(base) shimazueiichi@shimadzueiichinoMacBook-Pro r2r2r-scripts % cd ~/r2r2r-scripts
./lab_start.sh --model deep1 --grip-value 25 --log Log34
[LOG   ] ターミナルの出力を残します → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/lab/Log34/lab_start_20261113_192747.txt
[RANGE ] 安全範囲 (学習データ ±10°) は /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes から (--model deep1)
[FRAME ] 写り方の確かめの基準画像は /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes の最初のエピソードから (位置合わせと同じ trim2. 依頼 137)
[TILT  ] 上カメラの傾きのお手本 (各エピソードの 1 枚目の中央値) は /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes から (安全範囲と同じ. 差だけ画像を回して AI に渡す. 依頼 144)
[GRIP  ] 爪の閉じる値は 25 (--grip-value). 締め直し r はこの値−3 とこの値を交互に送る (依頼 152)
[LAB   ] 2026-11-13 19:27:47  GPU=NVIDIA A40  episode=run_0001_20261019_194818  log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/lab/Log34  
[MODEL ] --model deep1: π0.5 base から deep_even10_v1 で新しく学習した 2999 (依頼 133. decay_steps 5000)
         PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1 → /workspace/ckpt/deep_v1_2999  設定 pi05_mecharm_deep_even10_lora  assets local/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1

=== 1. Pod を作る
[POD   ] 作った: id bjcya1w5ptkb3i  GPU=NVIDIA A40  1時間 0.59 ドル  (記録 /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/lab/Log34/pod/lab_pod.json)
    (2 秒)

=== 2. Pod が立ち上がるまで待つ
[POD   ] SSH の IP とポートを API から受け取った (<POD_IP>:<SSH_PORT>)
[POD   ] 入れた: 6db60f568d43
NVIDIA A40, 46068 MiB
    (17 秒)

=== 3a. スクリプトを送る
    (96 秒)

=== 3b. huggingface_hub を入れ, 鍵を渡す
WARNING: Running pip as the 'root' user can result in broken permissions and conflicting behaviour with the system package manager, possibly rendering your system unusable. It is recommended to use a virtual environment instead: https://pip.pypa.io/warnings/venv. Use the --root-user-action option if you know what you are doing and want to suppress this warning.
Hint: The `hf-cli` skill is not installed. Run `hf skills add -g` to teach your AI agents how to use the `hf` CLI.
✓ Logged in
  user: PixelstoMotors
    (10 秒)

=== 3c. モデルを取る (hf download PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1)
Fetching 34 files: 100%|██████████| 34/34 [00:09<00:00,  3.38it/s]✓ Downloaded
  path: /workspace/ckpt/deep_v1_2999
Fetching 34 files: 100%|██████████| 34/34 [00:09<00:00,  3.50it/s]
6.0G	/workspace/ckpt/deep_v1_2999
    (13 秒)

=== 3d. openpi を取る (215abfb)
215abfb docs(droid): fix config search instruction (#1023)
    (14 秒)

=== 3e. uv sync
downloading uv 0.13.8 x86_64-unknown-linux-gnu
WARN: The following commands are shadowed by other commands in your PATH: uv uvx
Using CPython 3.11.13 interpreter at: /usr/bin/python3.11
Creating virtual environment at: .venv
Resolved 279 packages in 4ms
   Building openpi-client @ file:///workspace/openpi/packages/openpi-client
   Building openpi @ file:///workspace/openpi
   Updating https://github.com/huggingface/lerobot (0cf864870cf29f4738d3ade893e6fd13fbd7cdb5)
Downloading polars (34.6MiB)
Downloading sympy (6.0MiB)
Downloading hf-transfer (3.4MiB)
Downloading dm-control (37.5MiB)
Downloading nvidia-cuda-cupti-cu12 (8.5MiB)
Downloading jaxlib (100.2MiB)
Downloading av (34.7MiB)
Downloading cmake (26.6MiB)
Downloading nvidia-cuda-nvrtc-cu12 (22.6MiB)
Downloading nvidia-nvjitlink-cu12 (18.8MiB)
Downloading wandb (20.4MiB)
Downloading pandas (12.5MiB)
Downloading tensorstore (17.5MiB)
Downloading diffusers (3.4MiB)
Downloading jax-cuda12-plugin (15.9MiB)
Downloading numcodecs (8.4MiB)
Downloading torchvision (7.1MiB)
Downloading hf-xet (4.9MiB)
Downloading lxml (4.7MiB)
Downloading labmaze (4.7MiB)
Downloading h5py (4.3MiB)
Downloading mujoco (4.4MiB)
Downloading numba (3.7MiB)
Downloading virtualenv (5.8MiB)
Downloading imageio-ffmpeg (28.1MiB)
Downloading numpy (17.4MiB)
Downloading opencv-python-headless (47.7MiB)
Downloading ruff (11.0MiB)
Downloading transformers (10.3MiB)
Downloading nvidia-cufft-cu12 (190.9MiB)
Downloading opencv-python (60.1MiB)
Downloading pyarrow (40.3MiB)
Downloading pillow (4.4MiB)
Downloading pyopengl (3.0MiB)
Downloading triton (148.5MiB)
Downloading nvidia-cublas-cu12 (374.9MiB)
Downloading nvidia-cudnn-cu12 (544.5MiB)
Downloading matplotlib (8.2MiB)
Downloading llvmlite (40.4MiB)
Downloading fonttools (4.7MiB)
Downloading nvidia-curand-cu12 (53.7MiB)
Downloading rerun-sdk (68.1MiB)
Downloading nvidia-cusparselt-cu12 (149.5MiB)
Downloading nvidia-cusolver-cu12 (150.9MiB)
Downloading nvidia-cusparse-cu12 (206.5MiB)
Downloading nvidia-nccl-cu12 (192.0MiB)
Downloading nvidia-cuda-nvcc-cu12 (38.7MiB)
Downloading jax-cuda12-pjrt (99.8MiB)
Downloading scipy (35.9MiB)
Downloading torch (783.1MiB)
 Downloaded pyopengl
 Downloaded hf-transfer
 Downloaded diffusers
Downloading tokenizers (2.9MiB)
Downloading debugpy (3.0MiB)
Downloading jax (2.3MiB)
 Downloaded numba
Downloading widgetsnbextension (2.1MiB)
 Downloaded pillow
 Downloaded h5py
Downloading ml-dtypes (2.1MiB)
 Downloaded mujoco
Downloading networkx (1.9MiB)
Downloading pydantic-core (1.9MiB)
 Downloaded labmaze
 Downloaded lxml
 Downloaded fonttools
Downloading kiwisolver (1.4MiB)
Downloading jedi (1.5MiB)
Downloading aiohttp (1.6MiB)
 Downloaded hf-xet
Downloading torchcodec (1.3MiB)
 Downloaded virtualenv
Downloading sentencepiece (1.2MiB)
 Downloaded jax
 Downloaded sympy
 Downloaded widgetsnbextension
Downloading pygments (1.2MiB)
Downloading nvidia-cufile-cu12 (1.1MiB)
Downloading setuptools (1.1MiB)
 Downloaded kiwisolver
 Downloaded tokenizers
Downloading pymunk (1.0MiB)
 Downloaded debugpy
 Downloaded torchcodec
 Downloaded aiohttp
 Downloaded networkx
 Downloaded ml-dtypes
 Downloaded pydantic-core
 Downloaded jedi
 Downloaded torchvision
 Downloaded sentencepiece
 Downloaded nvidia-cufile-cu12
 Downloaded pygments
 Downloaded setuptools
 Downloaded pymunk
 Downloaded matplotlib
 Downloaded numcodecs
   Building evdev==1.9.2
 Downloaded nvidia-cuda-cupti-cu12
 Downloaded transformers
 Downloaded ruff
   Building antlr4-python3-runtime==4.9.3
 Downloaded pandas
 Downloaded jax-cuda12-plugin
 Downloaded tensorstore
 Downloaded numpy
      Built openpi-client @ file:///workspace/openpi/packages/openpi-client
 Downloaded nvidia-nvjitlink-cu12
      Built openpi @ file:///workspace/openpi
 Downloaded wandb
 Downloaded nvidia-cuda-nvrtc-cu12
 Downloaded imageio-ffmpeg
      Built antlr4-python3-runtime==4.9.3
 Downloaded cmake
 Downloaded polars
 Downloaded av
 Downloaded scipy
 Downloaded dm-control
 Downloaded nvidia-cuda-nvcc-cu12
 Downloaded pyarrow
 Downloaded llvmlite
 Downloaded opencv-python-headless
 Downloaded nvidia-curand-cu12
 Downloaded opencv-python
 Downloaded rerun-sdk
      Built evdev==1.9.2
 Downloaded jaxlib
 Downloaded jax-cuda12-pjrt
    Updated https://github.com/huggingface/lerobot (0cf864870cf29f4738d3ade893e6fd13fbd7cdb5)
   Building lerobot @ git+https://github.com/huggingface/lerobot@0cf864870cf29f4738d3ade893e6fd13fbd7cdb5
 Downloaded nvidia-cusparselt-cu12
 Downloaded triton
 Downloaded nvidia-cusolver-cu12
      Built lerobot @ git+https://github.com/huggingface/lerobot@0cf864870cf29f4738d3ade893e6fd13fbd7cdb5
 Downloaded nvidia-nccl-cu12
 Downloaded nvidia-cusparse-cu12
 Downloaded nvidia-cufft-cu12
 Downloaded nvidia-cublas-cu12
 Downloaded nvidia-cudnn-cu12
 Downloaded torch
Prepared 240 packages in 14.34s
Installed 240 packages in 1.81s
 + absl-py==2.3.0
 + aiohappyeyeballs==2.6.1
 + aiohttp==3.12.4
 + aiosignal==1.3.2
 + annotated-types==0.7.0
 + antlr4-python3-runtime==4.9.3
 + asttokens==3.0.0
 + attrs==25.3.0
 + augmax==0.4.1
 + av==17.0.0
 + beartype==0.19.0
 + beautifulsoup4==4.13.4
 + blinker==1.9.0
 + cachetools==5.5.2
 + certifi==2025.4.26
 + cffi==1.17.1
 + cfgv==3.4.0
 + charset-normalizer==3.4.2
 + chex==0.1.90
 + click==8.2.1
 + cloudpickle==3.1.1
 + cmake==4.0.2
 + comm==0.2.2
 + contourpy==1.3.2
 + crc32c==2.7.1
 + cycler==0.12.1
 + datasets==3.6.0
 + debugpy==1.8.14
 + decorator==5.2.1
 + deepdiff==8.5.0
 + diffusers==0.33.1
 + dill==0.3.8
 + distlib==0.3.9
 + dm-control==1.0.14
 + dm-env==1.6
 + dm-tree==0.1.9
 + docker-pycreds==0.4.0
 + docstring-parser==0.16
 + donfig==0.8.1.post1
 + draccus==0.10.0
 + einops==0.8.1
 + equinox==0.12.2
 + etils==1.12.2
 + evdev==1.9.2
 + executing==2.2.0
 + farama-notifications==0.0.4
 + filelock==3.18.0
 + flask==3.1.1
 + flatbuffers==25.2.10
 + flax==0.10.2
 + fonttools==4.58.1
 + frozenlist==1.6.0
 + fsspec==2025.3.0
 + gcsfs==2025.3.0
 + gdown==5.2.0
 + gitdb==4.0.12
 + gitpython==3.1.44
 + glfw==2.9.0
 + google-api-core==2.24.2
 + google-auth==2.40.2
 + google-auth-oauthlib==1.2.2
 + google-cloud-core==2.4.3
 + google-cloud-storage==3.1.0
 + google-crc32c==1.7.1
 + google-resumable-media==2.7.2
 + googleapis-common-protos==1.70.0
 + gym-aloha==0.1.1
 + gymnasium==0.29.1
 + h5py==3.13.0
 + hf-transfer==0.1.9
 + hf-xet==1.1.2
 + huggingface-hub==0.32.3
 + humanize==4.12.3
 + identify==2.6.12
 + idna==3.10
 + imageio==2.37.0
 + imageio-ffmpeg==0.6.0
 + importlib-metadata==8.7.0
 + importlib-resources==6.5.2
 + iniconfig==2.1.0
 + inquirerpy==0.3.4
 + ipykernel==6.29.5
 + ipython==9.2.0
 + ipython-pygments-lexers==1.1.1
 + ipywidgets==8.1.7
 + itsdangerous==2.2.0
 + jax==0.5.3
 + jax-cuda12-pjrt==0.5.3
 + jax-cuda12-plugin==0.5.3
 + jaxlib==0.5.3
 + jaxtyping==0.2.36
 + jedi==0.19.2
 + jinja2==3.1.6
 + jsonlines==4.0.0
 + jupyter-client==8.6.3
 + jupyter-core==5.8.1
 + jupyterlab-widgets==3.0.15
 + kiwisolver==1.4.8
 + labmaze==1.0.6
 + lerobot==0.1.0 (from git+https://github.com/huggingface/lerobot@0cf864870cf29f4738d3ade893e6fd13fbd7cdb5)
 + llvmlite==0.44.0
 + lxml==5.4.0
 + markdown-it-py==3.0.0
 + markupsafe==3.0.2
 + matplotlib==3.10.3
 + matplotlib-inline==0.1.7
 + mdurl==0.1.2
 + mergedeep==1.3.4
 + ml-collections==1.0.0
 + ml-dtypes==0.4.1
 + mpmath==1.3.0
 + msgpack==1.1.0
 + mujoco==2.3.7
 + multidict==6.4.4
 + multiprocess==0.70.16
 + mypy-extensions==1.1.0
 + nest-asyncio==1.6.0
 + networkx==3.5
 + nodeenv==1.9.1
 + numba==0.61.2
 + numcodecs==0.16.1
 + numpy==1.26.4
 + numpydantic==1.6.9
 + nvidia-cublas-cu12==12.6.4.1
 + nvidia-cuda-cupti-cu12==12.6.80
 + nvidia-cuda-nvcc-cu12==12.9.41
 + nvidia-cuda-nvrtc-cu12==12.6.77
 + nvidia-cuda-runtime-cu12==12.6.77
 + nvidia-cudnn-cu12==9.5.1.17
 + nvidia-cufft-cu12==11.3.0.4
 + nvidia-cufile-cu12==1.11.1.6
 + nvidia-curand-cu12==10.3.7.77
 + nvidia-cusolver-cu12==11.7.1.2
 + nvidia-cusparse-cu12==12.5.4.2
 + nvidia-cusparselt-cu12==0.6.3
 + nvidia-ml-py==12.575.51
 + nvidia-nccl-cu12==2.26.2
 + nvidia-nvjitlink-cu12==12.6.85
 + nvidia-nvtx-cu12==12.6.77
 + oauthlib==3.2.2
 + omegaconf==2.3.0
 + opencv-python==4.11.0.86
 + opencv-python-headless==4.11.0.86
 + openpi==0.1.0 (from file:///workspace/openpi)
 + openpi-client==0.1.0 (from file:///workspace/openpi/packages/openpi-client)
 + opt-einsum==3.4.0
 + optax==0.2.4
 + orbax-checkpoint==0.11.13
 + orderly-set==5.4.1
 + packaging==25.0
 + pandas==2.2.3
 + parso==0.8.4
 + pexpect==4.9.0
 + pfzy==0.3.4
 + pillow==11.2.1
 + platformdirs==4.3.8
 + pluggy==1.6.0
 + polars==1.30.0
 + pre-commit==4.2.0
 + prompt-toolkit==3.0.51
 + propcache==0.3.1
 + proto-plus==1.26.1
 + protobuf==4.25.8
 + psutil==7.0.0
 + ptyprocess==0.7.0
 + pure-eval==0.2.3
 + pyarrow==20.0.0
 + pyasn1==0.6.1
 + pyasn1-modules==0.4.2
 + pycparser==2.22
 + pydantic==2.11.5
 + pydantic-core==2.33.2
 + pygments==2.19.1
 + pymunk==7.0.0
 + pynput==1.8.1
 + pynvml==12.0.0
 + pyopengl==3.1.9
 + pyparsing==3.2.3
 + pysocks==1.7.1
 + pytest==8.3.5
 + python-dateutil==2.9.0.post0
 + python-xlib==0.33
 + pytz==2025.2
 + pyyaml==6.0.2
 + pyyaml-include==1.4.1
 + pyzmq==26.4.0
 + regex==2024.11.6
 + requests==2.32.3
 + requests-oauthlib==2.0.0
 + rerun-sdk==0.23.1
 + rich==14.0.0
 + rsa==4.9.1
 + ruff==0.11.12
 + safetensors==0.5.3
 + scipy==1.15.3
 + sentencepiece==0.2.0
 + sentry-sdk==2.29.1
 + setproctitle==1.3.6
 + setuptools==80.9.0
 + shtab==1.7.2
 + simplejson==3.20.1
 + six==1.17.0
 + smmap==5.0.2
 + soupsieve==2.7
 + stack-data==0.6.3
 + sympy==1.14.0
 + tensorstore==0.1.74
 + termcolor==3.1.0
 + tokenizers==0.21.1
 + toml==0.10.2
 + toolz==1.0.0
 + torch==2.7.1
 + torchcodec==0.4.0
 + torchvision==0.22.1
 + tornado==6.5.1
 + tqdm==4.67.1
 + tqdm-loggable==0.2
 + traitlets==5.14.3
 + transformers==4.53.2
 + treescope==0.1.9
 + triton==3.3.1
 + typeguard==4.4.2
 + typing-extensions==4.13.2
 + typing-inspect==0.9.0
 + typing-inspection==0.4.1
 + tyro==0.9.22
 + tzdata==2025.2
 + urllib3==2.4.0
 + virtualenv==20.31.2
 + wadler-lindig==0.1.6
 + wandb==0.19.11
 + wcwidth==0.2.13
 + websockets==15.0.1
 + werkzeug==3.1.3
 + widgetsnbextension==4.0.14
 + wrapt==1.14.1
 + xxhash==3.5.0
 + yarl==1.20.0
 + zarr==3.0.8
 + zipp==3.22.0
    (21 秒)

=== 3f. addon・設定・assets (pi05_mecharm_deep_even10_lora)
installed: policies/mecharm_policy.py + config.py (pi05_mecharm_lora)
installed: pi05_mecharm_trim_lora (repo_id=local/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2, 4,000 steps)
installed: pi05_mecharm_deep_even10_lora (repo_id=local/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1, 3000 steps, decay_steps 5000, init=π0.5 base)
    (2 秒)

=== 4. サーバーの起動
[SERVE ] --model deep1: --policy.config=pi05_mecharm_deep_even10_lora --policy.dir=/workspace/ckpt/deep_v1_2999
INFO:websockets.server:server listening on 0.0.0.0:8000
    (44 秒)

=== 5. Mac の 8000 番へのトンネル
[TUNNEL] localhost:8000 → Pod の 8000 番 (pid 64636. このスクリプトが終わると閉じる)
    (2 秒)

=== 6. デーモンの状態
--- process
512 /usr/bin/python3 -u /home/ubuntu/mecharm_daemon.py
--- 5555
LISTEN0      1                                 0.0.0.0:5555        0.0.0.0:*    
--- systemd
enabled: enabled
active:  active
    (2 秒)

=== 7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (1 回目)
[INIT] daemon 接続中...
  [Pi] fresh_mode=1
[INIT] fresh_mode=1
[PRE]  現在姿勢: [-0.43, 1.31, 0.79, 0.26, -0.26, -30.23]
[SEND] HOME へ移動指令
  [WARN] daemon_get_angles failed: daemon error: get_angles returned empty/invalid after 12 retries
[WARN] get_angles 失敗 (試行 1/3)
[WAIT] t=3.5s  max_err=210.00°
[WAIT] t=4.1s  max_err=1.31°
[DONE] HOME 到達 max_err=1.31°
[POST] 最終姿勢: [-0.43, 1.31, 0.79, 0.26, -0.26, -30.23]
  [Pi] fresh_mode=0
[EXIT] fresh_mode=0, socket close
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[REF   ] 基準画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_194818/frames/000000.jpg
[REF   ] お手本 run_0001_20261019_194818 (つかんだ瞬間の j0 = +13.2°)
[REF   ] 重なった画像のブロックに実物のブロックを合わせると, お手本と同じ位置に置ける
[TILT  ] 傾きのお手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes  中央値 -0.61° (測れた 50/50 本. プラス=右下がり)
[TILT  ] 傾きはソフトでそろえる: ライブをお手本の中央値との差だけ回して重ねる (AI に渡す画像と同じ. 回す角度が 3° を超えたら画面の色を変える. 止めない)
[ALIGN ] |dy| <= 20 なら OK. アームは HOME に置いた状態で合わせる. q または Esc で終了 (ファイルには何も書かない)
[ALIGN ] dy= -10.9  dx= -43.2  response=0.688  → ずれ (|dx|=43.2 > 20)  傾き -6.08° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.46° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  -9.8  dx= -43.3  response=0.696  → ずれ (|dx|=43.3 > 20)  傾き -6.08° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.46° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  -6.3  dx= -51.0  response=0.629  → ずれ (|dx|=51.0 > 20)  傾き -6.07° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.46° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  -2.4  dx= -49.6  response=0.768  → ずれ (|dx|=49.6 > 20)  傾き -6.06° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.45° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +2.1  dx= -51.0  response=0.152  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.152 < 0.20))  傾き -6.08° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.47° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +2.4  dx= -49.7  response=0.374  → ずれ (|dx|=49.7 > 20)  傾き -5.91° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.30° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  -0.5  dx= -50.5  response=0.577  → ずれ (|dx|=50.5 > 20)  傾き -6.05° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.43° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  -6.3  dx= -48.1  response=0.622  → ずれ (|dx|=48.1 > 20)  傾き -5.99° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.38° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy= -10.2  dx= -46.8  response=0.544  → ずれ (|dx|=46.8 > 20)  傾き -6.05° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.43° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy= -11.3  dx= -40.1  response=0.794  → ずれ (|dx|=40.1 > 20)  傾き -6.05° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.43° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy= -14.0  dx= -29.3  response=0.722  → ずれ (|dx|=29.3 > 20)  傾き -5.96° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.35° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy= -15.1  dx= -26.0  response=0.808  → ずれ (|dx|=26.0 > 20)  傾き -5.88° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.27° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy= -16.2  dx= -22.8  response=0.836  → ずれ (|dx|=22.8 > 20)  傾き -5.71° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.10° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy= -17.4  dx= -17.1  response=0.776  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -5.69° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.07° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy= -18.2  dx= -15.6  response=0.819  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -5.43° → -0.61° にソフトでそろえる (+4.82° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy= -19.3  dx= -13.1  response=0.804  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -5.42° → -0.61° にソフトでそろえる (+4.81° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy= -15.3  dx= -19.6  response=0.825  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -5.53° → -0.61° にソフトでそろえる (+4.92° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  -7.8  dx= -23.7  response=0.913  → ずれ (|dx|=23.7 > 20)  傾き -5.78° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.17° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  -0.8  dx= -27.6  response=0.932  → ずれ (|dx|=27.6 > 20)  傾き -6.32° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.71° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +4.1  dx= -26.3  response=0.905  → ずれ (|dx|=26.3 > 20)  傾き -6.94° → -0.61° にソフトでそろえる (+6.32° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +5.9  dx= -25.6  response=0.871  → ずれ (|dx|=25.6 > 20)  傾き -6.94° → -0.61° にソフトでそろえる (+6.32° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +3.9  dx= -25.3  response=0.923  → ずれ (|dx|=25.3 > 20)  傾き -6.94° → -0.61° にソフトでそろえる (+6.32° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  -0.4  dx= -22.0  response=0.727  → ずれ (|dx|=22.0 > 20)  傾き -6.74° → -0.61° にソフトでそろえる (+6.13° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +3.4  dx= -10.9  response=0.183  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.183 < 0.20))  傾き -6.73° → -0.61° にソフトでそろえる (+6.12° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +3.0  dx=  -4.9  response=0.165  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.165 < 0.20))  傾き -6.15° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.54° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +0.8  dx=  -7.7  response=0.938  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -4.99° → -0.61° にソフトでそろえる (+4.38° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +1.2  dx=  -4.4  response=1.009  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -4.50° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.89° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  -0.3  dx=  -2.5  response=0.984  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -4.50° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.88° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  -2.1  dx=  +1.2  response=0.933  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -4.39° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.77° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  -2.7  dx=  -1.7  response=0.981  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -4.67° → -0.61° にソフトでそろえる (+4.05° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  -3.4  dx=  -1.5  response=0.989  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -4.92° → -0.61° にソフトでそろえる (+4.30° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  -2.7  dx=  +1.5  response=0.912  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -4.70° → -0.61° にソフトでそろえる (+4.09° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  -2.7  dx=  +1.5  response=0.952  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -4.46° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.85° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  -0.9  dx=  +1.6  response=0.918  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -4.43° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.82° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  -0.6  dx=  +1.8  response=0.856  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -4.18° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.57° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +1.1  dx=  +2.7  response=0.878  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -4.05° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.44° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +0.4  dx=  +3.7  response=0.913  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -3.85° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.24° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +1.5  dx=  +4.9  response=0.250  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -3.85° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.24° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +0.5  dx=  +3.6  response=0.986  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -3.84° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.23° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +1.7  dx=  +4.0  response=0.272  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -4.00° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.39° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +0.6  dx=  +1.7  response=0.951  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -4.01° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.40° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +1.6  dx=  +4.0  response=0.258  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -4.01° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.40° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +0.6  dx=  +1.8  response=0.929  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -4.04° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.43° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +1.6  dx=  +4.0  response=0.238  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -4.01° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.40° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +0.6  dx=  +1.8  response=0.903  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -4.01° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.40° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +1.7  dx=  +4.0  response=0.256  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -3.97° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.35° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +0.5  dx=  +1.8  response=0.890  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -4.01° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.39° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +1.7  dx=  +4.0  response=0.249  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -4.01° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.39° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +0.6  dx=  +1.8  response=0.887  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -4.01° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.39° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +1.7  dx=  +3.9  response=0.259  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -4.01° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.39° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +0.6  dx=  +1.9  response=0.851  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -4.01° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.39° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +4.6  dx=  +6.9  response=0.078  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.078 < 0.20))  傾き -8.09° → -0.61° にソフトでそろえる (+7.48° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +0.7  dx=  +1.9  response=0.850  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -4.01° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.39° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +1.8  dx=  +4.1  response=0.269  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -4.01° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.39° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +3.1  dx=  +5.0  response=0.138  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.138 < 0.20))  傾き -6.47° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.85° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +3.0  dx=  +4.9  response=0.136  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.136 < 0.20))  傾き -6.64° → -0.61° にソフトでそろえる (+6.03° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +7.3  dx=  +7.7  response=0.044  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.044 < 0.20))  傾き -9.54° → -0.61° にソフトでそろえる (+8.93° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +6.7  dx=  +7.8  response=0.049  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.049 < 0.20))  傾き -9.35° → -0.61° にソフトでそろえる (+8.73° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +3.0  dx=  +5.0  response=0.135  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.135 < 0.20))  傾き -6.45° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.84° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +0.7  dx=  +1.9  response=0.840  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -4.01° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.39° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +1.8  dx=  +4.1  response=0.270  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -4.01° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.39° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +0.7  dx=  +1.9  response=0.829  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -4.01° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.39° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +1.8  dx=  +4.0  response=0.260  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -4.01° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.39° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +0.6  dx=  +1.9  response=0.823  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -4.01° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.39° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +1.8  dx=  +4.1  response=0.261  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -4.01° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.39° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +0.6  dx=  +1.8  response=0.884  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -4.01° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.39° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +6.8  dx=  +6.7  response=0.077  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.077 < 0.20))  傾き -12.65° → -0.61° にソフトでそろえる (+12.03° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +8.4  dx=  +6.1  response=0.075  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.075 < 0.20))  傾き -12.77° → -0.61° にソフトでそろえる (+12.15° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +6.9  dx=  +6.8  response=0.078  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.078 < 0.20))  傾き -12.65° → -0.61° にソフトでそろえる (+12.03° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +8.6  dx=  +6.7  response=0.066  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.066 < 0.20))  傾き -12.65° → -0.61° にソフトでそろえる (+12.03° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +6.8  dx=  +6.8  response=0.075  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.075 < 0.20))  傾き -12.60° → -0.61° にソフトでそろえる (+11.98° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +0.9  dx=  +2.3  response=0.925  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -4.00° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.38° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +8.5  dx=  +6.3  response=0.071  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.071 < 0.20))  傾き -12.77° → -0.61° にソフトでそろえる (+12.15° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +7.3  dx=  +7.2  response=0.069  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.069 < 0.20))  傾き -11.04° → -0.61° にソフトでそろえる (+10.43° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +0.6  dx=  +1.8  response=0.931  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -4.01° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.40° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +1.7  dx=  +4.1  response=0.264  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -4.01° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.40° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +0.6  dx=  +2.5  response=1.001  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -4.01° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.39° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  -0.5  dx=  +7.4  response=0.257  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -3.89° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.27° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  -2.5  dx=  +3.8  response=0.848  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -3.88° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.27° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  -4.3  dx=  +1.7  response=1.000  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -3.88° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.27° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  -2.5  dx=  -1.3  response=1.066  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -4.09° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.47° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +0.9  dx=  -1.8  response=1.034  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -4.46° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.85° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +4.4  dx=  -1.6  response=0.988  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -4.50° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.89° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +7.1  dx=  -1.4  response=0.886  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -4.50° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.89° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +2.5  dx=  -0.3  response=0.994  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -4.56° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.95° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  -5.7  dx=  +0.6  response=0.884  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -4.47° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.86° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  -5.0  dx=  +1.5  response=0.881  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -4.28° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.67° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  -5.7  dx=  +1.6  response=0.903  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -4.10° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.49° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  -5.6  dx=  -1.7  response=1.026  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -4.26° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.65° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  -6.1  dx=  -2.4  response=0.969  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -4.56° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.95° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  -7.3  dx=  +0.6  response=0.933  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -4.56° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.95° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  -6.3  dx=  +3.3  response=0.402  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -4.39° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.78° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  -7.4  dx=  +2.5  response=0.945  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -4.18° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.57° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  -6.4  dx=  +0.4  response=0.989  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -4.07° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.45° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  -5.1  dx=  -1.4  response=0.958  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -4.07° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.45° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  -5.1  dx=  -0.9  response=0.957  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -4.22° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.61° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  -5.1  dx=  -1.5  response=0.951  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -4.39° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.78° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  -3.1  dx=  -4.0  response=0.742  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -4.47° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.86° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  -1.2  dx=  -6.3  response=1.099  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -4.64° → -0.61° にソフトでそろえる (+4.02° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  -0.2  dx=  -7.5  response=0.957  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -4.81° → -0.61° にソフトでそろえる (+4.19° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  -0.0  dx=  -5.8  response=0.753  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -5.09° → -0.61° にソフトでそろえる (+4.48° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  -1.6  dx=  -3.4  response=0.984  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -5.09° → -0.61° にソフトでそろえる (+4.48° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  -3.3  dx=  -0.7  response=0.410  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -4.72° → -0.61° にソフトでそろえる (+4.11° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  -5.1  dx=  -1.6  response=0.900  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -4.48° → -0.61° にソフトでそろえる (+3.86° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  -4.3  dx=  -7.4  response=1.086  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -4.76° → -0.61° にソフトでそろえる (+4.15° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  -5.5  dx=  -2.5  response=0.970  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -4.89° → -0.61° にソフトでそろえる (+4.27° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  -6.5  dx=  +2.0  response=0.451  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -4.73° → -0.61° にソフトでそろえる (+4.12° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  -8.0  dx=  +2.5  response=0.841  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -4.70° → -0.61° にソフトでそろえる (+4.08° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  -5.1  dx=  -0.7  response=0.927  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -4.65° → -0.61° にソフトでそろえる (+4.04° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  -0.5  dx=  -0.6  response=1.047  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -4.78° → -0.61° にソフトでそろえる (+4.16° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +5.3  dx=  +0.6  response=0.149  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.149 < 0.20))  傾き -4.79° → -0.61° にソフトでそろえる (+4.17° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +7.6  dx=  -1.5  response=0.857  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -4.80° → -0.61° にソフトでそろえる (+4.18° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +6.5  dx=  -1.8  response=0.789  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -4.82° → -0.61° にソフトでそろえる (+4.20° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +4.8  dx=  -0.1  response=0.312  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -4.83° → -0.61° にソフトでそろえる (+4.21° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +1.4  dx=  -1.5  response=1.073  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -4.83° → -0.61° にソフトでそろえる (+4.21° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +2.7  dx=  -9.4  response=1.052  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -5.22° → -0.61° にソフトでそろえる (+4.61° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +4.3  dx= -13.6  response=1.072  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -5.39° → -0.61° にソフトでそろえる (+4.78° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +3.1  dx=  -8.9  response=0.633  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -5.48° → -0.61° にソフトでそろえる (+4.87° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +2.6  dx= -10.7  response=0.496  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -5.88° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.26° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +0.9  dx=  -6.3  response=0.774  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -5.62° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.01° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +0.3  dx=  -4.5  response=1.055  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -5.25° → -0.61° にソフトでそろえる (+4.64° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  -0.8  dx=  +0.4  response=0.779  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -5.09° → -0.61° にソフトでそろえる (+4.48° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  -1.3  dx=  -2.5  response=1.085  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -5.26° → -0.61° にソフトでそろえる (+4.64° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  -1.4  dx=  -3.3  response=1.060  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -5.42° → -0.61° にソフトでそろえる (+4.80° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  -1.9  dx=  -2.9  response=0.779  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -5.21° → -0.61° にソフトでそろえる (+4.60° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  -3.8  dx=  -1.3  response=0.930  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -5.21° → -0.61° にソフトでそろえる (+4.60° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  -2.4  dx=  -1.6  response=1.067  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -5.23° → -0.61° にソフトでそろえる (+4.61° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  -1.4  dx=  -2.9  response=1.062  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -5.49° → -0.61° にソフトでそろえる (+4.88° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  -1.8  dx=  -3.6  response=1.062  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -5.66° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.05° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +0.6  dx=  -5.7  response=1.054  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -5.82° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.20° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +5.5  dx=  -9.6  response=1.006  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -5.86° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.24° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +7.6  dx= -10.1  response=0.860  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -6.12° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.51° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +5.6  dx=  -7.8  response=0.836  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -6.71° → -0.61° にソフトでそろえる (+6.10° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +3.6  dx=  -5.3  response=0.731  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -6.71° → -0.61° にソフトでそろえる (+6.10° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +2.5  dx=  -3.7  response=1.063  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -6.38° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.77° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +3.9  dx=  +1.3  response=0.338  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -6.26° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.65° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +2.3  dx=  -0.4  response=1.041  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -6.23° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.62° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +3.7  dx=  +1.6  response=0.231  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -6.19° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.57° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +2.3  dx=  -0.4  response=1.052  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -6.19° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.57° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +2.1  dx=  +2.4  response=1.014  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -6.02° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.41° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +2.3  dx=  -0.4  response=1.064  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -6.19° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.57° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +3.6  dx=  +2.8  response=0.205  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -6.19° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.57° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +2.1  dx=  +1.5  response=0.998  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -6.10° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.49° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +2.3  dx=  -1.3  response=1.045  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -6.27° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.66° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +3.8  dx=  +0.6  response=0.237  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -6.23° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.62° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +2.4  dx=  -0.5  response=1.074  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -6.23° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.62° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +1.8  dx=  +2.4  response=0.973  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -6.06° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.45° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +1.0  dx=  +4.4  response=0.989  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -5.84° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.22° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +1.0  dx=  +1.1  response=1.037  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -6.09° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.48° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +4.2  dx=  -2.5  response=1.042  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -6.25° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.63° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +4.1  dx=  -0.7  response=1.020  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -6.42° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.80° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +2.5  dx=  +9.5  response=0.169  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.169 < 0.20))  傾き -6.30° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.68° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +0.8  dx=  +4.4  response=0.942  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -6.22° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.61° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +0.7  dx=  +4.7  response=0.927  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -5.97° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.36° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +2.5  dx=  +0.8  response=0.965  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -5.97° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.36° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +3.4  dx=  +0.6  response=1.036  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -6.38° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.76° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +2.0  dx=  +3.3  response=0.962  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -6.38° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.76° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +1.4  dx=  +3.6  response=0.962  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -6.13° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.52° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +2.5  dx=  +6.1  response=0.206  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -6.01° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.39° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +1.4  dx=  +3.8  response=0.902  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -5.97° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.35° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +2.5  dx=  +6.0  response=0.211  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -5.97° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.35° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +1.5  dx=  +5.9  response=0.837  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -5.97° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.35° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +1.5  dx=  +6.7  response=0.894  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -5.77° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.16° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +0.2  dx=  +5.8  response=0.868  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -5.73° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.11° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  -0.7  dx=  +2.5  response=1.018  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -5.93° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.32° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  -0.6  dx=  +2.6  response=0.961  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -6.35° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.74° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  -0.3  dx=  +0.7  response=0.992  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -6.55° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.93° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +0.7  dx=  +6.2  response=0.297  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -6.22° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.61° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  -0.3  dx=  +3.8  response=0.903  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -6.21° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.60° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +0.7  dx=  -2.3  response=1.089  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -6.60° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.98° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +1.7  dx=  -2.4  response=1.081  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -6.76° → -0.61° にソフトでそろえる (+6.14° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +2.9  dx=  +2.3  response=0.378  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -6.76° → -0.61° にソフトでそろえる (+6.14° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +1.8  dx=  +1.4  response=0.974  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -6.67° → -0.61° にソフトでそろえる (+6.06° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +1.7  dx=  +1.4  response=0.975  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -6.51° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.90° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +2.8  dx=  +2.2  response=0.402  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -6.55° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.94° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[DONE  ] 終了 (何も書いていません)
    (84 秒)

=== 8. 実機推論 (1 回目)
[WAIT  ] 送ったあと 0.0s / 爪のあと 0.8s (開くときの daemon 0.0s) / 止まるのを待つ目安 0.8s
[GRIP  ] 閉じる値 25  締め直し r は 22 と 25 を交互に送る
[SAFE  ] 安全範囲 (学習 50 本 ±10°): j0[-72,+55]  j1[-9,+88]  j2[-45,+52]  j3[-18,+27]  j4[-87,+10]  j5[-51,-15]
[SAFE  ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352)  元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes
[MODE  ] EXECUTE  steps/chunk=10  max_move=20.0°  log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261113_193254
[MODEL ] deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1)
[CAMERA] 写り方 dy=-4.5 dx=+7.7 response=0.598 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  回したあとの画像で測った
[CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg
[CAMERA] 傾き -6.59° → -0.61° にそろえて渡す (+5.98° 回す. プラス=右下がり)  ※ 回す角度が 3° を超える (止めない. iPhone の付け方を見直す) (お手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes  測れた 50/50 本・今 5/5 コマ)
[WARN  ] !!!!! 上カメラの傾きが大きくずれている: +5.98° 回して渡す (止めない. 次の試行の前に iPhone の付け方を見直す) !!!!!
[POLICY] 接続 ws://localhost:8000  metadata={}
[RECORD] 上カメラと実測角を 1 秒 10 コマで記録します → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261113_193254/recording
[GRIP  ] 開始時のグリッパー開放は, 最初の目標が検査を通ってから行います (爪が閉じていたら手で開けておく)
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[000] 推論 57529ms  10ステップ先  Δ= +2.4 +13.2  +7.2  -1.7 -18.3  +1.5
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[GRIP  ] 開始時にグリッパーを開く
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[SEND] pi05_chunk000_via02: send_angles (single) [  +0.01,   +4.33,   +2.22,   +0.14,   -3.91,  -30.13]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.65°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.42° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.4  +3.0  +1.4  -0.1  -3.6  +0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via05: send_angles (single) [  +0.70,   +8.35,   +4.26,   -0.14,   -9.59,  -29.72]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.93°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.51° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.1  +3.0  +1.0  -0.4  -7.9  +0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via08: send_angles (single) [  +1.78,  +13.30,   +7.26,   -1.15,  -16.83,  -28.88]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.75°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.63° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.3  +3.9  +2.1  -1.4  -8.8  +1.1  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via09: send_angles (single) [  +1.93,  +14.50,   +7.98,   -1.42,  -18.56,  -28.68]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.36°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.88° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.4  +0.3  -0.2  -1.0  -3.4  +0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.88°（関節 j1）
[001] 推論 1838ms  10ステップ先  Δ= +4.4 +12.3  +6.8  -1.6 -19.3  +1.5
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk001_via02: send_angles (single) [  +3.00,  +18.30,   +9.97,   -1.84,  -23.61,  -28.05]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.86°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.94° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.5  +2.9  +1.2  -1.0  -5.9  +0.9  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via05: send_angles (single) [  +4.38,  +22.00,  +12.18,   -2.05,  -28.94,  -27.62]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.01°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.85° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.6  +2.6  +1.4  -0.3  -6.0  +0.6  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via08: send_angles (single) [  +5.58,  +26.36,  +14.92,   -2.33,  -35.32,  -27.45]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.20°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.97° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.4  +3.5  +2.1  -0.1  -7.2  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via09: send_angles (single) [  +5.90,  +27.71,  +15.47,   -2.31,  -37.06,  -27.39]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.44°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.03° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.5  +0.4  -0.2  +0.2  -2.4  +0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.03°（関節 j1）
[002] 推論 626ms  10ステップ先  Δ= +2.9  +7.2  +4.1  +0.3 -11.1  +0.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk002_via02: send_angles (single) [  +6.69,  +30.40,  +16.96,   -2.25,  -40.35,  -27.32]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.70°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.80° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.3  +1.7  +1.0  +0.3  -3.7  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via05: send_angles (single) [  +7.52,  +33.21,  +18.29,   -2.25,  -43.66,  -27.29]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.59°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.97° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.0  +1.8  +0.7  +0.4  -3.6  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via08: send_angles (single) [  +8.13,  +35.63,  +19.86,   -2.22,  -47.08,  -27.27]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.75°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.84° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.8  +1.4  +1.1  +0.2  -3.7  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via09: send_angles (single) [  +8.22,  +35.91,  +20.05,   -2.21,  -47.72,  -27.26]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.82°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.82° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.0  -0.8  -0.2  +0.4  -0.8  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.82°（関節 j1）
[003] 推論 637ms  10ステップ先  Δ= +1.8  +6.3  +3.6  +0.6 -10.0  +0.4
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk003_via02: send_angles (single) [  +9.30,  +38.68,  +21.83,   -2.16,  -52.06,  -27.23]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.13°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.87° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.0  +1.9  +1.5  +0.4  -5.1  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via05: send_angles (single) [  +9.64,  +40.72,  +23.09,   -2.01,  -54.57,  -27.18]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.72°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.94° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.2  +1.0  +0.8  +0.4  -2.7  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via08: send_angles (single) [  +9.99,  +42.30,  +23.71,   -1.95,  -56.17,  -27.16]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.33°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.11° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.8  +0.6  +0.2  +0.4  -1.3  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via09: send_angles (single) [ +10.06,  +42.98,  +23.90,   -1.95,  -56.89,  -27.15]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.73°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.96° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.1  -0.4  +0.4  +0.3  -0.7  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.96°（関節 j1）
[004] 推論 587ms  10ステップ先  Δ= +3.7  +5.8  +2.6  +0.1  -7.2  +0.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk004_via02: send_angles (single) [ +11.24,  +46.11,  +25.83,   -1.98,  -60.91,  -27.08]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.31°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.82° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.2  +2.2  +2.3  +0.3  -4.3  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via05: send_angles (single) [ +12.78,  +47.85,  +26.76,   -1.97,  -63.15,  -27.08]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.77°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.92° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.5  +0.8  +0.7  +0.1  -2.8  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via08: send_angles (single) [ +13.22,  +48.72,  +26.27,   -2.20,  -63.54,  -27.10]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.57°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.93° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.6  -0.0  -0.4  -0.1  -0.4  +0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via09: send_angles (single) [ +13.68,  +49.72,  +26.14,   -2.22,  -63.75,  -27.11]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.03°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.03° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +1.0  +0.1  -0.6  -0.2  -0.4  +0.0  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.99°（関節 j1）
[005] 推論 657ms  10ステップ先  Δ= +0.1 +10.9  -9.2  +0.0  -0.4  -0.4  グリッパー→閉
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk005_via02: send_angles (single) [ +13.90,  +54.46,  +22.57,   -2.32,  -63.73,  -27.20]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.14°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.91° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.1  +3.7  -4.1  -0.4  -0.0  -0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk005_via05: send_angles (single) [ +13.89,  +59.49,  +19.26,   -2.40,  -64.00,  -27.38]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.38°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.53° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.1  +4.0  -4.4  -0.5  -0.1  -0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk005_via08: send_angles (single) [ +13.99,  +61.56,  +17.48,   -2.45,  -64.12,  -27.54]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.73°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.68° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.2  +1.3  -2.7  -0.5  +0.1  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk005_via09: send_angles (single) [ +13.99,  +61.56,  +17.48,   -2.45,  -64.12,  -27.54]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.35°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.35° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.2  -0.7  -0.8  -0.5  +1.4  -0.3  着いた
  [Pi] GRIPPER: VALUE=25 speed=100 result= None
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.23°（関節 j4）
[006] 推論 1621ms  10ステップ先  Δ= +0.8  -9.3  +8.7  -1.4  +2.0  +1.0
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk006_via02: send_angles (single) [ +13.99,  +57.99,  +20.48,   -3.12,  -62.47,  -26.72]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.32°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.77° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.5  -4.3  +2.3  -1.2  +4.0  +0.8  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via05: send_angles (single) [ +13.91,  +54.67,  +24.05,   -3.59,  -62.51,  -26.07]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.74°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.84° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.5  -4.8  +4.0  -0.9  +0.9  +1.2  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via08: send_angles (single) [ +14.05,  +52.89,  +26.84,   -3.41,  -63.49,  -26.17]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.53°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.77° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.6  -3.5  +3.3  -0.1  -0.4  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via09: send_angles (single) [ +14.28,  +53.00,  +26.88,   -3.16,  -64.40,  -26.43]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.58°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.58° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.8  -1.6  +0.5  +0.3  -1.3  -0.1  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.58°（関節 j1）
[007] 推論 621ms  10ステップ先  Δ= +4.5  -0.7  -8.5  +1.1  +0.9  -1.6
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk007_via02: send_angles (single) [ +14.52,  +52.60,  +25.14,   -3.17,  -64.34,  -26.58]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.98°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.98° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.7  -2.0  -1.2  -0.1  -1.1  -0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via05: send_angles (single) [ +16.19,  +53.10,  +21.53,   -2.63,  -63.55,  -27.39]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.57°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.48° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +2.0  -1.5  -4.6  +0.2  -0.3  -1.1  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via08: send_angles (single) [ +17.72,  +53.84,  +18.44,   -2.14,  -62.78,  -27.89]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.88°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.42° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.4  -0.7  -3.9  +0.8  +0.5  -1.5  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via09: send_angles (single) [ +18.31,  +53.88,  +17.82,   -1.93,  -62.39,  -27.99]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.51°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.51° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.7  -0.8  -1.5  +0.9  +0.9  -1.4  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.51°（関節 j2）
[008] 推論 607ms  10ステップ先  Δ= +1.0  -0.1  -7.0  +2.4  +1.9  -2.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk008_via02: send_angles (single) [ +18.35,  +53.70,  +17.06,   -1.67,  -62.49,  -28.17]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.27°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.30° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -0.1  -1.0  -2.3  +0.9  +0.7  -0.9  着いた
[SEND] pi05_chunk008_via05: send_angles (single) [ +18.56,  +54.04,  +15.26,   -1.14,  -62.09,  -28.48]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.10°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.08° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.1  -0.6  -3.1  +1.1  +0.9  -1.1  着いた
[SEND] pi05_chunk008_via08: send_angles (single) [ +19.34,  +54.43,  +12.82,   -0.46,  -61.46,  -29.06]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.43°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.24° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.9  -0.6  -3.4  +1.1  +1.0  -1.2  着いた
[SEND] pi05_chunk008_via09: send_angles (single) [ +19.49,  +54.56,  +12.30,   -0.22,  -61.43,  -29.20]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.58°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.58° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.1  -1.0  -1.6  +0.5  +0.5  -0.7  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.58°（関節 j2）
[009] 推論 1542ms  10ステップ先  Δ= +0.5  -2.4  -7.8  +0.6  +1.8  -0.7
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk009_via02: send_angles (single) [ +19.72,  +54.33,  +10.94,   -0.12,  -61.13,  -29.26]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.94°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.21° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.2  -1.2  -2.9  +0.5  +0.7  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk009_via05: send_angles (single) [ +19.67,  +53.79,   +9.02,   -0.09,  -60.77,  -29.31]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.10°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.75° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.2  -1.7  -3.1  +0.4  +0.1  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk009_via08: send_angles (single) [ +19.90,  +53.33,   +6.83,   -0.02,  -60.34,  -29.36]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.27°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.21° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.4  -2.2  -3.3  +0.5  +0.3  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk009_via09: send_angles (single) [ +20.02,  +53.10,   +6.10,   +0.02,  -60.16,  -29.38]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.44°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.44° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.5  -2.4  -1.8  +0.5  +0.2  -0.4  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.44°（関節 j1）
[010] 推論 553ms  10ステップ先  Δ=+15.7  -3.5  -6.6  +2.0  +3.6  -1.4
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk010_via02: send_angles (single) [ +24.06,  +52.46,   +3.48,   +0.45,  -58.77,  -29.66]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.55°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.12° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +4.6  -3.1  -4.3  +0.7  +1.6  -0.6  着いた
[SEND] pi05_chunk010_via05: send_angles (single) [ +28.21,  +52.19,   +1.74,   +0.82,  -57.76,  -29.92]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.13°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.39° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +4.1  -2.4  -2.8  +0.0  +1.0  -0.6  着いた
[SEND] pi05_chunk010_via08: send_angles (single) [ +33.59,  +52.04,   +1.29,   +1.35,  -57.06,  -30.33]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.38°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.54° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +5.4  -2.5  -1.8  +0.1  +0.9  -0.7  着いた
[SEND] pi05_chunk010_via09: send_angles (single) [ +35.21,  +52.04,   +1.33,   +1.61,  -56.81,  -30.52]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.54°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.54° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +1.5  -2.5  -1.7  +0.0  +0.5  -0.4  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.54°（関節 j1）
[011] 推論 555ms  10ステップ先  Δ= +5.3  +7.4  -3.5  +1.4  -4.3  -1.6  グリッパー→開
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk011_via02: send_angles (single) [ +39.88,  +54.70,   -0.25,   +1.99,  -56.30,  -31.12]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.47°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.30° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +4.5  +0.1  -3.3  +0.1  +0.7  -0.9  着いた
[SEND] pi05_chunk011_via05: send_angles (single) [ +41.04,  +60.27,   -0.56,   +2.74,  -59.59,  -31.83]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.29°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.76° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.0  +4.3  -1.6  +0.3  -3.6  -1.0  着いた
[SEND] pi05_chunk011_via08: send_angles (single) [ +40.85,  +61.96,   -0.44,   +3.14,  -61.34,  -31.82]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.51°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.40° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.2  +0.7  -1.4  +0.2  -3.5  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk011_via09: send_angles (single) [ +40.85,  +61.96,   -0.44,   +3.14,  -61.34,  -31.82]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.40°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.40° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.1  -1.0  -1.4  +0.4  -0.9  +0.7  着いた
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.40°（関節 j2）
[012] 推論 856ms  10ステップ先  Δ= -1.1 -15.7  -1.4  -0.1 +13.4  +0.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk012_via02: send_angles (single) [ +40.82,  +57.76,   -0.47,   +3.12,  -57.31,  -31.84]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.16°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.26° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -0.1  -5.2  -1.4  -0.4  +3.2  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk012_via05: send_angles (single) [ +40.93,  +53.18,   -0.47,   +3.17,  -52.72,  -31.90]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.67°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.36° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.0  -6.7  -1.4  -0.3  +6.3  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk012_via08: send_angles (single) [ +40.39,  +48.92,   -0.40,   +3.16,  -48.55,  -31.92]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.27°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.49° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.5  -6.3  -1.4  -0.4  +5.8  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk012_via09: send_angles (single) [ +39.85,  +47.19,   -0.41,   +3.08,  -47.05,  -31.92]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.69°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.46° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -1.0  -3.7  -1.4  -0.3  +3.0  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.20°（関節 j1）
[013] 推論 1485ms  10ステップ先  Δ=-20.3 -25.3  -0.7  -3.4 +25.6  +0.7
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk013_via02: send_angles (single) [ +35.67,  +41.27,   -0.15,   +2.71,  -41.16,  -31.84]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.12°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.06° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -4.0  -8.1  -1.1  -1.2  +6.9  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk013_via05: send_angles (single) [ +29.00,  +34.13,   +0.03,   +1.82,  -33.97,  -31.67]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.20°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.43° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -6.8  -9.2  -0.9  -1.2  +8.0  +0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk013_via08: send_angles (single) [ +21.56,  +26.21,   +0.16,   +0.78,  -25.14,  -31.46]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.91°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.91° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -7.6  -9.9  -0.8  -1.7  +9.5  +0.6  着いた
[SEND] pi05_chunk013_via09: send_angles (single) [ +19.47,  +24.07,   +0.23,   +0.53,  -22.68,  -31.41]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.05°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.68° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -2.5  -4.0  -0.7  -0.9  +3.0  +0.4  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.68°（関節 j1）
[014] 推論 588ms  10ステップ先  Δ=-19.0 -22.5  +0.1  -0.6 +20.5  +0.7
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > h
[SEND] pi05_home: send_angles (single) [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=25.75°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.49° (tol 2.5°)
[RECORD] 記録終了 コマ 1313 (8.846 fps) 実測角 1368 回 (9.22 Hz)  電流 1372 行 (read_servo)  → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261113_193254/recording
       結果: y=成功 / n=失敗 / Enter=記録しない > y
[GRIP  ] 閉じて 1 秒後の爪の電流 (中央値): 1 回目 791 (10 行)  (閉じる値 25)
[DONE  ] 記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261113_193254
[CLIENT] run_policy_client.py が終わった (終了コード 0. モデル deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1))
    (154 秒)
もう1回やりますか? y=やる / 他=終わる > y

=== 7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (2 回目)
[INIT] daemon 接続中...
  [Pi] fresh_mode=1
[INIT] fresh_mode=1
[PRE]  現在姿勢: [-0.43, 1.49, 0.96, 0.35, -0.35, -30.32]
[SEND] HOME へ移動指令
  [WARN] daemon_get_angles failed: daemon error: get_angles returned empty/invalid after 12 retries
[WARN] get_angles 失敗 (試行 1/3)
[WAIT] t=3.5s  max_err=210.00°
[WAIT] t=4.1s  max_err=1.49°
[DONE] HOME 到達 max_err=1.49°
[POST] 最終姿勢: [-0.43, 1.49, 0.96, 0.35, -0.26, -30.23]
  [Pi] fresh_mode=0
[EXIT] fresh_mode=0, socket close
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[REF   ] 基準画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_194818/frames/000000.jpg
[REF   ] お手本 run_0001_20261019_194818 (つかんだ瞬間の j0 = +13.2°)
[REF   ] 重なった画像のブロックに実物のブロックを合わせると, お手本と同じ位置に置ける
[TILT  ] 傾きのお手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes  中央値 -0.61° (測れた 50/50 本. プラス=右下がり)
[TILT  ] 傾きはソフトでそろえる: ライブをお手本の中央値との差だけ回して重ねる (AI に渡す画像と同じ. 回す角度が 3° を超えたら画面の色を変える. 止めない)
[ALIGN ] |dy| <= 20 なら OK. アームは HOME に置いた状態で合わせる. q または Esc で終了 (ファイルには何も書かない)
[ALIGN ] dy=  +3.8  dx=  +2.7  response=0.268  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -6.58° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.96° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[DONE  ] 終了 (何も書いていません)
    (12 秒)

=== 8. 実機推論 (2 回目)
[WAIT  ] 送ったあと 0.0s / 爪のあと 0.8s (開くときの daemon 0.0s) / 止まるのを待つ目安 0.8s
[GRIP  ] 閉じる値 25  締め直し r は 22 と 25 を交互に送る
[SAFE  ] 安全範囲 (学習 50 本 ±10°): j0[-72,+55]  j1[-9,+88]  j2[-45,+52]  j3[-18,+27]  j4[-87,+10]  j5[-51,-15]
[SAFE  ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352)  元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes
[MODE  ] EXECUTE  steps/chunk=10  max_move=20.0°  log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261113_193542
[MODEL ] deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1)
[CAMERA] 写り方 dy=-4.4 dx=+7.8 response=0.577 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  回したあとの画像で測った
[CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg
[CAMERA] 傾き -6.51° → -0.61° にそろえて渡す (+5.90° 回す. プラス=右下がり)  ※ 回す角度が 3° を超える (止めない. iPhone の付け方を見直す) (お手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes  測れた 50/50 本・今 5/5 コマ)
[WARN  ] !!!!! 上カメラの傾きが大きくずれている: +5.90° 回して渡す (止めない. 次の試行の前に iPhone の付け方を見直す) !!!!!
[POLICY] 接続 ws://localhost:8000  metadata={}
[RECORD] 上カメラと実測角を 1 秒 10 コマで記録します → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261113_193542/recording
[GRIP  ] 開始時のグリッパー開放は, 最初の目標が検査を通ってから行います (爪が閉じていたら手で開けておく)
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[000] 推論 1475ms  10ステップ先  Δ= +2.6 +11.5  +7.3  -2.1 -18.0  +2.0
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[GRIP  ] 開始時にグリッパーを開く
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[SEND] pi05_chunk000_via02: send_angles (single) [  +0.13,   +4.33,   +2.84,   -0.23,   -3.81,  -29.74]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.55°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.94° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.6  +2.8  +1.9  -0.5  -3.6  +0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via05: send_angles (single) [  +0.80,   +7.40,   +4.84,   -0.73,   -8.91,  -29.21]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.25°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.06° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.2  +2.1  +1.1  -0.9  -7.2  +0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via08: send_angles (single) [  +1.79,  +11.46,   +7.30,   -1.49,  -15.79,  -28.51]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.50°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.82° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.4  +3.1  +1.6  -1.1  -8.5  +0.7  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via09: send_angles (single) [  +2.21,  +12.99,   +8.22,   -1.80,  -18.22,  -28.26]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.25°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.09° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.7  +0.7  -0.0  -0.7  -4.2  +0.5  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.09°（関節 j4）
[001] 推論 608ms  10ステップ先  Δ= +4.3 +15.9  +9.3  -1.5 -26.1  +1.7
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk001_via02: send_angles (single) [  +3.63,  +17.14,  +10.59,   -2.63,  -24.25,  -27.43]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.12°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.88° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.5  +3.3  +1.6  -1.1  -7.1  +1.0  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via05: send_angles (single) [  +4.91,  +21.72,  +13.49,   -2.97,  -31.24,  -26.94]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.87°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.95° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.7  +3.7  +2.1  -0.1  -7.9  +0.6  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via08: send_angles (single) [  +6.21,  +27.58,  +17.09,   -3.00,  -40.38,  -26.81]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=10.06°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.01° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.6  +4.9  +2.9  +0.4 -10.1  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via09: send_angles (single) [  +6.44,  +29.65,  +18.31,   -2.99,  -43.22,  -26.79]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.85°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.13° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.6  +1.2  +0.6  +0.5  -3.8  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.93°（関節 j1）
[002] 推論 573ms  10ステップ先  Δ= +3.6 +12.2  +6.5  +0.2 -18.5  +0.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk002_via02: send_angles (single) [  +7.56,  +33.82,  +20.81,   -3.07,  -49.70,  -26.73]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.81°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.51° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.1  +3.2  +1.9  +0.4  -6.8  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via05: send_angles (single) [  +8.94,  +38.96,  +23.53,   -3.27,  -56.89,  -26.70]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.20°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.17° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.2  +4.2  +2.2  +0.2  -8.2  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via08: send_angles (single) [ +10.04,  +42.50,  +25.37,   -3.26,  -61.40,  -26.69]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.68°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.74° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.3  +2.6  +1.5  -0.0  -5.7  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via09: send_angles (single) [ +10.21,  +42.74,  +25.41,   -3.24,  -61.36,  -26.69]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.76°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.85° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.2  -0.8  -0.3  -0.2  -0.5  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.85°（関節 j1）
[003] 推論 584ms  10ステップ先  Δ= +1.3  +6.6  +3.0  +0.1  -7.4  +0.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk003_via02: send_angles (single) [ +10.73,  +46.17,  +28.15,   -3.18,  -65.20,  -26.68]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.30°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.11° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.8  +2.6  +2.4  -0.1  -4.3  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via05: send_angles (single) [ +11.08,  +48.20,  +29.35,   -3.05,  -67.32,  -26.67]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.58°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.93° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.3  +0.9  +0.7  -0.1  -1.6  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via08: send_angles (single) [ +11.06,  +49.43,  +29.00,   -3.00,  -68.15,  -26.65]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.92°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.93° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.3  +0.3  -0.1  -0.2  -0.9  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via09: send_angles (single) [ +11.24,  +50.19,  +28.79,   -2.96,  -68.33,  -26.65]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.52°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.05° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.5  -0.2  -0.3  -0.1  -0.2  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.05°（関節 j1）
[004] 推論 571ms  10ステップ先  Δ= +0.9  +8.5  -7.6  -0.3  +2.4  +0.0
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk004_via02: send_angles (single) [ +11.55,  +53.71,  +25.74,   -3.00,  -67.05,  -26.61]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.35°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.15° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.8  +2.5  -3.3  -0.2  +1.2  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via05: send_angles (single) [ +11.59,  +57.26,  +22.90,   -3.04,  -66.37,  -26.65]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.81°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.83° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.1  +2.5  -3.8  -0.4  +1.8  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via08: send_angles (single) [ +11.60,  +59.41,  +21.65,   -3.12,  -65.89,  -26.78]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.31°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.96° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.1  +1.3  -2.3  -0.5  +2.3  +0.0  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via09: send_angles (single) [ +11.65,  +59.76,  +21.46,   -3.12,  -65.79,  -26.86]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.06°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.88° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.1  -0.6  -1.3  -0.5  +2.1  -0.1  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.88°（関節 j4）
[005] 推論 1519ms  4ステップ先  Δ= +0.3  +0.8  -1.8  -0.6  +2.3  +0.1  グリッパー→閉
       [VIA   ] 中継点 2 点: step 2, 3
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk005_via02: send_angles (single) [ +11.86,  +61.45,  +20.99,   -3.22,  -65.36,  -26.69]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.78°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.96° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.3  +0.8  -1.7  -0.5  +1.8  +0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk005_via03: send_angles (single) [ +11.86,  +61.45,  +20.99,   -3.22,  -65.36,  -26.69]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.05°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.05° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  3  Δ= +0.3  -0.6  -0.5  -0.4  +2.1  +0.3  着いた
  [Pi] GRIPPER: VALUE=25 speed=100 result= None
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.14°（関節 j4）
[006] 推論 599ms  10ステップ先  Δ= +1.1  -8.2  +2.5  -1.3  +3.3  +0.5
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk006_via02: send_angles (single) [ +12.15,  +59.68,  +22.04,   -3.25,  -65.18,  -26.78]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.37°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.26° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.0  -2.4  +1.0  -0.6  +2.3  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via05: send_angles (single) [ +12.14,  +56.74,  +24.22,   -3.62,  -64.91,  -26.67]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.16°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.44° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.7  -4.2  +3.0  -1.0  +1.5  +0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via08: send_angles (single) [ +12.22,  +54.18,  +24.14,   -3.85,  -64.32,  -26.56]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.00°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.36° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.7  -4.0  +0.8  -0.4  +0.3  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via09: send_angles (single) [ +12.24,  +53.80,  +23.77,   -3.88,  -64.19,  -26.55]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.23°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.32° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.7  -2.2  +0.2  -0.4  -2.2  -0.4  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.32°（関節 j4）
[007] 推論 1721ms  10ステップ先  Δ= +0.5  -6.6  -2.9  -0.3  -1.4  -0.5
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk007_via02: send_angles (single) [ +12.30,  +53.79,  +21.42,   -3.93,  -63.87,  -26.59]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.22°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.00° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.4  -1.8  -2.2  -0.2  -2.0  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via05: send_angles (single) [ +12.26,  +52.75,  +20.71,   -3.92,  -63.71,  -26.61]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.88°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.09° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.3  -2.9  -1.7  +0.5  -1.8  -0.6  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via08: send_angles (single) [ +12.32,  +49.79,  +20.77,   -3.91,  -63.29,  -26.58]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.05°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.88° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.4  -5.0  -1.5  +0.5  -1.4  -0.6  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via09: send_angles (single) [ +12.32,  +49.01,  +20.78,   -3.94,  -63.25,  -26.56]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.66°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.40° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.4  -2.7  -1.4  +0.5  -1.4  -0.5  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.40°（関節 j1）
[008] 推論 910ms  10ステップ先  Δ= +0.6  -7.3  -7.7  +0.6  +0.6  -0.5
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk008_via02: send_angles (single) [ +12.27,  +46.55,  +19.74,   -3.86,  -62.69,  -26.57]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.86°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.96° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.3  -4.9  -2.4  +0.5  -0.8  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk008_via05: send_angles (single) [ +12.32,  +44.24,  +17.81,   -3.93,  -62.06,  -26.60]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.27°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.81° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.4  -4.3  -3.0  +0.4  -0.2  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk008_via08: send_angles (single) [ +12.38,  +44.06,  +15.16,   -3.84,  -61.52,  -26.60]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.64°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.99° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.4  -2.0  -3.6  +0.5  +0.4  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk008_via09: send_angles (single) [ +12.54,  +44.09,  +14.47,   -3.78,  -61.32,  -26.63]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.96°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.96° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.6  -2.0  -1.9  +0.5  +0.6  -0.5  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.96°（関節 j1）
[009] 推論 805ms  10ステップ先  Δ= +3.6  -3.6  -8.1  +0.6  +2.7  -0.8
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk009_via02: send_angles (single) [ +12.97,  +43.97,  +13.51,   -3.81,  -61.15,  -26.68]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.66°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.08° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.0  -2.1  -2.7  +0.5  +0.7  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk009_via05: send_angles (single) [ +14.00,  +43.84,  +10.91,   -3.74,  -60.70,  -26.74]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.85°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.21° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.1  -2.2  -3.9  +0.8  +1.2  -0.6  着いた
[SEND] pi05_chunk009_via08: send_angles (single) [ +14.98,  +42.75,   +8.78,   -3.72,  -59.62,  -26.85]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.34°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.33° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.9  -3.3  -3.3  +0.7  +2.2  -0.7  着いた
[SEND] pi05_chunk009_via09: send_angles (single) [ +15.52,  +42.42,   +8.11,   -3.69,  -59.22,  -26.88]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.66°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.58° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.5  -2.7  -1.8  +0.7  +1.2  -0.7  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.49°（関節 j1）
[010] 推論 558ms  10ステップ先  Δ= +5.8  -7.6  -4.3  +1.7  +2.6  -1.6
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk010_via02: send_angles (single) [ +15.28,  +38.49,   +7.84,   -3.67,  -58.64,  -26.92]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.42°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.37° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -0.2  -6.4  -2.1  +0.5  +1.3  -0.7  着いた
[SEND] pi05_chunk010_via05: send_angles (single) [ +15.13,  +35.13,   +7.20,   -3.61,  -58.11,  -27.04]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.12°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.39° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.3  -5.1  -2.7  +0.4  +0.9  -0.8  着いた
[SEND] pi05_chunk010_via08: send_angles (single) [ +18.93,  +36.75,   +5.96,   -2.75,  -57.79,  -27.59]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.47°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.03° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +3.5  -0.3  -2.5  +1.3  +0.8  -1.2  着いた
[SEND] pi05_chunk010_via09: send_angles (single) [ +21.08,  +37.31,   +5.60,   -2.41,  -57.60,  -27.81]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.13°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.78° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +2.1  -0.6  -2.1  +0.3  +0.7  -0.8  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.78°（関節 j2）
[011] 推論 549ms  10ステップ先  Δ=+15.0  +5.7  -6.1  +2.1  +1.2  -2.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk011_via02: send_angles (single) [ +27.24,  +37.85,   +4.28,   -1.49,  -56.38,  -28.57]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.33°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.52° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +6.3  -0.5  -3.1  +0.9  +1.6  -1.2  着いた
[SEND] pi05_chunk011_via05: send_angles (single) [ +32.62,  +38.85,   +2.62,   -0.61,  -55.80,  -29.29]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.47°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.57° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +5.5  -0.2  -3.2  +0.7  +0.8  -1.2  着いた
[SEND] pi05_chunk011_via08: send_angles (single) [ +35.87,  +42.68,   +1.44,   -0.04,  -56.47,  -29.55]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.27°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.81° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +3.0  +2.9  -2.7  +0.8  -0.3  -0.6  着いた
[SEND] pi05_chunk011_via09: send_angles (single) [ +35.93,  +44.02,   +1.28,   -0.02,  -56.77,  -29.54]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.79°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.79° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.1  +0.1  -1.8  -0.3  -0.6  -0.4  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.79°（関節 j2）
[012] 推論 583ms  10ステップ先  Δ= +3.5 +12.4  -4.6  +1.2  -4.1  -1.0
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk012_via02: send_angles (single) [ +38.12,  +45.92,   +0.78,   +0.11,  -56.24,  -29.70]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.29°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.41° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +2.1  +0.7  -2.3  -0.1  -0.1  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk012_via05: send_angles (single) [ +39.60,  +50.77,   -0.33,   +0.66,  -57.44,  -30.01]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.49°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.08° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.6  +3.5  -2.5  +0.1  -1.4  -0.8  着いた
[SEND] pi05_chunk012_via08: send_angles (single) [ +39.46,  +56.32,   -1.32,   +1.19,  -59.80,  -30.21]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.38°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.59° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.1  +4.4  -2.7  +0.6  -3.7  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk012_via09: send_angles (single) [ +39.56,  +57.65,   -1.53,   +1.34,  -60.22,  -30.26]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.74°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.53° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.2  +0.2  -1.8  +0.5  -2.7  -0.5  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.53°（関節 j2）
[013] 推論 559ms  5ステップ先  Δ= +0.0  +2.8  -1.9  +0.6  -5.5  -0.4  グリッパー→開
       [VIA   ] 中継点 2 点: step 2, 4
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk013_via02: send_angles (single) [ +39.49,  +61.56,   -1.77,   +1.69,  -64.11,  -30.33]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.14°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.77° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.0  +2.8  -1.8  +0.6  -5.1  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk013_via04: send_angles (single) [ +39.50,  +61.60,   -1.87,   +1.77,  -64.47,  -30.35]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.63°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.63° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  4  Δ= +0.0  -1.2  -1.6  +0.4  -1.6  -0.4  着いた
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.61°（関節 j2）
[014] 推論 550ms  10ステップ先  Δ= -0.5 -16.5  -1.5  +0.5 +15.3  -0.7
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk014_via02: send_angles (single) [ +39.54,  +57.46,   -1.88,   +1.85,  -60.60,  -30.48]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.38°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.68° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.1  -5.4  -1.6  +0.3  +3.8  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk014_via05: send_angles (single) [ +39.82,  +52.62,   -1.77,   +2.01,  -55.97,  -30.59]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.31°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.21° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.4  -6.9  -1.5  +0.4  +7.3  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk014_via08: send_angles (single) [ +39.40,  +47.76,   -1.72,   +2.01,  -50.83,  -30.67]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.35°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.07° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.1  -6.8  -1.5  +0.3  +7.4  -0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk014_via09: send_angles (single) [ +38.99,  +46.37,   -1.74,   +2.05,  -49.17,  -30.72]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.56°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.32° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.5  -3.5  -1.5  +0.3  +3.6  -0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.32°（関節 j1）
[015] 推論 546ms  10ステップ先  Δ=-18.3 -24.1  -0.9  -1.4 +24.9  -0.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk015_via02: send_angles (single) [ +35.18,  +40.71,   -1.71,   +1.68,  -42.68,  -30.78]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.98°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.26° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -4.3  -8.0  -1.5  -0.2  +7.8  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk015_via05: send_angles (single) [ +30.09,  +34.34,   -1.47,   +1.21,  -36.19,  -30.77]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.63°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.95° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -5.7  -8.6  -1.2  -1.1  +7.6  -0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk015_via08: send_angles (single) [ +23.10,  +26.72,   -1.22,   +0.54,  -27.96,  -30.74]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.57°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.93° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -7.0  -9.6  -1.0  -1.5  +9.3  -0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk015_via09: send_angles (single) [ +21.13,  +24.60,   -1.20,   +0.41,  -25.69,  -30.72]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.05°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.76° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -2.4  -4.0  -1.0  -1.1  +3.0  -0.0  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.76°（関節 j1）
[016] 推論 551ms  10ステップ先  Δ=-17.3 -21.7  -0.5  -1.0 +20.1  -0.0
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > h
[SEND] pi05_home: send_angles (single) [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=26.36°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.49° (tol 2.5°)
[RECORD] 記録終了 コマ 682 (8.938 fps) 実測角 618 回 (8.1 Hz)  電流 629 行 (read_servo)  → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261113_193542/recording
       結果: y=成功 / n=失敗 / Enter=記録しない > y
[GRIP  ] 閉じて 1 秒後の爪の電流 (中央値): 1 回目 778.5 (10 行)  (閉じる値 25)
[DONE  ] 記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261113_193542
[CLIENT] run_policy_client.py が終わった (終了コード 0. モデル deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1))
    (81 秒)
もう1回やりますか? y=やる / 他=終わる > y

=== 7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (3 回目)
[INIT] daemon 接続中...
  [Pi] fresh_mode=1
[INIT] fresh_mode=1
[PRE]  現在姿勢: [-0.26, 1.49, 0.70, 0.43, -0.43, -30.67]
[SEND] HOME へ移動指令
[WAIT] t=0.6s  max_err=1.49°
[DONE] HOME 到達 max_err=1.49°
[POST] 最終姿勢: [-0.26, 1.49, 0.70, 0.43, -0.26, -30.58]
  [Pi] fresh_mode=0
[EXIT] fresh_mode=0, socket close
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[REF   ] 基準画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_194818/frames/000000.jpg
[REF   ] お手本 run_0001_20261019_194818 (つかんだ瞬間の j0 = +13.2°)
[REF   ] 重なった画像のブロックに実物のブロックを合わせると, お手本と同じ位置に置ける
[TILT  ] 傾きのお手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes  中央値 -0.61° (測れた 50/50 本. プラス=右下がり)
[TILT  ] 傾きはソフトでそろえる: ライブをお手本の中央値との差だけ回して重ねる (AI に渡す画像と同じ. 回す角度が 3° を超えたら画面の色を変える. 止めない)
[ALIGN ] |dy| <= 20 なら OK. アームは HOME に置いた状態で合わせる. q または Esc で終了 (ファイルには何も書かない)
[ALIGN ] dy=  +2.4  dx=  +1.7  response=0.966  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -6.54° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.93° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[DONE  ] 終了 (何も書いていません)
    (9 秒)

=== 8. 実機推論 (3 回目)
[WAIT  ] 送ったあと 0.0s / 爪のあと 0.8s (開くときの daemon 0.0s) / 止まるのを待つ目安 0.8s
[GRIP  ] 閉じる値 25  締め直し r は 22 と 25 を交互に送る
[SAFE  ] 安全範囲 (学習 50 本 ±10°): j0[-72,+55]  j1[-9,+88]  j2[-45,+52]  j3[-18,+27]  j4[-87,+10]  j5[-51,-15]
[SAFE  ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352)  元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes
[MODE  ] EXECUTE  steps/chunk=10  max_move=20.0°  log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261113_193712
[MODEL ] deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1)
[CAMERA] 写り方 dy=-4.1 dx=+8.1 response=0.608 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  回したあとの画像で測った
[CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg
[CAMERA] 傾き -6.54° → -0.61° にそろえて渡す (+5.93° 回す. プラス=右下がり)  ※ 回す角度が 3° を超える (止めない. iPhone の付け方を見直す) (お手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes  測れた 50/50 本・今 5/5 コマ)
[WARN  ] !!!!! 上カメラの傾きが大きくずれている: +5.93° 回して渡す (止めない. 次の試行の前に iPhone の付け方を見直す) !!!!!
[POLICY] 接続 ws://localhost:8000  metadata={}
[RECORD] 上カメラと実測角を 1 秒 10 コマで記録します → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261113_193712/recording
[GRIP  ] 開始時のグリッパー開放は, 最初の目標が検査を通ってから行います (爪が閉じていたら手で開けておく)
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[000] 推論 1538ms  10ステップ先  Δ= +1.7 +13.5  +5.9  -1.8 -19.1  +1.5
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[GRIP  ] 開始時にグリッパーを開く
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[SEND] pi05_chunk000_via02: send_angles (single) [  +0.02,   +3.16,   +1.32,   +0.23,   -2.21,  -30.20]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.95°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.86° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.3  +1.7  +0.6  -0.0  -1.9  +0.0  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via05: send_angles (single) [  +0.70,   +8.70,   +3.55,   -0.22,   -9.57,  -29.72]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.14°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.49° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.0  +4.6  +1.3  -0.5  -9.1  +0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via08: send_angles (single) [  +1.15,  +13.28,   +5.96,   -1.20,  -16.59,  -29.01]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.51°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.57° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.5  +3.7  +1.7  -1.3  -8.5  +1.0  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via09: send_angles (single) [  +1.46,  +14.99,   +6.59,   -1.52,  -19.33,  -28.74]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.31°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.05° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.9  +0.8  -0.3  -0.6  -4.3  +0.5  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.05°（関節 j4）
[001] 推論 551ms  10ステップ先  Δ= +3.4 +13.8  +7.3  -1.1 -25.2  +1.9
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk001_via02: send_angles (single) [  +2.24,  +19.24,   +8.66,   -2.19,  -25.58,  -27.95]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.30°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.12° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.9  +3.3  +1.5  -0.5  -7.3  +1.0  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via05: send_angles (single) [  +3.19,  +23.86,  +11.15,   -2.72,  -33.42,  -27.29]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.73°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.93° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.8  +3.7  +1.7  -0.4  -8.7  +0.9  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via08: send_angles (single) [  +4.39,  +28.30,  +13.91,   -2.80,  -41.27,  -27.10]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.49°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.96° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.1  +3.5  +2.0  +0.4  -8.5  +0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via09: send_angles (single) [  +4.68,  +29.70,  +14.53,   -2.80,  -43.45,  -27.06]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.11°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.97° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.5  +0.4  -0.0  +0.6  -3.1  +0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.97°（関節 j1）
[002] 推論 563ms  10ステップ先  Δ= +2.9  +6.6  +3.0  +1.1 -10.2  +0.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk002_via02: send_angles (single) [  +5.42,  +31.41,  +15.20,   -2.71,  -45.51,  -27.04]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.27°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.02° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.3  +0.7  +0.1  +0.7  -2.3  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via05: send_angles (single) [  +6.32,  +34.60,  +16.71,   -2.49,  -49.77,  -27.03]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.42°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.70° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.0  +2.2  +0.9  +0.8  -4.4  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via08: send_angles (single) [  +6.87,  +36.82,  +17.93,   -2.31,  -52.99,  -27.03]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.13°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.88° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.5  +1.3  +0.5  +0.9  -4.1  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via09: send_angles (single) [  +6.98,  +37.24,  +18.09,   -2.34,  -53.42,  -27.02]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.04°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.99° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.0  -0.5  -0.3  +0.6  -1.0  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.99°（関節 j1）
[003] 推論 638ms  10ステップ先  Δ= +2.6  +9.1  +4.1  +0.8 -10.9  +0.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk003_via02: send_angles (single) [  +7.55,  +38.11,  +19.01,   -2.21,  -55.09,  -27.03]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.45°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.00° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.6  -0.1  +0.6  +0.6  -2.4  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via05: send_angles (single) [  +8.48,  +41.89,  +21.02,   -2.11,  -59.33,  -27.02]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.23°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.57° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.9  +2.8  +1.4  +0.5  -4.2  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via08: send_angles (single) [  +9.56,  +46.21,  +22.53,   -2.15,  -63.02,  -26.98]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.61°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.86° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.9  +3.2  +1.0  +0.1  -3.6  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via09: send_angles (single) [  +9.67,  +47.36,  +22.50,   -2.14,  -63.57,  -26.95]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.56°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.06° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.1  +0.1  -0.3  +0.1  -0.6  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.06°（関節 j1）
[004] 推論 1552ms  10ステップ先  Δ= +0.6  -0.6  +1.1  +0.2  -0.4  +0.1
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk004_via02: send_angles (single) [  +9.93,  +47.46,  +22.44,   -2.01,  -63.25,  -26.93]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.96°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.96° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.4  -1.0  -0.4  +0.0  +0.2  +0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via05: send_angles (single) [  +9.85,  +47.30,  +22.26,   -1.86,  -62.87,  -26.93]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.12°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.12° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.3  -1.1  -0.6  +0.2  +0.6  +0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via08: send_angles (single) [ +10.06,  +47.34,  +23.17,   -1.82,  -63.25,  -26.91]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.08°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.08° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.5  -1.1  +0.3  +0.2  +0.2  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via09: send_angles (single) [ +10.16,  +47.78,  +23.92,   -1.80,  -63.84,  -26.93]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.07°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.99° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.6  -0.6  +1.1  +0.2  -0.4  +0.1  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.99°（関節 j1）
[005] 推論 553ms  10ステップ先  Δ= +2.0  +8.3  -3.7  -0.6  -0.2  -0.1  グリッパー→閉
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk005_via02: send_angles (single) [ +11.00,  +48.60,  +23.57,   -1.86,  -63.39,  -26.98]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.42°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.88° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.4  -0.2  -0.7  +0.2  +0.2  +0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk005_via05: send_angles (single) [ +11.50,  +53.58,  +22.06,   -2.10,  -63.62,  -27.18]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.10°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.75° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.6  +4.1  -2.2  -0.4  -0.1  -0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk005_via08: send_angles (single) [ +11.57,  +57.02,  +20.55,   -2.58,  -63.65,  -27.20]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.74°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.33° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.7  +2.4  -2.7  -0.9  -0.1  -0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk005_via09: send_angles (single) [ +11.57,  +57.02,  +20.55,   -2.58,  -63.65,  -27.20]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.15°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.15° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.1  -0.9  -1.1  -0.9  -0.1  -0.1  着いた
  [Pi] GRIPPER: VALUE=25 speed=100 result= None
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.15°（関節 j2）
[006] 推論 561ms  10ステップ先  Δ= +1.0  -7.0  +4.9  -1.3  -0.1  +0.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk006_via02: send_angles (single) [ +11.53,  +53.55,  +23.89,   -3.05,  -62.96,  -26.93]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.36°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.82° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.0  -4.4  +2.2  -1.1  +1.2  +0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via05: send_angles (single) [ +11.70,  +51.42,  +27.04,   -3.29,  -63.24,  -26.64]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.95°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.84° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.4  -3.9  +2.6  -0.8  +0.9  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via08: send_angles (single) [ +11.91,  +50.52,  +27.81,   -3.24,  -64.34,  -26.69]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.74°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.03° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.6  -2.7  +0.4  -0.4  -0.2  +0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via09: send_angles (single) [ +12.48,  +50.88,  +26.58,   -3.09,  -64.15,  -26.90]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.67°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.67° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +1.1  -1.7  -0.8  -0.4  +0.0  -0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.67°（関節 j1）
[007] 推論 655ms  10ステップ先  Δ=+12.3  -3.8 -10.1  +2.4  +6.1  -2.8
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk007_via02: send_angles (single) [ +12.62,  +46.50,  +29.37,   -3.27,  -64.32,  -26.48]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.05°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.19° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.1  -6.0  +2.0  -0.5  -0.2  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via05: send_angles (single) [ +18.19,  +47.57,  +24.56,   -2.17,  -62.53,  -27.73]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.71°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.89° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +5.7  -0.6  -5.4  +0.7  +1.9  -1.0  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via08: send_angles (single) [ +23.42,  +48.46,  +18.99,   -0.74,  -59.28,  -29.15]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.58°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.71° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +5.0  +0.0  -6.6  +2.3  +5.1  -2.4  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via09: send_angles (single) [ +24.86,  +48.72,  +17.28,   -0.39,  -58.10,  -29.52]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.89°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.26° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +1.5  -0.6  -2.8  +0.7  +2.9  -1.5  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.17°（関節 j2）
[008] 推論 1654ms  10ステップ先  Δ= +3.2  +3.4  -8.9  +2.5  +5.3  -2.9
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk008_via02: send_angles (single) [ +26.45,  +49.42,  +14.73,   +0.50,  -56.58,  -30.34]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.72°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.35° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.5  -0.4  -3.7  +1.5  +2.4  -1.5  着いた
[SEND] pi05_chunk008_via05: send_angles (single) [ +27.85,  +50.32,  +11.11,   +1.32,  -54.00,  -31.25]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.71°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.60° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.2  -0.2  -4.7  +0.4  +3.0  -1.4  着いた
[SEND] pi05_chunk008_via08: send_angles (single) [ +28.03,  +52.20,   +9.95,   +1.46,  -53.66,  -31.37]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.26°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.56° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.3  +0.9  -2.3  -0.3  +0.7  -0.6  着いた
[SEND] pi05_chunk008_via09: send_angles (single) [ +28.18,  +53.22,   +9.56,   +1.51,  -53.87,  -31.39]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.95°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.69° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.4  -0.2  -1.9  -0.2  +0.2  -0.5  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.42°（関節 j2）
[009] 推論 561ms  10ステップ先  Δ= +1.3  -1.1  -7.7  +1.2  -1.5  -1.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > p
[PAD   ] 補正 1 (推論 9 のあと). ゲームパッドで直して, □ で推論に戻ります
コントローラーを待っています（5 秒でつながらなければ推論の入力待ちに戻ります）。□ で推論に戻ります。Ctrl-C で補正を抜けます
/opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/pygame/pkgdata.py:25: UserWarning: pkg_resources is deprecated as an API. See https://setuptools.pypa.io/en/latest/pkg_resources.html. The pkg_resources package is slated for removal as early as 2025-11-30. Refrain from using this package or pin to Setuptools<81.
  from pkg_resources import resource_stream, resource_exists
[接続] PS4 Controller  GUID=03008fe54c050000cc09000000016800  軸=6  ボタン=16
[長押し] j1 を +54.31° → +48.16° まで（目標を 1 回送信。止めます）
[PAD   ] 補正 1 を終えました (12.6 秒, 送った目標 2 回). この姿勢から推論に戻ります
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[010] 推論 558ms  10ステップ先  Δ=+10.7 +10.6  -2.1  +1.0  -4.8  -0.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk010_via02: send_angles (single) [ +35.17,  +37.22,  +11.14,   +1.92,  -51.29,  -31.07]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.49°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.88° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +7.5  -0.1  -0.6  +0.2  +1.3  -0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk010_via05: send_angles (single) [ +38.12,  +41.10,  +10.50,   +2.15,  -53.25,  -31.12]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.78°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.18° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +2.6  +2.8  -1.2  +0.3  -0.2  -0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk010_via08: send_angles (single) [ +38.49,  +46.56,   +9.86,   +2.60,  -56.70,  -31.09]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.38°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.82° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.3  +4.4  -1.8  +0.5  -3.6  -0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk010_via09: send_angles (single) [ +38.42,  +47.99,   +9.66,   +2.73,  -57.34,  -31.09]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.02°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.02° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.3  +0.3  -2.0  +0.6  -1.6  -0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.85°（関節 j2）
[011] 推論 550ms  10ステップ先  Δ= +0.8 +11.5  -5.6  +1.2 -10.3  -0.5
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk011_via02: send_angles (single) [ +38.66,  +52.09,   +8.28,   +2.83,  -59.93,  -31.23]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.23°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.47° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.5  +3.0  -3.2  +0.6  -2.8  -0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk011_via05: send_angles (single) [ +38.82,  +56.79,   +6.97,   +3.00,  -63.75,  -31.37]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.96°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.46° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.7  +3.6  -2.8  +0.5  -5.0  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk011_via08: send_angles (single) [ +38.80,  +60.27,   +6.07,   +3.33,  -66.89,  -31.41]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.70°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.04° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.6  +2.4  -2.4  +0.7  -3.7  -0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk011_via09: send_angles (single) [ +38.89,  +60.53,   +5.93,   +3.41,  -67.39,  -31.42]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.18°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.18° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.7  -0.6  -1.2  +0.5  +0.0  -0.0  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.18°（関節 j2）
[012] 推論 673ms  5ステップ先  Δ= +0.2  +2.2  -1.4  +0.3  -2.4  -0.0  グリッパー→開
       [VIA   ] 中継点 2 点: step 2, 4
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk012_via02: send_angles (single) [ +38.90,  +63.49,   +5.72,   +3.56,  -69.69,  -31.41]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.24°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.02° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.2  +2.2  -1.4  +0.2  -2.2  -0.0  着いた
[SEND] pi05_chunk012_via04: send_angles (single) [ +38.90,  +63.42,   +5.67,   +3.64,  -69.85,  -31.42]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.86°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.86° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  4  Δ= +0.2  -0.8  -1.0  +0.5  +1.9  +0.2  着いた
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.00°（関節 j2）
[013] 推論 1657ms  10ステップ先  Δ= -1.1 -16.8  -1.2  -0.6 +17.0  -0.4
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk013_via02: send_angles (single) [ +38.80,  +59.10,   +5.55,   +3.52,  -65.37,  -31.48]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.14°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.86° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.0  -5.1  -1.1  -0.6  +5.2  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk013_via05: send_angles (single) [ +38.64,  +54.18,   +5.43,   +3.38,  -60.05,  -31.52]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.07°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.15° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.1  -7.1  -1.2  -0.9  +5.5  -0.6  着いた
[SEND] pi05_chunk013_via08: send_angles (single) [ +38.06,  +48.99,   +5.41,   +3.41,  -55.27,  -31.57]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.34°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.25° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.7  -7.3  -1.2  -0.9  +5.1  -0.7  着いた
[SEND] pi05_chunk013_via09: send_angles (single) [ +37.62,  +47.43,   +5.44,   +3.42,  -53.71,  -31.59]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.81°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.14° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.4  -3.8  -1.1  -0.8  +1.7  -0.7  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.14°（関節 j1）
[014] 推論 605ms  10ステップ先  Δ=-12.2 -18.7  -1.4  -2.3 +19.9  -0.5
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk014_via02: send_angles (single) [ +36.86,  +44.47,   +5.38,   +3.31,  -50.44,  -31.64]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.10°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.55° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -1.2  -5.1  -1.2  -0.6  +3.3  -0.6  着いた
[SEND] pi05_chunk014_via05: send_angles (single) [ +33.05,  +39.08,   +5.34,   +2.86,  -44.23,  -31.62]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.32°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.05° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -3.7  -7.3  -1.3  -0.9  +6.5  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk014_via08: send_angles (single) [ +27.44,  +32.74,   +5.26,   +2.04,  -36.34,  -31.55]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.39°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.06° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -5.6  -8.4  -1.3  -1.1  +8.2  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk014_via09: send_angles (single) [ +25.83,  +30.89,   +5.23,   +1.82,  -33.76,  -31.52]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.91°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.98° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -2.0  -3.9  -1.4  -0.6  +2.8  -0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.98°（関節 j1）
[015] 推論 622ms  10ステップ先  Δ=-14.9 -18.8  -0.9  -1.3 +21.0  -0.0
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > h
[SEND] pi05_home: send_angles (single) [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=33.92°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.75° (tol 2.5°)
[RECORD] 記録終了 コマ 761 (8.873 fps) 実測角 729 回 (8.5 Hz)  電流 735 行 (read_servo)  → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261113_193712/recording
       結果: y=成功 / n=失敗 / Enter=記録しない > y
[GRIP  ] 閉じて 1 秒後の爪の電流 (中央値): 1 回目 676 (9 行)  (閉じる値 25)
[DONE  ] 記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261113_193712
[CLIENT] run_policy_client.py が終わった (終了コード 0. モデル deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1))
    (91 秒)
もう1回やりますか? y=やる / 他=終わる > y

=== 7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (4 回目)
[INIT] daemon 接続中...
  [Pi] fresh_mode=1
[INIT] fresh_mode=1
[PRE]  現在姿勢: [-0.17, 1.49, 1.75, 0.26, -0.17, -30.41]
[SEND] HOME へ移動指令
[WAIT] t=0.6s  max_err=1.75°
[DONE] HOME 到達 max_err=1.75°
[POST] 最終姿勢: [-0.17, 1.49, 1.75, 0.26, -0.17, -30.41]
  [Pi] fresh_mode=0
[EXIT] fresh_mode=0, socket close
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[REF   ] 基準画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_194818/frames/000000.jpg
[REF   ] お手本 run_0001_20261019_194818 (つかんだ瞬間の j0 = +13.2°)
[REF   ] 重なった画像のブロックに実物のブロックを合わせると, お手本と同じ位置に置ける
[TILT  ] 傾きのお手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes  中央値 -0.61° (測れた 50/50 本. プラス=右下がり)
[TILT  ] 傾きはソフトでそろえる: ライブをお手本の中央値との差だけ回して重ねる (AI に渡す画像と同じ. 回す角度が 3° を超えたら画面の色を変える. 止めない)
[ALIGN ] |dy| <= 20 なら OK. アームは HOME に置いた状態で合わせる. q または Esc で終了 (ファイルには何も書かない)
[ALIGN ] dy=  +2.3  dx=  +1.6  response=0.726  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -6.56° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.94° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +3.7  dx=  +3.6  response=0.239  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -6.58° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.97° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +2.5  dx=  +2.4  response=0.664  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -6.58° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.97° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +3.7  dx=  +3.7  response=0.269  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -6.58° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.97° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +2.5  dx=  +2.5  response=0.669  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -6.59° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.98° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +3.7  dx=  +3.7  response=0.243  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -6.59° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.98° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +2.5  dx=  +2.5  response=0.678  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -6.60° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.99° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +3.6  dx=  +3.7  response=0.263  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -6.63° → -0.61° にソフトでそろえる (+6.01° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +2.4  dx=  +1.7  response=0.767  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -6.60° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.99° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +7.7  dx=  +5.3  response=0.094  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.094 < 0.20))  傾き -11.21° → -0.61° にソフトでそろえる (+10.60° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +2.3  dx=  +1.6  response=0.730  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -6.59° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.98° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +3.7  dx=  +3.6  response=0.260  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -6.63° → -0.61° にソフトでそろえる (+6.01° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +2.4  dx=  +2.5  response=0.748  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -6.59° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.97° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +3.8  dx=  +3.7  response=0.263  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -6.63° → -0.61° にソフトでそろえる (+6.01° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +2.3  dx=  +1.8  response=0.974  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -6.58° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.97° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +4.0  dx=  +3.6  response=0.250  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -6.67° → -0.61° にソフトでそろえる (+6.06° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +2.3  dx=  +1.7  response=0.984  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -6.67° → -0.61° にソフトでそろえる (+6.06° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +3.6  dx=  +3.6  response=0.221  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -6.60° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.99° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +2.3  dx=  +1.6  response=0.715  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -6.58° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.97° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[DONE  ] 終了 (何も書いていません)
    (54 秒)

=== 8. 実機推論 (4 回目)
[WAIT  ] 送ったあと 0.0s / 爪のあと 0.8s (開くときの daemon 0.0s) / 止まるのを待つ目安 0.8s
[GRIP  ] 閉じる値 25  締め直し r は 22 と 25 を交互に送る
[SAFE  ] 安全範囲 (学習 50 本 ±10°): j0[-72,+55]  j1[-9,+88]  j2[-45,+52]  j3[-18,+27]  j4[-87,+10]  j5[-51,-15]
[SAFE  ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352)  元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes
[MODE  ] EXECUTE  steps/chunk=10  max_move=20.0°  log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261113_193939
[MODEL ] deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1)
[CAMERA] 写り方 dy=-4.5 dx=+8.0 response=0.594 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  回したあとの画像で測った
[CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg
[CAMERA] 傾き -6.62° → -0.61° にそろえて渡す (+6.01° 回す. プラス=右下がり)  ※ 回す角度が 3° を超える (止めない. iPhone の付け方を見直す) (お手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes  測れた 50/50 本・今 5/5 コマ)
[WARN  ] !!!!! 上カメラの傾きが大きくずれている: +6.01° 回して渡す (止めない. 次の試行の前に iPhone の付け方を見直す) !!!!!
[POLICY] 接続 ws://localhost:8000  metadata={}
[RECORD] 上カメラと実測角を 1 秒 10 コマで記録します → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261113_193939/recording
[GRIP  ] 開始時のグリッパー開放は, 最初の目標が検査を通ってから行います (爪が閉じていたら手で開けておく)
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[000] 推論 762ms  10ステップ先  Δ= +2.6 +12.4  +8.9  -2.3 -19.8  +1.9
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[GRIP  ] 開始時にグリッパーを開く
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[SEND] pi05_chunk000_via02: send_angles (single) [  +0.18,   +3.74,   +3.31,   +0.13,   -3.26,  -29.86]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.09°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.68° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.4  +2.3  +1.6  -0.1  -3.1  +0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via05: send_angles (single) [  +1.44,   +8.81,   +6.93,   -0.89,  -11.36,  -29.02]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.78°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.78° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.7  +4.2  +2.6  -1.1  -9.8  +1.0  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via08: send_angles (single) [  +2.40,  +12.78,   +9.98,   -1.80,  -18.56,  -28.42]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.98°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.51° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.5  +3.0  +2.2  -1.2  -9.0  +0.8  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via09: send_angles (single) [  +2.35,  +13.87,  +10.62,   -2.00,  -19.93,  -28.34]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.88°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.04° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.4  +0.2  -0.3  -0.5  -2.9  +0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.04°（関節 j4）
[001] 推論 1546ms  10ステップ先  Δ= +4.8 +15.0  +9.2  -1.5 -25.3  +1.7
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk001_via02: send_angles (single) [  +3.52,  +18.18,  +12.84,   -2.74,  -25.78,  -27.51]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.89°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.23° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.6  +3.4  +2.0  -1.1  -6.9  +1.1  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via05: send_angles (single) [  +4.85,  +23.02,  +15.91,   -3.04,  -33.43,  -27.05]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.39°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.79° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.8  +3.9  +2.3  -0.1  -8.4  +0.6  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via08: send_angles (single) [  +6.45,  +28.41,  +19.26,   -3.11,  -41.94,  -26.89]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.99°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.03° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +2.0  +4.6  +2.7  +0.5  -9.0  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via09: send_angles (single) [  +6.78,  +29.76,  +20.07,   -3.15,  -44.16,  -26.86]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.77°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.91° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.9  +0.3  +0.2  +0.5  -2.8  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.91°（関節 j1）
[002] 推論 636ms  10ステップ先  Δ= +2.9 +10.6  +5.3  +1.2 -14.3  +0.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk002_via02: send_angles (single) [  +7.88,  +33.32,  +21.80,   -2.92,  -48.72,  -26.83]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.87°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.35° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.1  +2.7  +1.2  +0.9  -4.9  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via05: send_angles (single) [  +8.60,  +37.15,  +23.63,   -2.77,  -53.49,  -26.81]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.24°, post-send timeout 8.0s)
  [WARN] daemon_get_angles failed: daemon error: get_angles returned empty/invalid after 12 retries
  [WARN] daemon_get_angles failed: daemon error: get_angles returned empty/invalid after 12 retries
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.08° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.6  +2.8  +1.5  +0.6  -5.3  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via08: send_angles (single) [  +9.34,  +40.39,  +25.39,   -2.68,  -57.33,  -26.80]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.25°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.74° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.7  +2.2  +1.3  +0.5  -4.3  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via09: send_angles (single) [  +9.65,  +41.22,  +25.82,   -2.66,  -58.19,  -26.80]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.80°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.87° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.2  -0.2  +0.1  +0.1  -0.8  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.87°（関節 j1）
[003] 推論 1589ms  10ステップ先  Δ= +2.1 +16.4  +0.4  -0.2  -9.3  +0.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk003_via02: send_angles (single) [ +10.75,  +45.72,  +28.22,   -2.79,  -62.98,  -26.78]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.80°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.20° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.3  +3.6  +2.5  -0.1  -4.8  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via05: send_angles (single) [ +11.26,  +50.40,  +28.58,   -2.84,  -65.65,  -26.74]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.56°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.86° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.2  +3.6  +0.3  -0.2  -3.0  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via08: send_angles (single) [ +11.53,  +56.95,  +26.71,   -2.99,  -67.19,  -26.67]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.54°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.67° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.6  +5.6  -1.7  -0.8  -1.8  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via09: send_angles (single) [ +11.56,  +58.50,  +26.11,   -2.96,  -67.44,  -26.66]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.75°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.64° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.2  +0.8  -1.7  -0.9  +0.8  +0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.64°（関節 j4）
[004] 推論 558ms  5ステップ先  Δ= +0.4  +2.0  -3.5  -0.9  +2.6  +0.2  グリッパー→閉
       [VIA   ] 中継点 2 点: step 2, 4
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk004_via02: send_angles (single) [ +11.71,  +61.35,  +23.62,   -3.01,  -66.66,  -26.75]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.36°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.77° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.4  +2.1  -3.4  -0.8  +2.4  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via04: send_angles (single) [ +11.71,  +61.22,  +23.55,   -3.05,  -66.52,  -26.79]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.91°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.91° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  4  Δ= +0.5  -0.6  -0.4  -0.7  +2.9  +0.3  着いた
  [Pi] GRIPPER: VALUE=25 speed=100 result= None
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 3.00°（関節 j4）
[005] 推論 577ms  10ステップ先  Δ= +3.6  -5.9  +1.5  -1.4  +4.8  +0.6
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk005_via02: send_angles (single) [ +11.82,  +59.83,  +25.36,   -3.40,  -66.15,  -26.64]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.37°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.49° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.8  -1.9  +1.9  -1.0  +3.4  +0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk005_via05: send_angles (single) [ +12.02,  +57.80,  +26.80,   -3.78,  -65.26,  -26.35]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.38°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.53° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.0  -2.9  +2.8  -1.2  +3.4  +0.8  着いた
[SEND] pi05_chunk005_via08: send_angles (single) [ +13.49,  +56.13,  +25.64,   -3.73,  -64.75,  -26.47]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.49°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.17° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +2.1  -2.5  +0.2  -0.8  +2.0  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk005_via09: send_angles (single) [ +14.62,  +55.84,  +25.02,   -3.65,  -64.69,  -26.55]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.46°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.37° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +1.4  -1.5  -0.6  -0.5  +0.7  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.37°（関節 j1）
[006] 推論 554ms  10ステップ先  Δ= +1.6  -8.6  -1.0  -0.1  +2.3  +0.1
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk006_via02: send_angles (single) [ +14.50,  +54.83,  +24.25,   -3.59,  -64.32,  -26.59]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.38°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.33° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.3  -2.4  -1.2  -0.4  +1.0  +0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via05: send_angles (single) [ +14.68,  +51.77,  +24.25,   -3.53,  -63.78,  -26.58]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.39°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.84° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.5  -4.4  -0.6  -0.3  -0.6  -0.0  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via08: send_angles (single) [ +15.32,  +49.33,  +24.46,   -3.34,  -63.13,  -26.60]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.28°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.73° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.0  -4.3  -0.4  +0.8  -0.7  -0.6  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via09: send_angles (single) [ +15.87,  +48.65,  +24.52,   -3.29,  -62.98,  -26.61]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.41°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.41° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.6  -2.4  -0.3  +0.8  -0.5  -0.6  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.41°（関節 j1）
[007] 推論 558ms  10ステップ先  Δ= +3.0  -2.8  -6.5  +1.3  +0.8  -1.1
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk007_via02: send_angles (single) [ +16.18,  +48.11,  +24.17,   -3.21,  -62.89,  -26.76]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.95°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.16° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.4  -3.0  -0.7  +0.7  -0.4  -0.7  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via05: send_angles (single) [ +16.16,  +47.72,  +23.40,   -3.30,  -62.87,  -26.73]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.55°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.55° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.3  -2.5  -1.5  +0.5  -0.4  -0.7  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via08: send_angles (single) [ +18.03,  +47.89,  +19.42,   -2.90,  -62.05,  -26.93]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.27°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.38° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +2.2  -2.4  -5.3  +0.9  +0.5  -0.9  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via09: send_angles (single) [ +18.93,  +48.23,  +18.35,   -2.64,  -61.69,  -27.06]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.04°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.04° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.9  -2.0  -1.9  +0.2  +0.9  -1.0  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.04°（関節 j1）
[008] 推論 586ms  10ステップ先  Δ= +8.3  -1.2 -11.4  +2.9  +5.4  -3.4
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk008_via02: send_angles (single) [ +19.35,  +48.20,  +17.58,   -2.25,  -61.71,  -27.45]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.45°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.07° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.4  -2.1  -2.4  +0.7  +0.9  -1.2  着いた
[SEND] pi05_chunk008_via05: send_angles (single) [ +23.10,  +48.66,  +13.49,   -1.10,  -59.68,  -28.52]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.49°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.33° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +4.1  -1.6  -5.5  +1.6  +2.9  -1.5  着いた
[SEND] pi05_chunk008_via08: send_angles (single) [ +26.90,  +49.04,   +9.41,   -0.20,  -57.35,  -29.45]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.17°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.23° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +4.0  -1.2  -5.2  +0.7  +3.3  -1.4  着いた
[SEND] pi05_chunk008_via09: send_angles (single) [ +27.44,  +49.12,   +8.62,   -0.07,  -57.14,  -29.56]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.92°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.75° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.6  -1.2  -1.9  +0.0  +1.1  -0.7  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.75°（関節 j2）
[009] 推論 780ms  10ステップ先  Δ=+16.4  +1.7 -14.8  +2.5  +7.3  -3.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk009_via02: send_angles (single) [ +33.60,  +49.37,   +3.34,   +0.60,  -54.74,  -30.59]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.03°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.23° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +6.5  -0.9  -7.0  +0.8  +3.1  -1.5  着いた
[SEND] pi05_chunk009_via05: send_angles (single) [ +39.67,  +49.97,   -0.92,   +1.56,  -52.36,  -31.70]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.92°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.27° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +5.9  -0.3  -5.5  +1.0  +2.8  -1.6  着いた
[SEND] pi05_chunk009_via08: send_angles (single) [ +42.98,  +51.23,   -3.87,   +2.07,  -51.03,  -32.30]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.22°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.85° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +3.2  +0.2  -4.2  +0.4  +1.7  -0.9  着いた
[SEND] pi05_chunk009_via09: send_angles (single) [ +43.68,  +51.99,   -4.46,   +2.25,  -50.75,  -32.44]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.83°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.83° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.7  -0.5  -1.8  +0.2  +0.2  -0.4  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.83°（関節 j2）
[010] 推論 1468ms  10ステップ先  Δ= +0.0  +9.8  -2.5  +2.0  -8.6  -1.1  グリッパー→開
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk010_via02: send_angles (single) [ +43.60,  +56.38,   -4.67,   +2.97,  -54.03,  -32.71]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.21°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.18° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.2  +3.2  -2.0  +1.0  -3.1  -0.6  着いた
[SEND] pi05_chunk010_via05: send_angles (single) [ +43.63,  +60.26,   -4.87,   +3.51,  -57.25,  -32.94]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.40°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.06° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.3  +2.6  -2.1  +0.9  -5.4  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk010_via08: send_angles (single) [ +43.45,  +62.95,   -5.17,   +3.81,  -59.61,  -33.12]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.07°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.57° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.1  +1.4  -2.2  +0.6  -4.1  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk010_via09: send_angles (single) [ +43.45,  +62.95,   -5.17,   +3.81,  -59.61,  -33.12]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.48°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.48° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.1  -1.2  -1.5  +0.3  -1.4  -0.4  着いた
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.48°（関節 j2）
[011] 推論 553ms  10ステップ先  Δ= -0.9 -15.1  -0.8  +0.4 +12.1  -0.7
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk011_via02: send_angles (single) [ +43.49,  +59.91,   -5.28,   +3.90,  -56.56,  -33.31]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.25°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.59° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.2  -4.2  -1.6  +0.3  +2.6  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk011_via05: send_angles (single) [ +43.66,  +55.14,   -5.13,   +3.94,  -51.87,  -33.41]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.19°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.18° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.3  -6.9  -1.4  +0.2  +7.2  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk011_via08: send_angles (single) [ +43.16,  +50.61,   -4.73,   +4.02,  -48.19,  -33.51]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.69°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.91° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.2  -6.7  -1.0  +0.3  +5.9  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk011_via09: send_angles (single) [ +42.48,  +49.03,   -4.50,   +3.97,  -47.10,  -33.49]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.61°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.29° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.9  -3.6  -0.7  +0.2  +3.0  -0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.29°（関節 j1）
[012] 推論 554ms  10ステップ先  Δ=-19.1 -25.5  +1.8  -3.6 +25.0  +1.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > h
[SEND] pi05_home: send_angles (single) [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=51.32°, post-send timeout 9.7s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.58° (tol 2.5°)
[RECORD] 記録終了 コマ 650 (8.861 fps) 実測角 592 回 (8.07 Hz)  電流 597 行 (read_servo)  → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261113_193939/recording
       結果: y=成功 / n=失敗 / Enter=記録しない > y
[GRIP  ] 閉じて 1 秒後の爪の電流 (中央値): 1 回目 722 (11 行)  (閉じる値 25)
[DONE  ] 記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261113_193939
[CLIENT] run_policy_client.py が終わった (終了コード 0. モデル deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1))
    (79 秒)
もう1回やりますか? y=やる / 他=終わる > y

=== 7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (5 回目)
[INIT] daemon 接続中...
  [Pi] fresh_mode=1
[INIT] fresh_mode=1
[PRE]  現在姿勢: [-0.26, 1.49, 0.70, 0.43, -0.35, -30.49]
[SEND] HOME へ移動指令
[WAIT] t=0.6s  max_err=1.49°
[DONE] HOME 到達 max_err=1.49°
[POST] 最終姿勢: [-0.26, 1.49, 0.70, 0.35, -0.26, -30.41]
  [Pi] fresh_mode=0
[EXIT] fresh_mode=0, socket close
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[REF   ] 基準画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_194818/frames/000000.jpg
[REF   ] お手本 run_0001_20261019_194818 (つかんだ瞬間の j0 = +13.2°)
[REF   ] 重なった画像のブロックに実物のブロックを合わせると, お手本と同じ位置に置ける
[TILT  ] 傾きのお手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes  中央値 -0.61° (測れた 50/50 本. プラス=右下がり)
[TILT  ] 傾きはソフトでそろえる: ライブをお手本の中央値との差だけ回して重ねる (AI に渡す画像と同じ. 回す角度が 3° を超えたら画面の色を変える. 止めない)
[ALIGN ] |dy| <= 20 なら OK. アームは HOME に置いた状態で合わせる. q または Esc で終了 (ファイルには何も書かない)
[ALIGN ] dy=  +2.3  dx=  +1.7  response=1.014  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -6.54° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.93° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[DONE  ] 終了 (何も書いていません)
    (8 秒)

=== 8. 実機推論 (5 回目)
[WAIT  ] 送ったあと 0.0s / 爪のあと 0.8s (開くときの daemon 0.0s) / 止まるのを待つ目安 0.8s
[GRIP  ] 閉じる値 25  締め直し r は 22 と 25 を交互に送る
[SAFE  ] 安全範囲 (学習 50 本 ±10°): j0[-72,+55]  j1[-9,+88]  j2[-45,+52]  j3[-18,+27]  j4[-87,+10]  j5[-51,-15]
[SAFE  ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352)  元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes
[MODE  ] EXECUTE  steps/chunk=10  max_move=20.0°  log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261113_194108
[MODEL ] deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1)
[CAMERA] 写り方 dy=-4.1 dx=+8.1 response=0.600 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  回したあとの画像で測った
[CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg
[CAMERA] 傾き -6.54° → -0.61° にそろえて渡す (+5.93° 回す. プラス=右下がり)  ※ 回す角度が 3° を超える (止めない. iPhone の付け方を見直す) (お手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes  測れた 50/50 本・今 5/5 コマ)
[WARN  ] !!!!! 上カメラの傾きが大きくずれている: +5.93° 回して渡す (止めない. 次の試行の前に iPhone の付け方を見直す) !!!!!
[POLICY] 接続 ws://localhost:8000  metadata={}
[RECORD] 上カメラと実測角を 1 秒 10 コマで記録します → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261113_194108/recording
[GRIP  ] 開始時のグリッパー開放は, 最初の目標が検査を通ってから行います (爪が閉じていたら手で開けておく)
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[000] 推論 688ms  10ステップ先  Δ= +2.9 +13.4  +7.3  -1.6 -21.4  +2.0
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[GRIP  ] 開始時にグリッパーを開く
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[SEND] pi05_chunk000_via02: send_angles (single) [  +0.16,   +3.39,   +1.67,   +0.23,   -2.48,  -30.12]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.22°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.05° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.4  +1.9  +1.0  -0.0  -2.2  +0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via05: send_angles (single) [  +1.19,   +8.50,   +4.70,   -0.43,  -10.44,  -29.36]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=10.01°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.66° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.4  +4.2  +2.1  -0.7 -10.0  +0.9  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via08: send_angles (single) [  +2.16,  +13.33,   +7.41,   -1.20,  -18.75,  -28.46]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.88°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.62° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.4  +3.9  +1.8  -1.0  -9.9  +1.1  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via09: send_angles (single) [  +2.60,  +14.88,   +8.04,   -1.37,  -21.65,  -28.19]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.52°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.00° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.8  +0.7  -0.2  -0.2  -4.5  +0.5  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.91°（関節 j4）
[001] 推論 1897ms  10ステップ先  Δ= +3.1 +12.4  +6.8  -0.9 -20.9  +1.1
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk001_via02: send_angles (single) [  +3.45,  +18.87,   +9.77,   -1.87,  -27.36,  -27.69]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.62°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.44° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.9  +3.1  +1.0  -0.6  -6.6  +0.7  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via05: send_angles (single) [  +4.61,  +23.36,  +12.36,   -2.10,  -34.30,  -27.41]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.59°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.89° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.1  +3.4  +1.7  +0.2  -7.6  +0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via08: send_angles (single) [  +5.54,  +27.31,  +14.98,   -2.14,  -40.53,  -27.31]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.70°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.90° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.0  +3.1  +1.9  +0.6  -6.7  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via09: send_angles (single) [  +5.70,  +28.11,  +15.60,   -2.12,  -41.64,  -27.29]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.01°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.89° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.3  -0.1  -0.0  +0.7  -2.0  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.98°（関節 j1）
[002] 推論 1160ms  10ステップ先  Δ= +2.9 +10.0  +4.8  +1.2 -14.4  +0.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk002_via02: send_angles (single) [  +6.48,  +31.49,  +16.74,   -1.67,  -45.72,  -27.23]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.15°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.67° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.0  +2.4  +0.6  +1.1  -4.1  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via05: send_angles (single) [  +7.30,  +34.89,  +18.42,   -1.44,  -50.13,  -27.18]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.78°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.83° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.9  +2.5  +1.0  +0.8  -4.8  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via08: send_angles (single) [  +8.19,  +38.46,  +20.67,   -1.49,  -55.31,  -27.16]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.74°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.70° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.8  +2.6  +1.8  +0.4  -5.7  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via09: send_angles (single) [  +8.39,  +39.13,  +21.01,   -1.53,  -56.00,  -27.16]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.25°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.94° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.0  -0.3  -0.2  +0.4  -1.2  +0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.94°（関節 j1）
[003] 推論 924ms  10ステップ先  Δ= +2.5  +3.4  +2.7  +0.3  -5.5  +0.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk003_via02: send_angles (single) [  +9.23,  +41.17,  +22.59,   -1.46,  -58.80,  -27.11]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.17°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.92° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.0  +1.1  +1.4  +0.3  -3.2  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via05: send_angles (single) [ +10.02,  +43.11,  +23.92,   -1.45,  -60.50,  -27.06]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.35°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.01° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.6  +1.0  +0.9  +0.2  -1.4  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via08: send_angles (single) [ +10.51,  +43.15,  +23.85,   -1.42,  -60.87,  -27.03]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.97°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.97° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.3  -1.0  -0.5  +0.2  -0.6  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via09: send_angles (single) [ +10.72,  +43.47,  +23.90,   -1.43,  -61.17,  -27.02]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.88°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.91° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.5  -0.6  -0.4  +0.1  -0.9  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.91°（関節 j1）
[004] 推論 739ms  10ステップ先  Δ= +3.1  +3.1  +2.1  +0.1  -3.8  +0.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk004_via02: send_angles (single) [ +11.44,  +44.39,  +25.26,   -1.41,  -62.40,  -27.01]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.11°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.96° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.3  +0.0  +0.9  +0.1  -2.1  +0.2  着いた
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.3  +0.1  -0.0  -0.1  +0.4  +0.2  送らず (0.5° 以下)
[SEND] pi05_chunk004_via08: send_angles (single) [ +13.03,  +47.20,  +26.46,   -1.44,  -63.99,  -27.00]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.85°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.96° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.4  +1.8  +0.9  -0.1  -0.6  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via09: send_angles (single) [ +13.25,  +47.47,  +26.41,   -1.40,  -64.14,  -26.99]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.78°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.86° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.2  -0.8  -0.2  -0.2  -0.2  +0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.86°（関節 j1）
[005] 推論 728ms  10ステップ先  Δ= -0.0 +13.9  -9.9  -0.4  +1.4  -0.0
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk005_via02: send_angles (single) [ +13.42,  +53.17,  +22.79,   -1.52,  -63.07,  -26.98]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.84°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.26° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.4  +4.8  -3.8  -0.3  +0.8  +0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk005_via05: send_angles (single) [ +13.38,  +58.18,  +19.33,   -1.57,  -62.43,  -27.07]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.57°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.90° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.4  +4.0  -4.6  -0.3  +1.9  +0.0  着いた
[SEND] pi05_chunk005_via08: send_angles (single) [ +13.06,  +61.49,  +17.17,   -1.65,  -62.36,  -27.16]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.13°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.97° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.1  +2.4  -3.1  -0.4  +2.0  -0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk005_via09: send_angles (single) [ +12.96,  +62.19,  +16.76,   -1.64,  -62.51,  -27.19]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.82°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.08° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.0  -0.0  -1.1  -0.4  +1.8  +0.1  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.08°（関節 j4）
[006] 推論 795ms  2ステップ先  Δ= -0.2  -0.6  -1.1  -0.4  +2.1  +0.3  グリッパー→閉
       [VIA   ] 中継点 1 点: step 1
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk006_via01: send_angles (single) [ +12.81,  +62.25,  +16.70,   -1.60,  -62.53,  -27.22]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.06°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.06° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  1  Δ= -0.2  -0.6  -1.1  -0.4  +2.1  +0.3  着いた
  [Pi] GRIPPER: VALUE=25 speed=100 result= None
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.15°（関節 j4）
[007] 推論 673ms  10ステップ先  Δ= +0.6  -8.0  +5.2  -1.5  +0.6  +1.0
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk007_via02: send_angles (single) [ +13.18,  +61.12,  +17.32,   -1.76,  -62.86,  -27.24]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.82°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.73° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.3  -1.7  +0.2  -0.9  +1.8  +0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via05: send_angles (single) [ +13.24,  +58.53,  +19.97,   -2.21,  -63.42,  -26.84]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.96°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.32° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.4  -4.0  +2.8  -1.2  +1.2  +0.8  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via08: send_angles (single) [ +13.52,  +55.60,  +21.97,   -2.16,  -64.00,  -26.58]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.16°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.31° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.7  -4.2  +2.6  -0.2  -1.4  +0.6  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via09: send_angles (single) [ +13.52,  +54.83,  +22.46,   -2.10,  -64.10,  -26.56]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.47°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.41° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.6  -2.5  +0.9  +0.2  -2.4  +0.1  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.41°（関節 j4）
[008] 推論 1700ms  10ステップ先  Δ= +2.3  -1.2  -2.7  +1.0  -1.9  -1.4
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk008_via02: send_angles (single) [ +13.48,  +54.75,  +22.57,   -2.03,  -64.17,  -26.56]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.39°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.30° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.6  -1.9  +0.5  +0.3  -2.4  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk008_via05: send_angles (single) [ +13.51,  +54.58,  +23.46,   -1.95,  -64.51,  -26.57]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.64°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.02° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.6  -2.0  +1.4  +0.4  -2.6  -0.6  着いた
[SEND] pi05_chunk008_via08: send_angles (single) [ +14.36,  +55.14,  +20.48,   -1.59,  -63.86,  -27.26]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.81°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.81° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.4  -1.5  -2.8  +0.8  -0.6  -1.2  着いた
[SEND] pi05_chunk008_via09: send_angles (single) [ +15.18,  +55.38,  +19.33,   -1.36,  -63.56,  -27.47]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.11°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.22° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.8  -1.2  -2.1  +1.0  -0.3  -1.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.22°（関節 j1）
[009] 推論 558ms  10ステップ先  Δ= +3.8  +0.3 -12.3  +2.4  +3.7  -3.6
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk009_via02: send_angles (single) [ +15.17,  +55.57,  +17.81,   -1.22,  -63.48,  -27.87]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.66°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.08° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.1  -1.0  -2.7  +0.6  -0.2  -1.4  着いた
[SEND] pi05_chunk009_via05: send_angles (single) [ +16.33,  +56.28,  +13.93,   -0.65,  -62.38,  -28.64]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.87°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.89° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.2  -0.3  -4.9  +1.2  +0.9  -1.6  着いた
[SEND] pi05_chunk009_via08: send_angles (single) [ +18.28,  +56.93,   +9.14,   +0.27,  -60.32,  -29.59]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.71°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.98° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +2.0  -0.4  -5.7  +1.5  +2.6  -1.8  着いた
[SEND] pi05_chunk009_via09: send_angles (single) [ +18.94,  +56.93,   +8.17,   +0.57,  -59.62,  -29.83]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.93°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.41° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.7  -1.0  -1.9  +0.7  +1.2  -1.0  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.41°（関節 j2）
[010] 推論 820ms  10ステップ先  Δ= +0.9  -2.2  -6.3  +0.8  +0.5  -0.8
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk010_via02: send_angles (single) [ +19.17,  +56.72,   +7.04,   +0.53,  -59.70,  -29.85]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.54°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.19° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.1  -1.2  -2.5  +0.6  +0.3  -0.6  着いた
[SEND] pi05_chunk010_via05: send_angles (single) [ +19.36,  +56.50,   +5.31,   +0.53,  -59.62,  -29.88]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.86°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.41° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.3  -1.4  -2.9  +0.5  +0.3  -0.6  着いた
[SEND] pi05_chunk010_via08: send_angles (single) [ +19.67,  +55.94,   +3.70,   +0.57,  -59.45,  -29.91]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.80°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.97° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.6  -2.0  -2.8  +0.6  +0.5  -0.6  着いた
[SEND] pi05_chunk010_via09: send_angles (single) [ +20.02,  +55.75,   +3.28,   +0.58,  -59.51,  -29.95]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.16°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.16° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.9  -2.2  -1.5  +0.5  +0.4  -0.5  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.16°（関節 j1）
[011] 推論 1564ms  10ステップ先  Δ=+12.2  -6.2  -2.8  +1.5  +2.9  -1.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk011_via02: send_angles (single) [ +21.27,  +54.44,   +3.13,   +0.89,  -59.19,  -30.03]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.47°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.24° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.2  -3.5  -1.6  +0.5  +0.8  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk011_via05: send_angles (single) [ +25.99,  +53.00,   +2.74,   +1.30,  -58.31,  -30.25]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.99°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.37° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +5.0  -3.7  -2.0  +0.3  +0.7  -0.6  着いた
[SEND] pi05_chunk011_via08: send_angles (single) [ +31.10,  +51.95,   +2.12,   +1.77,  -57.27,  -30.63]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.18°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.63° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +5.3  -3.4  -2.3  +0.1  +1.3  -0.7  着いた
[SEND] pi05_chunk011_via09: send_angles (single) [ +32.34,  +51.67,   +1.96,   +1.88,  -57.04,  -30.79]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.91°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.82° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +1.1  -2.9  -1.6  -0.1  +0.5  -0.5  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.82°（関節 j1）
[012] 推論 732ms  10ステップ先  Δ= +8.5  +5.0  -4.1  +1.4  -2.4  -1.7
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk012_via02: send_angles (single) [ +37.62,  +52.03,   +0.05,   +2.25,  -55.74,  -31.42]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.11°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.46° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +5.1  -2.5  -3.5  +0.2  +1.6  -0.9  着いた
[SEND] pi05_chunk012_via05: send_angles (single) [ +40.56,  +53.28,   -0.75,   +2.58,  -55.47,  -31.96]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.86°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.06° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +3.0  -1.2  -2.2  -0.1  +0.6  -0.8  着いた
[SEND] pi05_chunk012_via08: send_angles (single) [ +41.07,  +58.14,   -0.61,   +3.20,  -58.63,  -32.12]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.65°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.82° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.6  +3.7  -1.9  +0.4  -2.8  -0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk012_via09: send_angles (single) [ +41.03,  +59.53,   -0.56,   +3.41,  -59.70,  -32.17]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.63°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.61° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.4  +0.2  -1.4  +0.6  -3.6  -0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.61°（関節 j4）
[013] 推論 631ms  5ステップ先  Δ= +0.2  +1.9  -1.7  +0.9  -5.3  -0.5  グリッパー→開
       [VIA   ] 中継点 2 点: step 2, 4
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk013_via02: send_angles (single) [ +40.83,  +62.61,   -0.75,   +3.77,  -62.87,  -32.41]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.78°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.54° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.2  +1.8  -1.5  +0.7  -4.8  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk013_via04: send_angles (single) [ +40.77,  +62.74,   -0.79,   +3.89,  -63.35,  -32.43]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.58°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.58° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  4  Δ= +0.1  -0.9  -1.6  +0.6  -0.9  +0.5  着いた
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.58°（関節 j2）
[014] 推論 653ms  10ステップ先  Δ= -1.5 -15.1  -1.4  -0.6 +13.3  +0.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk014_via02: send_angles (single) [ +40.80,  +58.33,   -0.88,   +3.84,  -58.35,  -32.42]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.30°, post-send timeout 8.0s)
  [WARN] daemon_get_angles failed: daemon error: get_angles returned empty/invalid after 12 retries
  [WARN] daemon_get_angles failed: daemon error: get_angles returned empty/invalid after 12 retries
  [WARN] daemon_get_angles failed: daemon error: get_angles returned empty/invalid after 12 retries
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.05° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.2  -5.3  -1.7  -0.5  +4.5  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk014_via05: send_angles (single) [ +40.67,  +54.08,   -0.87,   +3.85,  -53.77,  -32.44]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.30°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.87° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.1  -6.3  -1.7  -0.5  +5.3  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk014_via08: send_angles (single) [ +39.88,  +49.90,   -0.65,   +3.82,  -50.57,  -32.44]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.26°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.13° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.7  -6.3  -1.4  -0.6  +3.7  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk014_via09: send_angles (single) [ +39.05,  +48.54,   -0.61,   +3.74,  -49.51,  -32.43]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.49°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.34° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.8  -3.5  -1.4  -0.6  +1.5  +0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.34°（関節 j1）
[015] 推論 1551ms  10ステップ先  Δ=-17.6 -24.2  +0.1  -3.0 +22.1  +1.0
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > h
[SEND] pi05_home: send_angles (single) [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=50.88°, post-send timeout 9.6s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.49° (tol 2.5°)
[RECORD] 記録終了 コマ 752 (8.809 fps) 実測角 667 回 (7.81 Hz)  電流 676 行 (read_servo)  → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261113_194108/recording
       結果: y=成功 / n=失敗 / Enter=記録しない > y
[GRIP  ] 閉じて 1 秒後の爪の電流 (中央値): 1 回目 765 (9 行)  (閉じる値 25)
[DONE  ] 記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261113_194108
[CLIENT] run_policy_client.py が終わった (終了コード 0. モデル deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1))
    (89 秒)
もう1回やりますか? y=やる / 他=終わる > 

=== かかった時間  モデル deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1)
  1. Pod を作る                      2 秒
  2. Pod が立ち上がるまで待つ     17 秒
  3a. スクリプトを送る         96 秒
  3b. huggingface_hub を入れ, 鍵を渡す     10 秒
  3c. モデルを取る (hf download PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1)     13 秒
  3d. openpi を取る (215abfb)       14 秒
  3e. uv sync                          21 秒
  3f. addon・設定・assets (pi05_mecharm_deep_even10_lora)      2 秒
  4. サーバーの起動             44 秒
  5. Mac の 8000 番へのトンネル      2 秒
  6. デーモンの状態              2 秒
  7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (1 回目)     84 秒
  8. 実機推論 (1 回目)          154 秒
  7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (2 回目)     12 秒
  8. 実機推論 (2 回目)           81 秒
  7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (3 回目)      9 秒
  8. 実機推論 (3 回目)           91 秒
  7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (4 回目)     54 秒
  8. 実機推論 (4 回目)           79 秒
  7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (5 回目)      8 秒
  8. 実機推論 (5 回目)           89 秒

[LAB   ] Pod は残しています (id bjcya1w5ptkb3i). 片付けは ./lab_stop.sh --log Log34
[TUNNEL] 8000 番のトンネルを閉じました
