(base) shimazueiichi@shimadzueiichinoMacBook-Pro r2r2r-scripts % cd ~/r2r2r-scripts
python3 dynamic_tracking_limits/drag_teaching/record_teach_demo.py measure
python3 dynamic_tracking_limits/drag_teaching/record_teach_demo.py run --teach drag_v2_20221013_233323.json --power 5A
python3 dynamic_tracking_limits/drag_teaching/record_teach_demo.py run --teach drag_v2_20221013_233323.json --power 5A --execute
[RTD   ] 到達許容差は本線 run_pick_place.py の stage 値を使います（区間ごと。一律 8.0° は 2026-10-19 にやめた）:
[RTD   ]   HOME                       2.5°  ← rpp.TOL_HOME（stage1_to_home / HOME 復帰）
[RTD   ]   APPROACH_PICK              2.0°  ← rpp.TOL_APPROACH（approach 系）
[RTD   ]   PICK                       3.0°  ← rpp.TOL_PICK_PLACE（stage4_pick）
[RTD   ]   APPROACH_PICK (lift)       3.0°  ← rpp.TOL_LIFT_BACK（lift の残差 2.19° を吸収）
[RTD   ]   APPROACH_PLACE             3.0°  ← rpp.TOL_APPROACH_PLACE（stage7）
[RTD   ]   PLACE                      3.0°  ← rpp.TOL_PICK_PLACE（stage8_place）
[RTD   ]   APPROACH_PLACE (retreat)   3.0°  ← rpp.TOL_LIFT_BACK（stage10_lift_back）
[RTD   ] 到達を待つ最大時間 = clamp(2.0 + max|Δ|/20*3.0, 8.0, 30.0) 秒（本線と同じ wr._compute_arrival_timeout）
[RTD   ] measure: 上カメラで検出します（repeat=5 interval=0.3s）
[CAM] 接続中カメラ一覧:
  index=0  name=FaceTime HDカメラ
  index=1  name=Iriun Camera
  index=2  name=‎iPhone14 Pro MAXのカメラ
[CAM] 上カメラ(iPhone)  index=2
[CAM] 横カメラ(Iriun)   index=1
[DETECT] resolved top index: 2
[Mac] マット四隅検出中... (10フレーム)
[Mac] ✓ マット四隅検出: 9/10 フレーム成功
[Mac] ✓ 動的homography計算完了
[Mac] ✓ マット範囲: X=[116, 1197] Y=[0, 969]
[06f] TEMPLATES_DIR overridden to: /Users/shimazueiichi/r2r2r-scripts/dynamic_tracking_limits/place/templates
[06f] ROTATION_ANGLES_DEG overridden to: [0, 15, 30, 45, 60, 75]
[06f] SCALES overridden to: [0.85, 1.0, 1.15]
[テンプレ] loading white box templates from: /Users/shimazueiichi/r2r2r-scripts/dynamic_tracking_limits/place/templates
[テンプレ] glob '/Users/shimazueiichi/r2r2r-scripts/dynamic_tracking_limits/place/templates/*.png' → 8 file(s)
[テンプレ]   - white_box_20260520_163829_004.png
[テンプレ]   - white_box_20260520_163838_005.png
[テンプレ]   - white_box_20260520_163846_006.png
[テンプレ]   - white_box_20260520_163905_009.png
[テンプレ]   - white_box_20260520_163912_010.png
[テンプレ]   - white_box_20260520_163918_011.png
[テンプレ]   - white_box_20260520_163923_012.png
[テンプレ]   - white_box_20260520_163929_013.png
[テンプレ] 計 8 枚 (day165=8, auto=0)
[06f] WARN: 輪郭検出失敗 → テンプレ中心に fallback
[06f] DETECT: center=(734,890) source=template_fallback score=0.518 angle=0° scale=0.85 size=(158x158) template=white_box_20260520_163923_012.png (eval 5.77s)
[DETECT][1/5] box Unity=(-0.017,+0.351) score=0.5183433294296265
  赤ブロック pixel=(990, 640) → Unity=(-0.2639, 0.2779)
[DETECT][1/5] block Unity=(-0.264,+0.278) score=null
[06f] WARN: 輪郭検出失敗 → テンプレ中心に fallback
[06f] DETECT: center=(936,890) source=template_fallback score=0.577 angle=0° scale=0.85 size=(158x158) template=white_box_20260520_163923_012.png (eval 5.79s)
[DETECT][2/5] box Unity=(-0.144,+0.355) score=0.5769586563110352
  赤ブロック pixel=(990, 640) → Unity=(-0.2639, 0.2779)
[DETECT][2/5] block Unity=(-0.264,+0.278) score=null
[06f] WARN: 輪郭検出失敗 → テンプレ中心に fallback
[06f] DETECT: center=(1029,880) source=template_fallback score=0.577 angle=0° scale=0.85 size=(158x158) template=white_box_20260520_163923_012.png (eval 5.82s)
[DETECT][3/5] box Unity=(-0.206,+0.354) score=0.5769842863082886
  赤ブロック pixel=(990, 640) → Unity=(-0.2639, 0.2779)
[DETECT][3/5] block Unity=(-0.264,+0.278) score=null
[06f] WARN: 輪郭検出失敗 → テンプレ中心に fallback
[06f] DETECT: center=(936,890) source=template_fallback score=0.577 angle=0° scale=0.85 size=(158x158) template=white_box_20260520_163923_012.png (eval 5.82s)
[DETECT][4/5] box Unity=(-0.144,+0.355) score=0.5770441889762878
  赤ブロック pixel=(990, 640) → Unity=(-0.2639, 0.2779)
[DETECT][4/5] block Unity=(-0.264,+0.278) score=null
[06f] WARN: 輪郭検出失敗 → テンプレ中心に fallback
[06f] DETECT: center=(936,890) source=template_fallback score=0.577 angle=0° scale=0.85 size=(158x158) template=white_box_20260520_163923_012.png (eval 5.73s)
[DETECT][5/5] box Unity=(-0.144,+0.355) score=0.5770353078842163
  赤ブロック pixel=(990, 640) → Unity=(-0.2639, 0.2779)
[DETECT][5/5] block Unity=(-0.264,+0.278) score=null
[RTD   ] measure: block = (-263.9, +277.9) mm
[RTD   ] measure: box   = (-143.5, +355.0) mm  score=0.5769842863082886
[RTD   ] [WARN] measure: 四隅が最大 806.4px ずれています（1 回目 / 上限 15.0px）。測り直します
[RTD   ] [WARN] measure: 四隅が最大 806.4px ずれています（2 回目 / 上限 15.0px）。測り直します
[RTD   ] [WARN] measure: 四隅が最大 806.4px ずれています（3 回目 / 上限 15.0px）。やり直しの上限に達しました
[RTD   ] 確認画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/mecharm_calibration/teach_poses_20261113/measure_20261113_191316.jpg
[RTD   ] homography のもとになった四隅と、測り直した四隅の差: 最大 806.4px（上限 15.0px・やり直し 3 回）
[RTD   ] [WARN] この measure の homography は信用できません: マット四隅が測り直しと 3 回とも食い違った（各回の最大: 806.4, 806.4, 806.4）。mm の値が外れている可能性があります（WARN のみ・保存します）
[RTD   ] 確認画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/mecharm_calibration/teach_poses_20261113/measure_20261113_191316.jpg
[RTD   ] ブロックのばらつき: 0.0px = 0.00mm（5 枚・上限 4.0mm）
[RTD   ] 元の検出と測り直しの差: 0.00mm（上限 3.0mm）
[RTD   ] 保存しました: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/mecharm_calibration/teach_poses_20261113/measure_20261113_191316.json
[RTD   ] [WARN] この measure には WARN が 1 件あります: mat_corner_mismatch
[RTD   ] [WARN] 値が外れている可能性があります。気になるなら取り直してください（保存はしてあります）
[RTD   ] 次は Pi で教示 → daemon 起動 → recorder.py --top --no-side 常駐 → run --teach <file> --execute
[RTD   ] 到達許容差は本線 run_pick_place.py の stage 値を使います（区間ごと。一律 8.0° は 2026-10-19 にやめた）:
[RTD   ]   HOME                       2.5°  ← rpp.TOL_HOME（stage1_to_home / HOME 復帰）
[RTD   ]   APPROACH_PICK              2.0°  ← rpp.TOL_APPROACH（approach 系）
[RTD   ]   PICK                       3.0°  ← rpp.TOL_PICK_PLACE（stage4_pick）
[RTD   ]   APPROACH_PICK (lift)       3.0°  ← rpp.TOL_LIFT_BACK（lift の残差 2.19° を吸収）
[RTD   ]   APPROACH_PLACE             3.0°  ← rpp.TOL_APPROACH_PLACE（stage7）
[RTD   ]   PLACE                      3.0°  ← rpp.TOL_PICK_PLACE（stage8_place）
[RTD   ]   APPROACH_PLACE (retreat)   3.0°  ← rpp.TOL_LIFT_BACK（stage10_lift_back）
[RTD   ] 到達を待つ最大時間 = clamp(2.0 + max|Δ|/20*3.0, 8.0, 30.0) 秒（本線と同じ wr._compute_arrival_timeout）
[RTD   ] 爪の閉じる値: 20（既定）
[RTD   ] 電源: 5A（--power。試行 JSON の power に残し、爪の位置と電圧も読みます）
[RTD   ] モード: ドライラン（アームに何も送りません）
[RTD   ] Pi から教えた記録を取得します: ubuntu@192.168.2.1:r2r2r-scripts/dynamic_tracking_limits/drag_teaching/drag_v2_20221013_233323.json
[RTD   ] 取得しました → /var/folders/5w/2q2mc64n6yv63gfh31h34w6h0000gn/T/record_teach_demo_3raxsiam/drag_v2_20221013_233323.json
[RTD   ] 入力ファイル: drag_v2_20221013_233323.json
[RTD   ] 抽出ウェイポイント:
  APPROACH_PICK  <- phase APPROACH_PICK argmax_idx=175 (start=175 end=233, gap=14.85°)
                    angles = [ +12.83,  +44.38,  +31.11,   -3.25,  -67.06,  -26.63]
  PICK           <- gripper close mark idx=247（PICK phase 範囲内）
                    angles = [ +13.09,  +59.23,  +18.54,   -3.25,  -60.11,  -27.07]
  APPROACH_PLACE <- phase APPROACH_PLACE argmax_idx=350 (start=350 end=390, gap=15.39°)
                    angles = [ +43.15,  +50.62,   -5.27,   +5.44,  -46.66,  -35.41]
  PLACE          <- gripper open mark idx=400（PLACE phase 範囲内）
                    angles = [ +43.06,  +66.00,   -5.97,   +6.67,  -62.05,  -35.33]
[RTD   ] JOINT_LIMITS 一括検証 OK（全 endpoint + HOME）
[RTD   ] 姿勢検査 OK（全 116 姿勢が 有限値 + JOINT_LIMITS + J4_SAFE [-90.0, +60.0] 内）
[RTD   ] j4 の余裕は最小 22.94°（しきい値 3.0° 以上）
==============================================================================
[RTD   ] 実行プラン（daemon 経由・区間ごとに 1 回送信 → 到達待ち）
==============================================================================
  [STEP  1] MOVE → HOME (single send + settle)  speed=20
            current = 未取得（ドライラン・daemon に接続していない）
            to HOME = [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]
  [STEP  2] GRIPPER OPEN  daemon_set_gripper(0, 50, wait=0) ×1 回（daemon 事前 2.0s + 事後 2.0s + 待ち 2.0s）= 計 6.0s
            開いたかは確認しません（gv を使わず・開始前の y/n も無し。判定は終了後の y/n と動画）
  [STEP  3] MOVE → APPROACH_PICK  segment HOME → APPROACH_PICK  tol=2.0°  [rpp.TOL_APPROACH（approach 系）]
            from    = [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]
            to      = [ +12.83,  +44.38,  +31.11,   -3.25,  -67.06,  -26.63]
            max |Δ| = 67.06°  1 回送信 speed=20  (~ 3.4s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 12.1s)
  [STEP  4] MOVE → PICK  segment APPROACH_PICK → PICK  [critical]  tol=3.0°  [rpp.TOL_PICK_PLACE（stage4_pick）]
            from    = [ +12.83,  +44.38,  +31.11,   -3.25,  -67.06,  -26.63]
            to      = [ +13.09,  +59.23,  +18.54,   -3.25,  -60.11,  -27.07]
            max |Δ| = 14.85°  1 回送信 speed=20  (~ 0.7s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 8.0s)
  [STEP  5] GRIPPER CLOSE  daemon_set_gripper_value(20, 50) + sleep(2.0s)
  [STEP  6] MOVE → APPROACH_PICK (lift)  segment PICK → APPROACH_PICK (lift)  tol=3.0°  [rpp.TOL_LIFT_BACK（lift の残差 2.19° を吸収）]
            from    = [ +13.09,  +59.23,  +18.54,   -3.25,  -60.11,  -27.07]
            to      = [ +12.83,  +44.38,  +31.11,   -3.25,  -67.06,  -26.63]
            max |Δ| = 14.85°  1 回送信 speed=20  (~ 0.7s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 8.0s)
  [STEP  7] MOVE → APPROACH_PLACE  segment APPROACH_PICK → APPROACH_PLACE  tol=3.0°  [rpp.TOL_APPROACH_PLACE（stage7）]
            from    = [ +12.83,  +44.38,  +31.11,   -3.25,  -67.06,  -26.63]
            to      = [ +43.15,  +50.62,   -5.27,   +5.44,  -46.66,  -35.41]
            max |Δ| = 36.38°  1 回送信 speed=20  (~ 1.8s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 8.0s)
  [STEP  8] MOVE → PLACE  segment APPROACH_PLACE → PLACE  [critical]  tol=3.0°  [rpp.TOL_PICK_PLACE（stage8_place）]
            from    = [ +43.15,  +50.62,   -5.27,   +5.44,  -46.66,  -35.41]
            to      = [ +43.06,  +66.00,   -5.97,   +6.67,  -62.05,  -35.33]
            max |Δ| = 15.39°  1 回送信 speed=20  (~ 0.8s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 8.0s)
  [STEP  9] GRIPPER OPEN  daemon_set_gripper(0, 50, wait=0) ×1 回（daemon 事前 2.0s + 事後 2.0s + 待ち 2.0s）= 計 6.0s
            開いたかは確認しません（gv を使わず・開始前の y/n も無し。判定は終了後の y/n と動画）
  [STEP 10] MOVE → APPROACH_PLACE (retreat)  segment PLACE → APPROACH_PLACE (retreat)  tol=3.0°  [rpp.TOL_LIFT_BACK（stage10_lift_back）]
            from    = [ +43.06,  +66.00,   -5.97,   +6.67,  -62.05,  -35.33]
            to      = [ +43.15,  +50.62,   -5.27,   +5.44,  -46.66,  -35.41]
            max |Δ| = 15.39°  1 回送信 speed=20  (~ 0.8s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 8.0s)
  [STEP 11] MOVE → HOME  segment APPROACH_PLACE → HOME  tol=2.5°  [rpp.TOL_HOME（stage1_to_home / HOME 復帰）]
            from    = [ +43.15,  +50.62,   -5.27,   +5.44,  -46.66,  -35.41]
            to      = [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]
            max |Δ| = 50.62°  1 回送信 speed=20  (~ 2.5s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 9.6s)
==============================================================================
[RTD   ] 送信 = 8 回（STEP 1 + move 7 区間）, 想定所要時間 ≈ 27.7s（最悪 73.0s）
[RTD   ]   内訳: 先頭 settle 3.0s + 移動 10.7s（max|Δ| 合計 214.5° @ 20°/s 目安） + gripper 14.0s
[RTD   ]   到達確認: 許容は区間ごと（本線 run_pick_place.py の stage 値）/ 最大は clamp(2.0 + max|Δ|/20*3.0, 8.0, 30.0) 秒
[RTD   ]   届かないとき: 送信前から 1.0° 未満しか動いていなければ 5.0s 待って**同じ目標へ 1 回だけ**再送（本線と同じ）。それでも届かなければ ABORT（HOME へ自動で戻らない）
[RTD   ]   実測 j4: [-90.0, +60.0] の外は WARN / [-98.0, +68.0] の外は ABORT
==============================================================================
[RTD   ] measure: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/mecharm_calibration/teach_poses_20261113/measure_20261113_191316.json
[RTD   ]   measured_at = 2026-11-13T19:13:21.449689  block = (-263.9, +277.9) mm  box = (-143.5, +355.0) mm
[RTD   ] 再生直前: 上カメラでマット四隅とブロック画素を確認します
[RTD   ] [WARN] 再生直前: 四隅が最大 806.4px ずれています（1 回目 / 上限 15.0px）。測り直します
[RTD   ] [WARN] 再生直前: 四隅が最大 806.4px ずれています（2 回目 / 上限 15.0px）。測り直します
[RTD   ] [WARN] 再生直前: 四隅が最大 806.4px ずれています（3 回目 / 上限 15.0px）。やり直しの上限に達しました
[RTD   ] 再生直前: block = (-263.9, +277.9) mm（measure の homography で換算）
[RTD   ] 確認画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/mecharm_calibration/teach_poses_20261113/prerun_20261113_191323.jpg
[RTD   ] 弾いた理由と各回の記録を残しました: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/mecharm_calibration/teach_poses_20261113/prerun_20261113_191323_rejected.json
[RTD   ] [WARN] マット四隅が measure 時から最大 806.4px ずれています（上限 15.0px・最大 3 回やり直しても収まらず）。カメラが動いた可能性があるので止めます。measure を取り直してください（各隅のずれ: 1.0, 806.4, 390.0, 4.0）（**止めません**・WARN のみ）
[RTD   ] ドライランなので、ここで終了します（アームには何も送っていません）
[RTD   ] Pi 版と比べる点: 抽出ウェイポイント 4 姿勢と各区間の max|Δ| は同じ。送り方は単発（Pi 版は 0.1s 補間ストリーミング）なので n_steps / ticks は比較対象外。送信 8 回 / 想定所要 ≈ 27.7s
[RTD   ] 到達許容差は本線 run_pick_place.py の stage 値を使います（区間ごと。一律 8.0° は 2026-10-19 にやめた）:
[RTD   ]   HOME                       2.5°  ← rpp.TOL_HOME（stage1_to_home / HOME 復帰）
[RTD   ]   APPROACH_PICK              2.0°  ← rpp.TOL_APPROACH（approach 系）
[RTD   ]   PICK                       3.0°  ← rpp.TOL_PICK_PLACE（stage4_pick）
[RTD   ]   APPROACH_PICK (lift)       3.0°  ← rpp.TOL_LIFT_BACK（lift の残差 2.19° を吸収）
[RTD   ]   APPROACH_PLACE             3.0°  ← rpp.TOL_APPROACH_PLACE（stage7）
[RTD   ]   PLACE                      3.0°  ← rpp.TOL_PICK_PLACE（stage8_place）
[RTD   ]   APPROACH_PLACE (retreat)   3.0°  ← rpp.TOL_LIFT_BACK（stage10_lift_back）
[RTD   ] 到達を待つ最大時間 = clamp(2.0 + max|Δ|/20*3.0, 8.0, 30.0) 秒（本線と同じ wr._compute_arrival_timeout）
[RTD   ] 爪の閉じる値: 20（既定）
[RTD   ] 電源: 5A（--power。試行 JSON の power に残し、爪の位置と電圧も読みます）
[RTD   ] モード: EXECUTE（実機）  記録: ON
[RTD   ] Pi から教えた記録を取得します: ubuntu@192.168.2.1:r2r2r-scripts/dynamic_tracking_limits/drag_teaching/drag_v2_20221013_233323.json
[RTD   ] 取得しました → /var/folders/5w/2q2mc64n6yv63gfh31h34w6h0000gn/T/record_teach_demo_nrezy0ka/drag_v2_20221013_233323.json
[RTD   ] 入力ファイル: drag_v2_20221013_233323.json
[RTD   ] 抽出ウェイポイント:
  APPROACH_PICK  <- phase APPROACH_PICK argmax_idx=175 (start=175 end=233, gap=14.85°)
                    angles = [ +12.83,  +44.38,  +31.11,   -3.25,  -67.06,  -26.63]
  PICK           <- gripper close mark idx=247（PICK phase 範囲内）
                    angles = [ +13.09,  +59.23,  +18.54,   -3.25,  -60.11,  -27.07]
  APPROACH_PLACE <- phase APPROACH_PLACE argmax_idx=350 (start=350 end=390, gap=15.39°)
                    angles = [ +43.15,  +50.62,   -5.27,   +5.44,  -46.66,  -35.41]
  PLACE          <- gripper open mark idx=400（PLACE phase 範囲内）
                    angles = [ +43.06,  +66.00,   -5.97,   +6.67,  -62.05,  -35.33]
[RTD   ] JOINT_LIMITS 一括検証 OK（全 endpoint + HOME）
[RTD   ] 姿勢検査 OK（全 116 姿勢が 有限値 + JOINT_LIMITS + J4_SAFE [-90.0, +60.0] 内）
[RTD   ] j4 の余裕は最小 22.94°（しきい値 3.0° 以上）
[RTD   ] 現在姿勢を daemon から取得します
[RTD   ] 現在姿勢 = [ +26.01, +103.09,  -74.35,   +2.37,  -37.35,  -32.51]
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[RTD   ] 実行プラン（daemon 経由・区間ごとに 1 回送信 → 到達待ち）
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  [STEP  1] MOVE → HOME (single send + settle)  speed=20
            current = [ +26.01, +103.09,  -74.35,   +2.37,  -37.35,  -32.51]
            to HOME = [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]
            max |Δ| = 103.09°  (settle 3.0s)
  [STEP  2] GRIPPER OPEN  daemon_set_gripper(0, 50, wait=0) ×1 回（daemon 事前 2.0s + 事後 2.0s + 待ち 2.0s）= 計 6.0s
            開いたかは確認しません（gv を使わず・開始前の y/n も無し。判定は終了後の y/n と動画）
  [STEP  3] MOVE → APPROACH_PICK  segment HOME → APPROACH_PICK  tol=2.0°  [rpp.TOL_APPROACH（approach 系）]
            from    = [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]
            to      = [ +12.83,  +44.38,  +31.11,   -3.25,  -67.06,  -26.63]
            max |Δ| = 67.06°  1 回送信 speed=20  (~ 3.4s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 12.1s)
  [STEP  4] MOVE → PICK  segment APPROACH_PICK → PICK  [critical]  tol=3.0°  [rpp.TOL_PICK_PLACE（stage4_pick）]
            from    = [ +12.83,  +44.38,  +31.11,   -3.25,  -67.06,  -26.63]
            to      = [ +13.09,  +59.23,  +18.54,   -3.25,  -60.11,  -27.07]
            max |Δ| = 14.85°  1 回送信 speed=20  (~ 0.7s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 8.0s)
  [STEP  5] GRIPPER CLOSE  daemon_set_gripper_value(20, 50) + sleep(2.0s)
  [STEP  6] MOVE → APPROACH_PICK (lift)  segment PICK → APPROACH_PICK (lift)  tol=3.0°  [rpp.TOL_LIFT_BACK（lift の残差 2.19° を吸収）]
            from    = [ +13.09,  +59.23,  +18.54,   -3.25,  -60.11,  -27.07]
            to      = [ +12.83,  +44.38,  +31.11,   -3.25,  -67.06,  -26.63]
            max |Δ| = 14.85°  1 回送信 speed=20  (~ 0.7s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 8.0s)
  [STEP  7] MOVE → APPROACH_PLACE  segment APPROACH_PICK → APPROACH_PLACE  tol=3.0°  [rpp.TOL_APPROACH_PLACE（stage7）]
            from    = [ +12.83,  +44.38,  +31.11,   -3.25,  -67.06,  -26.63]
            to      = [ +43.15,  +50.62,   -5.27,   +5.44,  -46.66,  -35.41]
            max |Δ| = 36.38°  1 回送信 speed=20  (~ 1.8s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 8.0s)
  [STEP  8] MOVE → PLACE  segment APPROACH_PLACE → PLACE  [critical]  tol=3.0°  [rpp.TOL_PICK_PLACE（stage8_place）]
            from    = [ +43.15,  +50.62,   -5.27,   +5.44,  -46.66,  -35.41]
            to      = [ +43.06,  +66.00,   -5.97,   +6.67,  -62.05,  -35.33]
            max |Δ| = 15.39°  1 回送信 speed=20  (~ 0.8s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 8.0s)
  [STEP  9] GRIPPER OPEN  daemon_set_gripper(0, 50, wait=0) ×1 回（daemon 事前 2.0s + 事後 2.0s + 待ち 2.0s）= 計 6.0s
            開いたかは確認しません（gv を使わず・開始前の y/n も無し。判定は終了後の y/n と動画）
  [STEP 10] MOVE → APPROACH_PLACE (retreat)  segment PLACE → APPROACH_PLACE (retreat)  tol=3.0°  [rpp.TOL_LIFT_BACK（stage10_lift_back）]
            from    = [ +43.06,  +66.00,   -5.97,   +6.67,  -62.05,  -35.33]
            to      = [ +43.15,  +50.62,   -5.27,   +5.44,  -46.66,  -35.41]
            max |Δ| = 15.39°  1 回送信 speed=20  (~ 0.8s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 8.0s)
  [STEP 11] MOVE → HOME  segment APPROACH_PLACE → HOME  tol=2.5°  [rpp.TOL_HOME（stage1_to_home / HOME 復帰）]
            from    = [ +43.15,  +50.62,   -5.27,   +5.44,  -46.66,  -35.41]
            to      = [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]
            max |Δ| = 50.62°  1 回送信 speed=20  (~ 2.5s @ 20°/s 目安・到達待ち 最大 9.6s)
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[RTD   ] 送信 = 8 回（STEP 1 + move 7 区間）, 想定所要時間 ≈ 27.7s（最悪 73.0s）
[RTD   ]   内訳: 先頭 settle 3.0s + 移動 10.7s（max|Δ| 合計 214.5° @ 20°/s 目安） + gripper 14.0s
[RTD   ]   到達確認: 許容は区間ごと（本線 run_pick_place.py の stage 値）/ 最大は clamp(2.0 + max|Δ|/20*3.0, 8.0, 30.0) 秒
[RTD   ]   届かないとき: 送信前から 1.0° 未満しか動いていなければ 5.0s 待って**同じ目標へ 1 回だけ**再送（本線と同じ）。それでも届かなければ ABORT（HOME へ自動で戻らない）
[RTD   ]   実測 j4: [-90.0, +60.0] の外は WARN / [-98.0, +68.0] の外は ABORT
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[RTD   ] measure: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/mecharm_calibration/teach_poses_20261113/measure_20261113_191316.json
[RTD   ]   measured_at = 2026-11-13T19:13:21.449689  block = (-263.9, +277.9) mm  box = (-143.5, +355.0) mm
[RTD   ] 再生直前: 上カメラでマット四隅とブロック画素を確認します
[RTD   ] [WARN] 再生直前: 四隅が最大 806.4px ずれています（1 回目 / 上限 15.0px）。測り直します
[RTD   ] [WARN] 再生直前: 四隅が最大 806.4px ずれています（2 回目 / 上限 15.0px）。測り直します
[RTD   ] [WARN] 再生直前: 四隅が最大 806.4px ずれています（3 回目 / 上限 15.0px）。やり直しの上限に達しました
[RTD   ] 再生直前: block = (-263.9, +277.9) mm（measure の homography で換算）
[RTD   ] 確認画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/mecharm_calibration/teach_poses_20261113/prerun_20261113_191331.jpg
[RTD   ] 弾いた理由と各回の記録を残しました: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/mecharm_calibration/teach_poses_20261113/prerun_20261113_191331_rejected.json
[RTD   ] [WARN] マット四隅が measure 時から最大 806.4px ずれています（上限 15.0px・最大 3 回やり直しても収まらず）。カメラが動いた可能性があるので止めます。measure を取り直してください（各隅のずれ: 1.0, 806.4, 390.0, 4.0）（**止めません**・WARN のみ）
[RTD   ] [SAFETY] 再生中はグリッパーが実機で開閉します。爪に指を挟まないこと。
[RTD   ] [SAFETY] 止めるときはアームの電源を切ること。Ctrl-C は新しい送信をやめるだけで、進行中の移動は止まりません。
[RTD   ] [SAFETY] 開いたかの自動確認はしません（gv は使わない）。STEP 2 で open を送ってから PICK へ降ります。
[RTD   ] 周囲に手・物が無いか確認してください。OK なら Enter で開始

[RTD   ] [WARN] 先頭移動の最大軸差 103.09° > 30.0°。急加速の可能性があります
[RTD   ] 続行するには 'yes' と入力してください（それ以外は中止）
yes
[RTD   ] 試行フォルダ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/run_pick_place/run_0001_20261113_191353
[RTD   ] 教えた記録のコピー: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/run_pick_place/run_0001_20261113_191353/teach/drag_v2_20221013_233323.json
[RTD   ] recorder に trial_start を送りました。1.0s 待ってから動き出します（mp4 writer が開くまで）
[RTD   ] 爪と肩の電流を 1 秒 10 回で記録します（爪を動かしている間は読みません）→ /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/run_pick_place/run_0001_20261113_191353/recording/currents.csv
[RTD   ] 電源 5A: 爪の位置（番地 7:56/57）と電圧（2:62・7:62）も読みます（生の値・未確認の番地）→ /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/run_pick_place/run_0001_20261113_191353/recording/power_regs.csv
  [Pi] fresh_mode=1
[RTD   ] daemon_set_fresh_mode(1)（最新コマンド優先・本線 run_pick_place.py L3976 と同じ。647 試行の実績はこの状態）
[STEP  1] MOVE → HOME  daemon_send_angles(HOME, 20)
[STEP  1] 到達待ち 許容 2.5°[TOL_HOME（stage1_to_home / HOME 復帰）] / 最大 17.5s
[RTD   ] 先頭移動: 送信直前の実測で max|Δ| = 103.09° / 到達待ち 最大 17.5s
[RTD   ] [WARN] 送信直前の実測では current → HOME が 103.09°（> 30.0°）あります。周囲に手・物が無いか、もう一度目で確かめてください
[STEP  1] 3.0s 待ちます（settle）
[RTD   ] arrival OK (current → HOME, max|Δ|=1.40° <= tol 2.5°)
[STEP  2] GRIPPER OPEN → daemon_set_gripper(0, 50, wait=0)
[RTD   ] 静止確認 OK（step2_open: 連続 3 回・連続差 最大 0.26° <= 1.0°）
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[RTD   ] gripper open (1/1 回目) の daemon 往復 = 2.014s
[STEP  2] open 後 2.0s 待ちます（本線の daemon wait=2 相当・読み取りなし）
[STEP  2] gripper dwell 2.0s（読み取りなし）
[STEP  3] MOVE → APPROACH_PICK  segment HOME → APPROACH_PICK  (1 回送信 speed=20 → 到達待ち 許容 2.0°[TOL_APPROACH（approach 系）] / 最大 12.1s)
[RTD   ] 送信 OK（daemon 往復 1.033s）
[RTD   ] arrival OK (HOME → APPROACH_PICK, max|Δ|=0.88° <= tol 2.0°)
[STEP  4] MOVE → PICK  segment APPROACH_PICK → PICK  (1 回送信 speed=20 → 到達待ち 許容 3.0°[TOL_PICK_PLACE（stage4_pick）] / 最大 8.0s)  [critical]
[RTD   ] 送信 OK（daemon 往復 1.031s）
[RTD   ] arrival OK (APPROACH_PICK → PICK, max|Δ|=1.67° <= tol 3.0°)
[STEP  5] GRIPPER CLOSE → daemon_set_gripper_value(20, 50)
[RTD   ] 静止確認 OK（step5_close: 連続 3 回・連続差 最大 0.09° <= 1.0°）
  [Pi] GRIPPER: VALUE=20 speed=50 result= None
[RTD   ] gripper close (1/1 回目) の daemon 往復 = 0.011s
[STEP  5] gripper dwell 2.0s（読み取りなし）
[STEP  6] MOVE → APPROACH_PICK (lift)  segment PICK → APPROACH_PICK (lift)  (1 回送信 speed=20 → 到達待ち 許容 3.0°[TOL_LIFT_BACK（lift の残差 2.19° を吸収）] / 最大 8.0s)
[RTD   ] 送信 OK（daemon 往復 1.056s）
[RTD   ] arrival OK (PICK → APPROACH_PICK (lift), max|Δ|=2.64° <= tol 3.0°)
[STEP  7] MOVE → APPROACH_PLACE  segment APPROACH_PICK → APPROACH_PLACE  (1 回送信 speed=20 → 到達待ち 許容 3.0°[TOL_APPROACH_PLACE（stage7）] / 最大 8.0s)
[RTD   ] 送信 OK（daemon 往復 1.032s）
[RTD   ] arrival OK (APPROACH_PICK → APPROACH_PLACE, max|Δ|=1.49° <= tol 3.0°)
[STEP  8] MOVE → PLACE  segment APPROACH_PLACE → PLACE  (1 回送信 speed=20 → 到達待ち 許容 3.0°[TOL_PICK_PLACE（stage8_place）] / 最大 8.0s)  [critical]
[RTD   ] 送信 OK（daemon 往復 1.042s）
[RTD   ] arrival OK (APPROACH_PLACE → PLACE, max|Δ|=1.32° <= tol 3.0°)
[STEP  9] GRIPPER OPEN → daemon_set_gripper(0, 50, wait=0)
[RTD   ] 静止確認 OK（step9_open: 連続 3 回・連続差 最大 0.09° <= 1.0°）
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[RTD   ] gripper open (1/1 回目) の daemon 往復 = 2.013s
[STEP  9] open 後 2.0s 待ちます（本線の daemon wait=2 相当・読み取りなし）
[STEP  9] gripper dwell 2.0s（読み取りなし）
[STEP 10] MOVE → APPROACH_PLACE (retreat)  segment PLACE → APPROACH_PLACE (retreat)  (1 回送信 speed=20 → 到達待ち 許容 3.0°[TOL_LIFT_BACK（stage10_lift_back）] / 最大 8.0s)
[RTD   ] 送信 OK（daemon 往復 1.055s）
[RTD   ] arrival OK (PLACE → APPROACH_PLACE (retreat), max|Δ|=2.02° <= tol 3.0°)
[STEP 11] MOVE → HOME  segment APPROACH_PLACE → HOME  (1 回送信 speed=20 → 到達待ち 許容 2.5°[TOL_HOME（stage1_to_home / HOME 復帰）] / 最大 9.6s)
[RTD   ] 送信 OK（daemon 往復 1.036s）
[RTD   ] arrival OK (APPROACH_PLACE → HOME, max|Δ|=1.31° <= tol 2.5°)
  [Pi] fresh_mode=0
[RTD   ] daemon_set_fresh_mode(0) 完了
[RTD   ] 実測角の読み取り: ok 53/53 回, 実効 1.55 Hz（目標 3.0 Hz 以上）
[RTD   ] [WARN] 実測角の読み取りが目標 3.0 Hz を下回りました（1.55 Hz）。学習データの state 密度が 19 本より薄くなります
[RTD   ] send_angles の daemon 往復 (7 回): 平均 1.041s / p50 1.036s / 最大 1.056s（timeout 6.0s）
[RTD   ] [WARN] 送信 1 回に 1.056s かかった回があります。daemon は送信後に角度を読み直すので、動き始めで読めないと伸びます（単発送信なので試行全体への影響は小さい）
[RTD   ] 区間の所要（送信→到達確認まで）(8 区間): 平均 2.15s / 最大 4.95s
[RECORD] 電流の記録終了 46 行 (1.34 行/秒. 本体が眠っている間だけ読む. 爪の間 14.059 秒は読まない. 見込み超え 0 回. read_servo)  → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/run_pick_place/run_0001_20261113_191353/recording/currents.csv
[RECORD] 爪の位置と電圧 36 行 (読めた数 {'7:56': 18, '7:57': 18, '2:62': 18, '7:62': 18})  → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/run_pick_place/run_0001_20261113_191353/recording/power_regs.csv
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[RTD   ] 再生 完了
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[RTD   ] つかめたか (y/n) > y
[RTD   ] 箱に入ったか (y/n) > y
[RTD   ] 試行 JSON: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/run_pick_place/run_0001_20261113_191353/run_0001_20261113_191353.json
[LEDGER] append OK: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pick_place_ledger_v3.csv (pick=yes place=yes recording_status=ok)
[RTD   ] 次に進むには: python3 /Users/shimazueiichi/r2r2r-scripts/pi05/build_demo_episodes.py --run run_0001_20261113_191353 --dataset mecharm_redblock_box_teach_v1
