(base) shimazueiichi@shimadzueiichinoMacBook-Pro r2r2r-scripts % cd ~/r2r2r-scripts
python3 dynamic_tracking_limits/drag_teaching/record_teach_demo.py measure
python3 dynamic_tracking_limits/drag_teaching/record_teach_demo.py run --teach drag_v2_20221013_230205.json --power 5A
python3 dynamic_tracking_limits/drag_teaching/record_teach_demo.py run --teach drag_v2_20221013_230205.json --power 5A --execute
[RTD   ] 到達許容差は本線 run_pick_place.py の stage 値を使います（区間ごと。一律 8.0° は 2026-10-19 にやめた）:
[RTD   ]   HOME                       2.5°  ← rpp.TOL_HOME（stage1_to_home / HOME 復帰）
[RTD   ]   APPROACH_PICK              2.0°  ← rpp.TOL_APPROACH（approach 系）
[RTD   ]   PICK                       3.0°  ← rpp.TOL_PICK_PLACE（stage4_pick）
[RTD   ]   APPROACH_PICK (lift)       3.0°  ← rpp.TOL_LIFT_BACK（lift の残差 2.19° を吸収）
[RTD   ]   APPROACH_PLACE             3.0°  ← rpp.TOL_APPROACH_PLACE（stage7）
[RTD   ]   PLACE                      3.0°  ← rpp.TOL_PICK_PLACE（stage8_place）
[RTD   ]   APPROACH_PLACE (retreat)   3.0°  ← rpp.TOL_LIFT_BACK（stage10_lift_back）
[RTD   ] 到達を待つ最大時間 = clamp(2.0 + max|Δ|/20*3.0, 8.0, 30.0) 秒（本線と同じ wr._compute_arrival_timeout）
[RTD   ] measure: 上カメラで検出します（repeat=5 interval=0.3s）
[CAM] 接続中カメラ一覧:
  index=0  name=FaceTime HDカメラ
  index=1  name=Iriun Camera
  index=2  name=‎iPhone14 Pro MAXのカメラ
[CAM] 上カメラ(iPhone)  index=2
[CAM] 横カメラ(Iriun)   index=1
[DETECT] resolved top index: 2
[Mac] マット四隅検出中... (10フレーム)
[Mac] ✓ マット四隅検出: 10/10 フレーム成功
[Mac] ✓ 動的homography計算完了
[Mac] ✓ マット範囲: X=[251, 1740] Y=[0, 1006]
[06f] TEMPLATES_DIR overridden to: /Users/shimazueiichi/r2r2r-scripts/dynamic_tracking_limits/place/templates
[06f] ROTATION_ANGLES_DEG overridden to: [0, 15, 30, 45, 60, 75]
[06f] SCALES overridden to: [0.85, 1.0, 1.15]
[テンプレ] loading white box templates from: /Users/shimazueiichi/r2r2r-scripts/dynamic_tracking_limits/place/templates
[テンプレ] glob '/Users/shimazueiichi/r2r2r-scripts/dynamic_tracking_limits/place/templates/*.png' → 8 file(s)
[テンプレ]   - white_box_20260520_163829_004.png
[テンプレ]   - white_box_20260520_163838_005.png
[テンプレ]   - white_box_20260520_163846_006.png
[テンプレ]   - white_box_20260520_163905_009.png
[テンプレ]   - white_box_20260520_163912_010.png
[テンプレ]   - white_box_20260520_163918_011.png
[テンプレ]   - white_box_20260520_163923_012.png
[テンプレ]   - white_box_20260520_163929_013.png
[テンプレ] 計 8 枚 (day165=8, auto=0)
[06f] WARN: 輪郭中心とテンプレ中心の距離が閾値超 |Δ|=99.7px > 60px → 輪郭捨てて fallback
[06f] DETECT: center=(1519,520) source=template_fallback score=0.642 angle=0° scale=0.85 size=(167x156) template=white_box_20260520_163838_005.png (eval 5.71s)
[DETECT][1/5] box Unity=(-0.217,+0.183) score=0.6419143080711365
  赤ブロック pixel=(567, 722) → Unity=(0.2154, 0.2448)
[DETECT][1/5] block Unity=(+0.215,+0.245) score=null
[06f] WARN: 輪郭中心とテンプレ中心の距離が閾値超 |Δ|=100.7px > 60px → 輪郭捨てて fallback
[06f] DETECT: center=(1519,519) source=template_fallback score=0.642 angle=0° scale=0.85 size=(167x156) template=white_box_20260520_163838_005.png (eval 5.69s)
[DETECT][2/5] box Unity=(-0.217,+0.182) score=0.642386257648468
  赤ブロック pixel=(567, 723) → Unity=(0.2154, 0.2453)
[DETECT][2/5] block Unity=(+0.215,+0.245) score=null
[06f] WARN: 輪郭中心とテンプレ中心の距離が閾値超 |Δ|=100.7px > 60px → 輪郭捨てて fallback
[06f] DETECT: center=(1519,519) source=template_fallback score=0.642 angle=0° scale=0.85 size=(167x156) template=white_box_20260520_163838_005.png (eval 5.96s)
[DETECT][3/5] box Unity=(-0.217,+0.182) score=0.6423200964927673
  赤ブロック pixel=(567, 722) → Unity=(0.2154, 0.2448)
[DETECT][3/5] block Unity=(+0.215,+0.245) score=null
[06f] WARN: 輪郭中心とテンプレ中心の距離が閾値超 |Δ|=100.7px > 60px → 輪郭捨てて fallback
[06f] DETECT: center=(1519,519) source=template_fallback score=0.642 angle=0° scale=0.85 size=(167x156) template=white_box_20260520_163838_005.png (eval 5.77s)
[DETECT][4/5] box Unity=(-0.217,+0.182) score=0.6422635912895203
  赤ブロック pixel=(567, 722) → Unity=(0.2154, 0.2448)
[DETECT][4/5] block Unity=(+0.215,+0.245) score=null
[06f] WARN: 輪郭中心とテンプレ中心の距離が閾値超 |Δ|=100.7px > 60px → 輪郭捨てて fallback
[06f] DETECT: center=(1519,519) source=template_fallback score=0.642 angle=0° scale=0.85 size=(167x156) template=white_box_20260520_163838_005.png (eval 5.66s)
[DETECT][5/5] box Unity=(-0.217,+0.182) score=0.6420366764068604
  赤ブロック pixel=(567, 723) → Unity=(0.2154, 0.2453)
[DETECT][5/5] block Unity=(+0.215,+0.245) score=null
[RTD   ] measure: block = (+215.4, +244.8) mm
[RTD   ] measure: box   = (-216.9, +182.3) mm  score=0.6422635912895203
[RTD   ] 確認画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/mecharm_calibration/teach_poses_20261113/measure_20261113_194805.jpg
[RTD   ] homography のもとになった四隅と、測り直した四隅の差: 最大 0.57px（上限 15.0px・やり直し 1 回）
[RTD   ] ブロックのばらつき: 1.4px = 0.60mm（5 枚・上限 4.0mm）
[RTD   ] 元の検出と測り直しの差: 0.91mm（上限 3.0mm）
[RTD   ] 保存しました: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/mecharm_calibration/teach_poses_20261113/measure_20261113_194805.json
[RTD   ] 次は Pi で教示 → daemon 起動 → recorder.py --top --no-side 常駐 → run --teach <file> --execute
[RTD   ] 到達許容差は本線 run_pick_place.py の stage 値を使います（区間ごと。一律 8.0° は 2026-10-19 にやめた）:
[RTD   ]   HOME                       2.5°  ← rpp.TOL_HOME（stage1_to_home / HOME 復帰）
[RTD   ]   APPROACH_PICK              2.0°  ← rpp.TOL_APPROACH（approach 系）
[RTD   ]   PICK                       3.0°  ← rpp.TOL_PICK_PLACE（stage4_pick）
[RTD   ]   APPROACH_PICK (lift)       3.0°  ← rpp.TOL_LIFT_BACK（lift の残差 2.19° を吸収）
[RTD   ]   APPROACH_PLACE             3.0°  ← rpp.TOL_APPROACH_PLACE（stage7）
[RTD   ]   PLACE                      3.0°  ← rpp.TOL_PICK_PLACE（stage8_place）
[RTD   ]   APPROACH_PLACE (retreat)   3.0°  ← rpp.TOL_LIFT_BACK（stage10_lift_back）
[RTD   ] 到達を待つ最大時間 = clamp(2.0 + max|Δ|/20*3.0, 8.0, 30.0) 秒（本線と同じ wr._compute_arrival_timeout）
[RTD   ] 爪の閉じる値: 20（既定）
[RTD   ] 電源: 5A（--power。試行 JSON の power に残し、爪の位置と電圧も読みます）
[RTD   ] モード: ドライラン（アームに何も送りません）
[RTD   ] Pi から教えた記録を取得します: ubuntu@192.168.2.1:r2r2r-scripts/dynamic_tracking_limits/drag_teaching/drag_v2_20221013_230205.json
[RTD   ] 取得しました → /var/folders/5w/2q2mc64n6yv63gfh31h34w6h0000gn/T/record_teach_demo_r45_hhwc/drag_v2_20221013_230205.json
[RTD   ] 入力ファイル: drag_v2_20221013_230205.json
[RTD   ] 抽出ウェイポイント:
  APPROACH_PICK  <- phase APPROACH_PICK argmax_idx=197 (start=197 end=282, gap=20.48°)
                    angles = [ -35.94,  +66.79,  -15.73,   +6.41,  -58.27,  -33.83]
  PICK           <- gripper close mark idx=309（PICK phase 範囲内）
                    angles = [ -35.15,  +87.27,  -34.80,   +6.41,  -43.59,  -35.24]
  APPROACH_PLACE <- phase APPROACH_PLACE argmax_idx=388 (start=388 end=424, gap=21.97°)
                    angles = [ +44.82,  +47.19,   -9.05,  +16.34,  -47.46,  -41.22]
  PLACE          <- gripper open mark idx=452（PLACE phase 範囲内）
                    angles = [ +45.00,  +69.16,   -9.22,  +11.07,  -66.88,  -38.40]
[RTD   ] JOINT_LIMITS 一括検証 OK（全 endpoint + HOME）
[RTD   ] 姿勢検査 OK（全 148 姿勢が 有限値 + JOINT_LIMITS + J4_SAFE [-90.0, +60.0] 内）
[RTD   ] j4 の余裕は最小 23.12°（しきい値 3.0° 以上）
==============================================================================
[RTD   ] 実行プラン（daemon 経由・区間ごとに 1 回送信 → 到達待ち）
==============================================================================
  [STEP  1] MOVE → HOME (single send + settle)  speed=20
            current = 未取得（ドライラン・daemon に接続していない）
            to HOME = [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]
  [STEP  2] GRIPPER OPEN  daemon_set_gripper(0, 50, wait=0) ×1 回（daemon 事前 2.0s + 事後 2.0s + 待ち 2.0s）= 計 6.0s
            開いたかは確認しません（gv を使わず・開始前の y/n も無し。判定は終了後の y/n と動画）
  [STEP  3] MOVE → APPROACH_PICK  segment HOME → APPROACH_PICK  tol=2.0°  [rpp.TOL_APPROACH（approach 系）]
            from    = [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]
            to      = [ -35.94,  +66.79,  -15.73,   +6.41,  -58.27,  -33.83]
            max |Δ| = 66.79°  1 回送信 speed=20  (~ 3.3s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 12.0s)
  [STEP  4] MOVE → PICK  segment APPROACH_PICK → PICK  [critical]  tol=3.0°  [rpp.TOL_PICK_PLACE（stage4_pick）]
            from    = [ -35.94,  +66.79,  -15.73,   +6.41,  -58.27,  -33.83]
            to      = [ -35.15,  +87.27,  -34.80,   +6.41,  -43.59,  -35.24]
            max |Δ| = 20.48°  1 回送信 speed=20  (~ 1.0s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 8.0s)
  [STEP  5] GRIPPER CLOSE  daemon_set_gripper_value(20, 50) + sleep(2.0s)
  [STEP  6] MOVE → APPROACH_PICK (lift)  segment PICK → APPROACH_PICK (lift)  tol=3.0°  [rpp.TOL_LIFT_BACK（lift の残差 2.19° を吸収）]
            from    = [ -35.15,  +87.27,  -34.80,   +6.41,  -43.59,  -35.24]
            to      = [ -35.94,  +66.79,  -15.73,   +6.41,  -58.27,  -33.83]
            max |Δ| = 20.48°  1 回送信 speed=20  (~ 1.0s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 8.0s)
  [STEP  7] MOVE → APPROACH_PLACE  segment APPROACH_PICK → APPROACH_PLACE  tol=3.0°  [rpp.TOL_APPROACH_PLACE（stage7）]
            from    = [ -35.94,  +66.79,  -15.73,   +6.41,  -58.27,  -33.83]
            to      = [ +44.82,  +47.19,   -9.05,  +16.34,  -47.46,  -41.22]
            max |Δ| = 80.76°  1 回送信 speed=20  (~ 4.0s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 14.1s)
  [STEP  8] MOVE → PLACE  segment APPROACH_PLACE → PLACE  [critical]  tol=3.0°  [rpp.TOL_PICK_PLACE（stage8_place）]
            from    = [ +44.82,  +47.19,   -9.05,  +16.34,  -47.46,  -41.22]
            to      = [ +45.00,  +69.16,   -9.22,  +11.07,  -66.88,  -38.40]
            max |Δ| = 21.97°  1 回送信 speed=20  (~ 1.1s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 8.0s)
  [STEP  9] GRIPPER OPEN  daemon_set_gripper(0, 50, wait=0) ×1 回（daemon 事前 2.0s + 事後 2.0s + 待ち 2.0s）= 計 6.0s
            開いたかは確認しません（gv を使わず・開始前の y/n も無し。判定は終了後の y/n と動画）
  [STEP 10] MOVE → APPROACH_PLACE (retreat)  segment PLACE → APPROACH_PLACE (retreat)  tol=3.0°  [rpp.TOL_LIFT_BACK（stage10_lift_back）]
            from    = [ +45.00,  +69.16,   -9.22,  +11.07,  -66.88,  -38.40]
            to      = [ +44.82,  +47.19,   -9.05,  +16.34,  -47.46,  -41.22]
            max |Δ| = 21.97°  1 回送信 speed=20  (~ 1.1s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 8.0s)
  [STEP 11] MOVE → HOME  segment APPROACH_PLACE → HOME  tol=2.5°  [rpp.TOL_HOME（stage1_to_home / HOME 復帰）]
            from    = [ +44.82,  +47.19,   -9.05,  +16.34,  -47.46,  -41.22]
            to      = [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]
            max |Δ| = 47.46°  1 回送信 speed=20  (~ 2.4s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 9.1s)
==============================================================================
[RTD   ] 送信 = 8 回（STEP 1 + move 7 区間）, 想定所要時間 ≈ 31.0s（最悪 73.0s）
[RTD   ]   内訳: 先頭 settle 3.0s + 移動 14.0s（max|Δ| 合計 279.9° @ 20°/s 目安） + gripper 14.0s
[RTD   ]   到達確認: 許容は区間ごと（本線 run_pick_place.py の stage 値）/ 最大は clamp(2.0 + max|Δ|/20*3.0, 8.0, 30.0) 秒
[RTD   ]   届かないとき: 送信前から 1.0° 未満しか動いていなければ 5.0s 待って**同じ目標へ 1 回だけ**再送（本線と同じ）。それでも届かなければ ABORT（HOME へ自動で戻らない）
[RTD   ]   実測 j4: [-90.0, +60.0] の外は WARN / [-98.0, +68.0] の外は ABORT
==============================================================================
[RTD   ] measure: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/mecharm_calibration/teach_poses_20261113/measure_20261113_194805.json
[RTD   ]   measured_at = 2026-11-13T19:48:07.521700  block = (+215.4, +244.8) mm  box = (-216.9, +182.3) mm
[RTD   ] 再生直前: 上カメラでマット四隅とブロック画素を確認します
[RTD   ] 再生直前: block = (+215.4, +245.3) mm（measure の homography で換算）
[RTD   ] 確認画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/mecharm_calibration/teach_poses_20261113/prerun_20261113_194809.jpg
[RTD   ] ブロック位置の照合 OK（画素の差 1.0px <= 許容 11.0px = 5.0mm / mm 換算の差 0.45mm）
[RTD   ] マット四隅のずれ 最大 0.4px（上限 15.0px・やり直し 1 回）
[RTD   ] ドライランなので、ここで終了します（アームには何も送っていません）
[RTD   ] Pi 版と比べる点: 抽出ウェイポイント 4 姿勢と各区間の max|Δ| は同じ。送り方は単発（Pi 版は 0.1s 補間ストリーミング）なので n_steps / ticks は比較対象外。送信 8 回 / 想定所要 ≈ 31.0s
[RTD   ] 到達許容差は本線 run_pick_place.py の stage 値を使います（区間ごと。一律 8.0° は 2026-10-19 にやめた）:
[RTD   ]   HOME                       2.5°  ← rpp.TOL_HOME（stage1_to_home / HOME 復帰）
[RTD   ]   APPROACH_PICK              2.0°  ← rpp.TOL_APPROACH（approach 系）
[RTD   ]   PICK                       3.0°  ← rpp.TOL_PICK_PLACE（stage4_pick）
[RTD   ]   APPROACH_PICK (lift)       3.0°  ← rpp.TOL_LIFT_BACK（lift の残差 2.19° を吸収）
[RTD   ]   APPROACH_PLACE             3.0°  ← rpp.TOL_APPROACH_PLACE（stage7）
[RTD   ]   PLACE                      3.0°  ← rpp.TOL_PICK_PLACE（stage8_place）
[RTD   ]   APPROACH_PLACE (retreat)   3.0°  ← rpp.TOL_LIFT_BACK（stage10_lift_back）
[RTD   ] 到達を待つ最大時間 = clamp(2.0 + max|Δ|/20*3.0, 8.0, 30.0) 秒（本線と同じ wr._compute_arrival_timeout）
[RTD   ] 爪の閉じる値: 20（既定）
[RTD   ] 電源: 5A（--power。試行 JSON の power に残し、爪の位置と電圧も読みます）
[RTD   ] モード: EXECUTE（実機）  記録: ON
[RTD   ] Pi から教えた記録を取得します: ubuntu@192.168.2.1:r2r2r-scripts/dynamic_tracking_limits/drag_teaching/drag_v2_20221013_230205.json
[RTD   ] 取得しました → /var/folders/5w/2q2mc64n6yv63gfh31h34w6h0000gn/T/record_teach_demo_a4stpjw4/drag_v2_20221013_230205.json
[RTD   ] 入力ファイル: drag_v2_20221013_230205.json
[RTD   ] 抽出ウェイポイント:
  APPROACH_PICK  <- phase APPROACH_PICK argmax_idx=197 (start=197 end=282, gap=20.48°)
                    angles = [ -35.94,  +66.79,  -15.73,   +6.41,  -58.27,  -33.83]
  PICK           <- gripper close mark idx=309（PICK phase 範囲内）
                    angles = [ -35.15,  +87.27,  -34.80,   +6.41,  -43.59,  -35.24]
  APPROACH_PLACE <- phase APPROACH_PLACE argmax_idx=388 (start=388 end=424, gap=21.97°)
                    angles = [ +44.82,  +47.19,   -9.05,  +16.34,  -47.46,  -41.22]
  PLACE          <- gripper open mark idx=452（PLACE phase 範囲内）
                    angles = [ +45.00,  +69.16,   -9.22,  +11.07,  -66.88,  -38.40]
[RTD   ] JOINT_LIMITS 一括検証 OK（全 endpoint + HOME）
[RTD   ] 姿勢検査 OK（全 148 姿勢が 有限値 + JOINT_LIMITS + J4_SAFE [-90.0, +60.0] 内）
[RTD   ] j4 の余裕は最小 23.12°（しきい値 3.0° 以上）
[RTD   ] 現在姿勢を daemon から取得します
[RTD   ] 現在姿勢 = [  +0.26,   +1.49,   +0.79,   +0.35,   -0.35,  -30.23]
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[RTD   ] 実行プラン（daemon 経由・区間ごとに 1 回送信 → 到達待ち）
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  [STEP  1] MOVE → HOME (single send + settle)  speed=20
            current = [  +0.26,   +1.49,   +0.79,   +0.35,   -0.35,  -30.23]
            to HOME = [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]
            max |Δ| = 1.49°  (settle 3.0s)
  [STEP  2] GRIPPER OPEN  daemon_set_gripper(0, 50, wait=0) ×1 回（daemon 事前 2.0s + 事後 2.0s + 待ち 2.0s）= 計 6.0s
            開いたかは確認しません（gv を使わず・開始前の y/n も無し。判定は終了後の y/n と動画）
  [STEP  3] MOVE → APPROACH_PICK  segment HOME → APPROACH_PICK  tol=2.0°  [rpp.TOL_APPROACH（approach 系）]
            from    = [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]
            to      = [ -35.94,  +66.79,  -15.73,   +6.41,  -58.27,  -33.83]
            max |Δ| = 66.79°  1 回送信 speed=20  (~ 3.3s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 12.0s)
  [STEP  4] MOVE → PICK  segment APPROACH_PICK → PICK  [critical]  tol=3.0°  [rpp.TOL_PICK_PLACE（stage4_pick）]
            from    = [ -35.94,  +66.79,  -15.73,   +6.41,  -58.27,  -33.83]
            to      = [ -35.15,  +87.27,  -34.80,   +6.41,  -43.59,  -35.24]
            max |Δ| = 20.48°  1 回送信 speed=20  (~ 1.0s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 8.0s)
  [STEP  5] GRIPPER CLOSE  daemon_set_gripper_value(20, 50) + sleep(2.0s)
  [STEP  6] MOVE → APPROACH_PICK (lift)  segment PICK → APPROACH_PICK (lift)  tol=3.0°  [rpp.TOL_LIFT_BACK（lift の残差 2.19° を吸収）]
            from    = [ -35.15,  +87.27,  -34.80,   +6.41,  -43.59,  -35.24]
            to      = [ -35.94,  +66.79,  -15.73,   +6.41,  -58.27,  -33.83]
            max |Δ| = 20.48°  1 回送信 speed=20  (~ 1.0s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 8.0s)
  [STEP  7] MOVE → APPROACH_PLACE  segment APPROACH_PICK → APPROACH_PLACE  tol=3.0°  [rpp.TOL_APPROACH_PLACE（stage7）]
            from    = [ -35.94,  +66.79,  -15.73,   +6.41,  -58.27,  -33.83]
            to      = [ +44.82,  +47.19,   -9.05,  +16.34,  -47.46,  -41.22]
            max |Δ| = 80.76°  1 回送信 speed=20  (~ 4.0s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 14.1s)
  [STEP  8] MOVE → PLACE  segment APPROACH_PLACE → PLACE  [critical]  tol=3.0°  [rpp.TOL_PICK_PLACE（stage8_place）]
            from    = [ +44.82,  +47.19,   -9.05,  +16.34,  -47.46,  -41.22]
            to      = [ +45.00,  +69.16,   -9.22,  +11.07,  -66.88,  -38.40]
            max |Δ| = 21.97°  1 回送信 speed=20  (~ 1.1s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 8.0s)
  [STEP  9] GRIPPER OPEN  daemon_set_gripper(0, 50, wait=0) ×1 回（daemon 事前 2.0s + 事後 2.0s + 待ち 2.0s）= 計 6.0s
            開いたかは確認しません（gv を使わず・開始前の y/n も無し。判定は終了後の y/n と動画）
  [STEP 10] MOVE → APPROACH_PLACE (retreat)  segment PLACE → APPROACH_PLACE (retreat)  tol=3.0°  [rpp.TOL_LIFT_BACK（stage10_lift_back）]
            from    = [ +45.00,  +69.16,   -9.22,  +11.07,  -66.88,  -38.40]
            to      = [ +44.82,  +47.19,   -9.05,  +16.34,  -47.46,  -41.22]
            max |Δ| = 21.97°  1 回送信 speed=20  (~ 1.1s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 8.0s)
  [STEP 11] MOVE → HOME  segment APPROACH_PLACE → HOME  tol=2.5°  [rpp.TOL_HOME（stage1_to_home / HOME 復帰）]
            from    = [ +44.82,  +47.19,   -9.05,  +16.34,  -47.46,  -41.22]
            to      = [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]
            max |Δ| = 47.46°  1 回送信 speed=20  (~ 2.4s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 9.1s)
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[RTD   ] 送信 = 8 回（STEP 1 + move 7 区間）, 想定所要時間 ≈ 31.0s（最悪 73.0s）
[RTD   ]   内訳: 先頭 settle 3.0s + 移動 14.0s（max|Δ| 合計 279.9° @ 20°/s 目安） + gripper 14.0s
[RTD   ]   到達確認: 許容は区間ごと（本線 run_pick_place.py の stage 値）/ 最大は clamp(2.0 + max|Δ|/20*3.0, 8.0, 30.0) 秒
[RTD   ]   届かないとき: 送信前から 1.0° 未満しか動いていなければ 5.0s 待って**同じ目標へ 1 回だけ**再送（本線と同じ）。それでも届かなければ ABORT（HOME へ自動で戻らない）
[RTD   ]   実測 j4: [-90.0, +60.0] の外は WARN / [-98.0, +68.0] の外は ABORT
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[RTD   ] measure: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/mecharm_calibration/teach_poses_20261113/measure_20261113_194805.json
[RTD   ]   measured_at = 2026-11-13T19:48:07.521700  block = (+215.4, +244.8) mm  box = (-216.9, +182.3) mm
[RTD   ] 再生直前: 上カメラでマット四隅とブロック画素を確認します
[RTD   ] 再生直前: block = (+215.4, +245.3) mm（measure の homography で換算）
[RTD   ] 確認画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/mecharm_calibration/teach_poses_20261113/prerun_20261113_194814.jpg
[RTD   ] ブロック位置の照合 OK（画素の差 1.0px <= 許容 11.0px = 5.0mm / mm 換算の差 0.45mm）
[RTD   ] マット四隅のずれ 最大 0.7px（上限 15.0px・やり直し 1 回）
[RTD   ] [SAFETY] 再生中はグリッパーが実機で開閉します。爪に指を挟まないこと。
[RTD   ] [SAFETY] 止めるときはアームの電源を切ること。Ctrl-C は新しい送信をやめるだけで、進行中の移動は止まりません。
[RTD   ] [SAFETY] 開いたかの自動確認はしません（gv は使わない）。STEP 2 で open を送ってから PICK へ降ります。
[RTD   ] 周囲に手・物が無いか確認してください。OK なら Enter で開始

[RTD   ] 試行フォルダ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/run_pick_place/run_0001_20261113_194820
[RTD   ] 教えた記録のコピー: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/run_pick_place/run_0001_20261113_194820/teach/drag_v2_20221013_230205.json
[RTD   ] recorder に trial_start を送りました。1.0s 待ってから動き出します（mp4 writer が開くまで）
[RTD   ] 爪と肩の電流を 1 秒 10 回で記録します（爪を動かしている間は読みません）→ /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/run_pick_place/run_0001_20261113_194820/recording/currents.csv
[RTD   ] 電源 5A: 爪の位置（番地 7:56/57）と電圧（2:62・7:62）も読みます（生の値・未確認の番地）→ /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/run_pick_place/run_0001_20261113_194820/recording/power_regs.csv
  [Pi] fresh_mode=1
[RTD   ] daemon_set_fresh_mode(1)（最新コマンド優先・本線 run_pick_place.py L3976 と同じ。647 試行の実績はこの状態）
[STEP  1] MOVE → HOME  daemon_send_angles(HOME, 20)
[STEP  1] 到達待ち 許容 2.5°[TOL_HOME（stage1_to_home / HOME 復帰）] / 最大 8.0s
[RTD   ] 先頭移動: 送信直前の実測で max|Δ| = 1.49° / 到達待ち 最大 8.0s
[STEP  1] 3.0s 待ちます（settle）
[RTD   ] arrival OK (current → HOME, max|Δ|=1.49° <= tol 2.5°)
[STEP  2] GRIPPER OPEN → daemon_set_gripper(0, 50, wait=0)
[RTD   ] 静止確認 OK（step2_open: 連続 3 回・連続差 最大 0.00° <= 1.0°）
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[RTD   ] gripper open (1/1 回目) の daemon 往復 = 2.003s
[STEP  2] open 後 2.0s 待ちます（本線の daemon wait=2 相当・読み取りなし）
[STEP  2] gripper dwell 2.0s（読み取りなし）
[STEP  3] MOVE → APPROACH_PICK  segment HOME → APPROACH_PICK  (1 回送信 speed=20 → 到達待ち 許容 2.0°[TOL_APPROACH（approach 系）] / 最大 12.0s)
[RTD   ] 送信 OK（daemon 往復 1.029s）
[RTD   ] arrival OK (HOME → APPROACH_PICK, max|Δ|=1.67° <= tol 2.0°)
[STEP  4] MOVE → PICK  segment APPROACH_PICK → PICK  (1 回送信 speed=20 → 到達待ち 許容 3.0°[TOL_PICK_PLACE（stage4_pick）] / 最大 8.0s)  [critical]
[RTD   ] 送信 OK（daemon 往復 1.031s）
[RTD   ] arrival OK (APPROACH_PICK → PICK, max|Δ|=2.99° <= tol 3.0°)
[STEP  5] GRIPPER CLOSE → daemon_set_gripper_value(20, 50)
[RTD   ] 静止確認 OK（step5_close: 連続 3 回・連続差 最大 0.18° <= 1.0°）
  [Pi] GRIPPER: VALUE=20 speed=50 result= None
[RTD   ] gripper close (1/1 回目) の daemon 往復 = 0.013s
[STEP  5] gripper dwell 2.0s（読み取りなし）
[STEP  6] MOVE → APPROACH_PICK (lift)  segment PICK → APPROACH_PICK (lift)  (1 回送信 speed=20 → 到達待ち 許容 3.0°[TOL_LIFT_BACK（lift の残差 2.19° を吸収）] / 最大 8.0s)
[RTD   ] 送信 OK（daemon 往復 1.039s）
[RTD   ] arrival OK (PICK → APPROACH_PICK (lift), max|Δ|=2.73° <= tol 3.0°)
[STEP  7] MOVE → APPROACH_PLACE  segment APPROACH_PICK → APPROACH_PLACE  (1 回送信 speed=20 → 到達待ち 許容 3.0°[TOL_APPROACH_PLACE（stage7）] / 最大 14.1s)
[RTD   ] 送信 OK（daemon 往復 1.050s）
[RTD   ] arrival OK (APPROACH_PICK → APPROACH_PLACE, max|Δ|=2.55° <= tol 3.0°)
[STEP  8] MOVE → PLACE  segment APPROACH_PLACE → PLACE  (1 回送信 speed=20 → 到達待ち 許容 3.0°[TOL_PICK_PLACE（stage8_place）] / 最大 8.0s)  [critical]
[RTD   ] 送信 OK（daemon 往復 1.041s）
[RTD   ] arrival OK (APPROACH_PLACE → PLACE, max|Δ|=2.20° <= tol 3.0°)
[STEP  9] GRIPPER OPEN → daemon_set_gripper(0, 50, wait=0)
[RTD   ] 静止確認 OK（step9_open: 連続 3 回・連続差 最大 0.09° <= 1.0°）
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[RTD   ] gripper open (1/1 回目) の daemon 往復 = 2.013s
[STEP  9] open 後 2.0s 待ちます（本線の daemon wait=2 相当・読み取りなし）
[STEP  9] gripper dwell 2.0s（読み取りなし）
[STEP 10] MOVE → APPROACH_PLACE (retreat)  segment PLACE → APPROACH_PLACE (retreat)  (1 回送信 speed=20 → 到達待ち 許容 3.0°[TOL_LIFT_BACK（stage10_lift_back）] / 最大 8.0s)
[RTD   ] 送信 OK（daemon 往復 1.032s）
[RTD   ] arrival OK (PLACE → APPROACH_PLACE (retreat), max|Δ|=2.54° <= tol 3.0°)
[STEP 11] MOVE → HOME  segment APPROACH_PLACE → HOME  (1 回送信 speed=20 → 到達待ち 許容 2.5°[TOL_HOME（stage1_to_home / HOME 復帰）] / 最大 9.1s)
[RTD   ] 送信 OK（daemon 往復 1.049s）
[RTD   ] arrival OK (APPROACH_PLACE → HOME, max|Δ|=2.28° <= tol 2.5°)
  [Pi] fresh_mode=0
[RTD   ] daemon_set_fresh_mode(0) 完了
[RTD   ] 実測角の読み取り: ok 63/63 回, 実効 1.69 Hz（目標 3.0 Hz 以上）
[RTD   ] [WARN] 実測角の読み取りが目標 3.0 Hz を下回りました（1.69 Hz）。学習データの state 密度が 19 本より薄くなります
[RTD   ] send_angles の daemon 往復 (7 回): 平均 1.038s / p50 1.039s / 最大 1.050s（timeout 6.0s）
[RTD   ] [WARN] 送信 1 回に 1.050s かかった回があります。daemon は送信後に角度を読み直すので、動き始めで読めないと伸びます（単発送信なので試行全体への影響は小さい）
[RTD   ] 区間の所要（送信→到達確認まで）(8 区間): 平均 2.55s / 最大 4.44s
[RECORD] 電流の記録終了 59 行 (1.58 行/秒. 本体が眠っている間だけ読む. 爪の間 14.051 秒は読まない. 見込み超え 0 回. read_servo)  → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/run_pick_place/run_0001_20261113_194820/recording/currents.csv
[RECORD] 爪の位置と電圧 47 行 (読めた数 {'7:56': 24, '7:57': 24, '2:62': 23, '7:62': 23})  → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/run_pick_place/run_0001_20261113_194820/recording/power_regs.csv
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[RTD   ] 再生 完了
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[RTD   ] つかめたか (y/n) > y
[RTD   ] 箱に入ったか (y/n) > y
[RTD   ] 試行 JSON: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/run_pick_place/run_0001_20261113_194820/run_0001_20261113_194820.json
[LEDGER] append OK: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pick_place_ledger_v3.csv (pick=yes place=yes recording_status=ok)
[RTD   ] 次に進むには: python3 /Users/shimazueiichi/r2r2r-scripts/pi05/build_demo_episodes.py --run run_0001_20261113_194820 --dataset mecharm_redblock_box_teach_v1