(base) shimazueiichi@shimadzueiichinoMacBook-Pro r2r2r-scripts % cd ~/r2r2r-scripts ./lab_start.sh --model deep1 --grip-value 25 --log Log34 [LOG ] ターミナルの出力を残します → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/lab/Log34/lab_start_20261113_192747.txt [RANGE ] 安全範囲 (学習データ ±10°) は /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes から (--model deep1) [FRAME ] 写り方の確かめの基準画像は /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes の最初のエピソードから (位置合わせと同じ trim2. 依頼 137) [TILT ] 上カメラの傾きのお手本 (各エピソードの 1 枚目の中央値) は /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes から (安全範囲と同じ. 差だけ画像を回して AI に渡す. 依頼 144) [GRIP ] 爪の閉じる値は 25 (--grip-value). 締め直し r はこの値−3 とこの値を交互に送る (依頼 152) [LAB ] 2026-11-13 19:27:47 GPU=NVIDIA A40 episode=run_0001_20261019_194818 log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/lab/Log34 [MODEL ] --model deep1: π0.5 base から deep_even10_v1 で新しく学習した 2999 (依頼 133. decay_steps 5000) PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1 → /workspace/ckpt/deep_v1_2999 設定 pi05_mecharm_deep_even10_lora assets local/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1 === 1. Pod を作る [POD ] 作った: id bjcya1w5ptkb3i GPU=NVIDIA A40 1時間 0.59 ドル (記録 /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/lab/Log34/pod/lab_pod.json) (2 秒) === 2. Pod が立ち上がるまで待つ [POD ] SSH の IP とポートを API から受け取った (:) [POD ] 入れた: 6db60f568d43 NVIDIA A40, 46068 MiB (17 秒) === 3a. スクリプトを送る (96 秒) === 3b. huggingface_hub を入れ, 鍵を渡す WARNING: Running pip as the 'root' user can result in broken permissions and conflicting behaviour with the system package manager, possibly rendering your system unusable. It is recommended to use a virtual environment instead: https://pip.pypa.io/warnings/venv. Use the --root-user-action option if you know what you are doing and want to suppress this warning. Hint: The `hf-cli` skill is not installed. Run `hf skills add -g` to teach your AI agents how to use the `hf` CLI. ✓ Logged in user: PixelstoMotors (10 秒) === 3c. モデルを取る (hf download PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1) Fetching 34 files: 100%|██████████| 34/34 [00:09<00:00, 3.38it/s]✓ Downloaded path: /workspace/ckpt/deep_v1_2999 Fetching 34 files: 100%|██████████| 34/34 [00:09<00:00, 3.50it/s] 6.0G /workspace/ckpt/deep_v1_2999 (13 秒) === 3d. openpi を取る (215abfb) 215abfb docs(droid): fix config search instruction (#1023) (14 秒) === 3e. uv sync downloading uv 0.13.8 x86_64-unknown-linux-gnu WARN: The following commands are shadowed by other commands in your PATH: uv uvx Using CPython 3.11.13 interpreter at: /usr/bin/python3.11 Creating virtual environment at: .venv Resolved 279 packages in 4ms Building openpi-client @ file:///workspace/openpi/packages/openpi-client Building openpi @ file:///workspace/openpi Updating https://github.com/huggingface/lerobot (0cf864870cf29f4738d3ade893e6fd13fbd7cdb5) Downloading polars (34.6MiB) Downloading sympy (6.0MiB) Downloading hf-transfer (3.4MiB) Downloading dm-control (37.5MiB) Downloading nvidia-cuda-cupti-cu12 (8.5MiB) Downloading jaxlib (100.2MiB) Downloading av (34.7MiB) Downloading cmake (26.6MiB) Downloading nvidia-cuda-nvrtc-cu12 (22.6MiB) Downloading nvidia-nvjitlink-cu12 (18.8MiB) Downloading wandb (20.4MiB) Downloading pandas (12.5MiB) Downloading tensorstore (17.5MiB) Downloading diffusers (3.4MiB) Downloading jax-cuda12-plugin (15.9MiB) Downloading numcodecs (8.4MiB) Downloading torchvision (7.1MiB) Downloading hf-xet (4.9MiB) Downloading lxml (4.7MiB) Downloading labmaze (4.7MiB) Downloading h5py (4.3MiB) Downloading mujoco (4.4MiB) Downloading numba (3.7MiB) Downloading virtualenv (5.8MiB) Downloading imageio-ffmpeg (28.1MiB) Downloading numpy (17.4MiB) Downloading opencv-python-headless (47.7MiB) Downloading ruff (11.0MiB) Downloading transformers (10.3MiB) Downloading nvidia-cufft-cu12 (190.9MiB) Downloading opencv-python (60.1MiB) Downloading pyarrow (40.3MiB) Downloading pillow (4.4MiB) Downloading pyopengl (3.0MiB) Downloading triton (148.5MiB) Downloading nvidia-cublas-cu12 (374.9MiB) Downloading nvidia-cudnn-cu12 (544.5MiB) Downloading matplotlib (8.2MiB) Downloading llvmlite (40.4MiB) Downloading fonttools (4.7MiB) Downloading nvidia-curand-cu12 (53.7MiB) Downloading rerun-sdk (68.1MiB) Downloading nvidia-cusparselt-cu12 (149.5MiB) Downloading nvidia-cusolver-cu12 (150.9MiB) Downloading nvidia-cusparse-cu12 (206.5MiB) Downloading nvidia-nccl-cu12 (192.0MiB) Downloading nvidia-cuda-nvcc-cu12 (38.7MiB) Downloading jax-cuda12-pjrt (99.8MiB) Downloading scipy (35.9MiB) Downloading torch (783.1MiB) Downloaded pyopengl Downloaded hf-transfer Downloaded diffusers Downloading tokenizers (2.9MiB) Downloading debugpy (3.0MiB) Downloading jax (2.3MiB) Downloaded numba Downloading widgetsnbextension (2.1MiB) Downloaded pillow Downloaded h5py Downloading ml-dtypes (2.1MiB) Downloaded mujoco Downloading networkx (1.9MiB) Downloading pydantic-core (1.9MiB) Downloaded labmaze Downloaded lxml Downloaded fonttools Downloading kiwisolver (1.4MiB) Downloading jedi (1.5MiB) Downloading aiohttp (1.6MiB) Downloaded hf-xet Downloading torchcodec (1.3MiB) Downloaded virtualenv Downloading sentencepiece (1.2MiB) Downloaded jax Downloaded sympy Downloaded widgetsnbextension Downloading pygments (1.2MiB) Downloading nvidia-cufile-cu12 (1.1MiB) Downloading setuptools (1.1MiB) Downloaded kiwisolver Downloaded tokenizers Downloading pymunk (1.0MiB) Downloaded debugpy Downloaded torchcodec Downloaded aiohttp Downloaded networkx Downloaded ml-dtypes Downloaded pydantic-core Downloaded jedi Downloaded torchvision Downloaded sentencepiece Downloaded nvidia-cufile-cu12 Downloaded pygments Downloaded setuptools Downloaded pymunk Downloaded matplotlib Downloaded numcodecs Building evdev==1.9.2 Downloaded nvidia-cuda-cupti-cu12 Downloaded transformers Downloaded ruff Building antlr4-python3-runtime==4.9.3 Downloaded pandas Downloaded jax-cuda12-plugin Downloaded tensorstore Downloaded numpy Built openpi-client @ file:///workspace/openpi/packages/openpi-client Downloaded nvidia-nvjitlink-cu12 Built openpi @ file:///workspace/openpi Downloaded wandb Downloaded nvidia-cuda-nvrtc-cu12 Downloaded imageio-ffmpeg Built antlr4-python3-runtime==4.9.3 Downloaded cmake Downloaded polars Downloaded av Downloaded scipy Downloaded dm-control Downloaded nvidia-cuda-nvcc-cu12 Downloaded pyarrow Downloaded llvmlite Downloaded opencv-python-headless Downloaded nvidia-curand-cu12 Downloaded opencv-python Downloaded rerun-sdk Built evdev==1.9.2 Downloaded jaxlib Downloaded jax-cuda12-pjrt Updated https://github.com/huggingface/lerobot (0cf864870cf29f4738d3ade893e6fd13fbd7cdb5) Building lerobot @ git+https://github.com/huggingface/lerobot@0cf864870cf29f4738d3ade893e6fd13fbd7cdb5 Downloaded nvidia-cusparselt-cu12 Downloaded triton Downloaded nvidia-cusolver-cu12 Built lerobot @ git+https://github.com/huggingface/lerobot@0cf864870cf29f4738d3ade893e6fd13fbd7cdb5 Downloaded nvidia-nccl-cu12 Downloaded nvidia-cusparse-cu12 Downloaded nvidia-cufft-cu12 Downloaded nvidia-cublas-cu12 Downloaded nvidia-cudnn-cu12 Downloaded torch Prepared 240 packages in 14.34s Installed 240 packages in 1.81s + absl-py==2.3.0 + aiohappyeyeballs==2.6.1 + aiohttp==3.12.4 + aiosignal==1.3.2 + annotated-types==0.7.0 + antlr4-python3-runtime==4.9.3 + asttokens==3.0.0 + attrs==25.3.0 + augmax==0.4.1 + av==17.0.0 + beartype==0.19.0 + beautifulsoup4==4.13.4 + blinker==1.9.0 + cachetools==5.5.2 + certifi==2025.4.26 + cffi==1.17.1 + cfgv==3.4.0 + charset-normalizer==3.4.2 + chex==0.1.90 + click==8.2.1 + cloudpickle==3.1.1 + cmake==4.0.2 + comm==0.2.2 + contourpy==1.3.2 + crc32c==2.7.1 + cycler==0.12.1 + datasets==3.6.0 + debugpy==1.8.14 + decorator==5.2.1 + deepdiff==8.5.0 + diffusers==0.33.1 + dill==0.3.8 + distlib==0.3.9 + dm-control==1.0.14 + dm-env==1.6 + dm-tree==0.1.9 + docker-pycreds==0.4.0 + docstring-parser==0.16 + donfig==0.8.1.post1 + draccus==0.10.0 + einops==0.8.1 + equinox==0.12.2 + etils==1.12.2 + evdev==1.9.2 + executing==2.2.0 + farama-notifications==0.0.4 + filelock==3.18.0 + flask==3.1.1 + flatbuffers==25.2.10 + flax==0.10.2 + fonttools==4.58.1 + frozenlist==1.6.0 + fsspec==2025.3.0 + gcsfs==2025.3.0 + gdown==5.2.0 + gitdb==4.0.12 + gitpython==3.1.44 + glfw==2.9.0 + google-api-core==2.24.2 + google-auth==2.40.2 + google-auth-oauthlib==1.2.2 + google-cloud-core==2.4.3 + google-cloud-storage==3.1.0 + google-crc32c==1.7.1 + google-resumable-media==2.7.2 + googleapis-common-protos==1.70.0 + gym-aloha==0.1.1 + gymnasium==0.29.1 + h5py==3.13.0 + hf-transfer==0.1.9 + hf-xet==1.1.2 + huggingface-hub==0.32.3 + humanize==4.12.3 + identify==2.6.12 + idna==3.10 + imageio==2.37.0 + imageio-ffmpeg==0.6.0 + importlib-metadata==8.7.0 + importlib-resources==6.5.2 + iniconfig==2.1.0 + inquirerpy==0.3.4 + ipykernel==6.29.5 + ipython==9.2.0 + ipython-pygments-lexers==1.1.1 + ipywidgets==8.1.7 + itsdangerous==2.2.0 + jax==0.5.3 + jax-cuda12-pjrt==0.5.3 + jax-cuda12-plugin==0.5.3 + jaxlib==0.5.3 + jaxtyping==0.2.36 + jedi==0.19.2 + jinja2==3.1.6 + jsonlines==4.0.0 + jupyter-client==8.6.3 + jupyter-core==5.8.1 + jupyterlab-widgets==3.0.15 + kiwisolver==1.4.8 + labmaze==1.0.6 + lerobot==0.1.0 (from git+https://github.com/huggingface/lerobot@0cf864870cf29f4738d3ade893e6fd13fbd7cdb5) + llvmlite==0.44.0 + lxml==5.4.0 + markdown-it-py==3.0.0 + markupsafe==3.0.2 + matplotlib==3.10.3 + matplotlib-inline==0.1.7 + mdurl==0.1.2 + mergedeep==1.3.4 + ml-collections==1.0.0 + ml-dtypes==0.4.1 + mpmath==1.3.0 + msgpack==1.1.0 + mujoco==2.3.7 + multidict==6.4.4 + multiprocess==0.70.16 + mypy-extensions==1.1.0 + nest-asyncio==1.6.0 + networkx==3.5 + nodeenv==1.9.1 + numba==0.61.2 + numcodecs==0.16.1 + numpy==1.26.4 + numpydantic==1.6.9 + nvidia-cublas-cu12==12.6.4.1 + nvidia-cuda-cupti-cu12==12.6.80 + nvidia-cuda-nvcc-cu12==12.9.41 + nvidia-cuda-nvrtc-cu12==12.6.77 + nvidia-cuda-runtime-cu12==12.6.77 + nvidia-cudnn-cu12==9.5.1.17 + nvidia-cufft-cu12==11.3.0.4 + nvidia-cufile-cu12==1.11.1.6 + nvidia-curand-cu12==10.3.7.77 + nvidia-cusolver-cu12==11.7.1.2 + nvidia-cusparse-cu12==12.5.4.2 + nvidia-cusparselt-cu12==0.6.3 + nvidia-ml-py==12.575.51 + nvidia-nccl-cu12==2.26.2 + nvidia-nvjitlink-cu12==12.6.85 + nvidia-nvtx-cu12==12.6.77 + oauthlib==3.2.2 + omegaconf==2.3.0 + opencv-python==4.11.0.86 + opencv-python-headless==4.11.0.86 + openpi==0.1.0 (from file:///workspace/openpi) + openpi-client==0.1.0 (from file:///workspace/openpi/packages/openpi-client) + opt-einsum==3.4.0 + optax==0.2.4 + orbax-checkpoint==0.11.13 + orderly-set==5.4.1 + packaging==25.0 + pandas==2.2.3 + parso==0.8.4 + pexpect==4.9.0 + pfzy==0.3.4 + pillow==11.2.1 + platformdirs==4.3.8 + pluggy==1.6.0 + polars==1.30.0 + pre-commit==4.2.0 + prompt-toolkit==3.0.51 + propcache==0.3.1 + proto-plus==1.26.1 + protobuf==4.25.8 + psutil==7.0.0 + ptyprocess==0.7.0 + pure-eval==0.2.3 + pyarrow==20.0.0 + pyasn1==0.6.1 + pyasn1-modules==0.4.2 + pycparser==2.22 + pydantic==2.11.5 + pydantic-core==2.33.2 + pygments==2.19.1 + pymunk==7.0.0 + pynput==1.8.1 + pynvml==12.0.0 + pyopengl==3.1.9 + pyparsing==3.2.3 + pysocks==1.7.1 + pytest==8.3.5 + python-dateutil==2.9.0.post0 + python-xlib==0.33 + pytz==2025.2 + pyyaml==6.0.2 + pyyaml-include==1.4.1 + pyzmq==26.4.0 + regex==2024.11.6 + requests==2.32.3 + requests-oauthlib==2.0.0 + rerun-sdk==0.23.1 + rich==14.0.0 + rsa==4.9.1 + ruff==0.11.12 + safetensors==0.5.3 + scipy==1.15.3 + sentencepiece==0.2.0 + sentry-sdk==2.29.1 + setproctitle==1.3.6 + setuptools==80.9.0 + shtab==1.7.2 + simplejson==3.20.1 + six==1.17.0 + smmap==5.0.2 + soupsieve==2.7 + stack-data==0.6.3 + sympy==1.14.0 + tensorstore==0.1.74 + termcolor==3.1.0 + tokenizers==0.21.1 + toml==0.10.2 + toolz==1.0.0 + torch==2.7.1 + torchcodec==0.4.0 + torchvision==0.22.1 + tornado==6.5.1 + tqdm==4.67.1 + tqdm-loggable==0.2 + traitlets==5.14.3 + transformers==4.53.2 + treescope==0.1.9 + triton==3.3.1 + typeguard==4.4.2 + typing-extensions==4.13.2 + typing-inspect==0.9.0 + typing-inspection==0.4.1 + tyro==0.9.22 + tzdata==2025.2 + urllib3==2.4.0 + virtualenv==20.31.2 + wadler-lindig==0.1.6 + wandb==0.19.11 + wcwidth==0.2.13 + websockets==15.0.1 + werkzeug==3.1.3 + widgetsnbextension==4.0.14 + wrapt==1.14.1 + xxhash==3.5.0 + yarl==1.20.0 + zarr==3.0.8 + zipp==3.22.0 (21 秒) === 3f. addon・設定・assets (pi05_mecharm_deep_even10_lora) installed: policies/mecharm_policy.py + config.py (pi05_mecharm_lora) installed: pi05_mecharm_trim_lora (repo_id=local/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2, 4,000 steps) installed: pi05_mecharm_deep_even10_lora (repo_id=local/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1, 3000 steps, decay_steps 5000, init=π0.5 base) (2 秒) === 4. サーバーの起動 [SERVE ] --model deep1: --policy.config=pi05_mecharm_deep_even10_lora --policy.dir=/workspace/ckpt/deep_v1_2999 INFO:websockets.server:server listening on 0.0.0.0:8000 (44 秒) === 5. Mac の 8000 番へのトンネル [TUNNEL] localhost:8000 → Pod の 8000 番 (pid 64636. このスクリプトが終わると閉じる) (2 秒) === 6. デーモンの状態 --- process 512 /usr/bin/python3 -u /home/ubuntu/mecharm_daemon.py --- 5555 LISTEN0 1 0.0.0.0:5555 0.0.0.0:* --- systemd enabled: enabled active: active (2 秒) === 7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (1 回目) [INIT] daemon 接続中... [Pi] fresh_mode=1 [INIT] fresh_mode=1 [PRE] 現在姿勢: [-0.43, 1.31, 0.79, 0.26, -0.26, -30.23] [SEND] HOME へ移動指令 [WARN] daemon_get_angles failed: daemon error: get_angles returned empty/invalid after 12 retries [WARN] get_angles 失敗 (試行 1/3) [WAIT] t=3.5s max_err=210.00° [WAIT] t=4.1s max_err=1.31° [DONE] HOME 到達 max_err=1.31° [POST] 最終姿勢: [-0.43, 1.31, 0.79, 0.26, -0.26, -30.23] [Pi] fresh_mode=0 [EXIT] fresh_mode=0, socket close [Pi] GRIPPER: OPEN result= None [REF ] 基準画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_194818/frames/000000.jpg [REF ] お手本 run_0001_20261019_194818 (つかんだ瞬間の j0 = +13.2°) [REF ] 重なった画像のブロックに実物のブロックを合わせると, お手本と同じ位置に置ける [TILT ] 傾きのお手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes 中央値 -0.61° (測れた 50/50 本. プラス=右下がり) [TILT ] 傾きはソフトでそろえる: ライブをお手本の中央値との差だけ回して重ねる (AI に渡す画像と同じ. 回す角度が 3° を超えたら画面の色を変える. 止めない) [ALIGN ] |dy| <= 20 なら OK. アームは HOME に置いた状態で合わせる. q または Esc で終了 (ファイルには何も書かない) [ALIGN ] dy= -10.9 dx= -43.2 response=0.688 → ずれ (|dx|=43.2 > 20) 傾き -6.08° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.46° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= -9.8 dx= -43.3 response=0.696 → ずれ (|dx|=43.3 > 20) 傾き -6.08° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.46° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= -6.3 dx= -51.0 response=0.629 → ずれ (|dx|=51.0 > 20) 傾き -6.07° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.46° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= -2.4 dx= -49.6 response=0.768 → ずれ (|dx|=49.6 > 20) 傾き -6.06° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.45° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +2.1 dx= -51.0 response=0.152 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.152 < 0.20)) 傾き -6.08° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.47° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +2.4 dx= -49.7 response=0.374 → ずれ (|dx|=49.7 > 20) 傾き -5.91° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.30° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= -0.5 dx= -50.5 response=0.577 → ずれ (|dx|=50.5 > 20) 傾き -6.05° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.43° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= -6.3 dx= -48.1 response=0.622 → ずれ (|dx|=48.1 > 20) 傾き -5.99° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.38° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= -10.2 dx= -46.8 response=0.544 → ずれ (|dx|=46.8 > 20) 傾き -6.05° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.43° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= -11.3 dx= -40.1 response=0.794 → ずれ (|dx|=40.1 > 20) 傾き -6.05° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.43° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= -14.0 dx= -29.3 response=0.722 → ずれ (|dx|=29.3 > 20) 傾き -5.96° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.35° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= -15.1 dx= -26.0 response=0.808 → ずれ (|dx|=26.0 > 20) 傾き -5.88° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.27° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= -16.2 dx= -22.8 response=0.836 → ずれ (|dx|=22.8 > 20) 傾き -5.71° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.10° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= -17.4 dx= -17.1 response=0.776 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -5.69° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.07° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= -18.2 dx= -15.6 response=0.819 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -5.43° → -0.61° にソフトでそろえる (+4.82° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= -19.3 dx= -13.1 response=0.804 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -5.42° → -0.61° にソフトでそろえる (+4.81° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= -15.3 dx= -19.6 response=0.825 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -5.53° → -0.61° にソフトでそろえる (+4.92° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= -7.8 dx= -23.7 response=0.913 → ずれ (|dx|=23.7 > 20) 傾き -5.78° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.17° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= -0.8 dx= -27.6 response=0.932 → ずれ (|dx|=27.6 > 20) 傾き -6.32° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.71° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +4.1 dx= -26.3 response=0.905 → ずれ (|dx|=26.3 > 20) 傾き -6.94° → -0.61° にソフトでそろえる (+6.32° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +5.9 dx= -25.6 response=0.871 → ずれ (|dx|=25.6 > 20) 傾き -6.94° → -0.61° にソフトでそろえる (+6.32° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +3.9 dx= -25.3 response=0.923 → ずれ (|dx|=25.3 > 20) 傾き -6.94° → -0.61° にソフトでそろえる (+6.32° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= -0.4 dx= -22.0 response=0.727 → ずれ (|dx|=22.0 > 20) 傾き -6.74° → -0.61° にソフトでそろえる (+6.13° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +3.4 dx= -10.9 response=0.183 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.183 < 0.20)) 傾き -6.73° → -0.61° にソフトでそろえる (+6.12° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +3.0 dx= -4.9 response=0.165 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.165 < 0.20)) 傾き -6.15° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.54° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +0.8 dx= -7.7 response=0.938 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -4.99° → -0.61° にソフトでそろえる (+4.38° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +1.2 dx= -4.4 response=1.009 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -4.50° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.89° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= -0.3 dx= -2.5 response=0.984 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -4.50° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.88° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= -2.1 dx= +1.2 response=0.933 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -4.39° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.77° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= -2.7 dx= -1.7 response=0.981 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -4.67° → -0.61° にソフトでそろえる (+4.05° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= -3.4 dx= -1.5 response=0.989 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -4.92° → -0.61° にソフトでそろえる (+4.30° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= -2.7 dx= +1.5 response=0.912 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -4.70° → -0.61° にソフトでそろえる (+4.09° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= -2.7 dx= +1.5 response=0.952 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -4.46° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.85° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= -0.9 dx= +1.6 response=0.918 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -4.43° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.82° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= -0.6 dx= +1.8 response=0.856 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -4.18° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.57° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +1.1 dx= +2.7 response=0.878 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -4.05° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.44° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +0.4 dx= +3.7 response=0.913 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -3.85° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.24° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +1.5 dx= +4.9 response=0.250 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -3.85° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.24° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +0.5 dx= +3.6 response=0.986 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -3.84° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.23° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +1.7 dx= +4.0 response=0.272 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -4.00° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.39° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +0.6 dx= +1.7 response=0.951 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -4.01° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.40° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +1.6 dx= +4.0 response=0.258 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -4.01° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.40° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +0.6 dx= +1.8 response=0.929 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -4.04° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.43° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +1.6 dx= +4.0 response=0.238 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -4.01° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.40° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +0.6 dx= +1.8 response=0.903 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -4.01° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.40° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +1.7 dx= +4.0 response=0.256 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -3.97° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.35° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +0.5 dx= +1.8 response=0.890 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -4.01° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.39° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +1.7 dx= +4.0 response=0.249 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -4.01° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.39° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +0.6 dx= +1.8 response=0.887 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -4.01° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.39° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +1.7 dx= +3.9 response=0.259 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -4.01° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.39° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +0.6 dx= +1.9 response=0.851 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -4.01° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.39° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +4.6 dx= +6.9 response=0.078 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.078 < 0.20)) 傾き -8.09° → -0.61° にソフトでそろえる (+7.48° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +0.7 dx= +1.9 response=0.850 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -4.01° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.39° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +1.8 dx= +4.1 response=0.269 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -4.01° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.39° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +3.1 dx= +5.0 response=0.138 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.138 < 0.20)) 傾き -6.47° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.85° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +3.0 dx= +4.9 response=0.136 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.136 < 0.20)) 傾き -6.64° → -0.61° にソフトでそろえる (+6.03° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +7.3 dx= +7.7 response=0.044 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.044 < 0.20)) 傾き -9.54° → -0.61° にソフトでそろえる (+8.93° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +6.7 dx= +7.8 response=0.049 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.049 < 0.20)) 傾き -9.35° → -0.61° にソフトでそろえる (+8.73° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +3.0 dx= +5.0 response=0.135 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.135 < 0.20)) 傾き -6.45° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.84° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +0.7 dx= +1.9 response=0.840 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -4.01° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.39° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +1.8 dx= +4.1 response=0.270 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -4.01° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.39° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +0.7 dx= +1.9 response=0.829 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -4.01° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.39° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +1.8 dx= +4.0 response=0.260 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -4.01° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.39° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +0.6 dx= +1.9 response=0.823 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -4.01° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.39° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +1.8 dx= +4.1 response=0.261 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -4.01° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.39° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +0.6 dx= +1.8 response=0.884 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -4.01° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.39° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +6.8 dx= +6.7 response=0.077 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.077 < 0.20)) 傾き -12.65° → -0.61° にソフトでそろえる (+12.03° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +8.4 dx= +6.1 response=0.075 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.075 < 0.20)) 傾き -12.77° → -0.61° にソフトでそろえる (+12.15° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +6.9 dx= +6.8 response=0.078 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.078 < 0.20)) 傾き -12.65° → -0.61° にソフトでそろえる (+12.03° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +8.6 dx= +6.7 response=0.066 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.066 < 0.20)) 傾き -12.65° → -0.61° にソフトでそろえる (+12.03° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +6.8 dx= +6.8 response=0.075 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.075 < 0.20)) 傾き -12.60° → -0.61° にソフトでそろえる (+11.98° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +0.9 dx= +2.3 response=0.925 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -4.00° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.38° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +8.5 dx= +6.3 response=0.071 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.071 < 0.20)) 傾き -12.77° → -0.61° にソフトでそろえる (+12.15° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +7.3 dx= +7.2 response=0.069 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.069 < 0.20)) 傾き -11.04° → -0.61° にソフトでそろえる (+10.43° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +0.6 dx= +1.8 response=0.931 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -4.01° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.40° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +1.7 dx= +4.1 response=0.264 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -4.01° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.40° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +0.6 dx= +2.5 response=1.001 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -4.01° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.39° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= -0.5 dx= +7.4 response=0.257 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -3.89° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.27° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= -2.5 dx= +3.8 response=0.848 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -3.88° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.27° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= -4.3 dx= +1.7 response=1.000 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -3.88° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.27° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= -2.5 dx= -1.3 response=1.066 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -4.09° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.47° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +0.9 dx= -1.8 response=1.034 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -4.46° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.85° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +4.4 dx= -1.6 response=0.988 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -4.50° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.89° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +7.1 dx= -1.4 response=0.886 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -4.50° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.89° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +2.5 dx= -0.3 response=0.994 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -4.56° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.95° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= -5.7 dx= +0.6 response=0.884 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -4.47° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.86° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= -5.0 dx= +1.5 response=0.881 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -4.28° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.67° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= -5.7 dx= +1.6 response=0.903 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -4.10° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.49° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= -5.6 dx= -1.7 response=1.026 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -4.26° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.65° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= -6.1 dx= -2.4 response=0.969 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -4.56° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.95° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= -7.3 dx= +0.6 response=0.933 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -4.56° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.95° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= -6.3 dx= +3.3 response=0.402 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -4.39° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.78° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= -7.4 dx= +2.5 response=0.945 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -4.18° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.57° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= -6.4 dx= +0.4 response=0.989 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -4.07° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.45° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= -5.1 dx= -1.4 response=0.958 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -4.07° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.45° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= -5.1 dx= -0.9 response=0.957 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -4.22° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.61° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= -5.1 dx= -1.5 response=0.951 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -4.39° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.78° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= -3.1 dx= -4.0 response=0.742 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -4.47° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.86° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= -1.2 dx= -6.3 response=1.099 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -4.64° → -0.61° にソフトでそろえる (+4.02° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= -0.2 dx= -7.5 response=0.957 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -4.81° → -0.61° にソフトでそろえる (+4.19° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= -0.0 dx= -5.8 response=0.753 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -5.09° → -0.61° にソフトでそろえる (+4.48° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= -1.6 dx= -3.4 response=0.984 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -5.09° → -0.61° にソフトでそろえる (+4.48° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= -3.3 dx= -0.7 response=0.410 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -4.72° → -0.61° にソフトでそろえる (+4.11° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= -5.1 dx= -1.6 response=0.900 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -4.48° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.86° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= -4.3 dx= -7.4 response=1.086 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -4.76° → -0.61° にソフトでそろえる (+4.15° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= -5.5 dx= -2.5 response=0.970 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -4.89° → -0.61° にソフトでそろえる (+4.27° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= -6.5 dx= +2.0 response=0.451 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -4.73° → -0.61° にソフトでそろえる (+4.12° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= -8.0 dx= +2.5 response=0.841 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -4.70° → -0.61° にソフトでそろえる (+4.08° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= -5.1 dx= -0.7 response=0.927 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -4.65° → -0.61° にソフトでそろえる (+4.04° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= -0.5 dx= -0.6 response=1.047 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -4.78° → -0.61° にソフトでそろえる (+4.16° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +5.3 dx= +0.6 response=0.149 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.149 < 0.20)) 傾き -4.79° → -0.61° にソフトでそろえる (+4.17° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +7.6 dx= -1.5 response=0.857 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -4.80° → -0.61° にソフトでそろえる (+4.18° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +6.5 dx= -1.8 response=0.789 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -4.82° → -0.61° にソフトでそろえる (+4.20° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +4.8 dx= -0.1 response=0.312 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -4.83° → -0.61° にソフトでそろえる (+4.21° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +1.4 dx= -1.5 response=1.073 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -4.83° → -0.61° にソフトでそろえる (+4.21° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +2.7 dx= -9.4 response=1.052 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -5.22° → -0.61° にソフトでそろえる (+4.61° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +4.3 dx= -13.6 response=1.072 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -5.39° → -0.61° にソフトでそろえる (+4.78° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +3.1 dx= -8.9 response=0.633 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -5.48° → -0.61° にソフトでそろえる (+4.87° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +2.6 dx= -10.7 response=0.496 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -5.88° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.26° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +0.9 dx= -6.3 response=0.774 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -5.62° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.01° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +0.3 dx= -4.5 response=1.055 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -5.25° → -0.61° にソフトでそろえる (+4.64° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= -0.8 dx= +0.4 response=0.779 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -5.09° → -0.61° にソフトでそろえる (+4.48° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= -1.3 dx= -2.5 response=1.085 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -5.26° → -0.61° にソフトでそろえる (+4.64° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= -1.4 dx= -3.3 response=1.060 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -5.42° → -0.61° にソフトでそろえる (+4.80° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= -1.9 dx= -2.9 response=0.779 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -5.21° → -0.61° にソフトでそろえる (+4.60° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= -3.8 dx= -1.3 response=0.930 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -5.21° → -0.61° にソフトでそろえる (+4.60° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= -2.4 dx= -1.6 response=1.067 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -5.23° → -0.61° にソフトでそろえる (+4.61° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= -1.4 dx= -2.9 response=1.062 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -5.49° → -0.61° にソフトでそろえる (+4.88° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= -1.8 dx= -3.6 response=1.062 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -5.66° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.05° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +0.6 dx= -5.7 response=1.054 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -5.82° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.20° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +5.5 dx= -9.6 response=1.006 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -5.86° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.24° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +7.6 dx= -10.1 response=0.860 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -6.12° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.51° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +5.6 dx= -7.8 response=0.836 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -6.71° → -0.61° にソフトでそろえる (+6.10° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +3.6 dx= -5.3 response=0.731 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -6.71° → -0.61° にソフトでそろえる (+6.10° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +2.5 dx= -3.7 response=1.063 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -6.38° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.77° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +3.9 dx= +1.3 response=0.338 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -6.26° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.65° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +2.3 dx= -0.4 response=1.041 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -6.23° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.62° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +3.7 dx= +1.6 response=0.231 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -6.19° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.57° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +2.3 dx= -0.4 response=1.052 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -6.19° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.57° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +2.1 dx= +2.4 response=1.014 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -6.02° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.41° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +2.3 dx= -0.4 response=1.064 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -6.19° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.57° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +3.6 dx= +2.8 response=0.205 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -6.19° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.57° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +2.1 dx= +1.5 response=0.998 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -6.10° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.49° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +2.3 dx= -1.3 response=1.045 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -6.27° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.66° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +3.8 dx= +0.6 response=0.237 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -6.23° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.62° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +2.4 dx= -0.5 response=1.074 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -6.23° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.62° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +1.8 dx= +2.4 response=0.973 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -6.06° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.45° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +1.0 dx= +4.4 response=0.989 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -5.84° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.22° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +1.0 dx= +1.1 response=1.037 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -6.09° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.48° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +4.2 dx= -2.5 response=1.042 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -6.25° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.63° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +4.1 dx= -0.7 response=1.020 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -6.42° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.80° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +2.5 dx= +9.5 response=0.169 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.169 < 0.20)) 傾き -6.30° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.68° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +0.8 dx= +4.4 response=0.942 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -6.22° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.61° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +0.7 dx= +4.7 response=0.927 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -5.97° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.36° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +2.5 dx= +0.8 response=0.965 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -5.97° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.36° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +3.4 dx= +0.6 response=1.036 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -6.38° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.76° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +2.0 dx= +3.3 response=0.962 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -6.38° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.76° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +1.4 dx= +3.6 response=0.962 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -6.13° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.52° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +2.5 dx= +6.1 response=0.206 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -6.01° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.39° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +1.4 dx= +3.8 response=0.902 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -5.97° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.35° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +2.5 dx= +6.0 response=0.211 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -5.97° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.35° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +1.5 dx= +5.9 response=0.837 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -5.97° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.35° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +1.5 dx= +6.7 response=0.894 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -5.77° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.16° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +0.2 dx= +5.8 response=0.868 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -5.73° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.11° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= -0.7 dx= +2.5 response=1.018 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -5.93° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.32° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= -0.6 dx= +2.6 response=0.961 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -6.35° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.74° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= -0.3 dx= +0.7 response=0.992 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -6.55° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.93° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +0.7 dx= +6.2 response=0.297 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -6.22° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.61° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= -0.3 dx= +3.8 response=0.903 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -6.21° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.60° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +0.7 dx= -2.3 response=1.089 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -6.60° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.98° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +1.7 dx= -2.4 response=1.081 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -6.76° → -0.61° にソフトでそろえる (+6.14° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +2.9 dx= +2.3 response=0.378 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -6.76° → -0.61° にソフトでそろえる (+6.14° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +1.8 dx= +1.4 response=0.974 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -6.67° → -0.61° にソフトでそろえる (+6.06° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +1.7 dx= +1.4 response=0.975 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -6.51° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.90° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +2.8 dx= +2.2 response=0.402 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -6.55° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.94° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [DONE ] 終了 (何も書いていません) (84 秒) === 8. 実機推論 (1 回目) [WAIT ] 送ったあと 0.0s / 爪のあと 0.8s (開くときの daemon 0.0s) / 止まるのを待つ目安 0.8s [GRIP ] 閉じる値 25 締め直し r は 22 と 25 を交互に送る [SAFE ] 安全範囲 (学習 50 本 ±10°): j0[-72,+55] j1[-9,+88] j2[-45,+52] j3[-18,+27] j4[-87,+10] j5[-51,-15] [SAFE ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352) 元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes [MODE ] EXECUTE steps/chunk=10 max_move=20.0° log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261113_193254 [MODEL ] deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1) [CAMERA] 写り方 dy=-4.5 dx=+7.7 response=0.598 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 回したあとの画像で測った [CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg [CAMERA] 傾き -6.59° → -0.61° にそろえて渡す (+5.98° 回す. プラス=右下がり) ※ 回す角度が 3° を超える (止めない. iPhone の付け方を見直す) (お手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes 測れた 50/50 本・今 5/5 コマ) [WARN ] !!!!! 上カメラの傾きが大きくずれている: +5.98° 回して渡す (止めない. 次の試行の前に iPhone の付け方を見直す) !!!!! [POLICY] 接続 ws://localhost:8000 metadata={} [RECORD] 上カメラと実測角を 1 秒 10 コマで記録します → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261113_193254/recording [GRIP ] 開始時のグリッパー開放は, 最初の目標が検査を通ってから行います (爪が閉じていたら手で開けておく) [STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない) [000] 推論 57529ms 10ステップ先 Δ= +2.4 +13.2 +7.2 -1.7 -18.3 +1.5 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [GRIP ] 開始時にグリッパーを開く [Pi] GRIPPER: OPEN result= None [SEND] pi05_chunk000_via02: send_angles (single) [ +0.01, +4.33, +2.22, +0.14, -3.91, -30.13] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=3.65°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.42° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= +0.4 +3.0 +1.4 -0.1 -3.6 +0.1 着いた [SEND] pi05_chunk000_via05: send_angles (single) [ +0.70, +8.35, +4.26, -0.14, -9.59, -29.72] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=7.93°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.51° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= +1.1 +3.0 +1.0 -0.4 -7.9 +0.5 着いた [SEND] pi05_chunk000_via08: send_angles (single) [ +1.78, +13.30, +7.26, -1.15, -16.83, -28.88] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=8.75°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.63° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= +1.3 +3.9 +2.1 -1.4 -8.8 +1.1 着いた [SEND] pi05_chunk000_via09: send_angles (single) [ +1.93, +14.50, +7.98, -1.42, -18.56, -28.68] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=3.36°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=0.88° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +0.4 +0.3 -0.2 -1.0 -3.4 +0.3 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 0.88°（関節 j1） [001] 推論 1838ms 10ステップ先 Δ= +4.4 +12.3 +6.8 -1.6 -19.3 +1.5 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk001_via02: send_angles (single) [ +3.00, +18.30, +9.97, -1.84, -23.61, -28.05] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=5.86°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=0.94° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= +1.5 +2.9 +1.2 -1.0 -5.9 +0.9 着いた [SEND] pi05_chunk001_via05: send_angles (single) [ +4.38, +22.00, +12.18, -2.05, -28.94, -27.62] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=6.01°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=0.85° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= +1.6 +2.6 +1.4 -0.3 -6.0 +0.6 着いた [SEND] pi05_chunk001_via08: send_angles (single) [ +5.58, +26.36, +14.92, -2.33, -35.32, -27.45] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=7.20°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=0.97° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= +1.4 +3.5 +2.1 -0.1 -7.2 +0.3 着いた [SEND] pi05_chunk001_via09: send_angles (single) [ +5.90, +27.71, +15.47, -2.31, -37.06, -27.39] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=2.44°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.03° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +0.5 +0.4 -0.2 +0.2 -2.4 +0.3 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 1.03°（関節 j1） [002] 推論 626ms 10ステップ先 Δ= +2.9 +7.2 +4.1 +0.3 -11.1 +0.3 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk002_via02: send_angles (single) [ +6.69, +30.40, +16.96, -2.25, -40.35, -27.32] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=3.70°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=0.80° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= +1.3 +1.7 +1.0 +0.3 -3.7 +0.3 着いた [SEND] pi05_chunk002_via05: send_angles (single) [ +7.52, +33.21, +18.29, -2.25, -43.66, -27.29] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=3.59°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=0.97° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= +1.0 +1.8 +0.7 +0.4 -3.6 +0.2 着いた [SEND] pi05_chunk002_via08: send_angles (single) [ +8.13, +35.63, +19.86, -2.22, -47.08, -27.27] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=3.75°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=0.84° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= +0.8 +1.4 +1.1 +0.2 -3.7 +0.2 着いた [SEND] pi05_chunk002_via09: send_angles (single) [ +8.22, +35.91, +20.05, -2.21, -47.72, -27.26] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=0.82°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=0.82° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= -0.0 -0.8 -0.2 +0.4 -0.8 +0.2 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 0.82°（関節 j1） [003] 推論 637ms 10ステップ先 Δ= +1.8 +6.3 +3.6 +0.6 -10.0 +0.4 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk003_via02: send_angles (single) [ +9.30, +38.68, +21.83, -2.16, -52.06, -27.23] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=5.13°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=0.87° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= +1.0 +1.9 +1.5 +0.4 -5.1 +0.3 着いた [SEND] pi05_chunk003_via05: send_angles (single) [ +9.64, +40.72, +23.09, -2.01, -54.57, -27.18] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=2.72°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=0.94° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= +0.2 +1.0 +0.8 +0.4 -2.7 +0.2 着いた [SEND] pi05_chunk003_via08: send_angles (single) [ +9.99, +42.30, +23.71, -1.95, -56.17, -27.16] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=1.33°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.11° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= +0.8 +0.6 +0.2 +0.4 -1.3 +0.2 着いた [SEND] pi05_chunk003_via09: send_angles (single) [ +10.06, 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-63.54, -27.10] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=0.57°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=0.93° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= +0.6 -0.0 -0.4 -0.1 -0.4 +0.1 着いた [SEND] pi05_chunk004_via09: send_angles (single) [ +13.68, +49.72, +26.14, -2.22, -63.75, -27.11] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=1.03°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.03° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +1.0 +0.1 -0.6 -0.2 -0.4 +0.0 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 0.99°（関節 j1） [005] 推論 657ms 10ステップ先 Δ= +0.1 +10.9 -9.2 +0.0 -0.4 -0.4 グリッパー→閉 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk005_via02: send_angles (single) [ +13.90, +54.46, +22.57, -2.32, -63.73, -27.20] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=4.14°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.91° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= +0.1 +3.7 -4.1 -0.4 -0.0 -0.1 着いた [SEND] pi05_chunk005_via05: send_angles (single) [ +13.89, +59.49, +19.26, -2.40, -64.00, -27.38] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=4.38°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.53° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= +0.1 +4.0 -4.4 -0.5 -0.1 -0.2 着いた [SEND] pi05_chunk005_via08: send_angles (single) [ +13.99, +61.56, +17.48, -2.45, -64.12, -27.54] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=2.73°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.68° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= +0.2 +1.3 -2.7 -0.5 +0.1 -0.4 着いた [SEND] pi05_chunk005_via09: send_angles (single) [ +13.99, +61.56, +17.48, -2.45, -64.12, -27.54] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=1.35°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.35° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +0.2 -0.7 -0.8 -0.5 +1.4 -0.3 着いた [Pi] GRIPPER: VALUE=25 speed=100 result= None [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 2.23°（関節 j4） [006] 推論 1621ms 10ステップ先 Δ= +0.8 -9.3 +8.7 -1.4 +2.0 +1.0 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk006_via02: send_angles (single) [ +13.99, +57.99, +20.48, -3.12, -62.47, -26.72] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=4.32°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.77° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= +0.5 -4.3 +2.3 -1.2 +4.0 +0.8 着いた [SEND] pi05_chunk006_via05: send_angles (single) [ +13.91, +54.67, +24.05, -3.59, -62.51, -26.07] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=4.74°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.84° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= +0.5 -4.8 +4.0 -0.9 +0.9 +1.2 着いた [SEND] pi05_chunk006_via08: send_angles (single) [ +14.05, +52.89, +26.84, -3.41, -63.49, -26.17] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=3.53°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.77° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= +0.6 -3.5 +3.3 -0.1 -0.4 +0.3 着いた [SEND] pi05_chunk006_via09: send_angles (single) [ +14.28, +53.00, +26.88, -3.16, -64.40, -26.43] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=1.58°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.58° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +0.8 -1.6 +0.5 +0.3 -1.3 -0.1 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 1.58°（関節 j1） [007] 推論 621ms 10ステップ先 Δ= +4.5 -0.7 -8.5 +1.1 +0.9 -1.6 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk007_via02: send_angles (single) [ +14.52, +52.60, +25.14, -3.17, -64.34, -26.58] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=1.98°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.98° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= +0.7 -2.0 -1.2 -0.1 -1.1 -0.2 着いた [SEND] pi05_chunk007_via05: send_angles (single) [ +16.19, +53.10, +21.53, -2.63, -63.55, -27.39] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=4.57°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.48° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= +2.0 -1.5 -4.6 +0.2 -0.3 -1.1 着いた [SEND] pi05_chunk007_via08: send_angles (single) [ +17.72, +53.84, +18.44, -2.14, -62.78, -27.89] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=3.88°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.42° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= +1.4 -0.7 -3.9 +0.8 +0.5 -1.5 着いた [SEND] pi05_chunk007_via09: send_angles (single) [ +18.31, +53.88, +17.82, -1.93, -62.39, -27.99] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=1.51°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.51° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +0.7 -0.8 -1.5 +0.9 +0.9 -1.4 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 1.51°（関節 j2） [008] 推論 607ms 10ステップ先 Δ= +1.0 -0.1 -7.0 +2.4 +1.9 -2.3 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk008_via02: send_angles (single) [ +18.35, +53.70, +17.06, -1.67, -62.49, -28.17] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=2.27°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.30° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= -0.1 -1.0 -2.3 +0.9 +0.7 -0.9 着いた [SEND] pi05_chunk008_via05: send_angles (single) [ +18.56, +54.04, +15.26, -1.14, -62.09, -28.48] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=3.10°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.08° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= +0.1 -0.6 -3.1 +1.1 +0.9 -1.1 着いた [SEND] pi05_chunk008_via08: send_angles (single) [ +19.34, +54.43, +12.82, -0.46, -61.46, -29.06] 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max|Δ|=3.10°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.75° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= +0.2 -1.7 -3.1 +0.4 +0.1 -0.5 着いた [SEND] pi05_chunk009_via08: send_angles (single) [ +19.90, +53.33, +6.83, -0.02, -60.34, -29.36] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=3.27°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.21° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= +0.4 -2.2 -3.3 +0.5 +0.3 -0.4 着いた [SEND] pi05_chunk009_via09: send_angles (single) [ +20.02, +53.10, +6.10, +0.02, -60.16, -29.38] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=2.44°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.44° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +0.5 -2.4 -1.8 +0.5 +0.2 -0.4 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 2.44°（関節 j1） [010] 推論 553ms 10ステップ先 Δ=+15.7 -3.5 -6.6 +2.0 +3.6 -1.4 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk010_via02: send_angles (single) [ +24.06, +52.46, +3.48, +0.45, -58.77, -29.66] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=4.55°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.12° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= +4.6 -3.1 -4.3 +0.7 +1.6 -0.6 着いた [SEND] pi05_chunk010_via05: send_angles (single) [ +28.21, +52.19, +1.74, +0.82, -57.76, -29.92] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=4.13°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.39° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= +4.1 -2.4 -2.8 +0.0 +1.0 -0.6 着いた [SEND] pi05_chunk010_via08: send_angles (single) [ +33.59, +52.04, +1.29, +1.35, -57.06, -30.33] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=5.38°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.54° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= +5.4 -2.5 -1.8 +0.1 +0.9 -0.7 着いた [SEND] pi05_chunk010_via09: send_angles (single) [ +35.21, +52.04, +1.33, +1.61, -56.81, -30.52] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=2.54°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.54° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +1.5 -2.5 -1.7 +0.0 +0.5 -0.4 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 2.54°（関節 j1） [011] 推論 555ms 10ステップ先 Δ= +5.3 +7.4 -3.5 +1.4 -4.3 -1.6 グリッパー→開 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk011_via02: send_angles (single) [ +39.88, +54.70, -0.25, +1.99, -56.30, -31.12] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=4.47°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.30° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= +4.5 +0.1 -3.3 +0.1 +0.7 -0.9 着いた [SEND] pi05_chunk011_via05: send_angles (single) [ +41.04, +60.27, -0.56, +2.74, -59.59, -31.83] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=4.29°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.76° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= +1.0 +4.3 -1.6 +0.3 -3.6 -1.0 着いた [SEND] pi05_chunk011_via08: send_angles (single) [ +40.85, +61.96, -0.44, +3.14, -61.34, -31.82] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=3.51°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.40° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= -0.2 +0.7 -1.4 +0.2 -3.5 +0.2 着いた [SEND] pi05_chunk011_via09: send_angles (single) [ +40.85, +61.96, -0.44, +3.14, -61.34, -31.82] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=1.40°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.40° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= -0.1 -1.0 -1.4 +0.4 -0.9 +0.7 着いた [Pi] GRIPPER: OPEN result= None [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 1.40°（関節 j2） [012] 推論 856ms 10ステップ先 Δ= -1.1 -15.7 -1.4 -0.1 +13.4 +0.3 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk012_via02: send_angles (single) [ +40.82, +57.76, -0.47, +3.12, -57.31, -31.84] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=5.16°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.26° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= -0.1 -5.2 -1.4 -0.4 +3.2 +0.2 着いた [SEND] pi05_chunk012_via05: send_angles (single) [ +40.93, +53.18, -0.47, +3.17, -52.72, -31.90] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=6.67°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.36° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= -0.0 -6.7 -1.4 -0.3 +6.3 +0.3 着いた [SEND] pi05_chunk012_via08: send_angles (single) [ +40.39, +48.92, -0.40, +3.16, -48.55, -31.92] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=6.27°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.49° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= -0.5 -6.3 -1.4 -0.4 +5.8 +0.2 着いた [SEND] pi05_chunk012_via09: send_angles (single) [ +39.85, +47.19, -0.41, +3.08, -47.05, -31.92] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=3.69°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.46° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= -1.0 -3.7 -1.4 -0.3 +3.0 +0.2 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 2.20°（関節 j1） [013] 推論 1485ms 10ステップ先 Δ=-20.3 -25.3 -0.7 -3.4 +25.6 +0.7 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk013_via02: send_angles (single) [ +35.67, +41.27, -0.15, +2.71, -41.16, -31.84] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=8.12°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.06° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= -4.0 -8.1 -1.1 -1.2 +6.9 +0.2 着いた [SEND] pi05_chunk013_via05: send_angles (single) [ +29.00, +34.13, +0.03, +1.82, -33.97, -31.67] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=9.20°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.43° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= -6.8 -9.2 -0.9 -1.2 +8.0 +0.4 着いた [SEND] pi05_chunk013_via08: send_angles (single) [ +21.56, +26.21, +0.16, +0.78, -25.14, -31.46] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=9.91°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.91° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= -7.6 -9.9 -0.8 -1.7 +9.5 +0.6 着いた [SEND] pi05_chunk013_via09: send_angles (single) [ +19.47, +24.07, +0.23, +0.53, -22.68, -31.41] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=4.05°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.68° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= -2.5 -4.0 -0.7 -0.9 +3.0 +0.4 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 1.68°（関節 j1） [014] 推論 588ms 10ステップ先 Δ=-19.0 -22.5 +0.1 -0.6 +20.5 +0.7 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > h [SEND] pi05_home: send_angles (single) [ +0.00, +0.00, +0.00, +0.00, +0.00, -30.00] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=25.75°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.49° (tol 2.5°) [RECORD] 記録終了 コマ 1313 (8.846 fps) 実測角 1368 回 (9.22 Hz) 電流 1372 行 (read_servo) → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261113_193254/recording 結果: y=成功 / n=失敗 / Enter=記録しない > y [GRIP ] 閉じて 1 秒後の爪の電流 (中央値): 1 回目 791 (10 行) (閉じる値 25) [DONE ] 記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261113_193254 [CLIENT] run_policy_client.py が終わった (終了コード 0. モデル deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1)) (154 秒) もう1回やりますか? y=やる / 他=終わる > y === 7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (2 回目) [INIT] daemon 接続中... [Pi] fresh_mode=1 [INIT] fresh_mode=1 [PRE] 現在姿勢: [-0.43, 1.49, 0.96, 0.35, -0.35, -30.32] [SEND] HOME へ移動指令 [WARN] daemon_get_angles failed: daemon error: get_angles returned empty/invalid after 12 retries [WARN] get_angles 失敗 (試行 1/3) [WAIT] t=3.5s max_err=210.00° [WAIT] t=4.1s max_err=1.49° [DONE] HOME 到達 max_err=1.49° [POST] 最終姿勢: [-0.43, 1.49, 0.96, 0.35, -0.26, -30.23] [Pi] fresh_mode=0 [EXIT] fresh_mode=0, socket close [Pi] GRIPPER: OPEN result= None [REF ] 基準画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_194818/frames/000000.jpg [REF ] お手本 run_0001_20261019_194818 (つかんだ瞬間の j0 = +13.2°) [REF ] 重なった画像のブロックに実物のブロックを合わせると, お手本と同じ位置に置ける [TILT ] 傾きのお手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes 中央値 -0.61° (測れた 50/50 本. プラス=右下がり) [TILT ] 傾きはソフトでそろえる: ライブをお手本の中央値との差だけ回して重ねる (AI に渡す画像と同じ. 回す角度が 3° を超えたら画面の色を変える. 止めない) [ALIGN ] |dy| <= 20 なら OK. アームは HOME に置いた状態で合わせる. q または Esc で終了 (ファイルには何も書かない) [ALIGN ] dy= +3.8 dx= +2.7 response=0.268 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -6.58° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.96° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [DONE ] 終了 (何も書いていません) (12 秒) === 8. 実機推論 (2 回目) [WAIT ] 送ったあと 0.0s / 爪のあと 0.8s (開くときの daemon 0.0s) / 止まるのを待つ目安 0.8s [GRIP ] 閉じる値 25 締め直し r は 22 と 25 を交互に送る [SAFE ] 安全範囲 (学習 50 本 ±10°): j0[-72,+55] j1[-9,+88] j2[-45,+52] j3[-18,+27] j4[-87,+10] j5[-51,-15] [SAFE ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352) 元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes [MODE ] EXECUTE steps/chunk=10 max_move=20.0° log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261113_193542 [MODEL ] deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1) [CAMERA] 写り方 dy=-4.4 dx=+7.8 response=0.577 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 回したあとの画像で測った [CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg [CAMERA] 傾き -6.51° → -0.61° にそろえて渡す (+5.90° 回す. プラス=右下がり) ※ 回す角度が 3° を超える (止めない. iPhone の付け方を見直す) (お手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes 測れた 50/50 本・今 5/5 コマ) [WARN ] !!!!! 上カメラの傾きが大きくずれている: +5.90° 回して渡す (止めない. 次の試行の前に iPhone の付け方を見直す) !!!!! [POLICY] 接続 ws://localhost:8000 metadata={} [RECORD] 上カメラと実測角を 1 秒 10 コマで記録します → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261113_193542/recording [GRIP ] 開始時のグリッパー開放は, 最初の目標が検査を通ってから行います (爪が閉じていたら手で開けておく) [STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない) [000] 推論 1475ms 10ステップ先 Δ= +2.6 +11.5 +7.3 -2.1 -18.0 +2.0 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [GRIP ] 開始時にグリッパーを開く [Pi] GRIPPER: OPEN result= None [SEND] pi05_chunk000_via02: send_angles (single) [ +0.13, +4.33, +2.84, -0.23, -3.81, -29.74] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=3.55°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.94° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= +0.6 +2.8 +1.9 -0.5 -3.6 +0.5 着いた [SEND] pi05_chunk000_via05: send_angles (single) [ +0.80, +7.40, +4.84, -0.73, -8.91, -29.21] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=7.25°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.06° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= +1.2 +2.1 +1.1 -0.9 -7.2 +0.5 着いた [SEND] pi05_chunk000_via08: send_angles (single) [ +1.79, +11.46, +7.30, -1.49, -15.79, -28.51] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=8.50°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.82° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= +1.4 +3.1 +1.6 -1.1 -8.5 +0.7 着いた [SEND] pi05_chunk000_via09: send_angles (single) [ +2.21, +12.99, +8.22, -1.80, -18.22, -28.26] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=4.25°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.09° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +0.7 +0.7 -0.0 -0.7 -4.2 +0.5 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 1.09°（関節 j4） [001] 推論 608ms 10ステップ先 Δ= +4.3 +15.9 +9.3 -1.5 -26.1 +1.7 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk001_via02: send_angles (single) [ +3.63, +17.14, +10.59, -2.63, -24.25, -27.43] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=7.12°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=0.88° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= +1.5 +3.3 +1.6 -1.1 -7.1 +1.0 着いた [SEND] pi05_chunk001_via05: send_angles (single) [ +4.91, +21.72, +13.49, -2.97, -31.24, -26.94] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=7.87°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=0.95° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= +1.7 +3.7 +2.1 -0.1 -7.9 +0.6 着いた [SEND] pi05_chunk001_via08: send_angles (single) [ +6.21, +27.58, +17.09, -3.00, -40.38, -26.81] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=10.06°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.01° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= +1.6 +4.9 +2.9 +0.4 -10.1 +0.3 着いた [SEND] pi05_chunk001_via09: send_angles (single) [ +6.44, +29.65, +18.31, -2.99, -43.22, -26.79] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=3.85°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.13° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +0.6 +1.2 +0.6 +0.5 -3.8 +0.2 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 0.93°（関節 j1） [002] 推論 573ms 10ステップ先 Δ= +3.6 +12.2 +6.5 +0.2 -18.5 +0.3 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk002_via02: send_angles (single) [ +7.56, +33.82, +20.81, -3.07, -49.70, -26.73] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=6.81°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.51° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= +1.1 +3.2 +1.9 +0.4 -6.8 +0.3 着いた [SEND] pi05_chunk002_via05: send_angles (single) [ +8.94, +38.96, +23.53, -3.27, -56.89, -26.70] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=8.20°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.17° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= +1.2 +4.2 +2.2 +0.2 -8.2 +0.3 着いた [SEND] pi05_chunk002_via08: send_angles (single) [ +10.04, +42.50, +25.37, -3.26, -61.40, -26.69] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=5.68°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=0.74° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= +1.3 +2.6 +1.5 -0.0 -5.7 +0.2 着いた [SEND] pi05_chunk002_via09: send_angles (single) [ +10.21, +42.74, +25.41, -3.24, -61.36, -26.69] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=0.76°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=0.85° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +0.2 -0.8 -0.3 -0.2 -0.5 +0.2 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 0.85°（関節 j1） [003] 推論 584ms 10ステップ先 Δ= +1.3 +6.6 +3.0 +0.1 -7.4 +0.2 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk003_via02: send_angles (single) [ +10.73, +46.17, +28.15, -3.18, -65.20, -26.68] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=4.30°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.11° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= +0.8 +2.6 +2.4 -0.1 -4.3 +0.2 着いた [SEND] pi05_chunk003_via05: send_angles (single) [ +11.08, +48.20, +29.35, -3.05, -67.32, -26.67] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=1.58°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=0.93° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= +0.3 +0.9 +0.7 -0.1 -1.6 +0.2 着いた [SEND] pi05_chunk003_via08: send_angles (single) [ +11.06, +49.43, +29.00, -3.00, -68.15, -26.65] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=0.92°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=0.93° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= +0.3 +0.3 -0.1 -0.2 -0.9 +0.2 着いた [SEND] pi05_chunk003_via09: send_angles (single) [ +11.24, 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speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=2.05°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.05° (tol 3.0°) [VIA ] step 3 Δ= +0.3 -0.6 -0.5 -0.4 +2.1 +0.3 着いた [Pi] GRIPPER: VALUE=25 speed=100 result= None [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 2.14°（関節 j4） [006] 推論 599ms 10ステップ先 Δ= +1.1 -8.2 +2.5 -1.3 +3.3 +0.5 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk006_via02: send_angles (single) [ +12.15, +59.68, +22.04, -3.25, -65.18, -26.78] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=2.37°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.26° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= +1.0 -2.4 +1.0 -0.6 +2.3 +0.3 着いた [SEND] pi05_chunk006_via05: send_angles (single) [ +12.14, +56.74, +24.22, -3.62, -64.91, -26.67] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=4.16°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.44° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= +0.7 -4.2 +3.0 -1.0 +1.5 +0.4 着いた [SEND] pi05_chunk006_via08: send_angles (single) [ +12.22, +54.18, +24.14, 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点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk009_via02: send_angles (single) [ +12.97, +43.97, +13.51, -3.81, -61.15, -26.68] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=2.66°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.08° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= +1.0 -2.1 -2.7 +0.5 +0.7 -0.5 着いた [SEND] pi05_chunk009_via05: send_angles (single) [ +14.00, +43.84, +10.91, -3.74, -60.70, -26.74] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=3.85°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.21° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= +1.1 -2.2 -3.9 +0.8 +1.2 -0.6 着いた [SEND] pi05_chunk009_via08: send_angles (single) [ +14.98, +42.75, +8.78, -3.72, -59.62, -26.85] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=3.34°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.33° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= +0.9 -3.3 -3.3 +0.7 +2.2 -0.7 着いた [SEND] pi05_chunk009_via09: send_angles (single) [ +15.52, +42.42, +8.11, -3.69, -59.22, -26.88] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=2.66°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.58° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +0.5 -2.7 -1.8 +0.7 +1.2 -0.7 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 2.49°（関節 j1） [010] 推論 558ms 10ステップ先 Δ= +5.8 -7.6 -4.3 +1.7 +2.6 -1.6 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk010_via02: send_angles (single) [ +15.28, +38.49, +7.84, -3.67, -58.64, -26.92] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=6.42°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.37° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= -0.2 -6.4 -2.1 +0.5 +1.3 -0.7 着いた [SEND] pi05_chunk010_via05: send_angles (single) [ +15.13, +35.13, +7.20, -3.61, -58.11, -27.04] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=5.12°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.39° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= -0.3 -5.1 -2.7 +0.4 +0.9 -0.8 着いた [SEND] pi05_chunk010_via08: send_angles (single) [ +18.93, +36.75, +5.96, -2.75, -57.79, -27.59] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=3.47°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.03° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= +3.5 -0.3 -2.5 +1.3 +0.8 -1.2 着いた [SEND] pi05_chunk010_via09: send_angles (single) [ +21.08, +37.31, +5.60, -2.41, -57.60, -27.81] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=2.13°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.78° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +2.1 -0.6 -2.1 +0.3 +0.7 -0.8 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 1.78°（関節 j2） [011] 推論 549ms 10ステップ先 Δ=+15.0 +5.7 -6.1 +2.1 +1.2 -2.2 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk011_via02: send_angles (single) [ +27.24, +37.85, +4.28, -1.49, -56.38, -28.57] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=6.33°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.52° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= +6.3 -0.5 -3.1 +0.9 +1.6 -1.2 着いた [SEND] pi05_chunk011_via05: send_angles (single) [ +32.62, +38.85, +2.62, -0.61, -55.80, -29.29] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=5.47°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.57° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= +5.5 -0.2 -3.2 +0.7 +0.8 -1.2 着いた [SEND] pi05_chunk011_via08: send_angles (single) [ +35.87, +42.68, +1.44, -0.04, -56.47, -29.55] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=3.27°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.81° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= +3.0 +2.9 -2.7 +0.8 -0.3 -0.6 着いた [SEND] pi05_chunk011_via09: send_angles (single) [ +35.93, +44.02, +1.28, -0.02, -56.77, -29.54] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=1.79°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.79° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +0.1 +0.1 -1.8 -0.3 -0.6 -0.4 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 1.79°（関節 j2） [012] 推論 583ms 10ステップ先 Δ= +3.5 +12.4 -4.6 +1.2 -4.1 -1.0 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk012_via02: send_angles (single) [ +38.12, +45.92, +0.78, +0.11, -56.24, -29.70] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=2.29°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.41° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= +2.1 +0.7 -2.3 -0.1 -0.1 -0.4 着いた [SEND] pi05_chunk012_via05: send_angles (single) [ +39.60, +50.77, -0.33, +0.66, -57.44, -30.01] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=3.49°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.08° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= +1.6 +3.5 -2.5 +0.1 -1.4 -0.8 着いた [SEND] pi05_chunk012_via08: send_angles (single) [ +39.46, +56.32, -1.32, +1.19, -59.80, -30.21] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=4.38°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.59° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= +0.1 +4.4 -2.7 +0.6 -3.7 -0.5 着いた [SEND] pi05_chunk012_via09: send_angles (single) [ +39.56, +57.65, -1.53, +1.34, -60.22, -30.26] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=2.74°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.53° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +0.2 +0.2 -1.8 +0.5 -2.7 -0.5 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 1.53°（関節 j2） [013] 推論 559ms 5ステップ先 Δ= +0.0 +2.8 -1.9 +0.6 -5.5 -0.4 グリッパー→開 [VIA ] 中継点 2 点: step 2, 4 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk013_via02: send_angles (single) [ +39.49, +61.56, -1.77, +1.69, -64.11, -30.33] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=5.14°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.77° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= +0.0 +2.8 -1.8 +0.6 -5.1 -0.4 着いた [SEND] pi05_chunk013_via04: send_angles (single) [ +39.50, +61.60, -1.87, +1.77, -64.47, -30.35] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=1.63°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.63° (tol 3.0°) [VIA ] step 4 Δ= +0.0 -1.2 -1.6 +0.4 -1.6 -0.4 着いた [Pi] GRIPPER: OPEN result= None [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 1.61°（関節 j2） [014] 推論 550ms 10ステップ先 Δ= -0.5 -16.5 -1.5 +0.5 +15.3 -0.7 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk014_via02: send_angles (single) [ +39.54, +57.46, -1.88, +1.85, -60.60, -30.48] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=5.38°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.68° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= +0.1 -5.4 -1.6 +0.3 +3.8 -0.4 着いた [SEND] pi05_chunk014_via05: send_angles (single) [ +39.82, +52.62, -1.77, +2.01, -55.97, -30.59] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=7.31°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.21° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= +0.4 -6.9 -1.5 +0.4 +7.3 -0.4 着いた [SEND] pi05_chunk014_via08: send_angles (single) [ +39.40, +47.76, -1.72, +2.01, -50.83, -30.67] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=7.35°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.07° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= -0.1 -6.8 -1.5 +0.3 +7.4 -0.3 着いた [SEND] pi05_chunk014_via09: send_angles (single) [ +38.99, +46.37, -1.74, +2.05, -49.17, -30.72] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=3.56°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.32° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= -0.5 -3.5 -1.5 +0.3 +3.6 -0.3 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 2.32°（関節 j1） [015] 推論 546ms 10ステップ先 Δ=-18.3 -24.1 -0.9 -1.4 +24.9 -0.3 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk015_via02: send_angles (single) [ +35.18, +40.71, -1.71, +1.68, -42.68, -30.78] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=7.98°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.26° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= -4.3 -8.0 -1.5 -0.2 +7.8 -0.4 着いた [SEND] pi05_chunk015_via05: send_angles (single) [ +30.09, +34.34, -1.47, +1.21, -36.19, -30.77] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=8.63°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.95° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= -5.7 -8.6 -1.2 -1.1 +7.6 -0.2 着いた [SEND] pi05_chunk015_via08: send_angles (single) [ +23.10, +26.72, -1.22, +0.54, -27.96, -30.74] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=9.57°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.93° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= -7.0 -9.6 -1.0 -1.5 +9.3 -0.2 着いた [SEND] pi05_chunk015_via09: send_angles (single) [ +21.13, +24.60, -1.20, +0.41, -25.69, -30.72] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=4.05°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.76° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= -2.4 -4.0 -1.0 -1.1 +3.0 -0.0 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 1.76°（関節 j1） [016] 推論 551ms 10ステップ先 Δ=-17.3 -21.7 -0.5 -1.0 +20.1 -0.0 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > h [SEND] pi05_home: send_angles (single) [ +0.00, +0.00, +0.00, +0.00, +0.00, -30.00] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=26.36°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.49° (tol 2.5°) [RECORD] 記録終了 コマ 682 (8.938 fps) 実測角 618 回 (8.1 Hz) 電流 629 行 (read_servo) → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261113_193542/recording 結果: y=成功 / n=失敗 / Enter=記録しない > y [GRIP ] 閉じて 1 秒後の爪の電流 (中央値): 1 回目 778.5 (10 行) (閉じる値 25) [DONE ] 記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261113_193542 [CLIENT] run_policy_client.py が終わった (終了コード 0. モデル deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1)) (81 秒) もう1回やりますか? y=やる / 他=終わる > y === 7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (3 回目) [INIT] daemon 接続中... [Pi] fresh_mode=1 [INIT] fresh_mode=1 [PRE] 現在姿勢: [-0.26, 1.49, 0.70, 0.43, -0.43, -30.67] [SEND] HOME へ移動指令 [WAIT] t=0.6s max_err=1.49° [DONE] HOME 到達 max_err=1.49° [POST] 最終姿勢: [-0.26, 1.49, 0.70, 0.43, -0.26, -30.58] [Pi] fresh_mode=0 [EXIT] fresh_mode=0, socket close [Pi] GRIPPER: OPEN result= None [REF ] 基準画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_194818/frames/000000.jpg [REF ] お手本 run_0001_20261019_194818 (つかんだ瞬間の j0 = +13.2°) [REF ] 重なった画像のブロックに実物のブロックを合わせると, お手本と同じ位置に置ける [TILT ] 傾きのお手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes 中央値 -0.61° (測れた 50/50 本. プラス=右下がり) [TILT ] 傾きはソフトでそろえる: ライブをお手本の中央値との差だけ回して重ねる (AI に渡す画像と同じ. 回す角度が 3° を超えたら画面の色を変える. 止めない) [ALIGN ] |dy| <= 20 なら OK. アームは HOME に置いた状態で合わせる. q または Esc で終了 (ファイルには何も書かない) [ALIGN ] dy= +2.4 dx= +1.7 response=0.966 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -6.54° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.93° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [DONE ] 終了 (何も書いていません) (9 秒) === 8. 実機推論 (3 回目) [WAIT ] 送ったあと 0.0s / 爪のあと 0.8s (開くときの daemon 0.0s) / 止まるのを待つ目安 0.8s [GRIP ] 閉じる値 25 締め直し r は 22 と 25 を交互に送る [SAFE ] 安全範囲 (学習 50 本 ±10°): j0[-72,+55] j1[-9,+88] j2[-45,+52] j3[-18,+27] j4[-87,+10] j5[-51,-15] [SAFE ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352) 元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes [MODE ] EXECUTE steps/chunk=10 max_move=20.0° log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261113_193712 [MODEL ] deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1) [CAMERA] 写り方 dy=-4.1 dx=+8.1 response=0.608 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 回したあとの画像で測った [CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg [CAMERA] 傾き -6.54° → -0.61° にそろえて渡す (+5.93° 回す. プラス=右下がり) ※ 回す角度が 3° を超える (止めない. iPhone の付け方を見直す) (お手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes 測れた 50/50 本・今 5/5 コマ) [WARN ] !!!!! 上カメラの傾きが大きくずれている: +5.93° 回して渡す (止めない. 次の試行の前に iPhone の付け方を見直す) !!!!! [POLICY] 接続 ws://localhost:8000 metadata={} [RECORD] 上カメラと実測角を 1 秒 10 コマで記録します → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261113_193712/recording [GRIP ] 開始時のグリッパー開放は, 最初の目標が検査を通ってから行います (爪が閉じていたら手で開けておく) [STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない) [000] 推論 1538ms 10ステップ先 Δ= +1.7 +13.5 +5.9 -1.8 -19.1 +1.5 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [GRIP ] 開始時にグリッパーを開く [Pi] GRIPPER: OPEN result= None [SEND] pi05_chunk000_via02: send_angles (single) [ +0.02, +3.16, +1.32, +0.23, -2.21, -30.20] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=1.95°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.86° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= +0.3 +1.7 +0.6 -0.0 -1.9 +0.0 着いた [SEND] pi05_chunk000_via05: send_angles (single) [ +0.70, +8.70, +3.55, -0.22, -9.57, -29.72] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=9.14°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.49° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= +1.0 +4.6 +1.3 -0.5 -9.1 +0.5 着いた [SEND] pi05_chunk000_via08: send_angles (single) [ +1.15, +13.28, +5.96, -1.20, -16.59, -29.01] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=8.51°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.57° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= +0.5 +3.7 +1.7 -1.3 -8.5 +1.0 着いた [SEND] pi05_chunk000_via09: send_angles (single) [ +1.46, +14.99, +6.59, -1.52, -19.33, -28.74] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=4.31°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.05° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +0.9 +0.8 -0.3 -0.6 -4.3 +0.5 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 1.05°（関節 j4） [001] 推論 551ms 10ステップ先 Δ= +3.4 +13.8 +7.3 -1.1 -25.2 +1.9 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk001_via02: send_angles (single) [ +2.24, +19.24, +8.66, -2.19, -25.58, -27.95] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=7.30°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.12° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= +0.9 +3.3 +1.5 -0.5 -7.3 +1.0 着いた [SEND] pi05_chunk001_via05: send_angles (single) [ +3.19, +23.86, +11.15, -2.72, -33.42, -27.29] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=8.73°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.93° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= +0.8 +3.7 +1.7 -0.4 -8.7 +0.9 着いた [SEND] pi05_chunk001_via08: send_angles (single) [ +4.39, +28.30, +13.91, -2.80, -41.27, -27.10] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=8.49°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=0.96° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= +1.1 +3.5 +2.0 +0.4 -8.5 +0.4 着いた [SEND] pi05_chunk001_via09: send_angles (single) [ +4.68, +29.70, +14.53, -2.80, -43.45, -27.06] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=3.11°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=0.97° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +0.5 +0.4 -0.0 +0.6 -3.1 +0.3 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 0.97°（関節 j1） [002] 推論 563ms 10ステップ先 Δ= +2.9 +6.6 +3.0 +1.1 -10.2 +0.3 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk002_via02: send_angles (single) [ +5.42, +31.41, +15.20, -2.71, -45.51, -27.04] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=2.27°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.02° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= +1.3 +0.7 +0.1 +0.7 -2.3 +0.3 着いた [SEND] pi05_chunk002_via05: send_angles (single) [ +6.32, +34.60, +16.71, -2.49, -49.77, -27.03] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=4.42°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.70° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= +1.0 +2.2 +0.9 +0.8 -4.4 +0.3 着いた [SEND] pi05_chunk002_via08: send_angles (single) [ +6.87, +36.82, +17.93, -2.31, -52.99, -27.03] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=4.13°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=0.88° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= +0.5 +1.3 +0.5 +0.9 -4.1 +0.2 着いた [SEND] pi05_chunk002_via09: send_angles (single) [ +6.98, +37.24, +18.09, -2.34, -53.42, -27.02] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=1.04°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=0.99° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= -0.0 -0.5 -0.3 +0.6 -1.0 +0.2 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 0.99°（関節 j1） [003] 推論 638ms 10ステップ先 Δ= +2.6 +9.1 +4.1 +0.8 -10.9 +0.3 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk003_via02: send_angles (single) [ +7.55, +38.11, +19.01, -2.21, -55.09, -27.03] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=2.45°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.00° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= +0.6 -0.1 +0.6 +0.6 -2.4 +0.2 着いた [SEND] pi05_chunk003_via05: send_angles (single) [ +8.48, +41.89, +21.02, -2.11, -59.33, -27.02] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=4.23°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=0.57° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= +0.9 +2.8 +1.4 +0.5 -4.2 +0.2 着いた [SEND] pi05_chunk003_via08: send_angles (single) [ +9.56, +46.21, +22.53, -2.15, -63.02, -26.98] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=3.61°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=0.86° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= +0.9 +3.2 +1.0 +0.1 -3.6 +0.3 着いた [SEND] pi05_chunk003_via09: send_angles (single) [ +9.67, +47.36, +22.50, -2.14, -63.57, -26.95] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=0.56°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.06° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= -0.1 +0.1 -0.3 +0.1 -0.6 +0.2 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 1.06°（関節 j1） [004] 推論 1552ms 10ステップ先 Δ= +0.6 -0.6 +1.1 +0.2 -0.4 +0.1 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk004_via02: send_angles (single) [ +9.93, +47.46, +22.44, -2.01, -63.25, -26.93] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=0.96°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=0.96° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= +0.4 -1.0 -0.4 +0.0 +0.2 +0.1 着いた [SEND] pi05_chunk004_via05: send_angles (single) [ +9.85, +47.30, +22.26, -1.86, -62.87, -26.93] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=1.12°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.12° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= +0.3 -1.1 -0.6 +0.2 +0.6 +0.1 着いた [SEND] pi05_chunk004_via08: send_angles (single) [ +10.06, +47.34, +23.17, -1.82, -63.25, -26.91] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=1.08°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.08° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= +0.5 -1.1 +0.3 +0.2 +0.2 +0.2 着いた [SEND] pi05_chunk004_via09: send_angles (single) [ +10.16, +47.78, +23.92, -1.80, -63.84, -26.93] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=1.07°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=0.99° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +0.6 -0.6 +1.1 +0.2 -0.4 +0.1 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 0.99°（関節 j1） [005] 推論 553ms 10ステップ先 Δ= +2.0 +8.3 -3.7 -0.6 -0.2 -0.1 グリッパー→閉 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk005_via02: send_angles (single) [ +11.00, +48.60, +23.57, -1.86, -63.39, -26.98] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=1.42°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=0.88° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= +1.4 -0.2 -0.7 +0.2 +0.2 +0.1 着いた [SEND] pi05_chunk005_via05: send_angles (single) [ +11.50, +53.58, +22.06, -2.10, -63.62, -27.18] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=4.10°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.75° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= +0.6 +4.1 -2.2 -0.4 -0.1 -0.1 着いた [SEND] pi05_chunk005_via08: send_angles (single) [ +11.57, +57.02, +20.55, -2.58, -63.65, -27.20] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=2.74°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.33° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= +0.7 +2.4 -2.7 -0.9 -0.1 -0.1 着いた [SEND] pi05_chunk005_via09: send_angles (single) [ +11.57, +57.02, +20.55, -2.58, -63.65, -27.20] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=1.15°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.15° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +0.1 -0.9 -1.1 -0.9 -0.1 -0.1 着いた [Pi] GRIPPER: VALUE=25 speed=100 result= None [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 1.15°（関節 j2） [006] 推論 561ms 10ステップ先 Δ= +1.0 -7.0 +4.9 -1.3 -0.1 +0.2 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk006_via02: send_angles (single) [ +11.53, +53.55, +23.89, -3.05, -62.96, -26.93] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=4.36°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.82° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= +0.0 -4.4 +2.2 -1.1 +1.2 +0.1 着いた [SEND] pi05_chunk006_via05: send_angles (single) [ +11.70, +51.42, +27.04, -3.29, -63.24, -26.64] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=3.95°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.84° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= +0.4 -3.9 +2.6 -0.8 +0.9 +0.2 着いた [SEND] pi05_chunk006_via08: send_angles (single) [ +11.91, +50.52, +27.81, -3.24, -64.34, -26.69] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=2.74°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.03° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= +0.6 -2.7 +0.4 -0.4 -0.2 +0.1 着いた [SEND] pi05_chunk006_via09: send_angles (single) [ +12.48, +50.88, +26.58, -3.09, -64.15, -26.90] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=1.67°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.67° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +1.1 -1.7 -0.8 -0.4 +0.0 -0.2 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 1.67°（関節 j1） [007] 推論 655ms 10ステップ先 Δ=+12.3 -3.8 -10.1 +2.4 +6.1 -2.8 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk007_via02: send_angles (single) [ +12.62, +46.50, +29.37, -3.27, -64.32, -26.48] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=6.05°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.19° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= +0.1 -6.0 +2.0 -0.5 -0.2 +0.2 着いた [SEND] pi05_chunk007_via05: send_angles (single) [ +18.19, +47.57, +24.56, -2.17, -62.53, -27.73] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=5.71°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.89° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= +5.7 -0.6 -5.4 +0.7 +1.9 -1.0 着いた [SEND] pi05_chunk007_via08: send_angles (single) [ +23.42, +48.46, +18.99, -0.74, -59.28, -29.15] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=6.58°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.71° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= +5.0 +0.0 -6.6 +2.3 +5.1 -2.4 着いた [SEND] pi05_chunk007_via09: send_angles (single) [ +24.86, +48.72, +17.28, -0.39, -58.10, -29.52] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=2.89°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.26° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +1.5 -0.6 -2.8 +0.7 +2.9 -1.5 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 1.17°（関節 j2） [008] 推論 1654ms 10ステップ先 Δ= +3.2 +3.4 -8.9 +2.5 +5.3 -2.9 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk008_via02: send_angles (single) [ +26.45, +49.42, +14.73, +0.50, -56.58, -30.34] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=3.72°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.35° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= +1.5 -0.4 -3.7 +1.5 +2.4 -1.5 着いた [SEND] pi05_chunk008_via05: send_angles (single) [ +27.85, +50.32, +11.11, +1.32, -54.00, -31.25] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=4.71°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.60° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= +1.2 -0.2 -4.7 +0.4 +3.0 -1.4 着いた [SEND] pi05_chunk008_via08: send_angles (single) [ +28.03, +52.20, +9.95, +1.46, -53.66, -31.37] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=2.26°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.56° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= +0.3 +0.9 -2.3 -0.3 +0.7 -0.6 着いた [SEND] pi05_chunk008_via09: send_angles (single) [ +28.18, +53.22, +9.56, +1.51, -53.87, -31.39] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=1.95°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.69° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +0.4 -0.2 -1.9 -0.2 +0.2 -0.5 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 1.42°（関節 j2） [009] 推論 561ms 10ステップ先 Δ= +1.3 -1.1 -7.7 +1.2 -1.5 -1.3 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > p [PAD ] 補正 1 (推論 9 のあと). ゲームパッドで直して, □ で推論に戻ります コントローラーを待っています（5 秒でつながらなければ推論の入力待ちに戻ります）。□ で推論に戻ります。Ctrl-C で補正を抜けます /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/pygame/pkgdata.py:25: UserWarning: pkg_resources is deprecated as an API. See https://setuptools.pypa.io/en/latest/pkg_resources.html. The pkg_resources package is slated for removal as early as 2025-11-30. Refrain from using this package or pin to Setuptools<81. from pkg_resources import resource_stream, resource_exists [接続] PS4 Controller GUID=03008fe54c050000cc09000000016800 軸=6 ボタン=16 [長押し] j1 を +54.31° → +48.16° まで（目標を 1 回送信。止めます） [PAD ] 補正 1 を終えました (12.6 秒, 送った目標 2 回). この姿勢から推論に戻ります [STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない) [010] 推論 558ms 10ステップ先 Δ=+10.7 +10.6 -2.1 +1.0 -4.8 -0.2 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk010_via02: send_angles (single) [ +35.17, +37.22, +11.14, +1.92, -51.29, -31.07] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=7.49°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.88° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= +7.5 -0.1 -0.6 +0.2 +1.3 -0.1 着いた [SEND] pi05_chunk010_via05: send_angles (single) [ +38.12, +41.10, +10.50, +2.15, -53.25, -31.12] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=2.78°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.18° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= +2.6 +2.8 -1.2 +0.3 -0.2 -0.2 着いた [SEND] pi05_chunk010_via08: send_angles (single) [ +38.49, +46.56, +9.86, +2.60, -56.70, -31.09] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=4.38°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.82° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= +0.3 +4.4 -1.8 +0.5 -3.6 -0.2 着いた [SEND] pi05_chunk010_via09: send_angles (single) [ +38.42, +47.99, +9.66, +2.73, -57.34, -31.09] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=2.02°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.02° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +0.3 +0.3 -2.0 +0.6 -1.6 -0.2 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 1.85°（関節 j2） [011] 推論 550ms 10ステップ先 Δ= +0.8 +11.5 -5.6 +1.2 -10.3 -0.5 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk011_via02: send_angles (single) [ +38.66, +52.09, +8.28, +2.83, -59.93, -31.23] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=3.23°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.47° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= +0.5 +3.0 -3.2 +0.6 -2.8 -0.3 着いた [SEND] pi05_chunk011_via05: send_angles (single) [ +38.82, +56.79, +6.97, +3.00, -63.75, -31.37] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=4.96°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.46° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= +0.7 +3.6 -2.8 +0.5 -5.0 -0.4 着いた [SEND] pi05_chunk011_via08: send_angles (single) [ +38.80, +60.27, +6.07, +3.33, -66.89, -31.41] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=3.70°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.04° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= +0.6 +2.4 -2.4 +0.7 -3.7 -0.3 着いた [SEND] pi05_chunk011_via09: send_angles (single) [ +38.89, +60.53, +5.93, +3.41, -67.39, -31.42] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=1.18°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.18° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +0.7 -0.6 -1.2 +0.5 +0.0 -0.0 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 1.18°（関節 j2） [012] 推論 673ms 5ステップ先 Δ= +0.2 +2.2 -1.4 +0.3 -2.4 -0.0 グリッパー→開 [VIA ] 中継点 2 点: step 2, 4 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk012_via02: send_angles (single) [ +38.90, +63.49, +5.72, +3.56, -69.69, -31.41] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=2.24°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.02° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= +0.2 +2.2 -1.4 +0.2 -2.2 -0.0 着いた [SEND] pi05_chunk012_via04: send_angles (single) [ +38.90, +63.42, +5.67, +3.64, -69.85, -31.42] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=1.86°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.86° (tol 3.0°) [VIA ] step 4 Δ= +0.2 -0.8 -1.0 +0.5 +1.9 +0.2 着いた [Pi] GRIPPER: OPEN result= None [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 1.00°（関節 j2） [013] 推論 1657ms 10ステップ先 Δ= -1.1 -16.8 -1.2 -0.6 +17.0 -0.4 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk013_via02: send_angles (single) [ +38.80, +59.10, +5.55, +3.52, -65.37, -31.48] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=5.14°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.86° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= +0.0 -5.1 -1.1 -0.6 +5.2 -0.5 着いた [SEND] pi05_chunk013_via05: send_angles (single) [ +38.64, +54.18, +5.43, +3.38, -60.05, -31.52] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=7.07°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.15° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= -0.1 -7.1 -1.2 -0.9 +5.5 -0.6 着いた [SEND] pi05_chunk013_via08: send_angles (single) [ +38.06, +48.99, +5.41, +3.41, -55.27, -31.57] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=7.34°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.25° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= -0.7 -7.3 -1.2 -0.9 +5.1 -0.7 着いた [SEND] pi05_chunk013_via09: send_angles (single) [ +37.62, +47.43, +5.44, +3.42, -53.71, -31.59] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=3.81°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.14° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= -0.4 -3.8 -1.1 -0.8 +1.7 -0.7 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 2.14°（関節 j1） [014] 推論 605ms 10ステップ先 Δ=-12.2 -18.7 -1.4 -2.3 +19.9 -0.5 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk014_via02: send_angles (single) [ +36.86, +44.47, +5.38, +3.31, -50.44, -31.64] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=5.10°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.55° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= -1.2 -5.1 -1.2 -0.6 +3.3 -0.6 着いた [SEND] pi05_chunk014_via05: send_angles (single) [ +33.05, +39.08, +5.34, +2.86, -44.23, -31.62] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=7.32°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.05° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= -3.7 -7.3 -1.3 -0.9 +6.5 -0.5 着いた [SEND] pi05_chunk014_via08: send_angles (single) [ +27.44, +32.74, +5.26, +2.04, -36.34, -31.55] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=8.39°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.06° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= -5.6 -8.4 -1.3 -1.1 +8.2 -0.4 着いた [SEND] pi05_chunk014_via09: send_angles (single) [ +25.83, +30.89, +5.23, +1.82, -33.76, -31.52] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=3.91°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.98° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= -2.0 -3.9 -1.4 -0.6 +2.8 -0.3 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 1.98°（関節 j1） [015] 推論 622ms 10ステップ先 Δ=-14.9 -18.8 -0.9 -1.3 +21.0 -0.0 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > h [SEND] pi05_home: send_angles (single) [ +0.00, +0.00, +0.00, +0.00, +0.00, -30.00] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=33.92°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.75° (tol 2.5°) [RECORD] 記録終了 コマ 761 (8.873 fps) 実測角 729 回 (8.5 Hz) 電流 735 行 (read_servo) → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261113_193712/recording 結果: y=成功 / n=失敗 / Enter=記録しない > y [GRIP ] 閉じて 1 秒後の爪の電流 (中央値): 1 回目 676 (9 行) (閉じる値 25) [DONE ] 記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261113_193712 [CLIENT] run_policy_client.py が終わった (終了コード 0. モデル deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1)) (91 秒) もう1回やりますか? y=やる / 他=終わる > y === 7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (4 回目) [INIT] daemon 接続中... [Pi] fresh_mode=1 [INIT] fresh_mode=1 [PRE] 現在姿勢: [-0.17, 1.49, 1.75, 0.26, -0.17, -30.41] [SEND] HOME へ移動指令 [WAIT] t=0.6s max_err=1.75° [DONE] HOME 到達 max_err=1.75° [POST] 最終姿勢: [-0.17, 1.49, 1.75, 0.26, -0.17, -30.41] [Pi] fresh_mode=0 [EXIT] fresh_mode=0, socket close [Pi] GRIPPER: OPEN result= None [REF ] 基準画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_194818/frames/000000.jpg [REF ] お手本 run_0001_20261019_194818 (つかんだ瞬間の j0 = +13.2°) [REF ] 重なった画像のブロックに実物のブロックを合わせると, お手本と同じ位置に置ける [TILT ] 傾きのお手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes 中央値 -0.61° (測れた 50/50 本. プラス=右下がり) [TILT ] 傾きはソフトでそろえる: ライブをお手本の中央値との差だけ回して重ねる (AI に渡す画像と同じ. 回す角度が 3° を超えたら画面の色を変える. 止めない) [ALIGN ] |dy| <= 20 なら OK. アームは HOME に置いた状態で合わせる. q または Esc で終了 (ファイルには何も書かない) [ALIGN ] dy= +2.3 dx= +1.6 response=0.726 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -6.56° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.94° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +3.7 dx= +3.6 response=0.239 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -6.58° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.97° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +2.5 dx= +2.4 response=0.664 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -6.58° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.97° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +3.7 dx= +3.7 response=0.269 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -6.58° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.97° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +2.5 dx= +2.5 response=0.669 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -6.59° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.98° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +3.7 dx= +3.7 response=0.243 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -6.59° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.98° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +2.5 dx= +2.5 response=0.678 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -6.60° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.99° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +3.6 dx= +3.7 response=0.263 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -6.63° → -0.61° にソフトでそろえる (+6.01° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +2.4 dx= +1.7 response=0.767 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -6.60° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.99° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +7.7 dx= +5.3 response=0.094 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.094 < 0.20)) 傾き -11.21° → -0.61° にソフトでそろえる (+10.60° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +2.3 dx= +1.6 response=0.730 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -6.59° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.98° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +3.7 dx= +3.6 response=0.260 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -6.63° → -0.61° にソフトでそろえる (+6.01° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +2.4 dx= +2.5 response=0.748 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -6.59° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.97° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +3.8 dx= +3.7 response=0.263 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -6.63° → -0.61° にソフトでそろえる (+6.01° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +2.3 dx= +1.8 response=0.974 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -6.58° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.97° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +4.0 dx= +3.6 response=0.250 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -6.67° → -0.61° にソフトでそろえる (+6.06° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +2.3 dx= +1.7 response=0.984 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -6.67° → -0.61° にソフトでそろえる (+6.06° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +3.6 dx= +3.6 response=0.221 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -6.60° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.99° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [ALIGN ] dy= +2.3 dx= +1.6 response=0.715 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -6.58° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.97° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [DONE ] 終了 (何も書いていません) (54 秒) === 8. 実機推論 (4 回目) [WAIT ] 送ったあと 0.0s / 爪のあと 0.8s (開くときの daemon 0.0s) / 止まるのを待つ目安 0.8s [GRIP ] 閉じる値 25 締め直し r は 22 と 25 を交互に送る [SAFE ] 安全範囲 (学習 50 本 ±10°): j0[-72,+55] j1[-9,+88] j2[-45,+52] j3[-18,+27] j4[-87,+10] j5[-51,-15] [SAFE ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352) 元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes [MODE ] EXECUTE steps/chunk=10 max_move=20.0° log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261113_193939 [MODEL ] deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1) [CAMERA] 写り方 dy=-4.5 dx=+8.0 response=0.594 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 回したあとの画像で測った [CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg [CAMERA] 傾き -6.62° → -0.61° にそろえて渡す (+6.01° 回す. プラス=右下がり) ※ 回す角度が 3° を超える (止めない. iPhone の付け方を見直す) (お手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes 測れた 50/50 本・今 5/5 コマ) [WARN ] !!!!! 上カメラの傾きが大きくずれている: +6.01° 回して渡す (止めない. 次の試行の前に iPhone の付け方を見直す) !!!!! [POLICY] 接続 ws://localhost:8000 metadata={} [RECORD] 上カメラと実測角を 1 秒 10 コマで記録します → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261113_193939/recording [GRIP ] 開始時のグリッパー開放は, 最初の目標が検査を通ってから行います (爪が閉じていたら手で開けておく) [STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない) [000] 推論 762ms 10ステップ先 Δ= +2.6 +12.4 +8.9 -2.3 -19.8 +1.9 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [GRIP ] 開始時にグリッパーを開く [Pi] GRIPPER: OPEN result= None [SEND] pi05_chunk000_via02: send_angles (single) [ +0.18, +3.74, +3.31, +0.13, -3.26, -29.86] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=3.09°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.68° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= +0.4 +2.3 +1.6 -0.1 -3.1 +0.4 着いた [SEND] pi05_chunk000_via05: send_angles (single) [ +1.44, +8.81, +6.93, -0.89, -11.36, -29.02] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=9.78°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.78° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= +1.7 +4.2 +2.6 -1.1 -9.8 +1.0 着いた [SEND] pi05_chunk000_via08: send_angles (single) [ +2.40, +12.78, +9.98, -1.80, -18.56, -28.42] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=8.98°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.51° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= +1.5 +3.0 +2.2 -1.2 -9.0 +0.8 着いた [SEND] pi05_chunk000_via09: send_angles (single) [ +2.35, +13.87, +10.62, -2.00, -19.93, -28.34] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=2.88°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.04° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +0.4 +0.2 -0.3 -0.5 -2.9 +0.3 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 1.04°（関節 j4） [001] 推論 1546ms 10ステップ先 Δ= +4.8 +15.0 +9.2 -1.5 -25.3 +1.7 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk001_via02: send_angles (single) [ +3.52, +18.18, +12.84, -2.74, -25.78, -27.51] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=6.89°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.23° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= +1.6 +3.4 +2.0 -1.1 -6.9 +1.1 着いた [SEND] pi05_chunk001_via05: send_angles (single) [ +4.85, +23.02, +15.91, -3.04, -33.43, -27.05] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=8.39°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=0.79° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= +1.8 +3.9 +2.3 -0.1 -8.4 +0.6 着いた [SEND] pi05_chunk001_via08: send_angles (single) [ +6.45, +28.41, +19.26, -3.11, -41.94, -26.89] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=8.99°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.03° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= +2.0 +4.6 +2.7 +0.5 -9.0 +0.3 着いた [SEND] pi05_chunk001_via09: send_angles (single) [ +6.78, +29.76, +20.07, -3.15, -44.16, -26.86] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=2.77°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=0.91° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +0.9 +0.3 +0.2 +0.5 -2.8 +0.2 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 0.91°（関節 j1） [002] 推論 636ms 10ステップ先 Δ= +2.9 +10.6 +5.3 +1.2 -14.3 +0.3 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk002_via02: send_angles (single) [ +7.88, +33.32, +21.80, -2.92, -48.72, -26.83] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=4.87°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.35° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= +1.1 +2.7 +1.2 +0.9 -4.9 +0.2 着いた [SEND] pi05_chunk002_via05: send_angles (single) [ +8.60, +37.15, +23.63, -2.77, -53.49, -26.81] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=5.24°, post-send timeout 8.0s) [WARN] daemon_get_angles failed: daemon error: get_angles returned empty/invalid after 12 retries [WARN] daemon_get_angles failed: daemon error: get_angles returned empty/invalid after 12 retries [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.08° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= +0.6 +2.8 +1.5 +0.6 -5.3 +0.3 着いた [SEND] pi05_chunk002_via08: send_angles (single) [ +9.34, +40.39, +25.39, -2.68, -57.33, -26.80] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=4.25°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=0.74° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= +0.7 +2.2 +1.3 +0.5 -4.3 +0.2 着いた [SEND] pi05_chunk002_via09: send_angles (single) [ +9.65, +41.22, +25.82, -2.66, -58.19, -26.80] 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max|Δ|=5.54°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.67° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= +0.6 +5.6 -1.7 -0.8 -1.8 +0.3 着いた [SEND] pi05_chunk003_via09: send_angles (single) [ +11.56, +58.50, +26.11, -2.96, -67.44, -26.66] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=1.75°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.64° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +0.2 +0.8 -1.7 -0.9 +0.8 +0.3 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 1.64°（関節 j4） [004] 推論 558ms 5ステップ先 Δ= +0.4 +2.0 -3.5 -0.9 +2.6 +0.2 グリッパー→閉 [VIA ] 中継点 2 点: step 2, 4 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk004_via02: send_angles (single) [ +11.71, +61.35, +23.62, -3.01, -66.66, -26.75] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=3.36°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.77° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= +0.4 +2.1 -3.4 -0.8 +2.4 +0.2 着いた [SEND] pi05_chunk004_via04: send_angles (single) [ +11.71, +61.22, +23.55, -3.05, -66.52, -26.79] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=2.91°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.91° (tol 3.0°) [VIA ] step 4 Δ= +0.5 -0.6 -0.4 -0.7 +2.9 +0.3 着いた [Pi] GRIPPER: VALUE=25 speed=100 result= None [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 3.00°（関節 j4） [005] 推論 577ms 10ステップ先 Δ= +3.6 -5.9 +1.5 -1.4 +4.8 +0.6 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk005_via02: send_angles (single) [ +11.82, +59.83, +25.36, -3.40, -66.15, -26.64] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=3.37°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.49° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= +0.8 -1.9 +1.9 -1.0 +3.4 +0.5 着いた [SEND] pi05_chunk005_via05: send_angles (single) [ +12.02, +57.80, +26.80, -3.78, -65.26, -26.35] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=3.38°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.53° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= +1.0 -2.9 +2.8 -1.2 +3.4 +0.8 着いた [SEND] pi05_chunk005_via08: send_angles (single) [ +13.49, +56.13, +25.64, -3.73, -64.75, -26.47] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=2.49°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.17° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= +2.1 -2.5 +0.2 -0.8 +2.0 +0.3 着いた [SEND] pi05_chunk005_via09: send_angles (single) [ +14.62, +55.84, +25.02, -3.65, -64.69, -26.55] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=1.46°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.37° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +1.4 -1.5 -0.6 -0.5 +0.7 +0.2 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 1.37°（関節 j1） [006] 推論 554ms 10ステップ先 Δ= +1.6 -8.6 -1.0 -0.1 +2.3 +0.1 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk006_via02: send_angles (single) [ +14.50, +54.83, +24.25, -3.59, -64.32, -26.59] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=2.38°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.33° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= +0.3 -2.4 -1.2 -0.4 +1.0 +0.1 着いた [SEND] pi05_chunk006_via05: send_angles (single) [ +14.68, +51.77, +24.25, -3.53, -63.78, -26.58] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=4.39°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.84° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= +0.5 -4.4 -0.6 -0.3 -0.6 -0.0 着いた [SEND] pi05_chunk006_via08: send_angles (single) [ +15.32, +49.33, +24.46, -3.34, -63.13, -26.60] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=4.28°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.73° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= +1.0 -4.3 -0.4 +0.8 -0.7 -0.6 着いた [SEND] pi05_chunk006_via09: send_angles (single) [ +15.87, +48.65, +24.52, -3.29, -62.98, -26.61] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=2.41°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.41° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +0.6 -2.4 -0.3 +0.8 -0.5 -0.6 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 2.41°（関節 j1） [007] 推論 558ms 10ステップ先 Δ= +3.0 -2.8 -6.5 +1.3 +0.8 -1.1 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk007_via02: send_angles (single) [ +16.18, +48.11, +24.17, -3.21, -62.89, -26.76] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=2.95°, post-send timeout 8.0s) [SEND] 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b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk008_via02: send_angles (single) [ +19.35, +48.20, +17.58, -2.25, -61.71, -27.45] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=2.45°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.07° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= +0.4 -2.1 -2.4 +0.7 +0.9 -1.2 着いた [SEND] pi05_chunk008_via05: send_angles (single) [ +23.10, +48.66, +13.49, -1.10, -59.68, -28.52] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=5.49°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.33° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= +4.1 -1.6 -5.5 +1.6 +2.9 -1.5 着いた [SEND] pi05_chunk008_via08: send_angles (single) [ +26.90, +49.04, +9.41, -0.20, -57.35, -29.45] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=5.17°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.23° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= +4.0 -1.2 -5.2 +0.7 +3.3 -1.4 着いた [SEND] pi05_chunk008_via09: send_angles (single) [ +27.44, +49.12, +8.62, -0.07, -57.14, -29.56] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=1.92°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.75° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +0.6 -1.2 -1.9 +0.0 +1.1 -0.7 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 1.75°（関節 j2） [009] 推論 780ms 10ステップ先 Δ=+16.4 +1.7 -14.8 +2.5 +7.3 -3.3 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk009_via02: send_angles (single) [ +33.60, +49.37, +3.34, +0.60, -54.74, -30.59] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=7.03°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.23° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= +6.5 -0.9 -7.0 +0.8 +3.1 -1.5 着いた [SEND] pi05_chunk009_via05: send_angles (single) [ +39.67, +49.97, -0.92, +1.56, -52.36, -31.70] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=5.92°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.27° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= +5.9 -0.3 -5.5 +1.0 +2.8 -1.6 着いた [SEND] pi05_chunk009_via08: send_angles (single) [ +42.98, +51.23, -3.87, +2.07, -51.03, -32.30] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=4.22°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.85° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= +3.2 +0.2 -4.2 +0.4 +1.7 -0.9 着いた [SEND] pi05_chunk009_via09: send_angles (single) [ +43.68, +51.99, -4.46, +2.25, -50.75, -32.44] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=1.83°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.83° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +0.7 -0.5 -1.8 +0.2 +0.2 -0.4 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 1.83°（関節 j2） [010] 推論 1468ms 10ステップ先 Δ= +0.0 +9.8 -2.5 +2.0 -8.6 -1.1 グリッパー→開 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk010_via02: send_angles (single) [ +43.60, +56.38, -4.67, +2.97, -54.03, -32.71] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=3.21°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.18° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= +0.2 +3.2 -2.0 +1.0 -3.1 -0.6 着いた [SEND] pi05_chunk010_via05: send_angles (single) [ +43.63, +60.26, -4.87, +3.51, -57.25, -32.94] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=5.40°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.06° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= +0.3 +2.6 -2.1 +0.9 -5.4 -0.5 着いた [SEND] pi05_chunk010_via08: send_angles (single) [ +43.45, +62.95, -5.17, +3.81, -59.61, -33.12] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=4.07°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.57° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= +0.1 +1.4 -2.2 +0.6 -4.1 -0.5 着いた [SEND] pi05_chunk010_via09: send_angles (single) [ +43.45, +62.95, -5.17, +3.81, -59.61, -33.12] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=1.48°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.48° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +0.1 -1.2 -1.5 +0.3 -1.4 -0.4 着いた [Pi] GRIPPER: OPEN result= None [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 1.48°（関節 j2） [011] 推論 553ms 10ステップ先 Δ= -0.9 -15.1 -0.8 +0.4 +12.1 -0.7 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk011_via02: send_angles (single) [ +43.49, +59.91, -5.28, +3.90, -56.56, -33.31] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=4.25°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.59° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= +0.2 -4.2 -1.6 +0.3 +2.6 -0.5 着いた [SEND] pi05_chunk011_via05: send_angles (single) [ +43.66, +55.14, -5.13, +3.94, -51.87, -33.41] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=7.19°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.18° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= +0.3 -6.9 -1.4 +0.2 +7.2 -0.5 着いた [SEND] pi05_chunk011_via08: send_angles (single) [ +43.16, +50.61, -4.73, +4.02, -48.19, -33.51] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=6.69°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.91° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= -0.2 -6.7 -1.0 +0.3 +5.9 -0.4 着いた [SEND] pi05_chunk011_via09: send_angles (single) [ +42.48, +49.03, -4.50, +3.97, -47.10, -33.49] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=3.61°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.29° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= -0.9 -3.6 -0.7 +0.2 +3.0 -0.3 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 2.29°（関節 j1） [012] 推論 554ms 10ステップ先 Δ=-19.1 -25.5 +1.8 -3.6 +25.0 +1.3 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > h [SEND] pi05_home: send_angles (single) [ +0.00, +0.00, +0.00, +0.00, +0.00, -30.00] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=51.32°, post-send timeout 9.7s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.58° (tol 2.5°) [RECORD] 記録終了 コマ 650 (8.861 fps) 実測角 592 回 (8.07 Hz) 電流 597 行 (read_servo) → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261113_193939/recording 結果: y=成功 / n=失敗 / Enter=記録しない > y [GRIP ] 閉じて 1 秒後の爪の電流 (中央値): 1 回目 722 (11 行) (閉じる値 25) [DONE ] 記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261113_193939 [CLIENT] run_policy_client.py が終わった (終了コード 0. モデル deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1)) (79 秒) もう1回やりますか? y=やる / 他=終わる > y === 7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (5 回目) [INIT] daemon 接続中... [Pi] fresh_mode=1 [INIT] fresh_mode=1 [PRE] 現在姿勢: [-0.26, 1.49, 0.70, 0.43, -0.35, -30.49] [SEND] HOME へ移動指令 [WAIT] t=0.6s max_err=1.49° [DONE] HOME 到達 max_err=1.49° [POST] 最終姿勢: [-0.26, 1.49, 0.70, 0.35, -0.26, -30.41] [Pi] fresh_mode=0 [EXIT] fresh_mode=0, socket close [Pi] GRIPPER: OPEN result= None [REF ] 基準画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_194818/frames/000000.jpg [REF ] お手本 run_0001_20261019_194818 (つかんだ瞬間の j0 = +13.2°) [REF ] 重なった画像のブロックに実物のブロックを合わせると, お手本と同じ位置に置ける [TILT ] 傾きのお手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes 中央値 -0.61° (測れた 50/50 本. プラス=右下がり) [TILT ] 傾きはソフトでそろえる: ライブをお手本の中央値との差だけ回して重ねる (AI に渡す画像と同じ. 回す角度が 3° を超えたら画面の色を変える. 止めない) [ALIGN ] |dy| <= 20 なら OK. アームは HOME に置いた状態で合わせる. q または Esc で終了 (ファイルには何も書かない) [ALIGN ] dy= +2.3 dx= +1.7 response=1.014 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -6.54° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.93° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す) [DONE ] 終了 (何も書いていません) (8 秒) === 8. 実機推論 (5 回目) [WAIT ] 送ったあと 0.0s / 爪のあと 0.8s (開くときの daemon 0.0s) / 止まるのを待つ目安 0.8s [GRIP ] 閉じる値 25 締め直し r は 22 と 25 を交互に送る [SAFE ] 安全範囲 (学習 50 本 ±10°): j0[-72,+55] j1[-9,+88] j2[-45,+52] j3[-18,+27] j4[-87,+10] j5[-51,-15] [SAFE ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352) 元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes [MODE ] EXECUTE steps/chunk=10 max_move=20.0° log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261113_194108 [MODEL ] deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1) [CAMERA] 写り方 dy=-4.1 dx=+8.1 response=0.600 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 回したあとの画像で測った [CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg [CAMERA] 傾き -6.54° → -0.61° にそろえて渡す (+5.93° 回す. プラス=右下がり) ※ 回す角度が 3° を超える (止めない. iPhone の付け方を見直す) (お手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes 測れた 50/50 本・今 5/5 コマ) [WARN ] !!!!! 上カメラの傾きが大きくずれている: +5.93° 回して渡す (止めない. 次の試行の前に iPhone の付け方を見直す) !!!!! [POLICY] 接続 ws://localhost:8000 metadata={} [RECORD] 上カメラと実測角を 1 秒 10 コマで記録します → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261113_194108/recording [GRIP ] 開始時のグリッパー開放は, 最初の目標が検査を通ってから行います (爪が閉じていたら手で開けておく) [STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない) [000] 推論 688ms 10ステップ先 Δ= +2.9 +13.4 +7.3 -1.6 -21.4 +2.0 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [GRIP ] 開始時にグリッパーを開く [Pi] GRIPPER: OPEN result= None [SEND] pi05_chunk000_via02: send_angles (single) [ +0.16, +3.39, +1.67, +0.23, -2.48, -30.12] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=2.22°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.05° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= +0.4 +1.9 +1.0 -0.0 -2.2 +0.1 着いた [SEND] pi05_chunk000_via05: send_angles (single) [ +1.19, +8.50, +4.70, -0.43, -10.44, -29.36] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=10.01°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.66° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= +1.4 +4.2 +2.1 -0.7 -10.0 +0.9 着いた [SEND] pi05_chunk000_via08: send_angles (single) [ +2.16, +13.33, +7.41, -1.20, -18.75, -28.46] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=9.88°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.62° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= +1.4 +3.9 +1.8 -1.0 -9.9 +1.1 着いた [SEND] pi05_chunk000_via09: send_angles (single) [ +2.60, +14.88, +8.04, -1.37, -21.65, -28.19] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=4.52°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.00° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +0.8 +0.7 -0.2 -0.2 -4.5 +0.5 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 0.91°（関節 j4） [001] 推論 1897ms 10ステップ先 Δ= +3.1 +12.4 +6.8 -0.9 -20.9 +1.1 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk001_via02: send_angles (single) [ +3.45, +18.87, +9.77, -1.87, -27.36, -27.69] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=6.62°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.44° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= +0.9 +3.1 +1.0 -0.6 -6.6 +0.7 着いた [SEND] pi05_chunk001_via05: send_angles (single) [ +4.61, +23.36, +12.36, -2.10, -34.30, -27.41] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=7.59°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=0.89° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= +1.1 +3.4 +1.7 +0.2 -7.6 +0.5 着いた [SEND] pi05_chunk001_via08: send_angles (single) [ +5.54, +27.31, +14.98, -2.14, -40.53, -27.31] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=6.70°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=0.90° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= +1.0 +3.1 +1.9 +0.6 -6.7 +0.3 着いた [SEND] pi05_chunk001_via09: send_angles (single) [ +5.70, +28.11, +15.60, -2.12, -41.64, -27.29] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=2.01°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=0.89° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +0.3 -0.1 -0.0 +0.7 -2.0 +0.2 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 0.98°（関節 j1） [002] 推論 1160ms 10ステップ先 Δ= +2.9 +10.0 +4.8 +1.2 -14.4 +0.3 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk002_via02: send_angles (single) [ +6.48, +31.49, +16.74, -1.67, -45.72, -27.23] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=4.15°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=0.67° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= +1.0 +2.4 +0.6 +1.1 -4.1 +0.3 着いた [SEND] pi05_chunk002_via05: send_angles (single) [ +7.30, +34.89, +18.42, -1.44, -50.13, -27.18] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=4.78°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=0.83° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= +0.9 +2.5 +1.0 +0.8 -4.8 +0.2 着いた [SEND] pi05_chunk002_via08: send_angles (single) [ +8.19, +38.46, +20.67, -1.49, -55.31, -27.16] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=5.74°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.70° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= +0.8 +2.6 +1.8 +0.4 -5.7 +0.3 着いた [SEND] pi05_chunk002_via09: send_angles (single) [ +8.39, +39.13, +21.01, -1.53, -56.00, -27.16] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=1.25°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=0.94° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +0.0 -0.3 -0.2 +0.4 -1.2 +0.3 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 0.94°（関節 j1） [003] 推論 924ms 10ステップ先 Δ= +2.5 +3.4 +2.7 +0.3 -5.5 +0.3 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk003_via02: send_angles (single) [ +9.23, +41.17, +22.59, -1.46, -58.80, -27.11] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=3.17°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=0.92° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= +1.0 +1.1 +1.4 +0.3 -3.2 +0.2 着いた [SEND] pi05_chunk003_via05: send_angles (single) [ +10.02, +43.11, +23.92, -1.45, -60.50, -27.06] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=1.35°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.01° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= +0.6 +1.0 +0.9 +0.2 -1.4 +0.3 着いた [SEND] pi05_chunk003_via08: send_angles (single) [ +10.51, +43.15, +23.85, -1.42, -60.87, -27.03] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=0.97°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=0.97° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= +0.3 -1.0 -0.5 +0.2 -0.6 +0.2 着いた [SEND] pi05_chunk003_via09: send_angles (single) [ +10.72, +43.47, +23.90, -1.43, -61.17, -27.02] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=0.88°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=0.91° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +0.5 -0.6 -0.4 +0.1 -0.9 +0.2 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 0.91°（関節 j1） [004] 推論 739ms 10ステップ先 Δ= +3.1 +3.1 +2.1 +0.1 -3.8 +0.3 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk004_via02: send_angles (single) [ +11.44, +44.39, +25.26, -1.41, -62.40, -27.01] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=2.11°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=0.96° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= +1.3 +0.0 +0.9 +0.1 -2.1 +0.2 着いた [VIA ] step 5 Δ= +0.3 +0.1 -0.0 -0.1 +0.4 +0.2 送らず (0.5° 以下) [SEND] pi05_chunk004_via08: send_angles (single) [ +13.03, +47.20, +26.46, -1.44, -63.99, -27.00] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=1.85°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=0.96° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= +1.4 +1.8 +0.9 -0.1 -0.6 +0.2 着いた [SEND] pi05_chunk004_via09: send_angles (single) [ +13.25, +47.47, +26.41, -1.40, -64.14, -26.99] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=0.78°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=0.86° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +0.2 -0.8 -0.2 -0.2 -0.2 +0.3 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 0.86°（関節 j1） [005] 推論 728ms 10ステップ先 Δ= -0.0 +13.9 -9.9 -0.4 +1.4 -0.0 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk005_via02: send_angles (single) [ +13.42, +53.17, +22.79, -1.52, -63.07, -26.98] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=4.84°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.26° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= +0.4 +4.8 -3.8 -0.3 +0.8 +0.1 着いた [SEND] pi05_chunk005_via05: send_angles (single) [ +13.38, +58.18, +19.33, -1.57, -62.43, -27.07] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=4.57°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.90° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= +0.4 +4.0 -4.6 -0.3 +1.9 +0.0 着いた [SEND] pi05_chunk005_via08: send_angles (single) [ +13.06, +61.49, +17.17, -1.65, -62.36, -27.16] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=3.13°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.97° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= +0.1 +2.4 -3.1 -0.4 +2.0 -0.1 着いた [SEND] pi05_chunk005_via09: send_angles (single) [ +12.96, +62.19, +16.76, -1.64, -62.51, -27.19] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=1.82°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.08° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= -0.0 -0.0 -1.1 -0.4 +1.8 +0.1 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 2.08°（関節 j4） [006] 推論 795ms 2ステップ先 Δ= -0.2 -0.6 -1.1 -0.4 +2.1 +0.3 グリッパー→閉 [VIA ] 中継点 1 点: step 1 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk006_via01: send_angles (single) [ +12.81, +62.25, +16.70, -1.60, -62.53, -27.22] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=2.06°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.06° (tol 3.0°) [VIA ] step 1 Δ= -0.2 -0.6 -1.1 -0.4 +2.1 +0.3 着いた [Pi] GRIPPER: VALUE=25 speed=100 result= None [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 2.15°（関節 j4） [007] 推論 673ms 10ステップ先 Δ= +0.6 -8.0 +5.2 -1.5 +0.6 +1.0 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk007_via02: send_angles (single) [ +13.18, +61.12, +17.32, -1.76, -62.86, -27.24] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=1.82°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.73° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= +0.3 -1.7 +0.2 -0.9 +1.8 +0.4 着いた [SEND] pi05_chunk007_via05: send_angles (single) [ +13.24, +58.53, +19.97, -2.21, -63.42, -26.84] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=3.96°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.32° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= +0.4 -4.0 +2.8 -1.2 +1.2 +0.8 着いた [SEND] pi05_chunk007_via08: send_angles (single) [ +13.52, +55.60, +21.97, -2.16, -64.00, -26.58] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=4.16°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.31° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= +0.7 -4.2 +2.6 -0.2 -1.4 +0.6 着いた [SEND] pi05_chunk007_via09: send_angles (single) [ +13.52, +54.83, +22.46, -2.10, -64.10, -26.56] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=2.47°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.41° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +0.6 -2.5 +0.9 +0.2 -2.4 +0.1 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 2.41°（関節 j4） [008] 推論 1700ms 10ステップ先 Δ= +2.3 -1.2 -2.7 +1.0 -1.9 -1.4 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk008_via02: send_angles (single) [ +13.48, +54.75, +22.57, -2.03, -64.17, -26.56] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=2.39°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.30° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= +0.6 -1.9 +0.5 +0.3 -2.4 -0.5 着いた [SEND] pi05_chunk008_via05: send_angles (single) [ +13.51, +54.58, +23.46, -1.95, -64.51, -26.57] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=2.64°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.02° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= +0.6 -2.0 +1.4 +0.4 -2.6 -0.6 着いた [SEND] pi05_chunk008_via08: send_angles (single) [ +14.36, +55.14, +20.48, -1.59, -63.86, -27.26] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=2.81°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.81° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= +1.4 -1.5 -2.8 +0.8 -0.6 -1.2 着いた [SEND] pi05_chunk008_via09: send_angles (single) [ +15.18, +55.38, +19.33, -1.36, -63.56, -27.47] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=2.11°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.22° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +0.8 -1.2 -2.1 +1.0 -0.3 -1.2 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 1.22°（関節 j1） [009] 推論 558ms 10ステップ先 Δ= +3.8 +0.3 -12.3 +2.4 +3.7 -3.6 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk009_via02: send_angles (single) [ +15.17, +55.57, +17.81, -1.22, -63.48, -27.87] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=2.66°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.08° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= +0.1 -1.0 -2.7 +0.6 -0.2 -1.4 着いた [SEND] pi05_chunk009_via05: send_angles (single) [ +16.33, +56.28, +13.93, -0.65, -62.38, -28.64] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=4.87°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.89° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= +1.2 -0.3 -4.9 +1.2 +0.9 -1.6 着いた [SEND] pi05_chunk009_via08: send_angles (single) [ +18.28, +56.93, +9.14, +0.27, -60.32, -29.59] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=5.71°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.98° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= +2.0 -0.4 -5.7 +1.5 +2.6 -1.8 着いた [SEND] pi05_chunk009_via09: send_angles (single) [ +18.94, +56.93, +8.17, +0.57, -59.62, -29.83] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=1.93°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.41° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +0.7 -1.0 -1.9 +0.7 +1.2 -1.0 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 1.41°（関節 j2） [010] 推論 820ms 10ステップ先 Δ= +0.9 -2.2 -6.3 +0.8 +0.5 -0.8 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk010_via02: send_angles (single) [ +19.17, +56.72, +7.04, +0.53, -59.70, -29.85] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=2.54°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.19° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= +0.1 -1.2 -2.5 +0.6 +0.3 -0.6 着いた [SEND] pi05_chunk010_via05: send_angles (single) [ +19.36, +56.50, +5.31, +0.53, -59.62, -29.88] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=2.86°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.41° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= +0.3 -1.4 -2.9 +0.5 +0.3 -0.6 着いた [SEND] pi05_chunk010_via08: send_angles (single) [ +19.67, +55.94, +3.70, +0.57, -59.45, -29.91] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=2.80°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.97° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= +0.6 -2.0 -2.8 +0.6 +0.5 -0.6 着いた [SEND] pi05_chunk010_via09: send_angles (single) [ +20.02, +55.75, +3.28, +0.58, -59.51, -29.95] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=2.16°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.16° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +0.9 -2.2 -1.5 +0.5 +0.4 -0.5 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 2.16°（関節 j1） [011] 推論 1564ms 10ステップ先 Δ=+12.2 -6.2 -2.8 +1.5 +2.9 -1.3 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk011_via02: send_angles (single) [ +21.27, +54.44, +3.13, +0.89, -59.19, -30.03] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=3.47°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.24° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= +1.2 -3.5 -1.6 +0.5 +0.8 -0.5 着いた [SEND] pi05_chunk011_via05: send_angles (single) [ +25.99, +53.00, +2.74, +1.30, -58.31, -30.25] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=4.99°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.37° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= +5.0 -3.7 -2.0 +0.3 +0.7 -0.6 着いた [SEND] pi05_chunk011_via08: send_angles (single) [ +31.10, +51.95, +2.12, +1.77, -57.27, -30.63] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=5.18°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.63° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= +5.3 -3.4 -2.3 +0.1 +1.3 -0.7 着いた [SEND] pi05_chunk011_via09: send_angles (single) [ +32.34, +51.67, +1.96, +1.88, -57.04, -30.79] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=2.91°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.82° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +1.1 -2.9 -1.6 -0.1 +0.5 -0.5 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 2.82°（関節 j1） [012] 推論 732ms 10ステップ先 Δ= +8.5 +5.0 -4.1 +1.4 -2.4 -1.7 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk012_via02: send_angles (single) [ +37.62, +52.03, +0.05, +2.25, -55.74, -31.42] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=5.11°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.46° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= +5.1 -2.5 -3.5 +0.2 +1.6 -0.9 着いた [SEND] pi05_chunk012_via05: send_angles (single) [ +40.56, +53.28, -0.75, +2.58, -55.47, -31.96] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=2.86°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.06° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= +3.0 -1.2 -2.2 -0.1 +0.6 -0.8 着いた [SEND] pi05_chunk012_via08: send_angles (single) [ +41.07, +58.14, -0.61, +3.20, -58.63, -32.12] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=3.65°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.82° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= +0.6 +3.7 -1.9 +0.4 -2.8 -0.3 着いた [SEND] pi05_chunk012_via09: send_angles (single) [ +41.03, +59.53, -0.56, +3.41, -59.70, -32.17] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=3.63°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.61° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +0.4 +0.2 -1.4 +0.6 -3.6 -0.3 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 1.61°（関節 j4） [013] 推論 631ms 5ステップ先 Δ= +0.2 +1.9 -1.7 +0.9 -5.3 -0.5 グリッパー→開 [VIA ] 中継点 2 点: step 2, 4 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk013_via02: send_angles (single) [ +40.83, +62.61, -0.75, +3.77, -62.87, -32.41] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=4.78°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.54° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= +0.2 +1.8 -1.5 +0.7 -4.8 -0.5 着いた [SEND] pi05_chunk013_via04: send_angles (single) [ +40.77, +62.74, -0.79, +3.89, -63.35, -32.43] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=1.58°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.58° (tol 3.0°) [VIA ] step 4 Δ= +0.1 -0.9 -1.6 +0.6 -0.9 +0.5 着いた [Pi] GRIPPER: OPEN result= None [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 1.58°（関節 j2） [014] 推論 653ms 10ステップ先 Δ= -1.5 -15.1 -1.4 -0.6 +13.3 +0.3 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk014_via02: send_angles (single) [ +40.80, +58.33, -0.88, +3.84, -58.35, -32.42] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=5.30°, post-send timeout 8.0s) [WARN] daemon_get_angles failed: daemon error: get_angles returned empty/invalid after 12 retries [WARN] daemon_get_angles failed: daemon error: get_angles returned empty/invalid after 12 retries [WARN] daemon_get_angles failed: daemon error: get_angles returned empty/invalid after 12 retries [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.05° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= +0.2 -5.3 -1.7 -0.5 +4.5 +0.3 着いた [SEND] pi05_chunk014_via05: send_angles (single) [ +40.67, +54.08, -0.87, +3.85, -53.77, -32.44] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=6.30°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.87° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= +0.1 -6.3 -1.7 -0.5 +5.3 +0.3 着いた [SEND] pi05_chunk014_via08: send_angles (single) [ +39.88, +49.90, -0.65, +3.82, -50.57, -32.44] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=6.26°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.13° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= -0.7 -6.3 -1.4 -0.6 +3.7 +0.3 着いた [SEND] pi05_chunk014_via09: send_angles (single) [ +39.05, +48.54, -0.61, +3.74, -49.51, -32.43] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=3.49°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.34° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= -0.8 -3.5 -1.4 -0.6 +1.5 +0.3 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 2.34°（関節 j1） [015] 推論 1551ms 10ステップ先 Δ=-17.6 -24.2 +0.1 -3.0 +22.1 +1.0 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > h [SEND] pi05_home: send_angles (single) [ +0.00, +0.00, +0.00, +0.00, +0.00, -30.00] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=50.88°, post-send timeout 9.6s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.49° (tol 2.5°) [RECORD] 記録終了 コマ 752 (8.809 fps) 実測角 667 回 (7.81 Hz) 電流 676 行 (read_servo) → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261113_194108/recording 結果: y=成功 / n=失敗 / Enter=記録しない > y [GRIP ] 閉じて 1 秒後の爪の電流 (中央値): 1 回目 765 (9 行) (閉じる値 25) [DONE ] 記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261113_194108 [CLIENT] run_policy_client.py が終わった (終了コード 0. モデル deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1)) (89 秒) もう1回やりますか? y=やる / 他=終わる > === かかった時間 モデル deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1) 1. Pod を作る 2 秒 2. Pod が立ち上がるまで待つ 17 秒 3a. スクリプトを送る 96 秒 3b. huggingface_hub を入れ, 鍵を渡す 10 秒 3c. モデルを取る (hf download PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1) 13 秒 3d. openpi を取る (215abfb) 14 秒 3e. uv sync 21 秒 3f. addon・設定・assets (pi05_mecharm_deep_even10_lora) 2 秒 4. サーバーの起動 44 秒 5. Mac の 8000 番へのトンネル 2 秒 6. デーモンの状態 2 秒 7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (1 回目) 84 秒 8. 実機推論 (1 回目) 154 秒 7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (2 回目) 12 秒 8. 実機推論 (2 回目) 81 秒 7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (3 回目) 9 秒 8. 実機推論 (3 回目) 91 秒 7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (4 回目) 54 秒 8. 実機推論 (4 回目) 79 秒 7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (5 回目) 8 秒 8. 実機推論 (5 回目) 89 秒 [LAB ] Pod は残しています (id bjcya1w5ptkb3i). 片付けは ./lab_stop.sh --log Log34 [TUNNEL] 8000 番のトンネルを閉じました