依頼176 報告：実機推論の最初の待ちをなくし、チャンクの中で止まらずに流す（Log35） ■ やったこと 1. 空打ち（既定で入れた） - pi05/policy_warmup.py を新しく作った。お手本（lab_start の $RAW_RANGE）の最初のエピソードの 1 枚目（384x216）・state[0]（7 つ）・prompt で 1 回だけ推論させて、答えを捨てる。 - lab_start.sh では、トンネル（5）のあと・デーモンやアームより前に「5b. 空打ち」として流す。--serve-only のときも行う。 - かかった秒は [WARM ] の行に出す。時間の上限は、つなぐところから合わせて 300 秒。 - 失敗・答えない・Ctrl-C のときは [WARM ] を 1 行出して、そのまま続ける（lab_start は止まらない）。 2. --flow / --flow-tol / --speed（run_policy_client.py。lab_start.sh にも --flow・--speed N を足し、そのまま渡す） - 途中の点：単発の send_angles を 1 回送る。そのあとは関節角を読みながら待ち、次のどちらかで次の点を送る。 - --flow-tol（既定 5°）以内に近づいた - 見込みの時間（0.15 秒＋角度÷(25°/秒×speed/20)。0.4〜1.5 秒）がたった - チャンクの最後の点は今までどおり 3° の到着を確かめてから、次の推論へ進む。 - 送る直前の関節角の読み直し・max_move・関節の範囲・安全範囲は変えていない。新しい停止条件も足していない。 - --speed は推論のチャンク（と settle の送り直し）だけに効く。補正（キー・ゲームパッド）・巻き戻し・HOME は 20 のまま。 - log.jsonl の頭（type=model）に flow・flow_tol・speed を残す。--flow のときは中継点ごとに vias[].flow を残す（送った時刻 t_send・次へ進むと決めた時刻 t_next・次を実際に送った時刻 t_next_sent と send_gap_s・進んだわけ advance・残りの角度 err_deg）。最後の点は送った時刻と着いた時刻。 - --flow なし・速さ 20 では、送り方・log の中身・画面の出力は今までと同じ（git HEAD の版と比べるテストで確かめた）。 3. pi05/chunk_timing.py（読むだけ・何も書き出さない） - チャンクごとに 推論・確認待ち・動いた・その他・合計 を出し、試行全体の合計・中央値も出す。 - 中継点ごとの間は、--flow の試行なら log の flow から、今までの試行なら recording/states.csv の送った時刻から出す。 - 試行を 2 つ以上渡すと、最後に比べる表を出す。 4. テスト：新しく足したもの・既存のものとも全部通った。数は次のとおり。 - 新しく足したもの：test_flow_send 16 件・test_chunk_timing 6 件 - 既存：test_lab_start.sh 210、test_rewind_correct 81（新しい 3 項目だけ比べる対象から外した）、pi05/ のほかのテスト全部、tools/test_gamepad_teleop 93 - test_power_ab は、最後の一括実行で 2 件落ちた。単独で流し直すと 20 件とも通った（1 回目の一括実行でも通っていた。今回の変更とは関係のない時間の揺れ）。 5. codex：4 回。 - 1 回目：必須 2 件（待つ間に読んだ値を送る前の守りに使っていた／空打ちが metadata 待ちで止まりうる）と推奨 3 件。全部直した。 - 2 回目・3 回目：推奨を直した。 - 4 回目：指摘なし。 6. コミット 0383893（8 ファイルを個別に add）。 ■ 結果 pi05_20261113_193254 を chunk_timing.py で流した表（秒）： == pi05_20261113_193254 (/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261113_193254) 送り方: 記録なし (依頼 176 より前 = --flow なし・速さ 20) 速さ 20 モデル deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1) 閉じる値 25 チャンク 推論 確認待ち 動いた その他 合計 中継点ごと (秒) メモ 0 57.53 20.93 5.81 0.13 84.40 0.50 0.92 0.94 0.32 始めに爪を開いた 1 1.84 0.59 2.46 0.14 5.03 0.52 0.66 0.82 0.32 2 0.63 0.56 2.33 0.16 3.68 0.48 0.74 0.64 0.32 3 0.64 0.52 2.41 0.13 3.70 0.64 0.64 0.62 0.34 4 0.59 0.55 2.03 0.10 3.26 0.64 0.64 0.40 0.14 5 0.66 1.17 2.56 0.07 4.47 0.46 0.40 0.52 0.95 爪→閉 6 1.62 0.60 2.35 0.10 4.67 0.56 0.64 0.60 0.30 7 0.62 1.32 2.47 0.13 4.53 0.48 0.76 0.64 0.32 8 0.61 1.31 2.33 0.05 4.31 0.62 0.62 0.64 0.30 9 1.54 1.10 2.30 0.12 5.06 0.62 0.62 0.56 0.32 10 0.55 0.50 2.97 0.14 4.17 0.94 0.86 0.72 0.24 11 0.56 0.48 5.35 0.09 6.47 0.82 0.82 0.52 3.08 爪→開 12 0.86 1.56 2.33 0.12 4.87 0.64 0.64 0.62 0.28 13 1.49 0.48 3.11 0.13 5.20 0.82 0.72 1.02 0.34 14 0.59 - - 0.00 0.59 HOME 合計 70.30 31.68 40.81 1.60 144.40 中央値 0.64 0.60 2.44 0.12 4.53 推論: 1 回目 57.53 秒 / 2 回目からの中央値 0.63 秒 中継点の間の中央値 0.62 秒 (states.csv の送った時刻) そのほかの行: framing 1 tilt_fix 1 1 の 26.9 秒（チャンク 0 の推論が終わってから、チャンク 1 の推論を始めるまで）の中身 - 20.9 秒：確認の Enter 待ち（--auto でないため。--auto なしで進めている） - 3.1 秒：開始時に爪を開く。内訳は次のとおり。 - daemon の set_gripper の 2.0 秒（DAY175 対策で、開け閉めの前に必ず sleep(2) している。GRIP_OPEN_DAEMON_WAIT=0 でも、この 2 秒は残る） - Mac 側の 0.8 秒 - 0.3 秒ほど - 2.7 秒：中継点 4 点を動かす（送り間隔 0.50・0.92・0.94 秒＋最後 0.3 秒） - 0.13 秒：次の推論の前の、角度の読み取りと撮影 - HOME・位置合わせ・録画の立ち上げは、チャンク 0 の推論より前に済んでいる（録画の開始から推論の開始まで 0.3 秒）。なので 26.9 秒には入っていない。 - チャンク 11（爪を開く）が 5.35 秒かかったのも、同じ daemon の 2 秒のため。 直し方の案（どれも直していない） - (a) 確認待ち：--auto で流す。または、1 回目だけ確認して以降は自動にする。 - (b) daemon の set_gripper の前の 2 秒：開くときは短くする（Pi 側の変更。DAY175 の不具合が戻らないかの確かめが要る）。 - (c) 開始時に爪を開く：lab_start の 7 ですでに開いている。なので「開いている」と分かっているときは開くのを省く（3.1 秒減る）。 4 の調べた結果（record_teach_demo.py。変えていない） - 送り方：区間ごとに単発の send_angles を 1 回送る。speed は SPEED_SINGLE=20。daemon の送ったあとの待ちは SEND_WAIT_SEC=1.0 秒。 - 到着の確かめ：区間ごとの許容（2〜3°。run_pick_place と同じ）で、0.3 秒おきに読む。上限は 8 秒以上。 - 爪の待ち：閉じたあと 2.0 秒。開くときは daemon 2 秒＋Mac 2 秒。 - 止まっている区間は、学習データを作るとき（build_demo_episodes の idle の詰め）に詰めている。なので、お手本は「speed 20 で途切れずに動く」データになっている。 - お手本 deep_even10_v1（50 本）：動いている間の速さは中央 25.6°/秒、上位 5% で 30.6°/秒。お手本の 1 チャンク（1 秒）は、その速さで 1 秒ぶん動いた量。 - 193254（speed 20・12V 5A）の実行中：上位 5% は 27.3°/秒で、お手本とほぼ同じ。ただし、動いているのは実行時間の 46% だけ。1 チャンクに 2.0〜2.6 秒かかっている（お手本の約 2.4 倍）。 - --flow（speed 20）の見込み： - 途中の点 3 つ × 0.4〜0.5 秒＋最後の点 0.3〜0.5 秒で、1 チャンクあたり約 1.5〜2.0 秒。 - アームの速さはお手本と同じで、止まる時間が減る分だけ速くなる。 - --speed 30 の見込み： - speed に比例するなら約 38°/秒で、お手本の 1.5 倍の速さで動く（比例かどうかは測っていない）。 - ただし送る間隔の下限 0.4 秒があるので、1 チャンクは約 1.3〜1.6 秒より縮まない。 - 「速く動いて少し止まる」形になり、お手本（一定の速さ）とは動きの形がずれる。 - 重さで j1 が遅れる分（今は 2〜3°）が、速いと増える見込み。 送る間隔の下限を 0.4 秒にしたわけ - 0.1 秒ごとの連打は、DAY287 以前にコントローラーに無視された。 - 193254 の単発の送り間隔（どれも着いた）の最短が 0.40 秒だった。なので、実機で通った最短の値を下限にした。 - ゲームパッドで「動いている途中に次の目標を送ると無視されて手前で止まる」ことがあった（11/5）。なので --flow では、途中の点が無視されることがありうる。最後の点は今までどおりの到着確認（動かなければ 1 回だけ再送）で拾う。 ■ 実機で比べるコマンド（位置5・閉じる値25。Log35 の Pod につなぎ直すので、2 回目からは空打ちが短い） 1. 今まで: ./lab_start.sh --model deep1 --log Log35 --grip-value 25 2. --flow: ./lab_start.sh --model deep1 --log Log35 --grip-value 25 --flow 3. --flow --speed 30: ./lab_start.sh --model deep1 --log Log35 --grip-value 25 --flow --speed 30 比べ方: python3 pi05/chunk_timing.py <1 の試行> <2 の試行> <3 の試行> （試行は runs/pi05_policy/pi05_日時。最後の「比べる」表の 動いた中央・中継点中央・合計 を見る。確認の Enter の時間は 確認待ち の列に分けて出る） ■ 変えたファイル - 修正：pi05/run_policy_client.py、lab_start.sh、test_lab_start.sh、pi05/test_rewind_correct.py - 新規：pi05/policy_warmup.py、pi05/chunk_timing.py、pi05/test_flow_send.py、pi05/test_chunk_timing.py ■ 決めてほしいこと 1. --flow-tol の既定 5° と、送る間隔の下限 0.4 秒（上限 1.5 秒）は、こちらで決めた仮の値です。実機で比べたあとに、このままでよいか決めてください。 2. 26.9 秒の直し方の案 (a)〜(c) のうち、どれをやるか。(b) は Pi の daemon を変えることになります。 3. lab_start.sh に --flow / --speed N を足しました（比べるコマンドを打てるようにするため。依頼の文にはない追加です）。残してよいか決めてください。