[RANGE ] 安全範囲 (学習データ ±10°) は /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes から (--model deep1)
[FRAME ] 写り方の確かめの基準画像は /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes の最初のエピソードから (位置合わせと同じ trim2. 依頼 137)
[TILT  ] 上カメラの傾きのお手本 (各エピソードの 1 枚目の中央値) は /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes から (安全範囲と同じ. 差だけ画像を回して AI に渡す. 依頼 144)
[GRIP  ] 爪の閉じる値は 25 (--grip-value). 締め直し r はこの値−3 とこの値を交互に送る (依頼 152)
[FLOW  ] 推論の送り方: --flow (依頼 176)
[CONFIRM] チャンクごとには確かめない (--no-step-confirm. 始めの確かめのあとは止まらずに進む. 止めるときはスペース. 依頼 178)
[LAB   ] 2026-11-14 17:58:31  GPU=NVIDIA A40  episode=run_0001_20261019_194818  log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/lab/Log35  
[MODEL ] --model deep1: π0.5 base から deep_even10_v1 で新しく学習した 2999 (依頼 133. decay_steps 5000)
         PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1 → /workspace/ckpt/deep_v1_2999  設定 pi05_mecharm_deep_even10_lora  assets local/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1

=== 1. Pod を作る
[POD   ] 作った: id 9wypmq2uhnx2et  GPU=NVIDIA A40  1時間 0.59 ドル  (記録 /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/lab/Log35/pod/lab_pod.json)
    (2 秒)

=== 2. Pod が立ち上がるまで待つ
[POD   ] SSH の IP とポートを API から受け取った (<POD_IP>:<SSH_PORT>)
[POD   ] 入れた: 7711f98bf50a
NVIDIA A40, 46068 MiB
    (38 秒)

=== 3a. スクリプトを送る
    (101 秒)

=== 3b. huggingface_hub を入れ, 鍵を渡す
WARNING: Running pip as the 'root' user can result in broken permissions and conflicting behaviour with the system package manager, possibly rendering your system unusable. It is recommended to use a virtual environment instead: https://pip.pypa.io/warnings/venv. Use the --root-user-action option if you know what you are doing and want to suppress this warning.
Hint: The `hf-cli` skill is not installed. Run `hf skills add -g` to teach your AI agents how to use the `hf` CLI.
✓ Logged in
  user: PixelstoMotors
    (10 秒)

=== 3c. モデルを取る (hf download PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1)

Fetching 34 files:   0%|          | 0/34 [00:00<?, ?it/s]
Fetching 34 files:   6%|▌         | 2/34 [00:00<00:01, 18.72it/s]Still waiting to acquire lock on /workspace/ckpt/deep_v1_2999/.cache/huggingface/.gitignore.lock (elapsed: 0.1 seconds)

Fetching 34 files:  24%|██▎       | 8/34 [00:00<00:00, 37.34it/s]
Fetching 34 files:  35%|███▌      | 12/34 [00:00<00:00, 31.75it/s]
Fetching 34 files:  47%|████▋     | 16/34 [00:06<00:11,  1.57it/s]
Fetching 34 files:  53%|█████▎    | 18/34 [00:09<00:12,  1.29it/s]
Fetching 34 files:  59%|█████▉    | 20/34 [00:09<00:08,  1.60it/s]
Fetching 34 files:  65%|██████▍   | 22/34 [00:09<00:05,  2.08it/s]
Fetching 34 files:  71%|███████   | 24/34 [00:10<00:04,  2.25it/s]
Fetching 34 files:  76%|███████▋  | 26/34 [00:10<00:02,  2.91it/s]
Fetching 34 files:  82%|████████▏ | 28/34 [00:11<00:02,  2.95it/s]
Fetching 34 files:  85%|████████▌ | 29/34 [00:12<00:02,  2.17it/s]
Fetching 34 files:  88%|████████▊ | 30/34 [00:12<00:01,  2.50it/s]
Fetching 34 files:  91%|█████████ | 31/34 [00:14<00:02,  1.38it/s]
Fetching 34 files:  94%|█████████▍| 32/34 [00:16<00:02,  1.03s/it]
Fetching 34 files:  97%|█████████▋| 33/34 [00:16<00:00,  1.12it/s]
Fetching 34 files: 100%|██████████| 34/34 [00:19<00:00,  1.36s/it]
Fetching 34 files: 100%|██████████| 34/34 [00:19<00:00,  1.74it/s]
✓ Downloaded
  path: /workspace/ckpt/deep_v1_2999
6.0G	/workspace/ckpt/deep_v1_2999
    (23 秒)

=== 3d. openpi を取る (215abfb)
215abfb docs(droid): fix config search instruction (#1023)
    (15 秒)

=== 3e. uv sync
downloading uv 0.13.8 x86_64-unknown-linux-gnu
WARN: The following commands are shadowed by other commands in your PATH: uv uvx
Using CPython 3.11.13 interpreter at: /usr/bin/python3.11
Creating virtual environment at: .venv
Resolved 279 packages in 4ms
   Building openpi @ file:///workspace/openpi
   Building openpi-client @ file:///workspace/openpi/packages/openpi-client
   Updating https://github.com/huggingface/lerobot (0cf864870cf29f4738d3ade893e6fd13fbd7cdb5)
Downloading sympy (6.0MiB)
Downloading hf-transfer (3.4MiB)
Downloading imageio-ffmpeg (28.1MiB)
Downloading nvidia-nccl-cu12 (192.0MiB)
Downloading pandas (12.5MiB)
Downloading matplotlib (8.2MiB)
Downloading numcodecs (8.4MiB)
Downloading jax-cuda12-plugin (15.9MiB)
Downloading fonttools (4.7MiB)
Downloading ruff (11.0MiB)
Downloading h5py (4.3MiB)
Downloading labmaze (4.7MiB)
Downloading nvidia-cuda-cupti-cu12 (8.5MiB)
Downloading numba (3.7MiB)
Downloading pillow (4.4MiB)
Downloading diffusers (3.4MiB)
Downloading av (34.7MiB)
Downloading pyopengl (3.0MiB)
Downloading virtualenv (5.8MiB)
Downloading nvidia-cusparse-cu12 (206.5MiB)
Downloading nvidia-cudnn-cu12 (544.5MiB)
Downloading llvmlite (40.4MiB)
Downloading nvidia-cublas-cu12 (374.9MiB)
Downloading dm-control (37.5MiB)
Downloading scipy (35.9MiB)
Downloading hf-xet (4.9MiB)
Downloading transformers (10.3MiB)
Downloading mujoco (4.4MiB)
Downloading nvidia-nvjitlink-cu12 (18.8MiB)
Downloading numpy (17.4MiB)
Downloading cmake (26.6MiB)
Downloading triton (148.5MiB)
Downloading rerun-sdk (68.1MiB)
Downloading nvidia-cufft-cu12 (190.9MiB)
Downloading jaxlib (100.2MiB)
Downloading polars (34.6MiB)
Downloading nvidia-cusolver-cu12 (150.9MiB)
Downloading lxml (4.7MiB)
Downloading pyarrow (40.3MiB)
Downloading nvidia-curand-cu12 (53.7MiB)
Downloading nvidia-cuda-nvcc-cu12 (38.7MiB)
Downloading opencv-python (60.1MiB)
Downloading jax-cuda12-pjrt (99.8MiB)
Downloading opencv-python-headless (47.7MiB)
Downloading wandb (20.4MiB)
Downloading nvidia-cusparselt-cu12 (149.5MiB)
Downloading nvidia-cuda-nvrtc-cu12 (22.6MiB)
Downloading tensorstore (17.5MiB)
Downloading torchvision (7.1MiB)
Downloading torch (783.1MiB)
 Downloaded pyopengl
Downloading debugpy (3.0MiB)
 Downloaded hf-transfer
 Downloaded diffusers
 Downloaded numba
Downloading tokenizers (2.9MiB)
Downloading jax (2.3MiB)
Downloading widgetsnbextension (2.1MiB)
 Downloaded pillow
 Downloaded h5py
 Downloaded mujoco
Downloading ml-dtypes (2.1MiB)
Downloading networkx (1.9MiB)
Downloading pydantic-core (1.9MiB)
 Downloaded labmaze
 Downloaded hf-xet
 Downloaded lxml
 Downloaded fonttools
Downloading aiohttp (1.6MiB)
Downloading jedi (1.5MiB)
Downloading torchcodec (1.3MiB)
Downloading kiwisolver (1.4MiB)
 Downloaded virtualenv
Downloading sentencepiece (1.2MiB)
 Downloaded jax
 Downloaded sympy
 Downloaded widgetsnbextension
Downloading pygments (1.2MiB)
Downloading setuptools (1.1MiB)
Downloading nvidia-cufile-cu12 (1.1MiB)
 Downloaded torchcodec
 Downloaded debugpy
 Downloaded kiwisolver
Downloading pymunk (1.0MiB)
 Downloaded jedi
 Downloaded networkx
 Downloaded aiohttp
 Downloaded pydantic-core
 Downloaded ml-dtypes
 Downloaded tokenizers
 Downloaded sentencepiece
 Downloaded torchvision
 Downloaded nvidia-cufile-cu12
 Downloaded pygments
 Downloaded setuptools
 Downloaded pymunk
 Downloaded matplotlib
 Downloaded nvidia-cuda-cupti-cu12
 Downloaded numcodecs
   Building evdev==1.9.2
 Downloaded transformers
   Building antlr4-python3-runtime==4.9.3
 Downloaded ruff
 Downloaded pandas
 Downloaded jax-cuda12-plugin
 Downloaded numpy
 Downloaded tensorstore
 Downloaded nvidia-nvjitlink-cu12
      Built openpi @ file:///workspace/openpi
      Built openpi-client @ file:///workspace/openpi/packages/openpi-client
 Downloaded wandb
 Downloaded nvidia-cuda-nvrtc-cu12
      Built antlr4-python3-runtime==4.9.3
 Downloaded imageio-ffmpeg
 Downloaded cmake
 Downloaded polars
 Downloaded av
 Downloaded scipy
 Downloaded dm-control
 Downloaded nvidia-cuda-nvcc-cu12
 Downloaded llvmlite
 Downloaded pyarrow
 Downloaded opencv-python-headless
 Downloaded nvidia-curand-cu12
 Downloaded opencv-python
      Built evdev==1.9.2
 Downloaded rerun-sdk
    Updated https://github.com/huggingface/lerobot (0cf864870cf29f4738d3ade893e6fd13fbd7cdb5)
   Building lerobot @ git+https://github.com/huggingface/lerobot@0cf864870cf29f4738d3ade893e6fd13fbd7cdb5
 Downloaded jax-cuda12-pjrt
 Downloaded jaxlib
      Built lerobot @ git+https://github.com/huggingface/lerobot@0cf864870cf29f4738d3ade893e6fd13fbd7cdb5
 Downloaded nvidia-cusparselt-cu12
 Downloaded triton
 Downloaded nvidia-cusolver-cu12
 Downloaded nvidia-nccl-cu12
 Downloaded nvidia-cufft-cu12
 Downloaded nvidia-cusparse-cu12
 Downloaded nvidia-cublas-cu12
 Downloaded nvidia-cudnn-cu12
 Downloaded torch
Prepared 240 packages in 21.74s
Installed 240 packages in 1.67s
 + absl-py==2.3.0
 + aiohappyeyeballs==2.6.1
 + aiohttp==3.12.4
 + aiosignal==1.3.2
 + annotated-types==0.7.0
 + antlr4-python3-runtime==4.9.3
 + asttokens==3.0.0
 + attrs==25.3.0
 + augmax==0.4.1
 + av==17.0.0
 + beartype==0.19.0
 + beautifulsoup4==4.13.4
 + blinker==1.9.0
 + cachetools==5.5.2
 + certifi==2025.4.26
 + cffi==1.17.1
 + cfgv==3.4.0
 + charset-normalizer==3.4.2
 + chex==0.1.90
 + click==8.2.1
 + cloudpickle==3.1.1
 + cmake==4.0.2
 + comm==0.2.2
 + contourpy==1.3.2
 + crc32c==2.7.1
 + cycler==0.12.1
 + datasets==3.6.0
 + debugpy==1.8.14
 + decorator==5.2.1
 + deepdiff==8.5.0
 + diffusers==0.33.1
 + dill==0.3.8
 + distlib==0.3.9
 + dm-control==1.0.14
 + dm-env==1.6
 + dm-tree==0.1.9
 + docker-pycreds==0.4.0
 + docstring-parser==0.16
 + donfig==0.8.1.post1
 + draccus==0.10.0
 + einops==0.8.1
 + equinox==0.12.2
 + etils==1.12.2
 + evdev==1.9.2
 + executing==2.2.0
 + farama-notifications==0.0.4
 + filelock==3.18.0
 + flask==3.1.1
 + flatbuffers==25.2.10
 + flax==0.10.2
 + fonttools==4.58.1
 + frozenlist==1.6.0
 + fsspec==2025.3.0
 + gcsfs==2025.3.0
 + gdown==5.2.0
 + gitdb==4.0.12
 + gitpython==3.1.44
 + glfw==2.9.0
 + google-api-core==2.24.2
 + google-auth==2.40.2
 + google-auth-oauthlib==1.2.2
 + google-cloud-core==2.4.3
 + google-cloud-storage==3.1.0
 + google-crc32c==1.7.1
 + google-resumable-media==2.7.2
 + googleapis-common-protos==1.70.0
 + gym-aloha==0.1.1
 + gymnasium==0.29.1
 + h5py==3.13.0
 + hf-transfer==0.1.9
 + hf-xet==1.1.2
 + huggingface-hub==0.32.3
 + humanize==4.12.3
 + identify==2.6.12
 + idna==3.10
 + imageio==2.37.0
 + imageio-ffmpeg==0.6.0
 + importlib-metadata==8.7.0
 + importlib-resources==6.5.2
 + iniconfig==2.1.0
 + inquirerpy==0.3.4
 + ipykernel==6.29.5
 + ipython==9.2.0
 + ipython-pygments-lexers==1.1.1
 + ipywidgets==8.1.7
 + itsdangerous==2.2.0
 + jax==0.5.3
 + jax-cuda12-pjrt==0.5.3
 + jax-cuda12-plugin==0.5.3
 + jaxlib==0.5.3
 + jaxtyping==0.2.36
 + jedi==0.19.2
 + jinja2==3.1.6
 + jsonlines==4.0.0
 + jupyter-client==8.6.3
 + jupyter-core==5.8.1
 + jupyterlab-widgets==3.0.15
 + kiwisolver==1.4.8
 + labmaze==1.0.6
 + lerobot==0.1.0 (from git+https://github.com/huggingface/lerobot@0cf864870cf29f4738d3ade893e6fd13fbd7cdb5)
 + llvmlite==0.44.0
 + lxml==5.4.0
 + markdown-it-py==3.0.0
 + markupsafe==3.0.2
 + matplotlib==3.10.3
 + matplotlib-inline==0.1.7
 + mdurl==0.1.2
 + mergedeep==1.3.4
 + ml-collections==1.0.0
 + ml-dtypes==0.4.1
 + mpmath==1.3.0
 + msgpack==1.1.0
 + mujoco==2.3.7
 + multidict==6.4.4
 + multiprocess==0.70.16
 + mypy-extensions==1.1.0
 + nest-asyncio==1.6.0
 + networkx==3.5
 + nodeenv==1.9.1
 + numba==0.61.2
 + numcodecs==0.16.1
 + numpy==1.26.4
 + numpydantic==1.6.9
 + nvidia-cublas-cu12==12.6.4.1
 + nvidia-cuda-cupti-cu12==12.6.80
 + nvidia-cuda-nvcc-cu12==12.9.41
 + nvidia-cuda-nvrtc-cu12==12.6.77
 + nvidia-cuda-runtime-cu12==12.6.77
 + nvidia-cudnn-cu12==9.5.1.17
 + nvidia-cufft-cu12==11.3.0.4
 + nvidia-cufile-cu12==1.11.1.6
 + nvidia-curand-cu12==10.3.7.77
 + nvidia-cusolver-cu12==11.7.1.2
 + nvidia-cusparse-cu12==12.5.4.2
 + nvidia-cusparselt-cu12==0.6.3
 + nvidia-ml-py==12.575.51
 + nvidia-nccl-cu12==2.26.2
 + nvidia-nvjitlink-cu12==12.6.85
 + nvidia-nvtx-cu12==12.6.77
 + oauthlib==3.2.2
 + omegaconf==2.3.0
 + opencv-python==4.11.0.86
 + opencv-python-headless==4.11.0.86
 + openpi==0.1.0 (from file:///workspace/openpi)
 + openpi-client==0.1.0 (from file:///workspace/openpi/packages/openpi-client)
 + opt-einsum==3.4.0
 + optax==0.2.4
 + orbax-checkpoint==0.11.13
 + orderly-set==5.4.1
 + packaging==25.0
 + pandas==2.2.3
 + parso==0.8.4
 + pexpect==4.9.0
 + pfzy==0.3.4
 + pillow==11.2.1
 + platformdirs==4.3.8
 + pluggy==1.6.0
 + polars==1.30.0
 + pre-commit==4.2.0
 + prompt-toolkit==3.0.51
 + propcache==0.3.1
 + proto-plus==1.26.1
 + protobuf==4.25.8
 + psutil==7.0.0
 + ptyprocess==0.7.0
 + pure-eval==0.2.3
 + pyarrow==20.0.0
 + pyasn1==0.6.1
 + pyasn1-modules==0.4.2
 + pycparser==2.22
 + pydantic==2.11.5
 + pydantic-core==2.33.2
 + pygments==2.19.1
 + pymunk==7.0.0
 + pynput==1.8.1
 + pynvml==12.0.0
 + pyopengl==3.1.9
 + pyparsing==3.2.3
 + pysocks==1.7.1
 + pytest==8.3.5
 + python-dateutil==2.9.0.post0
 + python-xlib==0.33
 + pytz==2025.2
 + pyyaml==6.0.2
 + pyyaml-include==1.4.1
 + pyzmq==26.4.0
 + regex==2024.11.6
 + requests==2.32.3
 + requests-oauthlib==2.0.0
 + rerun-sdk==0.23.1
 + rich==14.0.0
 + rsa==4.9.1
 + ruff==0.11.12
 + safetensors==0.5.3
 + scipy==1.15.3
 + sentencepiece==0.2.0
 + sentry-sdk==2.29.1
 + setproctitle==1.3.6
 + setuptools==80.9.0
 + shtab==1.7.2
 + simplejson==3.20.1
 + six==1.17.0
 + smmap==5.0.2
 + soupsieve==2.7
 + stack-data==0.6.3
 + sympy==1.14.0
 + tensorstore==0.1.74
 + termcolor==3.1.0
 + tokenizers==0.21.1
 + toml==0.10.2
 + toolz==1.0.0
 + torch==2.7.1
 + torchcodec==0.4.0
 + torchvision==0.22.1
 + tornado==6.5.1
 + tqdm==4.67.1
 + tqdm-loggable==0.2
 + traitlets==5.14.3
 + transformers==4.53.2
 + treescope==0.1.9
 + triton==3.3.1
 + typeguard==4.4.2
 + typing-extensions==4.13.2
 + typing-inspect==0.9.0
 + typing-inspection==0.4.1
 + tyro==0.9.22
 + tzdata==2025.2
 + urllib3==2.4.0
 + virtualenv==20.31.2
 + wadler-lindig==0.1.6
 + wandb==0.19.11
 + wcwidth==0.2.13
 + websockets==15.0.1
 + werkzeug==3.1.3
 + widgetsnbextension==4.0.14
 + wrapt==1.14.1
 + xxhash==3.5.0
 + yarl==1.20.0
 + zarr==3.0.8
 + zipp==3.22.0
    (27 秒)

=== 3f. addon・設定・assets (pi05_mecharm_deep_even10_lora)
installed: policies/mecharm_policy.py + config.py (pi05_mecharm_lora)
installed: pi05_mecharm_trim_lora (repo_id=local/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2, 4,000 steps)
installed: pi05_mecharm_deep_even10_lora (repo_id=local/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1, 3000 steps, decay_steps 5000, init=π0.5 base)
    (3 秒)

=== 4. サーバーの起動
[SERVE ] --model deep1: --policy.config=pi05_mecharm_deep_even10_lora --policy.dir=/workspace/ckpt/deep_v1_2999
INFO:websockets.server:server listening on 0.0.0.0:8000
    (43 秒)

=== 5. Mac の 8000 番へのトンネル
[TUNNEL] localhost:8000 → Pod の 8000 番 (pid 60637. このスクリプトが終わると閉じる)
    (2 秒)

=== 5b. 空打ち (1 回目の推論の待ちを先に済ませる)
[WARM  ] 空打ち: localhost:8000 に観測 (画像 384x216・state 7 つ・prompt) を 1 回投げて捨てます (お手本 pi05_20261031_175527 の 1 枚目)
[WARM  ] 空打ち 52.6 秒 (つなぐまで含めて 53.7 秒. 答え 10x7 は捨てた)
    (55 秒)

=== 6. デーモンの状態
--- process
514 /usr/bin/python3 -u /home/ubuntu/mecharm_daemon.py
--- 5555
LISTEN   0         1                   0.0.0.0:5555             0.0.0.0:*       
--- systemd
enabled: enabled
active:  active
    (2 秒)

=== 7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (1 回目)
[INIT] daemon 接続中...
  [Pi] fresh_mode=1
[INIT] fresh_mode=1
[PRE]  現在姿勢: [0.61, 92.46, 0.70, -2.98, -95.62, -29.88]
[SEND] HOME へ移動指令
[WAIT] t=0.6s  max_err=81.21°
[WAIT] t=1.1s  max_err=65.91°
[WAIT] t=1.6s  max_err=50.80°
[WAIT] t=2.1s  max_err=35.59°
[WAIT] t=2.6s  max_err=20.65°
[WAIT] t=3.2s  max_err=5.44°
[WAIT] t=3.7s  max_err=1.23°
[DONE] HOME 到達 max_err=1.23°
[POST] 最終姿勢: [0.00, 1.23, 0.87, -0.52, 1.14, -29.79]
  [Pi] fresh_mode=0
[EXIT] fresh_mode=0, socket close
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[REF   ] 基準画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_194818/frames/000000.jpg
[REF   ] お手本 run_0001_20261019_194818 (つかんだ瞬間の j0 = +13.2°)
[REF   ] 重なった画像のブロックに実物のブロックを合わせると, お手本と同じ位置に置ける
[TILT  ] 傾きのお手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes  中央値 -0.61° (測れた 50/50 本. プラス=右下がり)
[TILT  ] 傾きはソフトでそろえる: ライブをお手本の中央値との差だけ回して重ねる (AI に渡す画像と同じ. 回す角度が 3° を超えたら画面の色を変える. 止めない)
[ALIGN ] |dy| <= 20 なら OK. アームは HOME に置いた状態で合わせる. q または Esc で終了 (ファイルには何も書かない)
[ALIGN ] dy= +12.9  dx= +30.0  response=0.464  → ずれ (|dx|=30.0 > 20)  傾き -2.22° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.61° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy= +14.0  dx= +32.8  response=0.154  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.154 < 0.20))  傾き -2.18° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.57° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy= +12.8  dx= +30.0  response=0.466  → ずれ (|dx|=30.0 > 20)  傾き -2.18° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.57° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy= +14.0  dx= +32.9  response=0.154  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.154 < 0.20))  傾き -2.18° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.57° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy= +12.9  dx= +29.5  response=0.690  → ずれ (|dx|=29.5 > 20)  傾き -2.18° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.57° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy= +14.1  dx= +32.9  response=0.180  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.180 < 0.20))  傾き -2.19° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.57° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy= +12.9  dx= +29.5  response=0.685  → ずれ (|dx|=29.5 > 20)  傾き -2.18° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.57° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy= +13.9  dx= +32.9  response=0.177  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.177 < 0.20))  傾き -2.18° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.57° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy= +11.9  dx= +29.8  response=0.464  → ずれ (|dx|=29.8 > 20)  傾き -2.22° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.61° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy= +13.0  dx= +33.0  response=0.204  → ずれ (|dx|=33.0 > 20)  傾き -2.18° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.57° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy= +14.0  dx= +32.9  response=0.180  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.180 < 0.20))  傾き -2.22° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.61° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy= +12.9  dx= +29.6  response=0.669  → ずれ (|dx|=29.6 > 20)  傾き -2.22° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.61° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy= +15.8  dx= +29.8  response=0.499  → ずれ (|dx|=29.8 > 20)  傾き -2.18° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.57° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy= +18.7  dx= +33.5  response=0.555  → ずれ (|dx|=33.5 > 20)  傾き -2.18° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.57° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy= +21.4  dx= +37.5  response=0.119  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.119 < 0.20))  傾き -2.17° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.56° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy= +17.7  dx= +32.7  response=0.543  → ずれ (|dx|=32.7 > 20)  傾き -2.14° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.53° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy= +16.7  dx= +31.8  response=0.489  → ずれ (|dx|=31.8 > 20)  傾き -2.30° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.69° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy= +18.7  dx= +36.3  response=0.163  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.163 < 0.20))  傾き -2.18° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.56° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy= +22.5  dx= +32.6  response=0.551  → ずれ (|dy|=22.5 > 20 / |dx|=32.6 > 20)  傾き -2.18° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.56° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy= +31.7  dx= +36.6  response=0.084  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.084 < 0.20))  傾き -2.18° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.56° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy= +37.2  dx= +40.9  response=0.093  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.093 < 0.20))  傾き -2.01° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.39° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy= +41.9  dx= +43.5  response=0.232  → ずれ (|dy|=41.9 > 20 / |dx|=43.5 > 20)  傾き -1.75° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.14° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy= +45.9  dx= +47.8  response=0.120  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.120 < 0.20))  傾き -0.78° → -0.61° にソフトでそろえる (+0.16° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy= +44.8  dx= +42.3  response=0.109  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.109 < 0.20))  傾き -0.53° → -0.61° にソフトでそろえる (-0.08° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy= +40.6  dx= +40.2  response=0.098  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.098 < 0.20))  傾き -0.53° → -0.61° にソフトでそろえる (-0.08° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy= +32.5  dx= +41.1  response=0.144  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.144 < 0.20))  傾き -0.65° → -0.61° にソフトでそろえる (+0.04° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy= +29.6  dx= +39.8  response=0.144  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.144 < 0.20))  傾き -0.66° → -0.61° にソフトでそろえる (+0.04° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy= +24.0  dx= +41.1  response=0.229  → ずれ (|dy|=24.0 > 20 / |dx|=41.1 > 20)  傾き -0.70° → -0.61° にソフトでそろえる (+0.09° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy= +16.9  dx= +32.6  response=0.628  → ずれ (|dx|=32.6 > 20)  傾き -0.78° → -0.61° にソフトでそろえる (+0.17° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy= +11.7  dx= +29.8  response=0.733  → ずれ (|dx|=29.8 > 20)  傾き -0.78° → -0.61° にソフトでそろえる (+0.17° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy=  +8.1  dx= +29.8  response=0.583  → ずれ (|dx|=29.8 > 20)  傾き -1.40° → -0.61° にソフトでそろえる (+0.79° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy=  +6.6  dx= +32.9  response=0.189  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.189 < 0.20))  傾き -1.73° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.11° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy=  +5.6  dx= +28.8  response=0.625  → ずれ (|dx|=28.8 > 20)  傾き -1.77° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.15° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy=  +5.1  dx= +36.0  response=0.229  → ずれ (|dx|=36.0 > 20)  傾き -1.60° → -0.61° にソフトでそろえる (+0.99° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy=  +3.7  dx= +31.6  response=0.567  → ずれ (|dx|=31.6 > 20)  傾き -1.56° → -0.61° にソフトでそろえる (+0.95° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy=  +5.4  dx= +36.2  response=0.238  → ずれ (|dx|=36.2 > 20)  傾き -1.56° → -0.61° にソフトでそろえる (+0.95° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy=  +4.4  dx= +31.6  response=0.709  → ずれ (|dx|=31.6 > 20)  傾き -1.56° → -0.61° にソフトでそろえる (+0.95° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy=  +6.1  dx= +34.9  response=0.191  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.191 < 0.20))  傾き -1.64° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.03° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy=  +7.7  dx= +26.7  response=0.587  → ずれ (|dx|=26.7 > 20)  傾き -1.64° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.03° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy= +11.6  dx= +24.3  response=0.110  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.110 < 0.20))  傾き -1.56° → -0.61° にソフトでそろえる (+0.95° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy= +11.3  dx= +19.1  response=0.122  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.122 < 0.20))  傾き -1.27° → -0.61° にソフトでそろえる (+0.66° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy=  +8.7  dx= +18.4  response=0.071  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.071 < 0.20))  傾き -1.10° → -0.61° にソフトでそろえる (+0.49° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy=  +4.4  dx= +12.5  response=0.905  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -1.02° → -0.61° にソフトでそろえる (+0.41° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy=  +9.9  dx= +12.0  response=0.061  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.061 < 0.20))  傾き -0.86° → -0.61° にソフトでそろえる (+0.24° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy= +13.4  dx= +10.3  response=0.106  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.106 < 0.20))  傾き -0.85° → -0.61° にソフトでそろえる (+0.24° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy=  +9.8  dx=  +7.8  response=0.622  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -0.81° → -0.61° にソフトでそろえる (+0.20° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy=  +5.8  dx=  +7.8  response=0.851  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -0.82° → -0.61° にソフトでそろえる (+0.20° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy=  +3.6  dx=  +5.7  response=0.958  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -0.82° → -0.61° にソフトでそろえる (+0.20° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy=  +5.7  dx=  +7.3  response=0.072  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.072 < 0.20))  傾き -0.85° → -0.61° にソフトでそろえる (+0.24° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy=  +4.5  dx=  +3.3  response=0.760  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -0.90° → -0.61° にソフトでそろえる (+0.29° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy=  +5.7  dx=  +1.5  response=0.784  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -1.02° → -0.61° にソフトでそろえる (+0.41° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy=  +5.7  dx=  +1.5  response=0.643  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -1.27° → -0.61° にソフトでそろえる (+0.65° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy=  +7.7  dx=  +4.8  response=0.161  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.161 < 0.20))  傾き -1.35° → -0.61° にソフトでそろえる (+0.73° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy=  +5.7  dx=  +4.5  response=0.836  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -1.10° → -0.61° にソフトでそろえる (+0.49° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy=  +4.6  dx=  +5.4  response=0.912  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -1.10° → -0.61° にソフトでそろえる (+0.49° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy=  +3.1  dx=  +6.6  response=0.907  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -1.02° → -0.61° にソフトでそろえる (+0.40° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy=  -0.6  dx=  +8.7  response=0.921  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -0.90° → -0.61° にソフトでそろえる (+0.28° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy=  -0.7  dx=  +8.5  response=0.995  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -0.69° → -0.61° にソフトでそろえる (+0.08° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy=  -0.7  dx=  +8.6  response=0.970  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -0.37° → -0.61° にソフトでそろえる (-0.25° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy=  +0.4  dx= +11.3  response=0.943  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -0.29° → -0.61° にソフトでそろえる (-0.33° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy=  +2.3  dx= +11.5  response=0.139  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.139 < 0.20))  傾き +0.04° → -0.61° にソフトでそろえる (-0.65° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy=  +5.5  dx=  +8.8  response=0.811  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き +0.08° → -0.61° にソフトでそろえる (-0.70° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy= +10.7  dx= +10.8  response=0.111  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.111 < 0.20))  傾き +0.29° → -0.61° にソフトでそろえる (-0.90° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy= +12.0  dx=  +8.4  response=0.875  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き +0.29° → -0.61° にソフトでそろえる (-0.90° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy=  +8.5  dx=  +7.3  response=0.729  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き +0.29° → -0.61° にソフトでそろえる (-0.90° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy=  +2.4  dx=  +6.8  response=0.871  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き +0.28° → -0.61° にソフトでそろえる (-0.90° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy=  -2.5  dx=  +6.4  response=1.013  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き +0.20° → -0.61° にソフトでそろえる (-0.82° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy=  -4.1  dx=  +0.4  response=0.914  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き +0.16° → -0.61° にソフトでそろえる (-0.78° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy=  -4.5  dx=  -0.4  response=1.048  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -0.61° → -0.61° にソフトでそろえる (-0.00° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy=  -4.4  dx=  -3.0  response=1.021  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -0.82° → -0.61° にソフトでそろえる (+0.20° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy=  -3.6  dx=  -3.7  response=1.063  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -1.11° → -0.61° にソフトでそろえる (+0.49° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy=  -5.4  dx=  +1.4  response=1.060  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -0.98° → -0.61° にソフトでそろえる (+0.36° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy=  -8.6  dx=  +3.4  response=1.028  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -0.69° → -0.61° にソフトでそろえる (+0.08° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy= -11.3  dx=  +5.4  response=0.965  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -0.65° → -0.61° にソフトでそろえる (+0.04° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy= -12.6  dx=  +6.5  response=0.930  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -0.33° → -0.61° にソフトでそろえる (-0.29° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy= -12.4  dx=  +5.6  response=0.950  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -0.08° → -0.61° にソフトでそろえる (-0.53° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy= -10.2  dx=  +2.1  response=0.996  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -0.08° → -0.61° にソフトでそろえる (-0.53° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy=  -6.2  dx=  -1.5  response=0.922  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -0.08° → -0.61° にソフトでそろえる (-0.53° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy=  -4.4  dx=  -2.3  response=1.003  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -0.53° → -0.61° にソフトでそろえる (-0.08° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy=  -4.4  dx=  -2.4  response=1.073  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -1.06° → -0.61° にソフトでそろえる (+0.45° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy=  -3.4  dx=  -3.6  response=1.080  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -1.31° → -0.61° にソフトでそろえる (+0.69° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy=  -1.4  dx=  -5.5  response=0.827  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -1.31° → -0.61° にソフトでそろえる (+0.69° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy=  +0.5  dx=  -6.3  response=0.881  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -1.55° → -0.61° にソフトでそろえる (+0.94° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy=  +0.4  dx=  -6.1  response=0.918  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -1.80° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.19° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy=  +0.5  dx=  -7.8  response=0.985  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -1.96° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.35° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy=  -0.6  dx=  -8.6  response=0.779  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -2.09° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.47° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy=  +1.3  dx=  -9.3  response=0.912  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -2.04° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.43° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy=  +0.2  dx=  -9.5  response=0.773  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -1.96° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.35° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy=  -1.5  dx=  -9.3  response=0.761  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -1.88° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.26° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy=  -0.7  dx=  -4.2  response=0.775  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -1.67° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.06° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy=  +0.3  dx=  -3.1  response=0.955  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -1.67° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.05° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy=  -1.7  dx=  +3.1  response=0.932  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -1.58° → -0.61° にソフトでそろえる (+0.97° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy=  -2.7  dx=  +2.2  response=0.836  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -1.50° → -0.61° にソフトでそろえる (+0.89° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy=  -1.6  dx=  +0.4  response=1.035  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -1.54° → -0.61° にソフトでそろえる (+0.93° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy=  +0.4  dx=  -2.8  response=0.971  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -1.79° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.17° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy=  +0.3  dx=  -3.4  response=0.761  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -1.99° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.38° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy=  +1.3  dx=  -1.1  response=0.981  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -1.91° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.29° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy=  +0.3  dx=  -1.7  response=0.785  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -1.87° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.25° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy=  +1.3  dx=  -1.1  response=0.984  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -1.91° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.30° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy=  +0.3  dx=  -1.6  response=0.808  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -1.91° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.30° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy=  +1.3  dx=  -1.1  response=0.935  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -1.91° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.30° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy=  +8.0  dx=  +5.4  response=0.032  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.032 < 0.20))  傾き -7.96° → -0.61° にソフトでそろえる (+7.34° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +1.4  dx=  -1.2  response=0.894  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -1.99° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.38° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy=  +9.0  dx=  +3.4  response=0.046  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.046 < 0.20))  傾き -10.36° → -0.61° にソフトでそろえる (+9.75° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +9.8  dx=  +1.6  response=0.077  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.077 < 0.20))  傾き -12.59° → -0.61° にソフトでそろえる (+11.98° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +9.0  dx=  +1.0  response=0.108  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.108 < 0.20))  傾き -13.15° → -0.61° にソフトでそろえる (+12.54° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +9.0  dx=  +1.0  response=0.120  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.120 < 0.20))  傾き -13.36° → -0.61° にソフトでそろえる (+12.75° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +8.9  dx=  +1.3  response=0.111  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.111 < 0.20))  傾き -13.08° → -0.61° にソフトでそろえる (+12.47° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +7.7  dx=  +2.9  response=0.073  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.073 < 0.20))  傾き -8.57° → -0.61° にソフトでそろえる (+7.96° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  -2.3  dx=  -7.4  response=-0.012  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=-0.012 < 0.20))  傾き -8.57° → -0.61° にソフトでそろえる (+7.96° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +8.5  dx=  +2.9  response=0.056  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.056 < 0.20))  傾き -10.53° → -0.61° にソフトでそろえる (+9.92° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +9.1  dx=  +1.5  response=0.077  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.077 < 0.20))  傾き -12.42° → -0.61° にソフトでそろえる (+11.81° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy= +10.1  dx=  +2.0  response=0.071  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.071 < 0.20))  傾き -12.42° → -0.61° にソフトでそろえる (+11.81° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy= +10.4  dx=  +3.5  response=0.029  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.029 < 0.20))  傾き -10.59° → -0.61° にソフトでそろえる (+9.98° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +8.3  dx=  +4.4  response=0.029  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.029 < 0.20))  傾き -9.07° → -0.61° にソフトでそろえる (+8.46° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +0.2  dx=  -1.6  response=0.780  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -1.95° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.33° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy=  +1.3  dx=  -1.5  response=1.002  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -1.91° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.30° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy=  +0.2  dx=  -1.7  response=0.761  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -1.91° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.30° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy=  +1.3  dx=  -1.4  response=1.000  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -1.87° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.26° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[DONE  ] 終了 (何も書いていません)
    (65 秒)

=== 8. 実機推論 (1 回目)
[WAIT  ] 送ったあと 0.0s / 爪のあと 0.8s (開くときの daemon 0.0s) / 止まるのを待つ目安 0.8s
[GRIP  ] 閉じる値 25  締め直し r は 22 と 25 を交互に送る
[FLOW  ] --flow: 途中の点は 5.0° 以内に近づくか見込みの時間で次を送る (間隔 0.4〜1.5 秒). 最後の点は 3° の到着を待つ  速さ 20 (既定)
[SAFE  ] 安全範囲 (学習 50 本 ±10°): j0[-72,+55]  j1[-9,+88]  j2[-45,+52]  j3[-18,+27]  j4[-87,+10]  j5[-51,-15]
[SAFE  ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352)  元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes
[MODE  ] EXECUTE  steps/chunk=10  max_move=20.0°  log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261114_180457
[MODEL ] deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1)
[PAUSE ] --no-step-confirm: 始めの確かめのあとは入力欄を出さずに進みます. 止めるときはスペース (Enter も可). 今のチャンクを送り終えてから, 次の推論のあと (送る前) で入力欄を出します
[CAMERA] 写り方 dy=-5.4 dx=+5.3 response=0.493 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  回したあとの画像で測った
[CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg
[CAMERA] 傾き -1.87° → -0.61° にそろえて渡す (+1.26° 回す. プラス=右下がり) (お手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes  測れた 50/50 本・今 5/5 コマ)
[POLICY] 接続 ws://localhost:8000  metadata={}
[RECORD] 上カメラと実測角を 1 秒 10 コマで記録します → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261114_180457/recording
[GRIP  ] 開始時のグリッパー開放は, 最初の目標が検査を通ってから行います (爪が閉じていたら手で開けておく)
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[000] 推論 691ms  10ステップ先  Δ= +3.5 +14.4  +8.5  -0.6 -17.5  +0.5
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[GRIP  ] 開始時にグリッパーを開く
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.7  +3.5  +2.0  +0.5  -3.7  -0.1  流した 0.57 秒で次へ: 近づいた (残り 1.82°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.3  +3.7  +1.5  +0.2  -7.4  -0.0  流した 0.51 秒で次へ: 近づいた (残り 1.44°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.3  +3.9  +2.4  -0.8  -7.8  +0.3  流した 0.40 秒で次へ: 近づいた (残り 1.62°)
[SEND] pi05_chunk000_via09: send_angles (single) [  +3.41,  +15.64,   +9.37,   -0.85,  -17.78,  -29.27]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.37°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.93° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.5  +0.5  -0.1  -0.9  -3.5  +0.6  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.93°（関節 j3）
[001] 推論 547ms  10ステップ先  Δ= +3.8 +10.5  +6.3  -2.7 -16.3  +2.1
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.5  +2.4  +1.1  -1.5  -4.6  +1.1  流した 0.44 秒で次へ: 近づいた (残り 1.06°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.5  +2.5  +1.5  -1.2  -5.5  +1.1  流した 0.52 秒で次へ: 近づいた (残り 1.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.2  +3.0  +2.0  -0.9  -6.7  +0.9  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.0°)
[SEND] pi05_chunk001_via09: send_angles (single) [  +6.65,  +27.05,  +16.39,   -2.58,  -33.23,  -27.82]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.30°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.89° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.3  -0.1  -0.3  -0.6  -2.3  +0.6  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.89°（関節 j1）
[002] 推論 1536ms  10ステップ先  Δ= +3.6  +8.8  +4.7  -0.7 -14.8  +0.8
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.6  +2.6  +1.3  -0.7  -5.5  +0.5  流した 0.47 秒で次へ: 近づいた (残り 0.88°)
  [WARN] daemon_get_angles failed: daemon error: get_angles returned empty/invalid after 12 retries
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.1  +1.9  +1.1  -0.2  -4.9  +0.4  流した 2.17 秒で次へ: 見込みの時間がたった
  [WARN] daemon_get_angles failed: daemon error: get_angles returned empty/invalid after 12 retries
  [WARN] daemon_get_angles failed: daemon error: get_angles returned empty/invalid after 12 retries
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.9  +1.5  +0.8  -0.1  -4.0  +0.2  流した 0.44 秒で次へ: 近づいた (残り 1.0°)
[SEND] pi05_chunk002_via09: send_angles (single) [  +9.88,  +36.72,  +21.65,   -2.67,  -47.30,  -27.52]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.43°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.98° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.3  -0.0  -0.1  -0.0  -1.4  +0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.98°（関節 j1）
[003] 推論 621ms  10ステップ先  Δ= +1.6  +8.7  +3.4  +0.4 -11.5  +0.4
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.0  +2.9  +1.6  +0.3  -5.3  +0.3  流した 0.51 秒で次へ: 近づいた (残り 0.94°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.9  +2.7  +1.0  +0.2  -4.9  +0.3  流した 0.41 秒で次へ: 近づいた (残り 0.94°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.3  +0.7  +0.2  +0.1  -1.7  +0.2  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.02°)
[SEND] pi05_chunk003_via09: send_angles (single) [ +11.23,  +46.40,  +25.19,   -2.25,  -58.34,  -27.38]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.53°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.88° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.2  -0.5  +0.1  +0.1  -0.5  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.88°（関節 j1）
[004] 推論 554ms  10ステップ先  Δ= +2.7 +11.7  -4.3  -0.2  -5.3  +0.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.8  +2.2  +1.3  +0.1  -2.7  +0.3  流した 0.42 秒で次へ: 近づいた (残り 1.1°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.2  +4.6  -0.7  -0.4  -1.7  -0.4  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 0.97°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.8  +2.4  -4.6  -0.6  -0.2  -0.5  流した 0.48 秒で次へ: 近づいた (残り 0.8°)
[SEND] pi05_chunk004_via09: send_angles (single) [ +14.15,  +59.01,  +20.76,   -2.56,  -63.17,  -27.42]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.56°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.16° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.2  +0.0  -1.6  -0.6  +0.8  -0.4  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.16°（関節 j4）
[005] 推論 794ms  5ステップ先  Δ= +0.3  +1.2  -2.2  -0.5  +0.5  -0.4  グリッパー→閉
       [VIA   ] 中継点 2 点: step 2, 4
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.3  +1.2  -2.1  -0.4  +0.6  -0.4  流した 0.48 秒で次へ: 近づいた (残り 1.36°)
[SEND] pi05_chunk005_via04: send_angles (single) [ +14.31,  +60.98,  +19.50,   -2.46,  -63.83,  -27.54]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.29°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.29° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  4  Δ= +0.3  -0.6  -0.7  -0.4  +1.3  -0.1  着いた
  [Pi] GRIPPER: VALUE=25 speed=100 result= None
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.79°（関節 j4）
[006] 推論 1493ms  10ステップ先  Δ= +1.0  -8.7  +8.0  -1.4  +4.3  +1.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.7  -3.9  +2.4  -1.1  +4.9  +0.8  流した 0.40 秒で次へ: 近づいた (残り 1.71°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.9  -4.2  +4.4  -0.8  +2.5  +0.8  流した 0.44 秒で次へ: 近づいた (残り 1.58°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.6  -2.6  +2.8  -0.5  +0.6  +0.5  流した 0.52 秒で次へ: 近づいた (残り 1.24°)
[SEND] pi05_chunk006_via09: send_angles (single) [ +14.82,  +52.92,  +28.22,   -3.11,  -62.31,  -26.68]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.30°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.30° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.6  -1.3  +0.7  -0.1  +0.5  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.30°（関節 j1）
[007] 推論 636ms  10ステップ先  Δ= +9.2  -2.3  -7.3  +2.1  +2.4  -2.1
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.6  -2.5  +1.7  +0.1  -0.2  +0.3  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.34°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +3.7  -1.5  -2.5  +0.8  +0.1  -0.5  流した 0.44 秒で次へ: 近づいた (残り 1.49°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +4.4  -1.4  -5.4  +1.7  +0.3  -2.0  流した 0.48 秒で次へ: 近づいた (残り 1.5°)
[SEND] pi05_chunk007_via09: send_angles (single) [ +23.38,  +51.94,  +20.18,   -0.88,  -60.39,  -28.97]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.14°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.29° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.9  -1.1  -2.1  +0.9  -1.0  -1.7  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.29°（関節 j5）
[008] 推論 605ms  10ステップ先  Δ= +3.9  -0.5  -7.0  +2.4  +0.5  -2.9
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.2  -1.3  -2.1  +1.2  -0.9  -1.5  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.32°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.2  -1.1  -3.2  +1.0  -0.3  -1.5  流した 0.42 秒で次へ: 近づいた (残り 1.08°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.3  -0.8  -3.0  +0.8  -0.3  -1.4  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 0.97°)
[SEND] pi05_chunk008_via09: send_angles (single) [ +27.12,  +52.53,  +14.31,   +0.77,  -58.68,  -30.54]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.68°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.68° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.2  -0.7  -1.7  +0.2  -0.8  -0.9  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.68°（関節 j2）
[009] 推論 1822ms  10ステップ先  Δ= +0.5  -2.3  -9.6  +0.5  +0.7  -0.8
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.3  -1.5  -3.9  +0.2  -0.2  -0.6  流した 0.40 秒で次へ: 近づいた (残り 1.49°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.4  -1.8  -3.8  -0.0  +0.4  -0.6  流した 0.52 秒で次へ: 近づいた (残り 1.81°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.6  -2.2  -3.4  +0.1  +0.7  -0.5  流した 0.43 秒で次へ: 近づいた (残り 2.16°)
[SEND] pi05_chunk009_via09: send_angles (single) [ +27.41,  +51.28,   +6.44,   +1.08,  -57.22,  -30.57]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.33°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.33° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.6  -2.3  -1.4  +0.2  +0.3  -0.5  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.33°（関節 j1）
[010] 推論 724ms  10ステップ先  Δ=+11.1  -0.8  -7.5  +1.1  +1.6  -1.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= +3.6  -2.5  -4.8  +0.2  +1.6  -0.5  流した 0.56 秒で次へ: 近づいた (残り 2.45°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +4.7  -1.9  -3.4  +0.7  +0.8  -1.0  流した 0.48 秒で次へ: 近づいた (残り 1.92°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +2.5  -1.3  -1.8  +0.5  +0.2  -0.4  流した 0.58 秒で次へ: 近づいた (残り 1.75°)
[SEND] pi05_chunk010_via09: send_angles (single) [ +37.93,  +52.79,   +0.34,   +2.02,  -55.90,  -31.29]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.50°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.50° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.2  -0.8  -1.5  +0.5  -0.4  -0.4  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.50°（関節 j2）
[011] 推論 561ms  10ステップ先  Δ= +2.7  +9.3  -3.5  +2.4  -5.9  -1.8  グリッパー→開
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= +3.2  +2.1  -3.4  +1.3  -0.7  -1.1  流した 0.42 秒で次へ: 近づいた (残り 1.26°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.3  +3.7  -1.3  +0.5  -3.7  -0.6  流した 0.52 秒で次へ: 近づいた (残り 1.82°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.6  +1.2  -1.4  +1.2  -4.0  -0.3  流した 0.42 秒で次へ: 近づいた (残り 1.23°)
[SEND] pi05_chunk011_via09: send_angles (single) [ +40.39,  +62.98,   -1.66,   +3.78,  -61.39,  -32.69]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.23°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.23° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.6  -0.9  -1.2  +0.9  -0.6  +0.6  着いた
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.23°（関節 j2）
[012] 推論 557ms  10ステップ先  Δ= -1.8 -13.5  -1.0  -0.1 +12.3  +0.5
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= -0.5  -5.0  -1.3  -0.1  +4.0  +0.6  流した 0.49 秒で次へ: 近づいた (残り 2.05°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.6  -6.1  -1.3  -0.4  +5.5  +0.5  流した 0.49 秒で次へ: 近づいた (残り 1.93°)
  [WARN] daemon_get_angles failed: daemon error: get_angles returned empty/invalid after 12 retries
       [VIA   ] step  8  Δ= -1.3  -5.5  -1.1  -0.4  +4.3  +0.5  流した 2.14 秒で次へ: 見込みの時間がたった
[SEND] pi05_chunk012_via09: send_angles (single) [ +39.06,  +50.45,   -1.47,   +3.80,  -48.50,  -32.76]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.07°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.19° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.7  -3.1  -1.0  -0.8  +1.2  +0.4  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.19°（関節 j1）
[013] 推論 1488ms  10ステップ先  Δ=-16.8 -22.6  +0.9  -3.1 +19.6  +1.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= -2.1  -6.1  -0.5  -0.8  +4.2  +0.4  流した 0.48 秒で次へ: 近づいた (残り 1.84°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -5.7  -7.9  +0.1  -0.9  +5.2  +0.5  流した 0.51 秒で次へ: 近づいた (残り 1.97°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -7.0  -9.7  +0.2  -1.5  +8.0  +0.6  流した 0.56 秒で次へ: 近づいた (残り 1.82°)
[SEND] pi05_chunk013_via09: send_angles (single) [ +22.93,  +30.00,   +0.42,   +1.37,  -29.18,  -31.89]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.45°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.72° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -2.6  -4.4  -0.4  -0.5  +3.4  +0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.72°（関節 j1）
[014] 推論 552ms  10ステップ先  Δ=-18.8 -24.7  +0.5  -1.6 +22.8  +1.0
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= -6.1  -9.8  -0.0  -1.2  +8.7  +0.8  流した 0.52 秒で次へ: 近づいた (残り 1.85°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -6.4  -9.8  -0.2  -0.8  +8.2  +0.4  流した 0.52 秒で次へ: 近づいた (残り 1.64°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -6.1  -7.9  -0.4  -0.4  +6.2  +0.3  流した 0.49 秒で次へ: 近づいた (残り 1.5°)
[SEND] pi05_chunk014_via09: send_angles (single) [  +4.33,   +7.00,   +1.29,   -0.19,   -6.79,  -31.11]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.22°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.52° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.8  -2.2  -0.5  -0.0  +0.8  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.52°（関節 j1）
[015] 推論 587ms  10ステップ先  Δ= -3.2  -4.0  -0.4  +0.0  +2.4  +0.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= -2.9  -4.2  -0.5  +0.0  +2.6  +0.2  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.19°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.2  -1.3  -0.5  +0.0  +0.4  +0.2  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.32°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.1  -1.1  -0.5  +0.0  +0.2  +0.2  流した 0.49 秒で次へ: 近づいた (残り 1.08°)
[SEND] pi05_chunk015_via09: send_angles (single) [  +1.30,   +4.54,   +1.40,   -0.24,   -4.62,  -31.06]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.99°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.99° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.1  -1.0  -0.4  +0.0  +0.1  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.99°（関節 j1）
[016] 推論 600ms  10ステップ先  Δ= -1.9  -2.0  -0.5  -0.0  +0.6  +0.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= -1.9  -2.1  -0.4  +0.0  +0.9  +0.3  流した 0.52 秒で次へ: 近づいた (残り 1.38°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.1  -1.3  -0.5  +0.1  +0.2  +0.2  流した 0.42 秒で次へ: 近づいた (残り 1.34°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.3  -1.4  -0.4  +0.1  +0.1  +0.2  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.35°)
[SEND] pi05_chunk016_via09: send_angles (single) [  -0.71,   +3.51,   +1.37,   -0.28,   -4.09,  -31.01]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.32°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.32° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.2  -1.3  -0.5  +0.1  +0.1  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.32°（関節 j1）
[017] 推論 737ms  10ステップ先  Δ= -0.0  -1.5  -0.4  +0.2  -0.1  +0.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= -0.1  -1.3  -0.4  +0.1  +0.2  +0.2  流した 0.51 秒で次へ: 近づいた (残り 1.29°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.0  -1.4  -0.4  +0.1  +0.2  +0.2  流した 0.52 秒で次へ: 近づいた (残り 1.37°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.1  -1.5  -0.4  +0.1  +0.0  +0.2  流した 0.47 秒で次へ: 近づいた (残り 1.48°)
[SEND] pi05_chunk017_via09: send_angles (single) [  -0.99,   +3.36,   +1.43,   -0.17,   -4.26,  -30.96]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.47°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.47° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.0  -1.5  -0.4  +0.2  -0.1  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.47°（関節 j1）
[018] 推論 1451ms  10ステップ先  Δ= +0.0  -1.2  -0.3  +0.2  -0.2  +0.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= -0.1  -1.4  -0.4  +0.2  +0.2  +0.3  流した 0.41 秒で次へ: 近づいた (残り 1.42°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.1  -1.4  -0.4  +0.2  +0.0  +0.3  流した 0.48 秒で次へ: 近づいた (残り 1.39°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.0  -1.2  -0.3  +0.2  -0.2  +0.2  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.21°)
[SEND] pi05_chunk018_via09: send_angles (single) [  -0.95,   +3.65,   +1.52,   -0.16,   -4.42,  -30.96]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.18°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.18° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.0  -1.2  -0.3  +0.2  -0.2  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.18°（関節 j1）
[019] 推論 556ms  10ステップ先  Δ= -0.2  -1.3  -0.7  +0.2  -0.2  +0.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= -0.4  -1.2  -0.6  +0.2  +0.1  +0.2  流した 0.42 秒で次へ: 近づいた (残り 1.21°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.3  -1.2  -0.7  +0.2  -0.1  +0.2  流した 0.52 秒で次へ: 近づいた (残り 1.19°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.3  -1.4  -0.7  +0.2  -0.0  +0.3  流した 0.41 秒で次へ: 近づいた (残り 1.39°)
[SEND] pi05_chunk019_via09: send_angles (single) [  -1.20,   +3.57,   +1.50,   -0.19,   -4.43,  -30.85]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.26°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.26° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.2  -1.3  -0.7  +0.2  -0.2  +0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.26°（関節 j1）
[020] 推論 684ms  10ステップ先  Δ= -0.6  -1.7  -0.6  +0.2  +0.2  +0.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= -0.3  -1.5  -0.6  +0.2  +0.3  +0.3  流した 0.42 秒で次へ: 近づいた (残り 1.54°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.5  -1.6  -0.6  +0.2  +0.2  +0.2  流した 0.42 秒で次へ: 近づいた (残り 1.56°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.5  -1.7  -0.6  +0.2  +0.3  +0.2  流した 0.48 秒で次へ: 近づいた (残り 1.48°)
[SEND] pi05_chunk020_via09: send_angles (single) [  -1.56,   +3.09,   +1.55,   -0.18,   -3.99,  -30.85]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.48°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.48° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.6  -1.5  -0.6  +0.2  +0.2  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.48°（関節 j1）
[021] 推論 1500ms  10ステップ先  Δ= -0.9  -1.5  -0.5  +0.2  +0.3  +0.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= -0.9  -1.3  -0.6  +0.2  +0.4  +0.2  流した 0.42 秒で次へ: 近づいた (残り 1.31°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.0  -1.5  -0.6  +0.2  +0.3  +0.2  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.45°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.1  -1.5  -0.6  +0.2  +0.3  +0.2  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.46°)
[SEND] pi05_chunk021_via09: send_angles (single) [  -1.91,   +3.07,   +1.64,   -0.13,   -3.95,  -30.81]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.50°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.50° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.0  -1.5  -0.5  +0.2  +0.3  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.50°（関節 j1）
[022] 推論 543ms  10ステップ先  Δ= -1.0  -1.9  -0.5  +0.3  +0.8  +0.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= -1.0  -1.6  -0.5  +0.2  +0.6  +0.2  流した 0.42 秒で次へ: 近づいた (残り 1.63°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.2  -1.7  -0.5  +0.3  +0.3  +0.2  流した 0.48 秒で次へ: 近づいた (残り 1.52°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.0  -1.7  -0.5  +0.3  +0.4  +0.2  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.72°)
[SEND] pi05_chunk022_via09: send_angles (single) [  -2.88,   +2.69,   +1.67,   -0.10,   -3.45,  -30.81]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.70°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.70° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.1  -1.7  -0.5  +0.3  +0.4  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.70°（関節 j1）
[023] 推論 598ms  10ステップ先  Δ= -0.1  -1.5  -0.5  +0.2  +0.2  +0.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= -0.2  -1.7  -0.5  +0.3  +0.6  +0.2  流した 0.40 秒で次へ: 近づいた (残り 1.44°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.2  -1.4  -0.5  +0.3  -0.1  +0.2  流した 0.42 秒で次へ: 近づいた (残り 1.37°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.2  -1.2  -0.5  +0.3  -0.2  +0.2  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.23°)
[SEND] pi05_chunk023_via09: send_angles (single) [  -3.10,   +2.90,   +1.70,   -0.11,   -3.68,  -30.78]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.23°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.23° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.1  -1.2  -0.5  +0.2  -0.3  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.23°（関節 j1）
[024] 推論 726ms  10ステップ先  Δ= -2.6  -2.0  -0.5  +0.3  +0.4  +0.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [PAUSE ] 止める予約 (Enter). 推論 24 は送らずに入力欄を出します
       [PAUSE ] 止めました (推論 24 はまだ送っていません). Enter で実行すると, また止まらずに進みます
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > h
[SEND] pi05_home: send_angles (single) [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.13°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.19° (tol 2.5°)
[RECORD] 記録終了 コマ 854 (8.905 fps) 実測角 707 回 (7.37 Hz)  電流 715 行 (read_servo)  → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261114_180457/recording
       結果: y=成功 / n=失敗 / Enter=記録しない > y
[GRIP  ] 閉じて 1 秒後の爪の電流 (中央値): 1 回目 750 (10 行)  (閉じる値 25)
[DONE  ] 記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261114_180457
[CLIENT] run_policy_client.py が終わった (終了コード 0. モデル deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1))
    (101 秒)
もう1回やりますか? y=やる / 他=終わる > y

=== 7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (2 回目)
[INIT] daemon 接続中...
  [Pi] fresh_mode=1
[INIT] fresh_mode=1
[PRE]  現在姿勢: [0.08, 1.23, 2.19, -0.35, 0.00, -30.23]
[SEND] HOME へ移動指令
[WAIT] t=0.6s  max_err=2.19°
[DONE] HOME 到達 max_err=2.19°
[POST] 最終姿勢: [0.08, 1.23, 2.19, -0.35, 0.00, -30.23]
  [Pi] fresh_mode=0
[EXIT] fresh_mode=0, socket close
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[REF   ] 基準画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_194818/frames/000000.jpg
[REF   ] お手本 run_0001_20261019_194818 (つかんだ瞬間の j0 = +13.2°)
[REF   ] 重なった画像のブロックに実物のブロックを合わせると, お手本と同じ位置に置ける
[TILT  ] 傾きのお手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes  中央値 -0.61° (測れた 50/50 本. プラス=右下がり)
[TILT  ] 傾きはソフトでそろえる: ライブをお手本の中央値との差だけ回して重ねる (AI に渡す画像と同じ. 回す角度が 3° を超えたら画面の色を変える. 止めない)
[ALIGN ] |dy| <= 20 なら OK. アームは HOME に置いた状態で合わせる. q または Esc で終了 (ファイルには何も書かない)
[ALIGN ] dy=  +0.5  dx=  -1.6  response=0.828  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -1.99° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.38° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy=  +8.5  dx=  +1.3  response=0.062  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.062 < 0.20))  傾き -11.12° → -0.61° にソフトでそろえる (+10.51° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +8.1  dx=  +1.6  response=0.109  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.109 < 0.20))  傾き -12.17° → -0.61° にソフトでそろえる (+11.55° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +0.6  dx=  -1.7  response=0.858  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -1.95° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.34° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy=  +6.3  dx=  +1.2  response=0.091  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.091 < 0.20))  傾き -7.46° → -0.61° にソフトでそろえる (+6.84° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy= +10.8  dx=  +5.0  response=0.021  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.021 < 0.20))  傾き -8.26° → -0.61° にソフトでそろえる (+7.65° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +8.8  dx=  +2.9  response=0.026  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.026 < 0.20))  傾き -8.26° → -0.61° にソフトでそろえる (+7.65° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +4.9  dx=  +0.2  response=0.114  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.114 < 0.20))  傾き -7.46° → -0.61° にソフトでそろえる (+6.84° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +0.7  dx=  -1.8  response=0.841  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -1.91° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.30° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[DONE  ] 終了 (何も書いていません)
    (22 秒)

=== 8. 実機推論 (2 回目)
[WAIT  ] 送ったあと 0.0s / 爪のあと 0.8s (開くときの daemon 0.0s) / 止まるのを待つ目安 0.8s
[GRIP  ] 閉じる値 25  締め直し r は 22 と 25 を交互に送る
[FLOW  ] --flow: 途中の点は 5.0° 以内に近づくか見込みの時間で次を送る (間隔 0.4〜1.5 秒). 最後の点は 3° の到着を待つ  速さ 20 (既定)
[SAFE  ] 安全範囲 (学習 50 本 ±10°): j0[-72,+55]  j1[-9,+88]  j2[-45,+52]  j3[-18,+27]  j4[-87,+10]  j5[-51,-15]
[SAFE  ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352)  元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes
[MODE  ] EXECUTE  steps/chunk=10  max_move=20.0°  log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261114_180704
[MODEL ] deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1)
[PAUSE ] --no-step-confirm: 始めの確かめのあとは入力欄を出さずに進みます. 止めるときはスペース (Enter も可). 今のチャンクを送り終えてから, 次の推論のあと (送る前) で入力欄を出します
[CAMERA] 写り方 dy=-6.0 dx=+4.9 response=0.526 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  回したあとの画像で測った
[CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg
[CAMERA] 傾き -1.87° → -0.61° にそろえて渡す (+1.26° 回す. プラス=右下がり) (お手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes  測れた 50/50 本・今 5/5 コマ)
[POLICY] 接続 ws://localhost:8000  metadata={}
[RECORD] 上カメラと実測角を 1 秒 10 コマで記録します → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261114_180704/recording
[GRIP  ] 開始時のグリッパー開放は, 最初の目標が検査を通ってから行います (爪が閉じていたら手で開けておく)
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[000] 推論 1681ms  10ステップ先  Δ= +4.0 +12.8  +8.9  -1.4 -19.2  +2.4
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [CONFIRM] 2 回目からの試行なので始めの確かめ (Enter) を待たずに実行します (次の推論からは今までどおり確かめます)
[GRIP  ] 開始時にグリッパーを開く
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.7  +2.9  +2.4  -0.1  -4.4  +0.3  流した 0.47 秒で次へ: 近づいた (残り 1.78°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.2  +3.4  +2.0  -0.6  -8.7  +0.9  流した 0.44 秒で次へ: 近づいた (残り 1.51°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +2.1  +3.5  +2.0  -1.2  -7.8  +1.3  流した 0.42 秒で次へ: 近づいた (残り 1.3°)
[SEND] pi05_chunk000_via09: send_angles (single) [  +3.93,  +14.07,  +11.11,   -1.66,  -19.20,  -27.83]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.86°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.19° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.7  +0.3  -0.2  -1.1  -2.9  +0.5  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.19°（関節 j4）
[001] 推論 744ms  10ステップ先  Δ= +4.9 +12.2  +8.0  -1.7 -23.4  +1.0
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.7  +3.2  +1.8  -1.7  -8.1  +0.8  流した 0.48 秒で次へ: 近づいた (残り 1.3°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.6  +2.8  +1.5  -0.4  -7.4  +0.4  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.17°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.6  +3.4  +2.2  -0.1  -8.3  +0.4  流した 0.42 秒で次へ: 近づいた (残り 1.48°)
[SEND] pi05_chunk001_via09: send_angles (single) [  +8.29,  +27.25,  +19.77,   -2.32,  -41.43,  -26.99]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.20°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.87° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.7  +0.4  +0.3  -0.0  -3.2  +0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.96°（関節 j1）
[002] 推論 1386ms  10ステップ先  Δ= +3.1  +8.6  +6.6  +0.0 -15.1  +0.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.2  +2.3  +2.2  -0.1  -6.0  +0.2  流した 0.42 秒で次へ: 近づいた (残り 0.96°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.0  +1.4  +1.4  +0.1  -4.5  +0.2  流した 0.52 秒で次へ: 近づいた (残り 0.92°)
  [WARN] daemon_get_angles failed: daemon error: get_angles returned empty/invalid after 12 retries
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.8  +2.2  +1.6  +0.1  -4.8  +0.3  流した 2.28 秒で次へ: 見込みの時間がたった
  [WARN] daemon_get_angles failed: daemon error: get_angles returned empty/invalid after 12 retries
  [WARN] daemon_get_angles failed: daemon error: get_angles returned empty/invalid after 12 retries
[SEND] pi05_chunk002_via09: send_angles (single) [ +11.31,  +36.76,  +26.22,   -2.24,  -55.73,  -26.90]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.07°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.94° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.2  -0.3  -0.1  -0.1  -1.1  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.94°（関節 j1）
[003] 推論 725ms  10ステップ先  Δ= +2.5 +12.1  +1.0  +0.1  -9.7  +0.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.1  +1.5  +1.0  -0.0  -3.3  +0.1  流した 0.52 秒で次へ: 近づいた (残り 0.84°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.1  +3.2  +0.5  +0.0  -3.1  +0.1  流した 0.44 秒で次へ: 近づいた (残り 0.89°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.4  +4.2  -0.4  -0.1  -3.0  +0.2  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.03°)
[SEND] pi05_chunk003_via09: send_angles (single) [ +13.70,  +49.78,  +27.32,   -2.09,  -65.01,  -26.89]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.03°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.93° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.4  +0.5  -0.6  -0.2  -1.0  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.93°（関節 j1）
[004] 推論 545ms  9ステップ先  Δ= +0.7  +8.8  -8.2  -0.3  +1.1  -0.1  グリッパー→閉
       [VIA   ] 中継点 3 点: step 2, 5, 8
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.7  +3.2  -3.9  -0.3  +0.7  +0.1  流した 0.48 秒で次へ: 近づいた (残り 1.01°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.1  +3.6  -4.2  -0.4  +1.2  -0.0  流した 0.48 秒で次へ: 近づいた (残り 1.16°)
[SEND] pi05_chunk004_via08: send_angles (single) [ +13.94,  +59.56,  +19.77,   -2.16,  -63.79,  -27.19]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.02°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.16° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.0  +0.2  -2.0  -0.4  +1.2  -0.1  着いた
  [Pi] GRIPPER: VALUE=25 speed=100 result= None
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.95°（関節 j4）
[005] 推論 590ms  10ステップ先  Δ= +1.1 -10.5  +8.1  -1.4  +3.3  +0.8
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.3  -4.3  +2.0  -1.2  +3.3  +0.4  流した 0.42 秒で次へ: 近づいた (残り 1.72°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.6  -6.3  +4.7  -0.7  +2.5  +0.9  流した 0.42 秒で次へ: 近づいた (残り 1.84°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.9  -3.6  +2.1  -0.5  +0.1  +0.3  流した 0.44 秒で次へ: 近づいた (残り 1.61°)
[SEND] pi05_chunk005_via09: send_angles (single) [ +14.89,  +49.97,  +28.65,   -2.67,  -62.39,  -26.49]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.44°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.44° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.1  -1.4  -1.0  -0.4  -0.2  +0.1  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.44°（関節 j1）
[006] 推論 1556ms  10ステップ先  Δ=+16.9  +0.5 -16.2  +3.1  +4.8  -4.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= +5.8  -1.3  -5.8  +0.8  +0.9  -1.5  流した 0.60 秒で次へ: 近づいた (残り 1.32°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +5.2  -0.5  -6.4  +1.8  +2.8  -2.6  流した 0.52 秒で次へ: 近づいた (残り 1.2°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +4.6  -0.2  -5.1  +1.4  +2.5  -2.4  流した 0.40 秒で次へ: 近づいた (残り 1.04°)
[SEND] pi05_chunk006_via09: send_angles (single) [ +31.70,  +51.93,  +13.37,   +0.83,  -57.37,  -30.70]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.92°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.57° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +1.2  -0.5  -1.9  +0.5  +0.7  -1.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.57°（関節 j2）
[007] 推論 637ms  10ステップ先  Δ= +0.8  -0.6  -9.1  +0.4  +0.6  -1.0
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.4  -0.9  -2.7  +0.1  +0.4  -0.9  流した 0.52 秒で次へ: 近づいた (残り 1.06°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.5  -0.8  -4.3  -0.3  +0.8  -0.8  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.01°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.6  -0.9  -3.3  -0.1  +0.3  -0.7  流した 0.59 秒で次へ: 近づいた (残り 1.07°)
[SEND] pi05_chunk007_via09: send_angles (single) [ +32.17,  +52.23,   +5.87,   +1.24,  -57.39,  -30.70]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.86°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.77° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.8  -0.8  -1.9  +0.0  +0.1  -0.7  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.77°（関節 j2）
[008] 推論 565ms  10ステップ先  Δ= +5.7  -1.1  -6.5  +0.7  +0.6  -0.7
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.3  -1.2  -4.1  +0.0  +0.9  -0.6  流した 0.52 秒で次へ: 近づいた (残り 1.17°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.3  -1.4  -2.4  +0.2  +0.1  -0.6  流した 0.48 秒で次へ: 近づいた (残り 1.38°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +2.2  -1.2  -2.2  +0.4  +0.0  -0.5  流した 0.59 秒で次へ: 近づいた (残り 1.41°)
[SEND] pi05_chunk008_via09: send_angles (single) [ +37.51,  +52.07,   +1.12,   +1.74,  -56.83,  -30.80]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.60°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.60° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.7  -1.1  -1.6  +0.5  -0.2  -0.5  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.60°（関節 j2）
[009] 推論 827ms  10ステップ先  Δ= +5.2  +8.3  -3.9  +1.8  -3.9  -1.6
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= +3.9  -0.9  -3.2  +0.7  +2.0  -0.8  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.4°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +2.1  +2.1  -2.2  +0.5  -0.5  -0.9  流した 0.42 秒で次へ: 近づいた (残り 1.49°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.4  +3.9  -1.4  +0.7  -4.6  -0.5  流した 0.48 秒で次へ: 近づいた (残り 1.73°)
[SEND] pi05_chunk009_via09: send_angles (single) [ +42.62,  +61.43,   -1.20,   +3.02,  -60.55,  -32.02]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.55°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.28° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.5  -0.0  -1.3  +0.9  -2.5  -0.4  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.28°（関節 j2）
[010] 推論 1552ms  4ステップ先  Δ= -0.5  +0.5  -1.3  +1.0  -2.4  -0.0  グリッパー→開
       [VIA   ] 中継点 2 点: step 2, 3
       [VIA   ] step  2  Δ= -0.5  +0.5  -1.3  +0.9  -2.3  -0.0  流した 0.42 秒で次へ: 近づいた (残り 1.31°)
[SEND] pi05_chunk010_via03: send_angles (single) [ +42.44,  +62.83,   -1.23,   +3.25,  -61.84,  -32.10]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.31°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.31° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  3  Δ= -0.5  -0.9  -1.3  +0.6  +0.1  +0.5  着いた
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.31°（関節 j2）
[011] 推論 628ms  10ステップ先  Δ= -0.2 -12.6  -1.2  -0.1 +12.6  +0.1
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= -0.3  -5.4  -1.4  -0.4  +5.4  +0.3  流した 0.42 秒で次へ: 近づいた (残り 2.03°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.2  -5.5  -1.4  -0.4  +5.2  +0.1  流した 0.52 秒で次へ: 近づいた (残り 1.93°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.2  -4.9  -1.2  -0.2  +3.9  +0.0  流した 0.43 秒で次へ: 近づいた (残り 1.95°)
[SEND] pi05_chunk011_via09: send_angles (single) [ +42.73,  +51.10,   -1.10,   +3.45,  -49.37,  -32.31]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.68°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.51° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.2  -2.7  -1.2  -0.4  +1.6  +0.0  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.51°（関節 j1）
[012] 推論 1687ms  10ステップ先  Δ= -1.9  -3.7  -0.8  -0.3  +2.7  -0.0
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= -0.5  -4.1  -1.0  -0.3  +2.8  -0.0  流した 0.42 秒で次へ: 近づいた (残り 1.99°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -1.2  -1.6  -0.9  -0.2  +0.2  -0.0  流した 0.42 秒で次へ: 近づいた (残り 1.62°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.5  -1.6  -0.8  -0.9  +0.2  -0.1  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.62°)
[SEND] pi05_chunk012_via09: send_angles (single) [ +41.01,  +49.91,   -0.72,   +3.55,  -47.63,  -32.37]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.59°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.59° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.4  -1.6  -0.8  -0.8  +0.2  -0.1  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.59°（関節 j1）
[013] 推論 731ms  10ステップ先  Δ= -4.4 -10.1  +0.1  -1.4  +8.7  -0.0
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= -1.1  -4.9  -0.6  -0.9  +3.4  -0.1  流した 0.40 秒で次へ: 近づいた (残り 1.9°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.5  -3.3  -0.4  -0.8  +1.9  -0.1  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 2.11°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -2.0  -4.4  -0.0  -0.9  +2.7  -0.1  流した 0.44 秒で次へ: 近づいた (残り 1.96°)
[SEND] pi05_chunk013_via09: send_angles (single) [ +36.96,  +41.44,   +0.16,   +2.98,  -39.16,  -32.29]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.47°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.06° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -1.4  -3.5  -0.4  -0.4  +2.1  -0.0  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.06°（関節 j1）
[014] 推論 780ms  10ステップ先  Δ=-21.4 -26.3  +0.9  -3.8 +26.8  +1.1
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= -6.1  -9.1  -0.1  -1.5  +7.3  +0.4  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.93°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -6.5  -9.6  +0.1  -1.5  +8.3  +0.8  流した 0.44 秒で次へ: 近づいた (残り 1.73°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -7.2  -9.2  -0.2  -1.6  +9.4  +0.8  流した 0.62 秒で次へ: 近づいた (残り 1.53°)
       [PAUSE ] 止める予約 (Enter). 推論 14 を送り終えてから, 次の推論のあと (送る前) で止めます
[SEND] pi05_chunk014_via09: send_angles (single) [ +15.65,  +17.25,   +1.63,   -0.35,  -12.61,  -31.15]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.66°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.64° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -2.2  -3.7  -0.6  -0.9  +3.1  +0.8  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.64°（関節 j1）
[015] 推論 549ms  10ステップ先  Δ=-12.6 -14.0  -0.6  -0.5  +8.1  +1.0
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [PAUSE ] 止めました (推論 15 はまだ送っていません). Enter で実行すると, また止まらずに進みます
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > h
[SEND] pi05_home: send_angles (single) [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=18.89°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.19° (tol 2.5°)
[RECORD] 記録終了 コマ 574 (8.901 fps) 実測角 447 回 (6.93 Hz)  電流 455 行 (read_servo)  → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261114_180704/recording
       結果: y=成功 / n=失敗 / Enter=記録しない > y
[GRIP  ] 閉じて 1 秒後の爪の電流 (中央値): 1 回目 798 (9 行)  (閉じる値 25)
[DONE  ] 記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261114_180704
[CLIENT] run_policy_client.py が終わった (終了コード 0. モデル deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1))
    (82 秒)
もう1回やりますか? y=やる / 他=終わる > n

=== かかった時間  モデル deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1)
  1. Pod を作る                      2 秒
  2. Pod が立ち上がるまで待つ     38 秒
  3a. スクリプトを送る        101 秒
  3b. huggingface_hub を入れ, 鍵を渡す     10 秒
  3c. モデルを取る (hf download PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1)     23 秒
  3d. openpi を取る (215abfb)       15 秒
  3e. uv sync                          27 秒
  3f. addon・設定・assets (pi05_mecharm_deep_even10_lora)      3 秒
  4. サーバーの起動             43 秒
  5. Mac の 8000 番へのトンネル      2 秒
  5b. 空打ち (1 回目の推論の待ちを先に済ませる)     55 秒
  6. デーモンの状態              2 秒
  7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (1 回目)     65 秒
  8. 実機推論 (1 回目)          101 秒
  7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (2 回目)     22 秒
  8. 実機推論 (2 回目)           82 秒

[LAB   ] Pod は残しています (id 9wypmq2uhnx2et). 片付けは ./lab_stop.sh --log Log35
[TUNNEL] 8000 番のトンネルを閉じました