s
            開いたかは確認しません（gv を使わず・開始前の y/n も無し。判定は終了後の y/n と動画）
  [STEP 10] MOVE → APPROACH_PLACE (retreat)  segment PLACE → APPROACH_PLACE (retreat)  tol=3.0°  [rpp.TOL_LIFT_BACK（stage10_lift_back）]
            from    = [ +43.06,  +66.00,   -5.97,   +6.67,  -62.05,  -35.33]
            to      = [ +43.15,  +50.62,   -5.27,   +5.44,  -46.66,  -35.41]
            max |Δ| = 15.39°  1 回送信 speed=20  (~ 0.8s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 8.0s)
  [STEP 11] MOVE → HOME  segment APPROACH_PLACE → HOME  tol=2.5°  [rpp.TOL_HOME（stage1_to_home / HOME 復帰）]
            from    = [ +43.15,  +50.62,   -5.27,   +5.44,  -46.66,  -35.41]
            to      = [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]
            max |Δ| = 50.62°  1 回送信 speed=20  (~ 2.5s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 9.6s)
==============================================================================
[RTD   ] 送信 = 8 回（STEP 1 + move 7 区間）, 想定所要時間 ≈ 27.7s（最悪 73.0s）
[RTD   ]   内訳: 先頭 settle 3.0s + 移動 10.7s（max|Δ| 合計 214.5° @ 20°/s 目安） + gripper 14.0s
[RTD   ]   到達確認: 許容は区間ごと（本線 run_pick_place.py の stage 値）/ 最大は clamp(2.0 + max|Δ|/20*3.0, 8.0, 30.0) 秒
[RTD   ]   届かないとき: 送信前から 1.0° 未満しか動いていなければ 5.0s 待って**同じ目標へ 1 回だけ**再送（本線と同じ）。それでも届かなければ ABORT（HOME へ自動で戻らない）
[RTD   ]   実測 j4: [-90.0, +60.0] の外は WARN / [-98.0, +68.0] の外は ABORT
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[RTD   ] measure: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/mecharm_calibration/teach_poses_20261113/measure_20261113_191316.json
[RTD   ]   measured_at = 2026-11-13T19:13:21.449689  block = (-263.9, +277.9) mm  box = (-143.5, +355.0) mm
[RTD   ] 再生直前: 上カメラでマット四隅とブロック画素を確認します
[RTD   ] [WARN] 再生直前: 四隅が最大 809.4px ずれています（1 回目 / 上限 15.0px）。測り直します
[RTD   ] [WARN] 再生直前: 四隅が最大 809.6px ずれています（2 回目 / 上限 15.0px）。測り直します
[RTD   ] [WARN] 再生直前: 四隅が最大 810.2px ずれています（3 回目 / 上限 15.0px）。やり直しの上限に達しました
[RTD   ] 再生直前: block = (-259.4, +284.0) mm（measure の homography で換算）
[RTD   ] 確認画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/mecharm_calibration/teach_poses_20261113/prerun_20261113_191754.jpg
[RTD   ] 弾いた理由と各回の記録を残しました: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/mecharm_calibration/teach_poses_20261113/prerun_20261113_191754_rejected.json
[RTD   ] [WARN] マット四隅が measure 時から最大 810.2px ずれています（上限 15.0px・最大 3 回やり直しても収まらず）。カメラが動いた可能性があるので止めます。measure を取り直してください（各隅のずれ: 6.0, 810.2, 393.0, 8.5）（**止めません**・WARN のみ）
[RTD   ] [SAFETY] 再生中はグリッパーが実機で開閉します。爪に指を挟まないこと。
[RTD   ] [SAFETY] 止めるときはアームの電源を切ること。Ctrl-C は新しい送信をやめるだけで、進行中の移動は止まりません。
[RTD   ] [SAFETY] 開いたかの自動確認はしません（gv は使わない）。STEP 2 で open を送ってから PICK へ降ります。
[RTD   ] 周囲に手・物が無いか確認してください。OK なら Enter で開始

[RTD   ] 試行フォルダ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/run_pick_place/run_0001_20261113_191807
[RTD   ] 教えた記録のコピー: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/run_pick_place/run_0001_20261113_191807/teach/drag_v2_20221013_233323.json
[RTD   ] recorder に trial_start を送りました。1.0s 待ってから動き出します（mp4 writer が開くまで）
[RTD   ] 爪と肩の電流を 1 秒 10 回で記録します（爪を動かしている間は読みません）→ /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/run_pick_place/run_0001_20261113_191807/recording/currents.csv
[RTD   ] 電源 5A: 爪の位置（番地 7:56/57）と電圧（2:62・7:62）も読みます（生の値・未確認の番地）→ /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/run_pick_place/run_0001_20261113_191807/recording/power_regs.csv
  [Pi] fresh_mode=1
[RTD   ] daemon_set_fresh_mode(1)（最新コマンド優先・本線 run_pick_place.py L3976 と同じ。647 試行の実績はこの状態）
[STEP  1] MOVE → HOME  daemon_send_angles(HOME, 20)
[STEP  1] 到達待ち 許容 2.5°[TOL_HOME（stage1_to_home / HOME 復帰）] / 最大 8.0s
[RTD   ] 先頭移動: 送信直前の実測で max|Δ| = 1.31° / 到達待ち 最大 8.0s
[STEP  1] 3.0s 待ちます（settle）
[RTD   ] arrival OK (current → HOME, max|Δ|=1.31° <= tol 2.5°)
[STEP  2] GRIPPER OPEN → daemon_set_gripper(0, 50, wait=0)
[RTD   ] 静止確認 OK（step2_open: 連続 3 回・連続差 最大 0.00° <= 1.0°）
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[RTD   ] gripper open (1/1 回目) の daemon 往復 = 2.005s
[STEP  2] open 後 2.0s 待ちます（本線の daemon wait=2 相当・読み取りなし）
[STEP  2] gripper dwell 2.0s（読み取りなし）
[STEP  3] MOVE → APPROACH_PICK  segment HOME → APPROACH_PICK  (1 回送信 speed=20 → 到達待ち 許容 2.0°[TOL_APPROACH（approach 系）] / 最大 12.1s)
[RTD   ] 送信 OK（daemon 往復 1.029s）
[RTD   ] arrival OK (HOME → APPROACH_PICK, max|Δ|=1.41° <= tol 2.0°)
[STEP  4] MOVE → PICK  segment APPROACH_PICK → PICK  (1 回送信 speed=20 → 到達待ち 許容 3.0°[TOL_PICK_PLACE（stage4_pick）] / 最大 8.0s)  [critical]
[RTD   ] 送信 OK（daemon 往復 1.031s）
[RTD   ] arrival OK (APPROACH_PICK → PICK, max|Δ|=1.76° <= tol 3.0°)
[STEP  5] GRIPPER CLOSE → daemon_set_gripper_value(20, 50)
[RTD   ] 静止確認 OK（step5_close: 連続 3 回・連続差 最大 0.00° <= 1.0°）
  [Pi] GRIPPER: VALUE=20 speed=50 result= None
[RTD   ] gripper close (1/1 回目) の daemon 往復 = 0.012s
[STEP  5] gripper dwell 2.0s（読み取りなし）
[STEP  6] MOVE → APPROACH_PICK (lift)  segment PICK → APPROACH_PICK (lift)  (1 回送信 speed=20 → 到達待ち 許容 3.0°[TOL_LIFT_BACK（lift の残差 2.19° を吸収）] / 最大 8.0s)
[RTD   ] 送信 OK（daemon 往復 1.030s）
[RTD   ] arrival OK (PICK → APPROACH_PICK (lift), max|Δ|=2.99° <= tol 3.0°)
[STEP  7] MOVE → APPROACH_PLACE  segment APPROACH_PICK → APPROACH_PLACE  (1 回送信 speed=20 → 到達待ち 許容 3.0°[TOL_APPROACH_PLACE（stage7）] / 最大 8.0s)
[RTD   ] 送信 OK（daemon 往復 1.030s）
[RTD   ] arrival OK (APPROACH_PICK → APPROACH_PLACE, max|Δ|=1.58° <= tol 3.0°)
[STEP  8] MOVE → PLACE  segment APPROACH_PLACE → PLACE  (1 回送信 speed=20 → 到達待ち 許容 3.0°[TOL_PICK_PLACE（stage8_place）] / 最大 8.0s)  [critical]
[RTD   ] 送信 OK（daemon 往復 1.020s）
[RTD   ] arrival OK (APPROACH_PLACE → PLACE, max|Δ|=1.41° <= tol 3.0°)
[STEP  9] GRIPPER OPEN → daemon_set_gripper(0, 50, wait=0)
[RTD   ] 静止確認 OK（step9_open: 連続 3 回・連続差 最大 0.09° <= 1.0°）
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[RTD   ] gripper open (1/1 回目) の daemon 往復 = 2.019s
[STEP  9] open 後 2.0s 待ちます（本線の daemon wait=2 相当・読み取りなし）
[STEP  9] gripper dwell 2.0s（読み取りなし）
[STEP 10] MOVE → APPROACH_PLACE (retreat)  segment PLACE → APPROACH_PLACE (retreat)  (1 回送信 speed=20 → 到達待ち 許容 3.0°[TOL_LIFT_BACK（stage10_lift_back）] / 最大 8.0s)
[RTD   ] 送信 OK（daemon 往復 1.029s）
[RTD   ] arrival OK (PLACE → APPROACH_PLACE (retreat), max|Δ|=2.02° <= tol 3.0°)
[STEP 11] MOVE → HOME  segment APPROACH_PLACE → HOME  (1 回送信 speed=20 → 到達待ち 許容 2.5°[TOL_HOME（stage1_to_home / HOME 復帰）] / 最大 9.6s)
[RTD   ] 送信 OK（daemon 往復 1.035s）
[RTD   ] arrival OK (APPROACH_PLACE → HOME, max|Δ|=1.31° <= tol 2.5°)
  [Pi] fresh_mode=0
[RTD   ] daemon_set_fresh_mode(0) 完了
[RTD   ] 実測角の読み取り: ok 51/51 回, 実効 1.52 Hz（目標 3.0 Hz 以上）
[RTD   ] [WARN] 実測角の読み取りが目標 3.0 Hz を下回りました（1.52 Hz）。学習データの state 密度が 19 本より薄くなります
[RTD   ] send_angles の daemon 往復 (7 回): 平均 1.029s / p50 1.030s / 最大 1.035s（timeout 6.0s）
[RTD   ] [WARN] 送信 1 回に 1.035s かかった回があります。daemon は送信後に角度を読み直すので、動き始めで読めないと伸びます（単発送信なので試行全体への影響は小さい）
[RTD   ] 区間の所要（送信→到達確認まで）(8 区間): 平均 2.06s / 最大 4.48s
[RECORD] 電流の記録終了 44 行 (1.31 行/秒. 本体が眠っている間だけ読む. 爪の間 14.056 秒は読まない. 見込み超え 0 回. read_servo)  → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/run_pick_place/run_0001_20261113_191807/recording/currents.csv
[RECORD] 爪の位置と電圧 35 行 (読めた数 {'7:56': 18, '7:57': 18, '2:62': 17, '7:62': 17})  → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/run_pick_place/run_0001_20261113_191807/recording/power_regs.csv
==============================================================================
[RTD   ] 再生 完了
==============================================================================
[RTD   ] つかめたか (y/n) > y
[RTD   ] 箱に入ったか (y/n) > y
[RTD   ] 試行 JSON: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/run_pick_place/run_0001_20261113_191807/run_0001_20261113_191807.json
[LEDGER] append OK: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pick_place_ledger_v3.csv (pick=yes place=yes recording_status=ok)
[RTD   ] 次に進むには: python3 /Users/shimazueiichi/r2r2r-scripts/pi05/build_demo_episodes.py --run run_0001_20261113_191807 --dataset mecharm_redblock_box_teach_v1
(base) shimazueiichi@shimadzueiichinoMacBook-Pro r2r2r-scripts % python3 dynamic_tracking_limits/drag_teaching/record_teach_demo.py run --teach drag_v2_20221013_233323.json --power 5A --execute
[RTD   ] 到達許容差は本線 run_pick_place.py の stage 値を使います（区間ごと。一律 8.0° は 2026-10-19 にやめた）:
[RTD   ]   HOME                       2.5°  ← rpp.TOL_HOME（stage1_to_home / HOME 復帰）
[RTD   ]   APPROACH_PICK              2.0°  ← rpp.TOL_APPROACH（approach 系）
[RTD   ]   PICK                       3.0°  ← rpp.TOL_PICK_PLACE（stage4_pick）
[RTD   ]   APPROACH_PICK (lift)       3.0°  ← rpp.TOL_LIFT_BACK（lift の残差 2.19° を吸収）
[RTD   ]   APPROACH_PLACE             3.0°  ← rpp.TOL_APPROACH_PLACE（stage7）
[RTD   ]   PLACE                      3.0°  ← rpp.TOL_PICK_PLACE（stage8_place）
[RTD   ]   APPROACH_PLACE (retreat)   3.0°  ← rpp.TOL_LIFT_BACK（stage10_lift_back）
[RTD   ] 到達を待つ最大時間 = clamp(2.0 + max|Δ|/20*3.0, 8.0, 30.0) 秒（本線と同じ wr._compute_arrival_timeout）
[RTD   ] 爪の閉じる値: 20（既定）
[RTD   ] 電源: 5A（--power。試行 JSON の power に残し、爪の位置と電圧も読みます）
[RTD   ] モード: EXECUTE（実機）  記録: ON
[RTD   ] Pi から教えた記録を取得します: ubuntu@192.168.2.1:r2r2r-scripts/dynamic_tracking_limits/drag_teaching/drag_v2_20221013_233323.json
[RTD   ] 取得しました → /var/folders/5w/2q2mc64n6yv63gfh31h34w6h0000gn/T/record_teach_demo_gp0agddw/drag_v2_20221013_233323.json
[RTD   ] 入力ファイル: drag_v2_20221013_233323.json
[RTD   ] 抽出ウェイポイント:
  APPROACH_PICK  <- phase APPROACH_PICK argmax_idx=175 (start=175 end=233, gap=14.85°)
                    angles = [ +12.83,  +44.38,  +31.11,   -3.25,  -67.06,  -26.63]
  PICK           <- gripper close mark idx=247（PICK phase 範囲内）
                    angles = [ +13.09,  +59.23,  +18.54,   -3.25,  -60.11,  -27.07]
  APPROACH_PLACE <- phase APPROACH_PLACE argmax_idx=350 (start=350 end=390, gap=15.39°)
                    angles = [ +43.15,  +50.62,   -5.27,   +5.44,  -46.66,  -35.41]
  PLACE          <- gripper open mark idx=400（PLACE phase 範囲内）
                    angles = [ +43.06,  +66.00,   -5.97,   +6.67,  -62.05,  -35.33]
[RTD   ] JOINT_LIMITS 一括検証 OK（全 endpoint + HOME）
[RTD   ] 姿勢検査 OK（全 116 姿勢が 有限値 + JOINT_LIMITS + J4_SAFE [-90.0, +60.0] 内）
[RTD   ] j4 の余裕は最小 22.94°（しきい値 3.0° 以上）
[RTD   ] 現在姿勢を daemon から取得します
[RTD   ] 現在姿勢 = [  -0.43,   +1.31,   +0.79,   +0.26,   -0.26,  -30.23]
==============================================================================
[RTD   ] 実行プラン（daemon 経由・区間ごとに 1 回送信 → 到達待ち）
==============================================================================
  [STEP  1] MOVE → HOME (single send + settle)  speed=20
            current = [  -0.43,   +1.31,   +0.79,   +0.26,   -0.26,  -30.23]
            to HOME = [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]
            max |Δ| = 1.31°  (settle 3.0s)
  [STEP  2] GRIPPER OPEN  daemon_set_gripper(0, 50, wait=0) ×1 回（daemon 事前 2.0s + 事後 2.0s + 待ち 2.0s）= 計 6.0s
            開いたかは確認しません（gv を使わず・開始前の y/n も無し。判定は終了後の y/n と動画）
  [STEP  3] MOVE → APPROACH_PICK  segment HOME → APPROACH_PICK  tol=2.0°  [rpp.TOL_APPROACH（approach 系）]
            from    = [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]
            to      = [ +12.83,  +44.38,  +31.11,   -3.25,  -67.06,  -26.63]
            max |Δ| = 67.06°  1 回送信 speed=20  (~ 3.4s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 12.1s)
  [STEP  4] MOVE → PICK  segment APPROACH_PICK → PICK  [critical]  tol=3.0°  [rpp.TOL_PICK_PLACE（stage4_pick）]
            from    = [ +12.83,  +44.38,  +31.11,   -3.25,  -67.06,  -26.63]
            to      = [ +13.09,  +59.23,  +18.54,   -3.25,  -60.11,  -27.07]
            max |Δ| = 14.85°  1 回送信 speed=20  (~ 0.7s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 8.0s)
  [STEP  5] GRIPPER CLOSE  daemon_set_gripper_value(20, 50) + sleep(2.0s)
  [STEP  6] MOVE → APPROACH_PICK (lift)  segment PICK → APPROACH_PICK (lift)  tol=3.0°  [rpp.TOL_LIFT_BACK（lift の残差 2.19° を吸収）]
            from    = [ +13.09,  +59.23,  +18.54,   -3.25,  -60.11,  -27.07]
            to      = [ +12.83,  +44.38,  +31.11,   -3.25,  -67.06,  -26.63]
            max |Δ| = 14.85°  1 回送信 speed=20  (~ 0.7s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 8.0s)
  [STEP  7] MOVE → APPROACH_PLACE  segment APPROACH_PICK → APPROACH_PLACE  tol=3.0°  [rpp.TOL_APPROACH_PLACE（stage7）]
            from    = [ +12.83,  +44.38,  +31.11,   -3.25,  -67.06,  -26.63]
            to      = [ +43.15,  +50.62,   -5.27,   +5.44,  -46.66,  -35.41]
            max |Δ| = 36.38°  1 回送信 speed=20  (~ 1.8s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 8.0s)
  [STEP  8] MOVE → PLACE  segment APPROACH_PLACE → PLACE  [critical]  tol=3.0°  [rpp.TOL_PICK_PLACE（stage8_place）]
            from    = [ +43.15,  +50.62,   -5.27,   +5.44,  -46.66,  -35.41]
            to      = [ +43.06,  +66.00,   -5.97,   +6.67,  -62.05,  -35.33]
            max |Δ| = 15.39°  1 回送信 speed=20  (~ 0.8s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 8.0s)
  [STEP  9] GRIPPER OPEN  daemon_set_gripper(0, 50, wait=0) ×1 回（daemon 事前 2.0s + 事後 2.0s + 待ち 2.0s）= 計 6.0s
            開いたかは確認しません（gv を使わず・開始前の y/n も無し。判定は終了後の y/n と動画）
  [STEP 10] MOVE → APPROACH_PLACE (retreat)  segment PLACE → APPROACH_PLACE (retreat)  tol=3.0°  [rpp.TOL_LIFT_BACK（stage10_lift_back）]
            from    = [ +43.06,  +66.00,   -5.97,   +6.67,  -62.05,  -35.33]
            to      = [ +43.15,  +50.62,   -5.27,   +5.44,  -46.66,  -35.41]
            max |Δ| = 15.39°  1 回送信 speed=20  (~ 0.8s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 8.0s)
  [STEP 11] MOVE → HOME  segment APPROACH_PLACE → HOME  tol=2.5°  [rpp.TOL_HOME（stage1_to_home / HOME 復帰）]
            from    = [ +43.15,  +50.62,   -5.27,   +5.44,  -46.66,  -35.41]
            to      = [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]
            max |Δ| = 50.62°  1 回送信 speed=20  (~ 2.5s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 9.6s)
==============================================================================
[RTD   ] 送信 = 8 回（STEP 1 + move 7 区間）, 想定所要時間 ≈ 27.7s（最悪 73.0s）
[RTD   ]   内訳: 先頭 settle 3.0s + 移動 10.7s（max|Δ| 合計 214.5° @ 20°/s 目安） + gripper 14.0s
[RTD   ]   到達確認: 許容は区間ごと（本線 run_pick_place.py の stage 値）/ 最大は clamp(2.0 + max|Δ|/20*3.0, 8.0, 30.0) 秒
[RTD   ]   届かないとき: 送信前から 1.0° 未満しか動いていなければ 5.0s 待って**同じ目標へ 1 回だけ**再送（本線と同じ）。それでも届かなければ ABORT（HOME へ自動で戻らない）
[RTD   ]   実測 j4: [-90.0, +60.0] の外は WARN / [-98.0, +68.0] の外は ABORT
==============================================================================
[RTD   ] measure: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/mecharm_calibration/teach_poses_20261113/measure_20261113_191316.json
[RTD   ]   measured_at = 2026-11-13T19:13:21.449689  block = (-263.9, +277.9) mm  box = (-143.5, +355.0) mm
[RTD   ] 再生直前: 上カメラでマット四隅とブロック画素を確認します
[RTD   ] [WARN] 再生直前: 四隅が最大 809.6px ずれています（1 回目 / 上限 15.0px）。測り直します
[RTD   ] [WARN] 再生直前: 四隅が最大 809.4px ずれています（2 回目 / 上限 15.0px）。測り直します
[RTD   ] [WARN] 再生直前: 四隅が最大 809.4px ずれています（3 回目 / 上限 15.0px）。やり直しの上限に達しました
[RTD   ] 再生直前: block = (-259.2, +281.5) mm（measure の homography で換算）
[RTD   ] 確認画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/mecharm_calibration/teach_poses_20261113/prerun_20261113_191907.jpg
[RTD   ] 弾いた理由と各回の記録を残しました: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/mecharm_calibration/teach_poses_20261113/prerun_20261113_191907_rejected.json
[RTD   ] [WARN] マット四隅が measure 時から最大 809.4px ずれています（上限 15.0px・最大 3 回やり直しても収まらず）。カメラが動いた可能性があるので止めます。measure を取り直してください（各隅のずれ: 6.0, 809.4, 393.1, 8.6）（**止めません**・WARN のみ）
[RTD   ] [SAFETY] 再生中はグリッパーが実機で開閉します。爪に指を挟まないこと。
[RTD   ] [SAFETY] 止めるときはアームの電源を切ること。Ctrl-C は新しい送信をやめるだけで、進行中の移動は止まりません。
[RTD   ] [SAFETY] 開いたかの自動確認はしません（gv は使わない）。STEP 2 で open を送ってから PICK へ降ります。
[RTD   ] 周囲に手・物が無いか確認してください。OK なら Enter で開始

[RTD   ] 試行フォルダ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/run_pick_place/run_0001_20261113_191916
[RTD   ] 教えた記録のコピー: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/run_pick_place/run_0001_20261113_191916/teach/drag_v2_20221013_233323.json
[RTD   ] recorder に trial_start を送りました。1.0s 待ってから動き出します（mp4 writer が開くまで）
[RTD   ] 爪と肩の電流を 1 秒 10 回で記録します（爪を動かしている間は読みません）→ /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/run_pick_place/run_0001_20261113_191916/recording/currents.csv
[RTD   ] 電源 5A: 爪の位置（番地 7:56/57）と電圧（2:62・7:62）も読みます（生の値・未確認の番地）→ /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/run_pick_place/run_0001_20261113_191916/recording/power_regs.csv
  [Pi] fresh_mode=1
[RTD   ] daemon_set_fresh_mode(1)（最新コマンド優先・本線 run_pick_place.py L3976 と同じ。647 試行の実績はこの状態）
[STEP  1] MOVE → HOME  daemon_send_angles(HOME, 20)
[STEP  1] 到達待ち 許容 2.5°[TOL_HOME（stage1_to_home / HOME 復帰）] / 最大 8.0s
[RTD   ] 先頭移動: 送信直前の実測で max|Δ| = 1.31° / 到達待ち 最大 8.0s
[STEP  1] 3.0s 待ちます（settle）
[RTD   ] arrival OK (current → HOME, max|Δ|=1.31° <= tol 2.5°)
[STEP  2] GRIPPER OPEN → daemon_set_gripper(0, 50, wait=0)
[RTD   ] 静止確認 OK（step2_open: 連続 3 回・連続差 最大 0.00° <= 1.0°）
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[RTD   ] gripper open (1/1 回目) の daemon 往復 = 2.013s
[STEP  2] open 後 2.0s 待ちます（本線の daemon wait=2 相当・読み取りなし）
[STEP  2] gripper dwell 2.0s（読み取りなし）
[STEP  3] MOVE → APPROACH_PICK  segment HOME → APPROACH_PICK  (1 回送信 speed=20 → 到達待ち 許容 2.0°[TOL_APPROACH（approach 系）] / 最大 12.1s)
[RTD   ] 送信 OK（daemon 往復 1.029s）
[RTD   ] arrival OK (HOME → APPROACH_PICK, max|Δ|=1.32° <= tol 2.0°)
[STEP  4] MOVE → PICK  segment APPROACH_PICK → PICK  (1 回送信 speed=20 → 到達待ち 許容 3.0°[TOL_PICK_PLACE（stage4_pick）] / 最大 8.0s)  [critical]
[RTD   ] 送信 OK（daemon 往復 1.030s）
[RTD   ] arrival OK (APPROACH_PICK → PICK, max|Δ|=1.67° <= tol 3.0°)
[STEP  5] GRIPPER CLOSE → daemon_set_gripper_value(20, 50)
[RTD   ] 静止確認 OK（step5_close: 連続 3 回・連続差 最大 0.00° <= 1.0°）
  [Pi] GRIPPER: VALUE=20 speed=50 result= None
[RTD   ] gripper close (1/1 回目) の daemon 往復 = 0.013s
[STEP  5] gripper dwell 2.0s（読み取りなし）
[STEP  6] MOVE → APPROACH_PICK (lift)  segment PICK → APPROACH_PICK (lift)  (1 回送信 speed=20 → 到達待ち 許容 3.0°[TOL_LIFT_BACK（lift の残差 2.19° を吸収）] / 最大 8.0s)
[RTD   ] 送信 OK（daemon 往復 1.055s）
[RTD   ] arrival OK (PICK → APPROACH_PICK (lift), max|Δ|=2.99° <= tol 3.0°)
[STEP  7] MOVE → APPROACH_PLACE  segment APPROACH_PICK → APPROACH_PLACE  (1 回送信 speed=20 → 到達待ち 許容 3.0°[TOL_APPROACH_PLACE（stage7）] / 最大 8.0s)
[RTD   ] 送信 OK（daemon 往復 1.031s）
[RTD   ] arrival OK (APPROACH_PICK → APPROACH_PLACE, max|Δ|=1.76° <= tol 3.0°)
[STEP  8] MOVE → PLACE  segment APPROACH_PLACE → PLACE  (1 回送信 speed=20 → 到達待ち 許容 3.0°[TOL_PICK_PLACE（stage8_place）] / 最大 8.0s)  [critical]
[RTD   ] 送信 OK（daemon 往復 1.031s）
[RTD   ] arrival OK (APPROACH_PLACE → PLACE, max|Δ|=1.41° <= tol 3.0°)
[STEP  9] GRIPPER OPEN → daemon_set_gripper(0, 50, wait=0)
[RTD   ] 静止確認 OK（step9_open: 連続 3 回・連続差 最大 0.09° <= 1.0°）
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[RTD   ] gripper open (1/1 回目) の daemon 往復 = 2.004s
[STEP  9] open 後 2.0s 待ちます（本線の daemon wait=2 相当・読み取りなし）
[STEP  9] gripper dwell 2.0s（読み取りなし）
[STEP 10] MOVE → APPROACH_PLACE (retreat)  segment PLACE → APPROACH_PLACE (retreat)  (1 回送信 speed=20 → 到達待ち 許容 3.0°[TOL_LIFT_BACK（stage10_lift_back）] / 最大 8.0s)
[RTD   ] 送信 OK（daemon 往復 1.031s）
[RTD   ] arrival OK (PLACE → APPROACH_PLACE (retreat), max|Δ|=2.02° <= tol 3.0°)
[STEP 11] MOVE → HOME  segment APPROACH_PLACE → HOME  (1 回送信 speed=20 → 到達待ち 許容 2.5°[TOL_HOME（stage1_to_home / HOME 復帰）] / 最大 9.6s)
[RTD   ] 送信 OK（daemon 往復 1.049s）
[RTD   ] arrival OK (APPROACH_PLACE → HOME, max|Δ|=1.23° <= tol 2.5°)
  [Pi] fresh_mode=0
[RTD   ] daemon_set_fresh_mode(0) 完了
[RTD   ] 実測角の読み取り: ok 51/51 回, 実効 1.52 Hz（目標 3.0 Hz 以上）
[RTD   ] [WARN] 実測角の読み取りが目標 3.0 Hz を下回りました（1.52 Hz）。学習データの state 密度が 19 本より薄くなります
[RTD   ] send_angles の daemon 往復 (7 回): 平均 1.037s / p50 1.032s / 最大 1.055s（timeout 6.0s）
[RTD   ] [WARN] 送信 1 回に 1.055s かかった回があります。daemon は送信後に角度を読み直すので、動き始めで読めないと伸びます（単発送信なので試行全体への影響は小さい）
[RTD   ] 区間の所要（送信→到達確認まで）(8 区間): 平均 2.06s / 最大 4.46s
[RECORD] 電流の記録終了 43 行 (1.28 行/秒. 本体が眠っている間だけ読む. 爪の間 14.051 秒は読まない. 見込み超え 0 回. read_servo)  → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/run_pick_place/run_0001_20261113_191916/recording/currents.csv
[RECORD] 爪の位置と電圧 34 行 (読めた数 {'7:56': 17, '7:57': 17, '2:62': 17, '7:62': 17})  → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/run_pick_place/run_0001_20261113_191916/recording/power_regs.csv
==============================================================================
[RTD   ] 再生 完了
==============================================================================
[RTD   ] つかめたか (y/n) > y
[RTD   ] 箱に入ったか (y/n) > y
[RTD   ] 試行 JSON: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/run_pick_place/run_0001_20261113_191916/run_0001_20261113_191916.json
[LEDGER] append OK: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pick_place_ledger_v3.csv (pick=yes place=yes recording_status=ok)
[RTD   ] 次に進むには: python3 /Users/shimazueiichi/r2r2r-scripts/pi05/build_demo_episodes.py --run run_0001_20261113_191916 --dataset mecharm_redblock_box_teach_v1
(base) shimazueiichi@shimadzueiichinoMacBook-Pro r2r2r-scripts % python3 dynamic_tracking_limits/drag_teaching/record_teach_demo.py run --teach drag_v2_20221013_233323.json --power 5A --execute
[RTD   ] 到達許容差は本線 run_pick_place.py の stage 値を使います（区間ごと。一律 8.0° は 2026-10-19 にやめた）:
[RTD   ]   HOME                       2.5°  ← rpp.TOL_HOME（stage1_to_home / HOME 復帰）
[RTD   ]   APPROACH_PICK              2.0°  ← rpp.TOL_APPROACH（approach 系）
[RTD   ]   PICK                       3.0°  ← rpp.TOL_PICK_PLACE（stage4_pick）
[RTD   ]   APPROACH_PICK (lift)       3.0°  ← rpp.TOL_LIFT_BACK（lift の残差 2.19° を吸収）
[RTD   ]   APPROACH_PLACE             3.0°  ← rpp.TOL_APPROACH_PLACE（stage7）
[RTD   ]   PLACE                      3.0°  ← rpp.TOL_PICK_PLACE（stage8_place）
[RTD   ]   APPROACH_PLACE (retreat)   3.0°  ← rpp.TOL_LIFT_BACK（stage10_lift_back）
[RTD   ] 到達を待つ最大時間 = clamp(2.0 + max|Δ|/20*3.0, 8.0, 30.0) 秒（本線と同じ wr._compute_arrival_timeout）
[RTD   ] 爪の閉じる値: 20（既定）
[RTD   ] 電源: 5A（--power。試行 JSON の power に残し、爪の位置と電圧も読みます）
[RTD   ] モード: EXECUTE（実機）  記録: ON
[RTD   ] Pi から教えた記録を取得します: ubuntu@192.168.2.1:r2r2r-scripts/dynamic_tracking_limits/drag_teaching/drag_v2_20221013_233323.json
[RTD   ] 取得しました → /var/folders/5w/2q2mc64n6yv63gfh31h34w6h0000gn/T/record_teach_demo_qgn8osrx/drag_v2_20221013_233323.json
[RTD   ] 入力ファイル: drag_v2_20221013_233323.json
[RTD   ] 抽出ウェイポイント:
  APPROACH_PICK  <- phase APPROACH_PICK argmax_idx=175 (start=175 end=233, gap=14.85°)
                    angles = [ +12.83,  +44.38,  +31.11,   -3.25,  -67.06,  -26.63]
  PICK           <- gripper close mark idx=247（PICK phase 範囲内）
                    angles = [ +13.09,  +59.23,  +18.54,   -3.25,  -60.11,  -27.07]
  APPROACH_PLACE <- phase APPROACH_PLACE argmax_idx=350 (start=350 end=390, gap=15.39°)
                    angles = [ +43.15,  +50.62,   -5.27,   +5.44,  -46.66,  -35.41]
  PLACE          <- gripper open mark idx=400（PLACE phase 範囲内）
                    angles = [ +43.06,  +66.00,   -5.97,   +6.67,  -62.05,  -35.33]
[RTD   ] JOINT_LIMITS 一括検証 OK（全 endpoint + HOME）
[RTD   ] 姿勢検査 OK（全 116 姿勢が 有限値 + JOINT_LIMITS + J4_SAFE [-90.0, +60.0] 内）
[RTD   ] j4 の余裕は最小 22.94°（しきい値 3.0° 以上）
[RTD   ] 現在姿勢を daemon から取得します
[RTD   ] 現在姿勢 = [  -0.43,   +1.23,   +0.79,   +0.17,   -0.26,  -30.23]
==============================================================================
[RTD   ] 実行プラン（daemon 経由・区間ごとに 1 回送信 → 到達待ち）
==============================================================================
  [STEP  1] MOVE → HOME (single send + settle)  speed=20
            current = [  -0.43,   +1.23,   +0.79,   +0.17,   -0.26,  -30.23]
            to HOME = [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]
            max |Δ| = 1.23°  (settle 3.0s)
  [STEP  2] GRIPPER OPEN  daemon_set_gripper(0, 50, wait=0) ×1 回（daemon 事前 2.0s + 事後 2.0s + 待ち 2.0s）= 計 6.0s
            開いたかは確認しません（gv を使わず・開始前の y/n も無し。判定は終了後の y/n と動画）
  [STEP  3] MOVE → APPROACH_PICK  segment HOME → APPROACH_PICK  tol=2.0°  [rpp.TOL_APPROACH（approach 系）]
            from    = [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]
            to      = [ +12.83,  +44.38,  +31.11,   -3.25,  -67.06,  -26.63]
            max |Δ| = 67.06°  1 回送信 speed=20  (~ 3.4s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 12.1s)
  [STEP  4] MOVE → PICK  segment APPROACH_PICK → PICK  [critical]  tol=3.0°  [rpp.TOL_PICK_PLACE（stage4_pick）]
            from    = [ +12.83,  +44.38,  +31.11,   -3.25,  -67.06,  -26.63]
            to      = [ +13.09,  +59.23,  +18.54,   -3.25,  -60.11,  -27.07]
            max |Δ| = 14.85°  1 回送信 speed=20  (~ 0.7s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 8.0s)
  [STEP  5] GRIPPER CLOSE  daemon_set_gripper_value(20, 50) + sleep(2.0s)
  [STEP  6] MOVE → APPROACH_PICK (lift)  segment PICK → APPROACH_PICK (lift)  tol=3.0°  [rpp.TOL_LIFT_BACK（lift の残差 2.19° を吸収）]
            from    = [ +13.09,  +59.23,  +18.54,   -3.25,  -60.11,  -27.07]
            to      = [ +12.83,  +44.38,  +31.11,   -3.25,  -67.06,  -26.63]
            max |Δ| = 14.85°  1 回送信 speed=20  (~ 0.7s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 8.0s)
  [STEP  7] MOVE → APPROACH_PLACE  segment APPROACH_PICK → APPROACH_PLACE  tol=3.0°  [rpp.TOL_APPROACH_PLACE（stage7）]
            from    = [ +12.83,  +44.38,  +31.11,   -3.25,  -67.06,  -26.63]
            to      = [ +43.15,  +50.62,   -5.27,   +5.44,  -46.66,  -35.41]
            max |Δ| = 36.38°  1 回送信 speed=20  (~ 1.8s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 8.0s)
  [STEP  8] MOVE → PLACE  segment APPROACH_PLACE → PLACE  [critical]  tol=3.0°  [rpp.TOL_PICK_PLACE（stage8_place）]
            from    = [ +43.15,  +50.62,   -5.27,   +5.44,  -46.66,  -35.41]
            to      = [ +43.06,  +66.00,   -5.97,   +6.67,  -62.05,  -35.33]
            max |Δ| = 15.39°  1 回送信 speed=20  (~ 0.8s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 8.0s)
  [STEP  9] GRIPPER OPEN  daemon_set_gripper(0, 50, wait=0) ×1 回（daemon 事前 2.0s + 事後 2.0s + 待ち 2.0s）= 計 6.0s
            開いたかは確認しません（gv を使わず・開始前の y/n も無し。判定は終了後の y/n と動画）
  [STEP 10] MOVE → APPROACH_PLACE (retreat)  segment PLACE → APPROACH_PLACE (retreat)  tol=3.0°  [rpp.TOL_LIFT_BACK（stage10_lift_back）]
            from    = [ +43.06,  +66.00,   -5.97,   +6.67,  -62.05,  -35.33]
            to      = [ +43.15,  +50.62,   -5.27,   +5.44,  -46.66,  -35.41]
            max |Δ| = 15.39°  1 回送信 speed=20  (~ 0.8s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 8.0s)
  [STEP 11] MOVE → HOME  segment APPROACH_PLACE → HOME  tol=2.5°  [rpp.TOL_HOME（stage1_to_home / HOME 復帰）]
            from    = [ +43.15,  +50.62,   -5.27,   +5.44,  -46.66,  -35.41]
            to      = [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]
            max |Δ| = 50.62°  1 回送信 speed=20  (~ 2.5s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 9.6s)
==============================================================================
[RTD   ] 送信 = 8 回（STEP 1 + move 7 区間）, 想定所要時間 ≈ 27.7s（最悪 73.0s）
[RTD   ]   内訳: 先頭 settle 3.0s + 移動 10.7s（max|Δ| 合計 214.5° @ 20°/s 目安） + gripper 14.0s
[RTD   ]   到達確認: 許容は区間ごと（本線 run_pick_place.py の stage 値）/ 最大は clamp(2.0 + max|Δ|/20*3.0, 8.0, 30.0) 秒
[RTD   ]   届かないとき: 送信前から 1.0° 未満しか動いていなければ 5.0s 待って**同じ目標へ 1 回だけ**再送（本線と同じ）。それでも届かなければ ABORT（HOME へ自動で戻らない）
[RTD   ]   実測 j4: [-90.0, +60.0] の外は WARN / [-98.0, +68.0] の外は ABORT
==============================================================================
[RTD   ] measure: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/mecharm_calibration/teach_poses_20261113/measure_20261113_191316.json
[RTD   ]   measured_at = 2026-11-13T19:13:21.449689  block = (-263.9, +277.9) mm  box = (-143.5, +355.0) mm
[RTD   ] 再生直前: 上カメラでマット四隅とブロック画素を確認します
[RTD   ] [WARN] 再生直前: 四隅が最大 810.4px ずれています（1 回目 / 上限 15.0px）。測り直します
[RTD   ] [WARN] 再生直前: 四隅が最大 810.4px ずれています（2 回目 / 上限 15.0px）。測り直します
[RTD   ] [WARN] 再生直前: 四隅が最大 810.4px ずれています（3 回目 / 上限 15.0px）。やり直しの上限に達しました
[RTD   ] 再生直前: block = (-261.2, +279.7) mm（measure の homography で換算）
[RTD   ] 確認画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/mecharm_calibration/teach_poses_20261113/prerun_20261113_192027.jpg
[RTD   ] 弾いた理由と各回の記録を残しました: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/mecharm_calibration/teach_poses_20261113/prerun_20261113_192027_rejected.json
[RTD   ] [WARN] マット四隅が measure 時から最大 810.4px ずれています（上限 15.0px・最大 3 回やり直しても収まらず）。カメラが動いた可能性があるので止めます。measure を取り直してください（各隅のずれ: 5.0, 810.4, 393.7, 7.6）（**止めません**・WARN のみ）
[RTD   ] [SAFETY] 再生中はグリッパーが実機で開閉します。爪に指を挟まないこと。
[RTD   ] [SAFETY] 止めるときはアームの電源を切ること。Ctrl-C は新しい送信をやめるだけで、進行中の移動は止まりません。
[RTD   ] [SAFETY] 開いたかの自動確認はしません（gv は使わない）。STEP 2 で open を送ってから PICK へ降ります。
[RTD   ] 周囲に手・物が無いか確認してください。OK なら Enter で開始

[RTD   ] 試行フォルダ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/run_pick_place/run_0001_20261113_192043
[RTD   ] 教えた記録のコピー: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/run_pick_place/run_0001_20261113_192043/teach/drag_v2_20221013_233323.json
[RTD   ] recorder に trial_start を送りました。1.0s 待ってから動き出します（mp4 writer が開くまで）
[RTD   ] 爪と肩の電流を 1 秒 10 回で記録します（爪を動かしている間は読みません）→ /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/run_pick_place/run_0001_20261113_192043/recording/currents.csv
[RTD   ] 電源 5A: 爪の位置（番地 7:56/57）と電圧（2:62・7:62）も読みます（生の値・未確認の番地）→ /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/run_pick_place/run_0001_20261113_192043/recording/power_regs.csv
  [Pi] fresh_mode=1
[RTD   ] daemon_set_fresh_mode(1)（最新コマンド優先・本線 run_pick_place.py L3976 と同じ。647 試行の実績はこの状態）
[STEP  1] MOVE → HOME  daemon_send_angles(HOME, 20)
[STEP  1] 到達待ち 許容 2.5°[TOL_HOME（stage1_to_home / HOME 復帰）] / 最大 8.0s
[RTD   ] 先頭移動: 送信直前の実測で max|Δ| = 1.23° / 到達待ち 最大 8.0s
[STEP  1] 3.0s 待ちます（settle）
[RTD   ] arrival OK (current → HOME, max|Δ|=1.23° <= tol 2.5°)
[STEP  2] GRIPPER OPEN → daemon_set_gripper(0, 50, wait=0)
[RTD   ] 静止確認 OK（step2_open: 連続 3 回・連続差 最大 0.00° <= 1.0°）
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[RTD   ] gripper open (1/1 回目) の daemon 往復 = 2.013s
[STEP  2] open 後 2.0s 待ちます（本線の daemon wait=2 相当・読み取りなし）
[STEP  2] gripper dwell 2.0s（読み取りなし）
[STEP  3] MOVE → APPROACH_PICK  segment HOME → APPROACH_PICK  (1 回送信 speed=20 → 到達待ち 許容 2.0°[TOL_APPROACH（approach 系）] / 最大 12.1s)
[RTD   ] 送信 OK（daemon 往復 1.032s）
[RTD   ] arrival OK (HOME → APPROACH_PICK, max|Δ|=0.97° <= tol 2.0°)
[STEP  4] MOVE → PICK  segment APPROACH_PICK → PICK  (1 回送信 speed=20 → 到達待ち 許容 3.0°[TOL_PICK_PLACE（stage4_pick）] / 最大 8.0s)  [critical]
[RTD   ] 送信 OK（daemon 往復 1.032s）
[RTD   ] arrival OK (APPROACH_PICK → PICK, max|Δ|=1.76° <= tol 3.0°)
[STEP  5] GRIPPER CLOSE → daemon_set_gripper_value(20, 50)
[RTD   ] 静止確認 OK（step5_close: 連続 3 回・連続差 最大 0.09° <= 1.0°）
  [Pi] GRIPPER: VALUE=20 speed=50 result= None
[RTD   ] gripper close (1/1 回目) の daemon 往復 = 0.013s
[STEP  5] gripper dwell 2.0s（読み取りなし）
[STEP  6] MOVE → APPROACH_PICK (lift)  segment PICK → APPROACH_PICK (lift)  (1 回送信 speed=20 → 到達待ち 許容 3.0°[TOL_LIFT_BACK（lift の残差 2.19° を吸収）] / 最大 8.0s)
[RTD   ] 送信 OK（daemon 往復 1.039s）
[RTD   ] arrival OK (PICK → APPROACH_PICK (lift), max|Δ|=2.90° <= tol 3.0°)
[STEP  7] MOVE → APPROACH_PLACE  segment APPROACH_PICK → APPROACH_PLACE  (1 回送信 speed=20 → 到達待ち 許容 3.0°[TOL_APPROACH_PLACE（stage7）] / 最大 8.0s)
[RTD   ] 送信 OK（daemon 往復 1.056s）
[RTD   ] arrival OK (APPROACH_PICK → APPROACH_PLACE, max|Δ|=1.49° <= tol 3.0°)
[STEP  8] MOVE → PLACE  segment APPROACH_PLACE → PLACE  (1 回送信 speed=20 → 到達待ち 許容 3.0°[TOL_PICK_PLACE（stage8_place）] / 最大 8.0s)  [critical]
[RTD   ] 送信 OK（daemon 往復 1.031s）
[RTD   ] arrival OK (APPROACH_PLACE → PLACE, max|Δ|=1.32° <= tol 3.0°)
[STEP  9] GRIPPER OPEN → daemon_set_gripper(0, 50, wait=0)
[RTD   ] 静止確認 OK（step9_open: 連続 3 回・連続差 最大 0.09° <= 1.0°）
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[RTD   ] gripper open (1/1 回目) の daemon 往復 = 2.013s
[STEP  9] open 後 2.0s 待ちます（本線の daemon wait=2 相当・読み取りなし）
[STEP  9] gripper dwell 2.0s（読み取りなし）
[STEP 10] MOVE → APPROACH_PLACE (retreat)  segment PLACE → APPROACH_PLACE (retreat)  (1 回送信 speed=20 → 到達待ち 許容 3.0°[TOL_LIFT_BACK（stage10_lift_back）] / 最大 8.0s)
[RTD   ] 送信 OK（daemon 往復 1.032s）
[RTD   ] arrival OK (PLACE → APPROACH_PLACE (retreat), max|Δ|=2.02° <= tol 3.0°)
[STEP 11] MOVE → HOME  segment APPROACH_PLACE → HOME  (1 回送信 speed=20 → 到達待ち 許容 2.5°[TOL_HOME（stage1_to_home / HOME 復帰）] / 最大 9.6s)
[RTD   ] 送信 OK（daemon 往復 1.030s）
[RTD   ] arrival OK (APPROACH_PLACE → HOME, max|Δ|=1.23° <= tol 2.5°)
  [Pi] fresh_mode=0
[RTD   ] daemon_set_fresh_mode(0) 完了
[RTD   ] 実測角の読み取り: ok 52/52 回, 実効 1.54 Hz（目標 3.0 Hz 以上）
[RTD   ] [WARN] 実測角の読み取りが目標 3.0 Hz を下回りました（1.54 Hz）。学習データの state 密度が 19 本より薄くなります
[RTD   ] send_angles の daemon 往復 (7 回): 平均 1.036s / p50 1.032s / 最大 1.056s（timeout 6.0s）
[RTD   ] [WARN] 送信 1 回に 1.056s かかった回があります。daemon は送信後に角度を読み直すので、動き始めで読めないと伸びます（単発送信なので試行全体への影響は小さい）
[RTD   ] 区間の所要（送信→到達確認まで）(8 区間): 平均 2.10s / 最大 4.61s
[RECORD] 電流の記録終了 46 行 (1.36 行/秒. 本体が眠っている間だけ読む. 爪の間 14.06 秒は読まない. 見込み超え 0 回. read_servo)  → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/run_pick_place/run_0001_20261113_192043/recording/currents.csv
[RECORD] 爪の位置と電圧 36 行 (読めた数 {'7:56': 18, '7:57': 18, '2:62': 18, '7:62': 18})  → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/run_pick_place/run_0001_20261113_192043/recording/power_regs.csv
==============================================================================
[RTD   ] 再生 完了
==============================================================================
[RTD   ] つかめたか (y/n) > y
[RTD   ] 箱に入ったか (y/n) > y
[RTD   ] 試行 JSON: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/run_pick_place/run_0001_20261113_192043/run_0001_20261113_192043.json
[LEDGER] append OK: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pick_place_ledger_v3.csv (pick=yes place=yes recording_status=ok)
[RTD   ] 次に進むには: python3 /Users/shimazueiichi/r2r2r-scripts/pi05/build_demo_episodes.py --run run_0001_20261113_192043 --dataset mecharm_redblock_box_teach_v1
(base) shimazueiichi@shimadzueiichinoMacBook-Pro r2r2r-scripts % python3 dynamic_tracking_limits/drag_teaching/record_teach_demo.py run --teach drag_v2_20221013_233323.json --power 5A --execute
[RTD   ] 到達許容差は本線 run_pick_place.py の stage 値を使います（区間ごと。一律 8.0° は 2026-10-19 にやめた）:
[RTD   ]   HOME                       2.5°  ← rpp.TOL_HOME（stage1_to_home / HOME 復帰）
[RTD   ]   APPROACH_PICK              2.0°  ← rpp.TOL_APPROACH（approach 系）
[RTD   ]   PICK                       3.0°  ← rpp.TOL_PICK_PLACE（stage4_pick）
[RTD   ]   APPROACH_PICK (lift)       3.0°  ← rpp.TOL_LIFT_BACK（lift の残差 2.19° を吸収）
[RTD   ]   APPROACH_PLACE             3.0°  ← rpp.TOL_APPROACH_PLACE（stage7）
[RTD   ]   PLACE                      3.0°  ← rpp.TOL_PICK_PLACE（stage8_place）
[RTD   ]   APPROACH_PLACE (retreat)   3.0°  ← rpp.TOL_LIFT_BACK（stage10_lift_back）
[RTD   ] 到達を待つ最大時間 = clamp(2.0 + max|Δ|/20*3.0, 8.0, 30.0) 秒（本線と同じ wr._compute_arrival_timeout）
[RTD   ] 爪の閉じる値: 20（既定）
[RTD   ] 電源: 5A（--power。試行 JSON の power に残し、爪の位置と電圧も読みます）
[RTD   ] モード: EXECUTE（実機）  記録: ON
[RTD   ] Pi から教えた記録を取得します: ubuntu@192.168.2.1:r2r2r-scripts/dynamic_tracking_limits/drag_teaching/drag_v2_20221013_233323.json
[RTD   ] 取得しました → /var/folders/5w/2q2mc64n6yv63gfh31h34w6h0000gn/T/record_teach_demo_mwgv6v4l/drag_v2_20221013_233323.json
[RTD   ] 入力ファイル: drag_v2_20221013_233323.json
[RTD   ] 抽出ウェイポイント:
  APPROACH_PICK  <- phase APPROACH_PICK argmax_idx=175 (start=175 end=233, gap=14.85°)
                    angles = [ +12.83,  +44.38,  +31.11,   -3.25,  -67.06,  -26.63]
  PICK           <- gripper close mark idx=247（PICK phase 範囲内）
                    angles = [ +13.09,  +59.23,  +18.54,   -3.25,  -60.11,  -27.07]
  APPROACH_PLACE <- phase APPROACH_PLACE argmax_idx=350 (start=350 end=390, gap=15.39°)
                    angles = [ +43.15,  +50.62,   -5.27,   +5.44,  -46.66,  -35.41]
  PLACE          <- gripper open mark idx=400（PLACE phase 範囲内）
                    angles = [ +43.06,  +66.00,   -5.97,   +6.67,  -62.05,  -35.33]
[RTD   ] JOINT_LIMITS 一括検証 OK（全 endpoint + HOME）
[RTD   ] 姿勢検査 OK（全 116 姿勢が 有限値 + JOINT_LIMITS + J4_SAFE [-90.0, +60.0] 内）
[RTD   ] j4 の余裕は最小 22.94°（しきい値 3.0° 以上）
[RTD   ] 現在姿勢を daemon から取得します
[RTD   ] 現在姿勢 = [  -0.43,   +1.23,   +0.79,   +0.26,   -0.26,  -30.23]
==============================================================================
[RTD   ] 実行プラン（daemon 経由・区間ごとに 1 回送信 → 到達待ち）
==============================================================================
  [STEP  1] MOVE → HOME (single send + settle)  speed=20
            current = [  -0.43,   +1.23,   +0.79,   +0.26,   -0.26,  -30.23]
            to HOME = [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]
            max |Δ| = 1.23°  (settle 3.0s)
  [STEP  2] GRIPPER OPEN  daemon_set_gripper(0, 50, wait=0) ×1 回（daemon 事前 2.0s + 事後 2.0s + 待ち 2.0s）= 計 6.0s
            開いたかは確認しません（gv を使わず・開始前の y/n も無し。判定は終了後の y/n と動画）
  [STEP  3] MOVE → APPROACH_PICK  segment HOME → APPROACH_PICK  tol=2.0°  [rpp.TOL_APPROACH（approach 系）]
            from    = [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]
            to      = [ +12.83,  +44.38,  +31.11,   -3.25,  -67.06,  -26.63]
            max |Δ| = 67.06°  1 回送信 speed=20  (~ 3.4s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 12.1s)
  [STEP  4] MOVE → PICK  segment APPROACH_PICK → PICK  [critical]  tol=3.0°  [rpp.TOL_PICK_PLACE（stage4_pick）]
            from    = [ +12.83,  +44.38,  +31.11,   -3.25,  -67.06,  -26.63]
            to      = [ +13.09,  +59.23,  +18.54,   -3.25,  -60.11,  -27.07]
            max |Δ| = 14.85°  1 回送信 speed=20  (~ 0.7s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 8.0s)
  [STEP  5] GRIPPER CLOSE  daemon_set_gripper_value(20, 50) + sleep(2.0s)
  [STEP  6] MOVE → APPROACH_PICK (lift)  segment PICK → APPROACH_PICK (lift)  tol=3.0°  [rpp.TOL_LIFT_BACK（lift の残差 2.19° を吸収）]
            from    = [ +13.09,  +59.23,  +18.54,   -3.25,  -60.11,  -27.07]
            to      = [ +12.83,  +44.38,  +31.11,   -3.25,  -67.06,  -26.63]
            max |Δ| = 14.85°  1 回送信 speed=20  (~ 0.7s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 8.0s)
  [STEP  7] MOVE → APPROACH_PLACE  segment APPROACH_PICK → APPROACH_PLACE  tol=3.0°  [rpp.TOL_APPROACH_PLACE（stage7）]
            from    = [ +12.83,  +44.38,  +31.11,   -3.25,  -67.06,  -26.63]
            to      = [ +43.15,  +50.62,   -5.27,   +5.44,  -46.66,  -35.41]
            max |Δ| = 36.38°  1 回送信 speed=20  (~ 1.8s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 8.0s)
  [STEP  8] MOVE → PLACE  segment APPROACH_PLACE → PLACE  [critical]  tol=3.0°  [rpp.TOL_PICK_PLACE（stage8_place）]
            from    = [ +43.15,  +50.62,   -5.27,   +5.44,  -46.66,  -35.41]
            to      = [ +43.06,  +66.00,   -5.97,   +6.67,  -62.05,  -35.33]
            max |Δ| = 15.39°  1 回送信 speed=20  (~ 0.8s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 8.0s)
  [STEP  9] GRIPPER OPEN  daemon_set_gripper(0, 50, wait=0) ×1 回（daemon 事前 2.0s + 事後 2.0s + 待ち 2.0s）= 計 6.0s
            開いたかは確認しません（gv を使わず・開始前の y/n も無し。判定は終了後の y/n と動画）
  [STEP 10] MOVE → APPROACH_PLACE (retreat)  segment PLACE → APPROACH_PLACE (retreat)  tol=3.0°  [rpp.TOL_LIFT_BACK（stage10_lift_back）]
            from    = [ +43.06,  +66.00,   -5.97,   +6.67,  -62.05,  -35.33]
            to      = [ +43.15,  +50.62,   -5.27,   +5.44,  -46.66,  -35.41]
            max |Δ| = 15.39°  1 回送信 speed=20  (~ 0.8s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 8.0s)
  [STEP 11] MOVE → HOME  segment APPROACH_PLACE → HOME  tol=2.5°  [rpp.TOL_HOME（stage1_to_home / HOME 復帰）]
            from    = [ +43.15,  +50.62,   -5.27,   +5.44,  -46.66,  -35.41]
            to      = [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]
            max |Δ| = 50.62°  1 回送信 speed=20  (~ 2.5s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 9.6s)
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[RTD   ] 送信 = 8 回（STEP 1 + move 7 区間）, 想定所要時間 ≈ 27.7s（最悪 73.0s）
[RTD   ]   内訳: 先頭 settle 3.0s + 移動 10.7s（max|Δ| 合計 214.5° @ 20°/s 目安） + gripper 14.0s
[RTD   ]   到達確認: 許容は区間ごと（本線 run_pick_place.py の stage 値）/ 最大は clamp(2.0 + max|Δ|/20*3.0, 8.0, 30.0) 秒
[RTD   ]   届かないとき: 送信前から 1.0° 未満しか動いていなければ 5.0s 待って**同じ目標へ 1 回だけ**再送（本線と同じ）。それでも届かなければ ABORT（HOME へ自動で戻らない）
[RTD   ]   実測 j4: [-90.0, +60.0] の外は WARN / [-98.0, +68.0] の外は ABORT
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[RTD   ] measure: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/mecharm_calibration/teach_poses_20261113/measure_20261113_191316.json
[RTD   ]   measured_at = 2026-11-13T19:13:21.449689  block = (-263.9, +277.9) mm  box = (-143.5, +355.0) mm
[RTD   ] 再生直前: 上カメラでマット四隅とブロック画素を確認します
[RTD   ] [WARN] 再生直前: 四隅が最大 810.0px ずれています（1 回目 / 上限 15.0px）。測り直します
[RTD   ] [WARN] 再生直前: 四隅が最大 810.2px ずれています（2 回目 / 上限 15.0px）。測り直します
[RTD   ] [WARN] 再生直前: 四隅が最大 809.4px ずれています（3 回目 / 上限 15.0px）。やり直しの上限に達しました
[RTD   ] 再生直前: block = (-527.5, +251.4) mm（measure の homography で換算）
[RTD   ] 確認画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/mecharm_calibration/teach_poses_20261113/prerun_20261113_192210.jpg
[RTD   ] 弾いた理由と各回の記録を残しました: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/mecharm_calibration/teach_poses_20261113/prerun_20261113_192210_rejected.json
[RTD   ] [WARN] マット四隅が measure 時から最大 809.4px ずれています（上限 15.0px・最大 3 回やり直しても収まらず）。カメラが動いた可能性があるので止めます。measure を取り直してください（各隅のずれ: 5.1, 809.4, 393.1, 7.6）（**止めません**・WARN のみ）
[RTD   ] [SAFETY] 再生中はグリッパーが実機で開閉します。爪に指を挟まないこと。
[RTD   ] [SAFETY] 止めるときはアームの電源を切ること。Ctrl-C は新しい送信をやめるだけで、進行中の移動は止まりません。
[RTD   ] [SAFETY] 開いたかの自動確認はしません（gv は使わない）。STEP 2 で open を送ってから PICK へ降ります。
[RTD   ] 周囲に手・物が無いか確認してください。OK なら Enter で開始

[RTD   ] 試行フォルダ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/run_pick_place/run_0001_20261113_192223
[RTD   ] 教えた記録のコピー: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/run_pick_place/run_0001_20261113_192223/teach/drag_v2_20221013_233323.json
[RTD   ] recorder に trial_start を送りました。1.0s 待ってから動き出します（mp4 writer が開くまで）
[RTD   ] 爪と肩の電流を 1 秒 10 回で記録します（爪を動かしている間は読みません）→ /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/run_pick_place/run_0001_20261113_192223/recording/currents.csv
[RTD   ] 電源 5A: 爪の位置（番地 7:56/57）と電圧（2:62・7:62）も読みます（生の値・未確認の番地）→ /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/run_pick_place/run_0001_20261113_192223/recording/power_regs.csv
  [Pi] fresh_mode=1
[RTD   ] daemon_set_fresh_mode(1)（最新コマンド優先・本線 run_pick_place.py L3976 と同じ。647 試行の実績はこの状態）
[STEP  1] MOVE → HOME  daemon_send_angles(HOME, 20)
[STEP  1] 到達待ち 許容 2.5°[TOL_HOME（stage1_to_home / HOME 復帰）] / 最大 8.0s
[RTD   ] 先頭移動: 送信直前の実測で max|Δ| = 1.23° / 到達待ち 最大 8.0s
[STEP  1] 3.0s 待ちます（settle）
[RTD   ] arrival OK (current → HOME, max|Δ|=1.23° <= tol 2.5°)
[STEP  2] GRIPPER OPEN → daemon_set_gripper(0, 50, wait=0)
[RTD   ] 静止確認 OK（step2_open: 連続 3 回・連続差 最大 0.00° <= 1.0°）
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[RTD   ] gripper open (1/1 回目) の daemon 往復 = 2.015s
[STEP  2] open 後 2.0s 待ちます（本線の daemon wait=2 相当・読み取りなし）
[STEP  2] gripper dwell 2.0s（読み取りなし）
[STEP  3] MOVE → APPROACH_PICK  segment HOME → APPROACH_PICK  (1 回送信 speed=20 → 到達待ち 許容 2.0°[TOL_APPROACH（approach 系）] / 最大 12.1s)
[RTD   ] 送信 OK（daemon 往復 1.031s）
[RTD   ] arrival OK (HOME → APPROACH_PICK, max|Δ|=1.06° <= tol 2.0°)
[STEP  4] MOVE → PICK  segment APPROACH_PICK → PICK  (1 回送信 speed=20 → 到達待ち 許容 3.0°[TOL_PICK_PLACE（stage4_pick）] / 最大 8.0s)  [critical]
[RTD   ] 送信 OK（daemon 往復 1.057s）
[RTD   ] arrival OK (APPROACH_PICK → PICK, max|Δ|=1.76° <= tol 3.0°)
[STEP  5] GRIPPER CLOSE → daemon_set_gripper_value(20, 50)
[RTD   ] 静止確認 OK（step5_close: 連続 3 回・連続差 最大 0.00° <= 1.0°）
  [Pi] GRIPPER: VALUE=20 speed=50 result= None
[RTD   ] gripper close (1/1 回目) の daemon 往復 = 0.011s
[STEP  5] gripper dwell 2.0s（読み取りなし）
[STEP  6] MOVE → APPROACH_PICK (lift)  segment PICK → APPROACH_PICK (lift)  (1 回送信 speed=20 → 到達待ち 許容 3.0°[TOL_LIFT_BACK（lift の残差 2.19° を吸収）] / 最大 8.0s)
[RTD   ] 送信 OK（daemon 往復 1.029s）
[RTD   ] arrival OK (PICK → APPROACH_PICK (lift), max|Δ|=2.90° <= tol 3.0°)
[STEP  7] MOVE → APPROACH_PLACE  segment APPROACH_PICK → APPROACH_PLACE  (1 回送信 speed=20 → 到達待ち 許容 3.0°[TOL_APPROACH_PLACE（stage7）] / 最大 8.0s)
[RTD   ] 送信 OK（daemon 往復 1.052s）
[RTD   ] arrival OK (APPROACH_PICK → APPROACH_PLACE, max|Δ|=1.49° <= tol 3.0°)
[STEP  8] MOVE → PLACE  segment APPROACH_PLACE → PLACE  (1 回送信 speed=20 → 到達待ち 許容 3.0°[TOL_PICK_PLACE（stage8_place）] / 最大 8.0s)  [critical]
[RTD   ] 送信 OK（daemon 往復 1.031s）
[RTD   ] arrival OK (APPROACH_PLACE → PLACE, max|Δ|=1.32° <= tol 3.0°)
[STEP  9] GRIPPER OPEN → daemon_set_gripper(0, 50, wait=0)
[RTD   ] 静止確認 OK（step9_open: 連続 3 回・連続差 最大 0.09° <= 1.0°）
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[RTD   ] gripper open (1/1 回目) の daemon 往復 = 2.013s
[STEP  9] open 後 2.0s 待ちます（本線の daemon wait=2 相当・読み取りなし）
[STEP  9] gripper dwell 2.0s（読み取りなし）
[STEP 10] MOVE → APPROACH_PLACE (retreat)  segment PLACE → APPROACH_PLACE (retreat)  (1 回送信 speed=20 → 到達待ち 許容 3.0°[TOL_LIFT_BACK（stage10_lift_back）] / 最大 8.0s)
[RTD   ] 送信 OK（daemon 往復 1.029s）
[RTD   ] arrival OK (PLACE → APPROACH_PLACE (retreat), max|Δ|=2.02° <= tol 3.0°)
[STEP 11] MOVE → HOME  segment APPROACH_PLACE → HOME  (1 回送信 speed=20 → 到達待ち 許容 2.5°[TOL_HOME（stage1_to_home / HOME 復帰）] / 最大 9.6s)
[RTD   ] 送信 OK（daemon 往復 1.032s）
[RTD   ] arrival OK (APPROACH_PLACE → HOME, max|Δ|=1.31° <= tol 2.5°)
  [Pi] fresh_mode=0
[RTD   ] daemon_set_fresh_mode(0) 完了
[RTD   ] 実測角の読み取り: ok 52/52 回, 実効 1.54 Hz（目標 3.0 Hz 以上）
[RTD   ] [WARN] 実測角の読み取りが目標 3.0 Hz を下回りました（1.54 Hz）。学習データの state 密度が 19 本より薄くなります
[RTD   ] send_angles の daemon 往復 (7 回): 平均 1.037s / p50 1.031s / 最大 1.057s（timeout 6.0s）
[RTD   ] [WARN] 送信 1 回に 1.057s かかった回があります。daemon は送信後に角度を読み直すので、動き始めで読めないと伸びます（単発送信なので試行全体への影響は小さい）
[RTD   ] 区間の所要（送信→到達確認まで）(8 区間): 平均 2.10s / 最大 4.61s
[RECORD] 電流の記録終了 46 行 (1.36 行/秒. 本体が眠っている間だけ読む. 爪の間 14.059 秒は読まない. 見込み超え 0 回. read_servo)  → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/run_pick_place/run_0001_20261113_192223/recording/currents.csv
[RECORD] 爪の位置と電圧 36 行 (読めた数 {'7:56': 18, '7:57': 18, '2:62': 18, '7:62': 18})  → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/run_pick_place/run_0001_20261113_192223/recording/power_regs.csv
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[RTD   ] 再生 完了
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[RTD   ] つかめたか (y/n) > y
[RTD   ] 箱に入ったか (y/n) > y
[RTD   ] 試行 JSON: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/run_pick_place/run_0001_20261113_192223/run_0001_20261113_192223.json
[LEDGER] append OK: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pick_place_ledger_v3.csv (pick=yes place=yes recording_status=ok)
[RTD   ] 次に進むには: python3 /Users/shimazueiichi/r2r2r-scripts/pi05/build_demo_episodes.py --run run_0001_20261113_192223 --dataset mecharm_redblock_box_teach_v1