[RANGE ] 安全範囲 (学習データ ±10°) は /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes から (--model deep1) [FRAME ] 写り方の確かめの基準画像は /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes の最初のエピソードから (位置合わせと同じ trim2. 依頼 137) [TILT ] 上カメラの傾きのお手本 (各エピソードの 1 枚目の中央値) は /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes から (安全範囲と同じ. 差だけ画像を回して AI に渡す. 依頼 144) [GRIP ] 爪の閉じる値は 25 (--grip-value). 締め直し r はこの値−3 とこの値を交互に送る (依頼 152) [FLOW ] 推論の送り方: --flow --speed 30 (依頼 176) [CONFIRM] チャンクごとには確かめない (--no-step-confirm. 始めの確かめのあとは止まらずに進む. 止めるときはスペース. 依頼 178) [LAB ] 2026-11-14 18:17:34 GPU=NVIDIA A40 episode=run_0001_20261019_194818 log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/lab/Log35 [MODEL ] --model deep1: π0.5 base から deep_even10_v1 で新しく学習した 2999 (依頼 133. decay_steps 5000) PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1 → /workspace/ckpt/deep_v1_2999 設定 pi05_mecharm_deep_even10_lora assets local/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1 === 1. Pod を作る [POD ] Log35 の Pod (id 9wypmq2uhnx2et) につなぎ直します (状態 RUNNING GPU=NVIDIA A40 1時間 0.59 ドル 作った時刻 2026-11-14 17:58:33) [POD ] 記録の最後のモデル: deep1 今回: --model deep1 (1 秒) === 2. Pod が立ち上がるまで待つ [POD ] SSH の IP とポートを API から取り直した (:) [POD ] 入れた: 7711f98bf50a NVIDIA A40, 46068 MiB (6 秒) === 3. Pod の中を確かめる (つなぎ直し) [POD ] serve_policy.py のプロセス: ある 8000 番の LISTEN: ある [POD ] モデル (/workspace/ckpt/deep_v1_2999): ある openpi (215abfb): ある .venv: ある [POD ] 動いているサーバーのモデル: --policy.dir=/workspace/ckpt/deep_v1_2999 (--model deep1 と同じ) [POD ] サーバーは 8000 番で待っています. 3b〜4 を飛ばします INFO:websockets.server:server listening on 0.0.0.0:8000 (8 秒) === 3a. スクリプトを送る (99 秒) === 3b〜4. 準備とサーバーの起動 → 飛ばす (サーバーが 8000 番で待っている) === 5. Mac の 8000 番へのトンネル [TUNNEL] localhost:8000 → Pod の 8000 番 (pid 61377. このスクリプトが終わると閉じる) (2 秒) === 5b. 空打ち (1 回目の推論の待ちを先に済ませる) [WARM ] 空打ち: localhost:8000 に観測 (画像 384x216・state 7 つ・prompt) を 1 回投げて捨てます (お手本 pi05_20261031_175527 の 1 枚目) [WARM ] 空打ち 1.2 秒 (つなぐまで含めて 2.3 秒. 答え 10x7 は捨てた) (2 秒) === 6. デーモンの状態 --- process 514 /usr/bin/python3 -u /home/ubuntu/mecharm_daemon.py --- 5555 LISTEN 0 1 0.0.0.0:5555 0.0.0.0:* --- systemd enabled: enabled active: active (3 秒) === 7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (1 回目) [INIT] daemon 接続中... [Pi] fresh_mode=1 [INIT] fresh_mode=1 [PRE] 現在姿勢: [0.00, 1.23, 1.14, -0.08, -0.17, -30.23] [SEND] HOME へ移動指令 [WAIT] t=0.6s max_err=1.23° [DONE] HOME 到達 max_err=1.23° [POST] 最終姿勢: [0.00, 1.23, 1.14, -0.08, -0.17, -30.23] [Pi] fresh_mode=0 [EXIT] fresh_mode=0, socket close [Pi] GRIPPER: OPEN result= None [REF ] 基準画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_194818/frames/000000.jpg [REF ] お手本 run_0001_20261019_194818 (つかんだ瞬間の j0 = +13.2°) [REF ] 重なった画像のブロックに実物のブロックを合わせると, お手本と同じ位置に置ける [TILT ] 傾きのお手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes 中央値 -0.61° (測れた 50/50 本. プラス=右下がり) [TILT ] 傾きはソフトでそろえる: ライブをお手本の中央値との差だけ回して重ねる (AI に渡す画像と同じ. 回す角度が 3° を超えたら画面の色を変える. 止めない) [ALIGN ] |dy| <= 20 なら OK. アームは HOME に置いた状態で合わせる. q または Esc で終了 (ファイルには何も書かない) [ALIGN ] dy= +0.5 dx= -1.7 response=0.992 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -2.03° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.42° 回して重ねる. プラス=右下がり) [ALIGN ] dy= +0.5 dx= -1.7 response=1.027 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -1.87° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.25° 回して重ねる. プラス=右下がり) [DONE ] 終了 (何も書いていません) (63 秒) === 8. 実機推論 (1 回目) [WAIT ] 送ったあと 0.0s / 爪のあと 0.8s (開くときの daemon 0.0s) / 止まるのを待つ目安 0.8s [GRIP ] 閉じる値 25 締め直し r は 22 と 25 を交互に送る [FLOW ] --flow: 途中の点は 5.0° 以内に近づくか見込みの時間で次を送る (間隔 0.4〜1.5 秒). 最後の点は 3° の到着を待つ 速さ 30 (--speed. 補正・巻き戻し・HOME は 20 のまま) [SAFE ] 安全範囲 (学習 50 本 ±10°): j0[-72,+55] j1[-9,+88] j2[-45,+52] j3[-18,+27] j4[-87,+10] j5[-51,-15] [SAFE ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352) 元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes [MODE ] EXECUTE steps/chunk=10 max_move=20.0° log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261114_182039 [MODEL ] deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1) [PAUSE ] --no-step-confirm: 始めの確かめのあとは入力欄を出さずに進みます. 止めるときはスペース (Enter も可). 今のチャンクを送り終えてから, 次の推論のあと (送る前) で入力欄を出します [CAMERA] 写り方 dy=-5.8 dx=+5.2 response=0.524 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 回したあとの画像で測った [CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg [CAMERA] 傾き -1.91° → -0.61° にそろえて渡す (+1.29° 回す. プラス=右下がり) (お手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes 測れた 50/50 本・今 5/5 コマ) [POLICY] 接続 ws://localhost:8000 metadata={} [RECORD] 上カメラと実測角を 1 秒 10 コマで記録します → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261114_182039/recording [GRIP ] 開始時のグリッパー開放は, 最初の目標が検査を通ってから行います (爪が閉じていたら手で開けておく) [STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない) [000] 推論 566ms 10ステップ先 Δ= +4.8 +12.2 +8.3 -1.6 -18.1 +2.2 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [GRIP ] 開始時にグリッパーを開く [Pi] GRIPPER: OPEN result= None [VIA ] step 2 Δ= +0.5 +2.2 +1.8 -0.0 -3.2 +0.4 流した 0.44 秒で次へ: 近づいた (残り 1.43°) [WARN] daemon_get_angles failed: daemon error: get_angles returned empty/invalid after 12 retries [VIA ] step 5 Δ= +2.3 +3.3 +1.9 -0.7 -8.0 +1.0 流した 2.09 秒で次へ: 見込みの時間がたった [VIA ] step 8 Δ= +2.2 +3.7 +2.0 -1.5 -7.5 +1.0 流した 0.48 秒で次へ: 近づいた (残り 1.01°) [SEND] pi05_chunk000_via09: send_angles (single) [ +4.72, +13.44, +9.42, -1.72, -18.24, -28.07] speed=30 wait=0.0s (pre max|Δ|=1.90°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=0.88° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +1.0 +0.2 -0.4 -0.1 -2.0 +0.4 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 0.88°（関節 j1） [001] 推論 586ms 10ステップ先 Δ= +4.3 +13.2 +10.0 -1.0 -22.3 +1.2 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 [VIA ] step 2 Δ= +1.4 +3.0 +2.2 -0.5 -6.2 +0.8 流した 0.56 秒で次へ: 近づいた (残り 0.97°) [VIA ] step 5 Δ= +1.6 +3.8 +2.6 -0.1 -7.6 +0.5 流した 0.48 秒で次へ: 近づいた (残り 0.93°) [VIA ] step 8 Δ= +1.4 +3.7 +3.0 -0.1 -8.1 +0.3 流した 0.49 秒で次へ: 近づいた (残り 0.99°) [SEND] pi05_chunk001_via09: send_angles (single) [ +8.79, +27.48, +19.86, -2.71, -40.10, -27.12] speed=30 wait=0.0s (pre max|Δ|=1.78°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=0.90° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +0.5 -0.2 -0.3 +0.0 -1.8 +0.2 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 0.90°（関節 j1） [002] 推論 1572ms 10ステップ先 Δ= +3.3 +10.8 +5.4 +0.7 -16.6 +0.5 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 [VIA ] step 2 Δ= +1.6 +3.6 +1.9 +0.2 -7.4 +0.3 流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 0.95°) [VIA ] step 5 Δ= +1.3 +3.0 +1.3 +0.5 -5.6 +0.4 流した 0.44 秒で次へ: 近づいた (残り 1.0°) [VIA ] step 8 Δ= +0.8 +1.4 +0.7 +0.5 -3.3 +0.3 流した 0.56 秒で次へ: 近づいた (残り 0.8°) [SEND] pi05_chunk002_via09: send_angles (single) [ +11.56, +39.16, +25.50, -2.16, -56.10, -26.87] speed=30 wait=0.0s (pre max|Δ|=1.09°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=0.91° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +0.1 +0.0 -0.1 +0.6 -1.1 +0.3 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 0.91°（関節 j1） [003] 推論 871ms 10ステップ先 Δ= +2.7 +11.8 -0.8 +0.5 -5.4 +0.3 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 [VIA ] step 2 Δ= +1.4 +3.5 +1.6 +0.6 -4.0 +0.2 流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.13°) [VIA ] step 5 Δ= +0.9 +0.8 -0.2 +0.1 -0.4 +0.2 流した 0.51 秒で次へ: 近づいた (残り 1.12°) [VIA ] step 8 Δ= +0.4 +3.4 -1.9 +0.1 -0.7 +0.3 流した 0.41 秒で次へ: 近づいた (残り 1.52°) [SEND] pi05_chunk003_via09: send_angles (single) [ +14.08, +51.90, +24.74, -2.20, -61.17, -26.82] speed=30 wait=0.0s (pre max|Δ|=2.50°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.09° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +0.5 +0.8 -2.5 -0.0 -0.5 +0.3 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 1.09°（関節 j2） [004] 推論 846ms 8ステップ先 Δ= +0.8 +5.5 -6.1 -0.5 +2.1 -0.2 グリッパー→閉 [VIA ] 中継点 3 点: step 2, 5, 7 [VIA ] step 2 Δ= +0.7 +3.2 -4.6 -0.3 +1.1 +0.1 流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.43°) [VIA ] step 5 Δ= +0.1 +1.2 -2.5 -0.4 +2.5 -0.1 流した 0.58 秒で次へ: 近づいた (残り 2.44°) [SEND] pi05_chunk004_via07: send_angles (single) [ +14.43, +58.28, +19.71, -2.56, -58.65, -27.27] speed=30 wait=0.0s (pre max|Δ|=2.34°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.34° (tol 3.0°) [VIA ] step 7 Δ= +0.0 -0.6 -0.7 -0.5 +2.3 +0.1 着いた [Pi] GRIPPER: VALUE=25 speed=100 result= None [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 3.04°（関節 j4） [005] 推論 650ms 10ステップ先 Δ= +1.7 -9.6 +7.5 -0.5 +0.7 +0.4 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 [VIA ] step 2 Δ= +0.5 -2.1 +0.7 -0.5 +2.1 +0.1 流した 0.43 秒で次へ: 近づいた (残り 2.06°) [VIA ] step 5 Δ= +0.6 -5.4 +4.4 -0.8 +1.4 +0.4 流した 0.51 秒で次へ: 近づいた (残り 1.59°) [VIA ] step 8 Δ= +1.2 -4.9 +3.3 -0.2 -0.8 +0.4 流した 0.52 秒で次へ: 近づいた (残り 1.78°) [SEND] pi05_chunk005_via09: send_angles (single) [ +15.67, +49.24, +27.66, -2.38, -61.01, -27.21] speed=30 wait=0.0s (pre max|Δ|=2.17°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.17° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +0.6 -2.2 -0.1 -0.2 -0.9 -0.1 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 2.17°（関節 j1） [006] 推論 572ms 10ステップ先 Δ=+12.5 -0.3 -13.2 +2.9 +4.4 -3.2 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 [VIA ] step 2 Δ= +7.1 -1.4 -6.9 +1.4 +1.7 -1.8 流した 0.43 秒で次へ: 近づいた (残り 1.46°) [VIA ] step 5 Δ= +3.8 -0.7 -5.7 +1.6 +2.5 -2.5 流した 0.40 秒で次へ: 近づいた (残り 1.1°) [VIA ] step 8 Δ= +1.4 -0.7 -2.4 +1.0 +0.4 -1.5 流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.3°) [SEND] pi05_chunk006_via09: send_angles (single) [ +28.23, +51.14, +14.59, +0.76, -55.72, -30.29] speed=30 wait=0.0s (pre max|Δ|=1.20°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.20° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= -0.2 -0.7 -1.1 +0.4 -0.3 -1.2 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 1.14°（関節 j2） [007] 推論 1630ms 10ステップ先 Δ= +0.4 -1.4 -9.6 +0.7 +0.6 -1.1 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 [VIA ] step 2 Δ= -0.1 -1.1 -2.8 +0.5 -0.1 -0.9 流した 0.48 秒で次へ: 近づいた (残り 1.21°) [VIA ] step 5 Δ= -0.0 -1.4 -4.4 +0.4 +0.3 -0.7 流した 0.52 秒で次へ: 近づいた (残り 1.38°) [VIA ] step 8 Δ= +0.5 -1.4 -4.0 +0.1 +0.7 -0.5 流した 0.52 秒で次へ: 近づいた (残り 1.42°) [SEND] pi05_chunk007_via09: send_angles (single) [ +28.90, +50.74, +6.17, +1.07, -54.85, -30.22] speed=30 wait=0.0s (pre max|Δ|=1.74°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.74° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +0.6 -1.4 -1.7 +0.3 -0.5 -0.5 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 1.74°（関節 j2） [008] 推論 563ms 10ステップ先 Δ=+12.8 +1.6 -10.9 +1.2 +1.4 -1.3 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 [VIA ] step 2 Δ= +3.1 -1.0 -5.6 +0.3 +0.9 -0.6 流した 0.41 秒で次へ: 近づいた (残り 1.12°) [VIA ] step 5 Δ= +4.1 -0.7 -4.2 +0.6 +1.3 -0.8 流した 0.52 秒で次へ: 近づいた (残り 1.11°) [VIA ] step 8 Δ= +4.5 +0.4 -2.9 +0.6 -0.5 -0.7 流した 0.52 秒で次へ: 近づいた (残り 1.33°) [SEND] pi05_chunk008_via09: send_angles (single) [ +41.07, +53.68, -2.97, +1.96, -52.87, -30.97] speed=30 wait=0.0s (pre max|Δ|=1.48°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.48° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +1.2 -0.6 -1.5 +0.2 -0.8 -0.5 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 1.48°（関節 j2） [009] 推論 568ms 10ステップ先 Δ= -0.5 +7.9 -1.8 +1.6 -9.9 -0.7 グリッパー→開 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 [VIA ] step 2 Δ= -0.1 +4.2 -1.6 +1.1 -5.4 -0.5 流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 2.0°) [VIA ] step 5 Δ= -0.2 +2.1 -1.7 +1.0 -5.4 -0.5 流した 0.52 秒で次へ: 近づいた (残り 1.47°) [VIA ] step 8 Δ= -0.4 -0.9 -1.5 +0.7 -2.5 +0.1 流した 0.42 秒で次へ: 近づいた (残り 2.48°) [SEND] pi05_chunk009_via09: send_angles (single) [ +40.50, +62.72, -3.26, +3.11, -61.98, -31.27] speed=30 wait=0.0s (pre max|Δ|=2.48°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.52° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= -0.4 -1.0 -1.5 +0.6 -2.5 +0.2 着いた [Pi] GRIPPER: OPEN result= None [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 1.51°（関節 j2） [010] 推論 607ms 10ステップ先 Δ= -1.2 -17.5 -1.2 +0.4 +16.6 -0.2 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 [VIA ] step 2 Δ= -0.3 -6.7 -1.5 +0.3 +5.8 +0.1 流した 0.48 秒で次へ: 近づいた (残り 2.44°) [VIA ] step 5 Δ= -0.1 -7.2 -1.3 +0.3 +7.4 -0.1 流した 0.52 秒で次へ: 近づいた (残り 2.09°) [VIA ] step 8 Δ= -0.7 -6.2 -1.1 +0.3 +6.9 -0.2 流した 0.52 秒で次へ: 近づいた (残り 1.93°) [SEND] pi05_chunk010_via09: send_angles (single) [ +39.62, +46.26, -2.93, +3.21, -46.10, -31.68] speed=30 wait=0.0s (pre max|Δ|=3.04°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.25° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= -0.5 -3.0 -1.1 +0.2 +2.8 -0.2 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 2.25°（関節 j1） [011] 推論 615ms 10ステップ先 Δ=-21.4 -26.8 +0.2 -2.8 +28.2 +0.2 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 [VIA ] step 2 Δ= -5.7 -8.9 -0.7 -0.6 +8.9 -0.1 流した 0.40 秒で次へ: 近づいた (残り 1.84°) [VIA ] step 5 Δ= -6.0 -9.1 -0.3 -2.1 +8.7 +0.1 流した 0.42 秒で次へ: 近づいた (残り 1.67°) [VIA ] step 8 Δ= -7.5 -10.1 +0.1 -1.8 +9.8 +0.3 流した 0.52 秒で次へ: 近づいた (残り 1.56°) [SEND] pi05_chunk011_via09: send_angles (single) [ +18.71, +21.68, -1.64, +0.19, -19.55, -31.25] speed=30 wait=0.0s (pre max|Δ|=3.89°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.61° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= -2.5 -3.9 -0.8 -0.8 +3.8 +0.3 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 1.61°（関節 j1） [012] 推論 1491ms 10ステップ先 Δ= -5.1 -10.0 -0.5 -0.9 +8.7 +0.4 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 [VIA ] step 2 Δ= -4.6 -9.2 -0.4 -0.8 +8.0 +0.5 流した 0.44 秒で次へ: 近づいた (残り 1.31°) [VIA ] step 5 Δ= -1.1 -3.0 -0.3 -0.9 +2.1 +0.4 流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.5°) [VIA ] step 8 Δ= +0.8 -0.6 -0.8 -0.8 -0.4 +0.3 流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 0.88°) [SEND] pi05_chunk012_via09: send_angles (single) [ +13.49, +13.28, -1.38, -0.25, -11.86, -31.13] speed=30 wait=0.0s (pre max|Δ|=0.87°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=0.87° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +0.2 -0.9 -0.9 -0.7 -0.5 +0.3 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 0.87°（関節 j1） [013] 推論 695ms 10ステップ先 Δ=-10.4 -11.0 -0.6 -0.7 +8.0 +0.5 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 [VIA ] step 2 Δ= -6.0 -7.5 -0.8 -0.8 +6.2 +0.5 流した 0.44 秒で次へ: 近づいた (残り 1.23°) [VIA ] step 5 Δ= -3.5 -4.1 -0.7 -0.6 +2.8 +0.5 流した 0.44 秒で次へ: 近づいた (残り 1.18°) [VIA ] step 8 Δ= -0.6 -1.7 -0.6 -0.4 +0.2 +0.5 流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.32°) [SEND] pi05_chunk013_via09: send_angles (single) [ +2.84, +3.15, -1.15, -0.28, -3.35, -30.92] speed=30 wait=0.0s (pre max|Δ|=1.42°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.42° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= -0.1 -1.4 -0.6 -0.4 +0.3 +0.5 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 1.42°（関節 j1） [014] 推論 564ms 10ステップ先 Δ= -1.0 -1.8 -0.8 -0.3 +0.5 +0.5 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 [VIA ] step 2 Δ= -1.3 -1.8 -0.6 -0.4 +0.8 +0.5 流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.61°) [VIA ] step 5 Δ= +0.3 -1.7 -0.7 -0.3 +0.6 +0.5 流した 0.42 秒で次へ: 近づいた (残り 1.73°) [VIA ] step 8 Δ= +0.4 -1.7 -0.7 -0.3 +0.4 +0.5 流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.69°) [SEND] pi05_chunk014_via09: send_angles (single) [ +1.96, +2.76, -1.28, -0.26, -3.14, -30.93] speed=30 wait=0.0s (pre max|Δ|=1.63°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.63° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +0.5 -1.6 -0.8 -0.3 +0.4 +0.4 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 1.63°（関節 j1） [015] 推論 1490ms 10ステップ先 Δ= -0.9 -2.0 -0.7 -0.4 +0.4 +0.5 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 [PAUSE ] 止める予約 (Enter). 推論 15 は送らずに入力欄を出します [PAUSE ] 止めました (推論 15 はまだ送っていません). Enter で実行すると, また止まらずに進みます Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > h [SEND] pi05_home: send_angles (single) [ +0.00, +0.00, +0.00, +0.00, +0.00, -30.00] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=4.39°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.23° (tol 2.5°) [RECORD] 記録終了 コマ 621 (8.946 fps) 実測角 538 回 (7.75 Hz) 電流 542 行 (read_servo) → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261114_182039/recording 結果: y=成功 / n=失敗 / Enter=記録しない > y [GRIP ] 閉じて 1 秒後の爪の電流 (中央値): 1 回目 734 (9 行) (閉じる値 25) [DONE ] 記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261114_182039 [CLIENT] run_policy_client.py が終わった (終了コード 0. モデル deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1)) (76 秒) もう1回やりますか? y=やる / 他=終わる > y === 7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (2 回目) [INIT] daemon 接続中... [Pi] fresh_mode=1 [INIT] fresh_mode=1 [PRE] 現在姿勢: [-0.35, 1.23, 0.96, 0.08, -0.17, -30.14] [SEND] HOME へ移動指令 [WAIT] t=0.7s max_err=1.23° [DONE] HOME 到達 max_err=1.23° [POST] 最終姿勢: [-0.35, 1.23, 0.96, 0.08, -0.17, -30.14] [Pi] fresh_mode=0 [EXIT] fresh_mode=0, socket close [Pi] GRIPPER: OPEN result= None [REF ] 基準画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_194818/frames/000000.jpg [REF ] お手本 run_0001_20261019_194818 (つかんだ瞬間の j0 = +13.2°) [REF ] 重なった画像のブロックに実物のブロックを合わせると, お手本と同じ位置に置ける [TILT ] 傾きのお手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes 中央値 -0.61° (測れた 50/50 本. プラス=右下がり) [TILT ] 傾きはソフトでそろえる: ライブをお手本の中央値との差だけ回して重ねる (AI に渡す画像と同じ. 回す角度が 3° を超えたら画面の色を変える. 止めない) [ALIGN ] |dy| <= 20 なら OK. アームは HOME に置いた状態で合わせる. q または Esc で終了 (ファイルには何も書かない) [ALIGN ] dy= +0.6 dx= -2.9 response=0.849 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -1.95° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.33° 回して重ねる. プラス=右下がり) [DONE ] 終了 (何も書いていません) (15 秒) === 8. 実機推論 (2 回目) [WAIT ] 送ったあと 0.0s / 爪のあと 0.8s (開くときの daemon 0.0s) / 止まるのを待つ目安 0.8s [GRIP ] 閉じる値 25 締め直し r は 22 と 25 を交互に送る [FLOW ] --flow: 途中の点は 5.0° 以内に近づくか見込みの時間で次を送る (間隔 0.4〜1.5 秒). 最後の点は 3° の到着を待つ 速さ 30 (--speed. 補正・巻き戻し・HOME は 20 のまま) [SAFE ] 安全範囲 (学習 50 本 ±10°): j0[-72,+55] j1[-9,+88] j2[-45,+52] j3[-18,+27] j4[-87,+10] j5[-51,-15] [SAFE ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352) 元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes [MODE ] EXECUTE steps/chunk=10 max_move=20.0° log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261114_182211 [MODEL ] deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1) [PAUSE ] --no-step-confirm: 始めの確かめのあとは入力欄を出さずに進みます. 止めるときはスペース (Enter も可). 今のチャンクを送り終えてから, 次の推論のあと (送る前) で入力欄を出します [CAMERA] 写り方 dy=-5.7 dx=+4.4 response=0.571 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 回したあとの画像で測った [CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg [CAMERA] 傾き -1.99° → -0.61° にそろえて渡す (+1.37° 回す. プラス=右下がり) (お手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes 測れた 50/50 本・今 5/5 コマ) [POLICY] 接続 ws://localhost:8000 metadata={} [RECORD] 上カメラと実測角を 1 秒 10 コマで記録します → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261114_182211/recording [GRIP ] 開始時のグリッパー開放は, 最初の目標が検査を通ってから行います (爪が閉じていたら手で開けておく) [STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない) [000] 推論 678ms 10ステップ先 Δ= +3.8 +14.0 +9.1 -1.6 -21.2 +2.3 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 [CONFIRM] 2 回目からの試行なので始めの確かめ (Enter) を待たずに実行します (次の推論からは今までどおり確かめます) [GRIP ] 開始時にグリッパーを開く [Pi] GRIPPER: OPEN result= None [VIA ] step 2 Δ= +0.7 +2.9 +2.2 +0.1 -3.9 +0.2 流した 0.44 秒で次へ: 近づいた (残り 1.53°) [VIA ] step 5 Δ= +1.3 +3.5 +1.8 -0.4 -8.6 +0.9 流した 0.48 秒で次へ: 近づいた (残り 1.73°) [VIA ] step 8 Δ= +1.6 +3.9 +2.1 -1.3 -9.5 +1.3 流した 0.53 秒で次へ: 近づいた (残り 1.31°) [SEND] pi05_chunk000_via09: send_angles (single) [ +3.44, +15.21, +10.10, -1.59, -21.32, -27.88] speed=30 wait=0.0s (pre max|Δ|=3.75°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.11° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +0.8 +0.9 +0.0 -0.4 -3.8 +0.4 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 1.11°（関節 j4） [001] 推論 1549ms 10ステップ先 Δ= +4.3 +13.0 +7.4 -1.2 -22.8 +1.1 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 [VIA ] step 2 Δ= +1.0 +2.7 +1.0 -0.8 -6.8 +0.8 流した 0.44 秒で次へ: 近づいた (残り 1.1°) [VIA ] step 5 Δ= +1.5 +3.4 +2.0 -0.2 -7.7 +0.5 流した 0.48 秒で次へ: 近づいた (残り 1.04°) [WARN] daemon_get_angles failed: daemon error: get_angles returned empty/invalid after 12 retries [VIA ] step 8 Δ= +1.7 +3.5 +2.3 +0.1 -7.9 +0.3 流した 2.24 秒で次へ: 見込みの時間がたった [WARN] daemon_get_angles failed: daemon error: get_angles returned empty/invalid after 12 retries [SEND] pi05_chunk001_via09: send_angles (single) [ +7.66, +29.13, +18.30, -2.56, -43.00, -27.03] speed=30 wait=0.0s (pre max|Δ|=2.58°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.01° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +0.6 +0.2 -0.1 -0.0 -2.6 +0.2 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 1.01°（関節 j1） [002] 推論 799ms 10ステップ先 Δ= +3.8 +9.6 +5.2 +0.6 -16.1 +0.3 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 [VIA ] step 2 Δ= +1.6 +2.3 +1.1 +0.1 -4.8 +0.2 流した 0.56 秒で次へ: 近づいた (残り 0.92°) [VIA ] step 5 Δ= +1.0 +2.7 +1.3 +0.6 -5.7 +0.3 流した 0.52 秒で次へ: 近づいた (残り 0.98°) [VIA ] step 8 Δ= +1.1 +2.1 +1.3 +0.6 -4.4 +0.2 流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 0.95°) [SEND] pi05_chunk002_via09: send_angles (single) [ +10.92, +39.73, +23.99, -1.90, -59.50, -26.92] speed=30 wait=0.0s (pre max|Δ|=0.79°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=0.87° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +0.4 -0.4 -0.1 +0.6 -0.8 +0.2 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 0.87°（関節 j1） [003] 推論 757ms 10ステップ先 Δ= +2.1 +7.3 +1.5 +0.5 -7.9 +0.4 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 [VIA ] step 2 Δ= +1.3 +0.8 +0.7 +0.6 -3.4 +0.3 流した 0.58 秒で次へ: 近づいた (残り 0.93°) [VIA ] step 5 Δ= +0.8 +1.4 +1.3 +0.3 -2.5 +0.2 流した 0.42 秒で次へ: 近づいた (残り 0.98°) [VIA ] step 8 Δ= +0.2 +1.9 -1.1 +0.2 -1.2 +0.3 流した 0.52 秒で次へ: 近づいた (残り 1.1°) [SEND] pi05_chunk003_via09: send_angles (single) [ +12.60, +47.90, +25.55, -1.93, -66.64, -26.77] speed=30 wait=0.0s (pre max|Δ|=1.25°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.16° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +0.2 +0.3 -1.2 +0.2 -0.3 +0.2 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 1.16°（関節 j2） [004] 推論 1603ms 9ステップ先 Δ= +0.4 +8.8 -7.6 -0.3 +2.7 +0.1 グリッパー→閉 [VIA ] 中継点 3 点: step 2, 5, 8 [VIA ] step 2 Δ= +0.3 +3.6 -4.1 -0.0 +1.2 +0.2 流した 0.54 秒で次へ: 近づいた (残り 1.31°) [VIA ] step 5 Δ= +0.4 +2.8 -3.4 -0.1 +2.3 +0.1 流した 0.54 秒で次へ: 近づいた (残り 2.25°) [SEND] pi05_chunk004_via08: send_angles (single) [ +12.82, +57.67, +19.08, -2.28, -64.06, -26.91] speed=30 wait=0.0s (pre max|Δ|=2.73°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.68° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= +0.4 +0.4 -2.3 -0.4 +2.7 +0.1 着いた [Pi] GRIPPER: VALUE=25 speed=100 result= None [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 1.68°（関節 j4） [005] 推論 807ms 10ステップ先 Δ= +1.5 -11.5 +6.1 -0.5 +2.3 +0.3 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 [VIA ] step 2 Δ= +0.5 -4.7 +1.6 -0.5 +2.5 +0.2 流した 0.40 秒で次へ: 近づいた (残り 1.76°) [VIA ] step 5 Δ= +1.0 -5.7 +2.8 -0.8 +0.7 +0.3 流した 0.51 秒で次へ: 近づいた (残り 1.72°) [VIA ] step 8 Δ= +0.5 -4.4 +1.1 -0.5 +0.5 +0.1 流した 0.60 秒で次へ: 近づいた (残り 1.6°) [SEND] pi05_chunk005_via09: send_angles (single) [ +13.90, +47.17, +26.21, -2.50, -63.41, -26.67] speed=30 wait=0.0s (pre max|Δ|=1.87°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.87° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +0.6 -1.9 -0.6 -0.3 +0.3 +0.0 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 1.87°（関節 j1） [006] 推論 1772ms 10ステップ先 Δ=+13.7 -0.3 -14.6 +3.2 +6.4 -4.1 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 [VIA ] step 2 Δ= +3.5 -1.8 -3.5 +0.5 +1.3 -1.0 流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.76°) [VIA ] step 5 Δ= +5.6 -1.1 -6.5 +1.4 +2.8 -2.6 流した 0.52 秒で次へ: 近づいた (残り 1.32°) [VIA ] step 8 Δ= +3.9 -0.5 -5.6 +1.1 +3.0 -2.6 流した 0.44 秒で次へ: 近づいた (残り 1.23°) [SEND] pi05_chunk006_via09: send_angles (single) [ +27.66, +48.70, +12.16, +1.00, -57.35, -30.86] speed=30 wait=0.0s (pre max|Δ|=1.81°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.72° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +0.6 -0.8 -1.8 +0.1 +0.6 -1.4 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 1.72°（関節 j2） [007] 推論 749ms 10ステップ先 Δ=+18.4 +5.3 -19.6 +3.9 +7.0 -4.5 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 [VIA ] step 2 Δ= +7.0 +0.0 -9.1 +1.7 +4.0 -2.4 流した 0.44 秒で次へ: 近づいた (残り 1.02°) [VIA ] step 5 Δ= +6.8 +0.4 -8.0 +1.5 +4.0 -2.3 流した 0.45 秒で次へ: 近づいた (残り 1.15°) [VIA ] step 8 Δ= +4.0 +1.6 -4.2 +0.8 +0.4 -1.5 流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.32°) [SEND] pi05_chunk007_via09: send_angles (single) [ +45.59, +55.00, -5.71, +4.40, -50.91, -34.37] speed=30 wait=0.0s (pre max|Δ|=1.67°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.67° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +0.7 -0.2 -1.7 +0.2 -0.4 -0.8 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 1.67°（関節 j2） [008] 推論 755ms 10ステップ先 Δ= +0.2 +10.9 -2.4 +1.5 -8.3 -0.9 グリッパー→開 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 [VIA ] step 2 Δ= +0.2 +4.5 -2.0 +0.7 -3.8 -0.8 流した 0.44 秒で次へ: 近づいた (残り 1.63°) [VIA ] step 5 Δ= +0.2 +3.4 -1.8 +0.6 -4.2 -0.6 流した 0.44 秒で次へ: 近づいた (残り 1.15°) [VIA ] step 8 Δ= +0.3 +1.2 -0.9 +0.8 -0.5 -0.8 流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 2.39°) [SEND] pi05_chunk008_via09: send_angles (single) [ +45.44, +67.16, -6.44, +5.88, -58.78, -34.53] speed=30 wait=0.0s (pre max|Δ|=2.39°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.39° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +0.1 -0.6 -0.6 +0.6 +2.4 -0.8 着いた [Pi] GRIPPER: OPEN result= None [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 1.23°（関節 j3） [009] 推論 635ms 10ステップ先 Δ= -0.3 -14.4 +0.3 -0.9 +14.0 +0.1 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 [VIA ] step 2 Δ= +0.3 -4.0 -0.6 -0.8 +3.4 +0.3 流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.75°) [VIA ] step 5 Δ= +0.2 -6.2 -0.4 -0.5 +3.1 +0.4 流した 0.52 秒で次へ: 近づいた (残り 2.04°) [VIA ] step 8 Δ= -0.0 -6.6 -0.0 -0.7 +2.9 +0.4 流した 0.52 秒で次へ: 近づいた (残り 1.86°) [SEND] pi05_chunk009_via09: send_angles (single) [ +44.90, +53.40, -5.55, +6.16, -45.96, -34.89] speed=30 wait=0.0s (pre max|Δ|=3.28°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.14° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= -0.3 -3.3 -0.4 -0.6 -0.4 +0.4 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 2.14°（関節 j1） [010] 推論 564ms 10ステップ先 Δ=-18.8 -27.1 +3.3 -4.8 +21.5 +2.8 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 [VIA ] step 2 Δ= -4.1 -8.7 +0.5 -1.5 +4.7 +1.0 流した 0.52 秒で次へ: 近づいた (残り 1.87°) [VIA ] step 5 Δ= -5.8 -9.6 +0.7 -1.1 +5.7 +1.7 流した 0.44 秒で次へ: 近づいた (残り 1.89°) [VIA ] step 8 Δ= -6.8 -9.9 +0.6 -1.3 +6.5 +1.9 流した 0.41 秒で次へ: 近づいた (残り 1.82°) [SEND] pi05_chunk010_via09: send_angles (single) [ +26.42, +28.41, -1.91, +2.04, -22.69, -32.49] speed=30 wait=0.0s (pre max|Δ|=4.37°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.73° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= -2.2 -4.4 -0.3 -1.0 +1.4 +1.3 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 1.73°（関節 j1） [011] 推論 651ms 10ステップ先 Δ=-22.1 -27.3 +1.2 -1.9 +24.4 +2.5 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 [VIA ] step 2 Δ= -6.5 -10.0 +0.5 -1.1 +6.9 +1.7 流した 0.51 秒で次へ: 近づいた (残り 1.54°) [VIA ] step 5 Δ= -7.0 -10.0 +0.0 -1.1 +7.7 +1.3 流した 0.52 秒で次へ: 近づいた (残り 1.42°) [PAUSE ] 止める予約 (Enter). 推論 11 を送り終えてから, 次の推論のあと (送る前) で止めます [VIA ] step 8 Δ= -6.7 -8.6 -0.6 -0.6 +6.7 +0.8 流した 0.52 秒で次へ: 近づいた (残り 1.16°) [SEND] pi05_chunk011_via09: send_angles (single) [ +4.55, +2.85, -0.06, +0.01, +2.79, -30.87] speed=30 wait=0.0s (pre max|Δ|=2.77°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.28° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= -1.9 -2.8 -0.8 -0.4 +1.0 +0.6 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 1.28°（関節 j1） [012] 推論 1660ms 10ステップ先 Δ= -1.5 -2.1 -0.9 -0.2 +0.2 +0.6 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 [PAUSE ] 止めました (推論 12 はまだ送っていません). Enter で実行すると, また止まらずに進みます Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > h [SEND] pi05_home: send_angles (single) [ +0.00, +0.00, +0.00, +0.00, +0.00, -30.00] speed=20 wait=0.0s (pre max|Δ|=4.30°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.46° (tol 2.5°) [RECORD] 記録終了 コマ 493 (8.998 fps) 実測角 384 回 (7.01 Hz) 電流 389 行 (read_servo) → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261114_182211/recording 結果: y=成功 / n=失敗 / Enter=記録しない > y [GRIP ] 閉じて 1 秒後の爪の電流 (中央値): 1 回目 777.5 (10 行) (閉じる値 25) [DONE ] 記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261114_182211 [CLIENT] run_policy_client.py が終わった (終了コード 0. モデル deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1)) (60 秒) もう1回やりますか? y=やる / 他=終わる > y === 7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (3 回目) [INIT] daemon 接続中... [Pi] fresh_mode=1 [INIT] fresh_mode=1 [PRE] 現在姿勢: [-0.17, 1.31, 0.70, 0.17, 1.40, -30.23] [SEND] HOME へ移動指令 [WAIT] t=0.7s max_err=1.31° [DONE] HOME 到達 max_err=1.31° [POST] 最終姿勢: [-0.17, 1.31, 0.70, 0.17, -0.70, -30.23] [Pi] fresh_mode=0 [EXIT] fresh_mode=0, socket close [Pi] GRIPPER: OPEN result= None [REF ] 基準画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_194818/frames/000000.jpg [REF ] お手本 run_0001_20261019_194818 (つかんだ瞬間の j0 = +13.2°) [REF ] 重なった画像のブロックに実物のブロックを合わせると, お手本と同じ位置に置ける [TILT ] 傾きのお手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes 中央値 -0.61° (測れた 50/50 本. プラス=右下がり) [TILT ] 傾きはソフトでそろえる: ライブをお手本の中央値との差だけ回して重ねる (AI に渡す画像と同じ. 回す角度が 3° を超えたら画面の色を変える. 止めない) [ALIGN ] |dy| <= 20 なら OK. アームは HOME に置いた状態で合わせる. q または Esc で終了 (ファイルには何も書かない) [ALIGN ] dy= +1.4 dx= -2.0 response=0.998 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 傾き -1.95° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.33° 回して重ねる. プラス=右下がり) [DONE ] 終了 (何も書いていません) (14 秒) === 8. 実機推論 (3 回目) [WAIT ] 送ったあと 0.0s / 爪のあと 0.8s (開くときの daemon 0.0s) / 止まるのを待つ目安 0.8s [GRIP ] 閉じる値 25 締め直し r は 22 と 25 を交互に送る [FLOW ] --flow: 途中の点は 5.0° 以内に近づくか見込みの時間で次を送る (間隔 0.4〜1.5 秒). 最後の点は 3° の到着を待つ 速さ 30 (--speed. 補正・巻き戻し・HOME は 20 のまま) [SAFE ] 安全範囲 (学習 50 本 ±10°): j0[-72,+55] j1[-9,+88] j2[-45,+52] j3[-18,+27] j4[-87,+10] j5[-51,-15] [SAFE ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352) 元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes [MODE ] EXECUTE steps/chunk=10 max_move=20.0° log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261114_182327 [MODEL ] deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1) [PAUSE ] --no-step-confirm: 始めの確かめのあとは入力欄を出さずに進みます. 止めるときはスペース (Enter も可). 今のチャンクを送り終えてから, 次の推論のあと (送る前) で入力欄を出します [CAMERA] 写り方 dy=-5.2 dx=+4.5 response=0.539 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) 回したあとの画像で測った [CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg [CAMERA] 傾き -1.95° → -0.61° にそろえて渡す (+1.34° 回す. プラス=右下がり) (お手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes 測れた 50/50 本・今 5/5 コマ) [POLICY] 接続 ws://localhost:8000 metadata={} [RECORD] 上カメラと実測角を 1 秒 10 コマで記録します → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261114_182327/recording [GRIP ] 開始時のグリッパー開放は, 最初の目標が検査を通ってから行います (爪が閉じていたら手で開けておく) [STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない) [000] 推論 753ms 10ステップ先 Δ= +3.6 +14.8 +8.0 -1.4 -19.3 +1.5 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 [CONFIRM] 2 回目からの試行なので始めの確かめ (Enter) を待たずに実行します (次の推論からは今までどおり確かめます) [GRIP ] 開始時にグリッパーを開く [Pi] GRIPPER: OPEN result= None [VIA ] step 2 Δ= +0.8 +3.6 +2.1 -0.1 -4.0 +0.2 流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.78°) [VIA ] step 5 Δ= +1.3 +3.7 +1.3 -0.5 -8.0 +0.7 流した 0.58 秒で次へ: 近づいた (残り 1.5°) [VIA ] step 8 Δ= +1.2 +4.0 +1.8 -1.0 -8.5 +0.9 流した 0.46 秒で次へ: 近づいた (残り 1.62°) [SEND] pi05_chunk000_via09: send_angles (single) [ +3.43, +16.11, +8.70, -1.20, -19.55, -28.72] speed=30 wait=0.0s (pre max|Δ|=3.73°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=0.94° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +0.8 +0.6 -0.1 -0.2 -3.7 +0.4 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 0.94°（関節 j1） [001] 推論 658ms 10ステップ先 Δ= +3.8 +12.8 +6.5 -0.9 -22.4 +1.6 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 [VIA ] step 2 Δ= +1.1 +2.2 +0.9 -0.5 -6.0 +0.7 流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.02°) [VIA ] step 5 Δ= +1.5 +3.1 +1.5 -0.1 -7.3 +0.6 流した 0.44 秒で次へ: 近づいた (残り 1.01°) [VIA ] step 8 Δ= +1.4 +4.0 +1.9 -0.0 -8.5 +0.5 流した 0.52 秒で次へ: 近づいた (残り 1.1°) [SEND] pi05_chunk001_via09: send_angles (single) [ +7.10, +29.83, +15.89, -2.00, -40.99, -27.35] speed=30 wait=0.0s (pre max|Δ|=3.03°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=0.93° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +0.5 +0.3 -0.1 +0.1 -3.0 +0.3 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 0.93°（関節 j1） [002] 推論 1546ms 10ステップ先 Δ= +3.3 +9.3 +3.1 +0.8 -14.2 +0.4 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 [VIA ] step 2 Δ= +1.3 +1.2 -0.1 +0.4 -3.6 +0.3 流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.04°) [VIA ] step 5 Δ= +1.1 +2.9 +1.3 +0.8 -5.5 +0.2 流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.07°) [VIA ] step 8 Δ= +1.2 +2.6 +1.0 +1.0 -5.0 +0.3 流した 0.41 秒で次へ: 近づいた (残り 0.94°) [SEND] pi05_chunk002_via09: send_angles (single) [ +9.91, +40.03, +19.57, -1.30, -54.39, -27.25] speed=30 wait=0.0s (pre max|Δ|=0.87°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=0.92° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +0.3 -0.4 -0.4 +0.7 -0.9 +0.2 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 0.92°（関節 j1） [003] 推論 562ms 10ステップ先 Δ= +4.0 +6.2 +2.7 +0.9 -6.7 +0.4 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 [VIA ] step 2 Δ= +1.3 +0.5 +0.7 +0.7 -3.3 +0.3 流した 0.52 秒で次へ: 近づいた (残り 0.97°) [VIA ] step 5 Δ= +1.3 +1.3 +0.9 +0.3 -2.3 +0.2 流した 0.58 秒で次へ: 近づいた (残り 0.98°) [VIA ] step 8 Δ= +1.3 +1.3 +0.1 +0.5 -1.2 +0.2 流した 0.58 秒で次へ: 近づいた (残り 1.06°) [SEND] pi05_chunk003_via09: send_angles (single) [ +13.57, +47.19, +22.61, -0.99, -60.38, -27.07] speed=30 wait=0.0s (pre max|Δ|=0.80°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.06° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +0.6 +0.1 +0.1 +0.3 -0.8 +0.3 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 1.06°（関節 j1） [004] 推論 603ms 10ステップ先 Δ= +0.9 +10.1 -6.5 +0.1 -0.8 +0.0 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 [VIA ] step 2 Δ= +1.0 +0.4 +0.4 +0.3 -0.9 +0.1 流した 0.42 秒で次へ: 近づいた (残り 1.0°) [VIA ] step 5 Δ= +0.3 +4.0 -3.4 +0.2 -0.4 +0.1 流した 0.52 秒で次へ: 近づいた (残り 1.19°) [VIA ] step 8 Δ= +0.2 +3.1 -4.1 -0.1 +0.1 -0.3 流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.0°) [SEND] pi05_chunk004_via09: send_angles (single) [ +13.88, +58.32, +15.98, -1.17, -60.89, -27.21] speed=30 wait=0.0s (pre max|Δ|=1.59°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.51° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +0.1 -0.3 -1.6 -0.2 +0.2 -0.3 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 1.42°（関節 j2） [005] 推論 561ms 3ステップ先 Δ= +0.1 +0.6 -1.8 -0.0 -0.0 -0.4 グリッパー→閉 [VIA ] 中継点 1 点: step 2 [SEND] pi05_chunk005_via02: send_angles (single) [ +13.87, +59.91, +15.56, -1.10, -61.22, -27.30] speed=30 wait=0.0s (pre max|Δ|=1.75°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.05° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= +0.1 +0.6 -1.8 -0.1 -0.0 -0.4 着いた [Pi] GRIPPER: VALUE=25 speed=100 result= None [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 1.53°（関節 j4） [006] 推論 675ms 10ステップ先 Δ= +1.9 -6.0 -0.3 -0.7 +1.5 -0.2 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 [VIA ] step 2 Δ= +0.6 -1.3 -1.3 -0.5 +1.3 -0.7 流した 0.49 秒で次へ: 近づいた (残り 1.3°) [VIA ] step 5 Δ= +0.7 -2.0 -1.0 -0.9 +1.3 -0.1 流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.92°) [VIA ] step 8 Δ= +1.0 -4.6 -0.3 -0.7 +1.7 +0.2 流した 0.40 秒で次へ: 近づいた (残り 1.8°) [SEND] pi05_chunk006_via09: send_angles (single) [ +15.66, +54.85, +16.29, -1.01, -61.23, -27.16] speed=30 wait=0.0s (pre max|Δ|=3.15°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.01° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +0.4 -3.1 -0.3 -0.2 +1.1 -0.0 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 2.01°（関節 j1） [007] 推論 1647ms 10ステップ先 Δ= +3.2 -2.2 -6.6 +0.3 +2.0 -1.0 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 [VIA ] step 2 Δ= +1.7 -1.7 -3.6 +0.0 +1.4 -0.6 流した 0.52 秒で次へ: 近づいた (残り 1.73°) [VIA ] step 5 Δ= +0.2 -1.7 -2.2 +0.4 +0.5 -0.8 流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.66°) [VIA ] step 8 Δ= +1.2 -1.9 -2.7 +0.2 +0.8 -0.9 流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.93°) [SEND] pi05_chunk007_via09: send_angles (single) [ +18.35, +54.65, +9.99, -0.50, -60.29, -28.18] speed=30 wait=0.0s (pre max|Δ|=2.21°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.21° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +0.4 -2.2 -1.3 +0.4 +0.7 -1.0 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 2.21°（関節 j1） [008] 推論 827ms 10ステップ先 Δ= +4.8 -2.9 -9.1 +1.2 +3.2 -2.0 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 [VIA ] step 2 Δ= +3.9 -2.4 -5.4 +0.9 +2.5 -1.5 流した 0.40 秒で次へ: 近づいた (残り 2.45°) [VIA ] step 5 Δ= +1.6 -2.8 -3.3 +0.4 +1.1 -1.1 流した 0.49 秒で次へ: 近づいた (残り 2.46°) [VIA ] step 8 Δ= -0.4 -2.4 -2.4 +0.2 -0.0 -1.0 流した 0.43 秒で次へ: 近づいた (残り 2.42°) [SEND] pi05_chunk008_via09: send_angles (single) [ +22.76, +53.97, +2.18, +0.36, -57.81, -29.21] speed=30 wait=0.0s (pre max|Δ|=2.54°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.54° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= -0.4 -2.5 -1.3 +0.4 -0.1 -0.7 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 2.54°（関節 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-0.1 +0.7 -0.3 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 2.25°（関節 j1） [055] 推論 1668ms 10ステップ先 Δ=+13.7 +3.0 -2.8 -0.3 -1.1 -0.8 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 [VIA ] step 2 Δ= +6.4 -3.3 -0.7 -1.0 +2.3 -0.4 流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 2.19°) [VIA ] step 5 Δ= +5.7 -1.8 -1.0 -0.2 +1.0 -0.4 流した 0.46 秒で次へ: 近づいた (残り 1.78°) [VIA ] step 8 Δ= +1.3 +3.0 -2.4 +0.5 -3.0 -0.6 流した 0.45 秒で次へ: 近づいた (残り 2.18°) [SEND] pi05_chunk055_via09: send_angles (single) [ +34.48, +50.90, +4.12, +8.69, -61.70, -33.68] speed=30 wait=0.0s (pre max|Δ|=2.82°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.85° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= -0.1 +0.0 -1.8 +0.3 -2.8 -0.4 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 1.85°（関節 j4） [056] 推論 561ms 10ステップ先 Δ= +7.8 +9.1 -7.0 +0.2 -3.2 -1.0 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 [VIA ] step 2 Δ= +5.5 -1.2 -2.2 -0.0 -0.7 -0.4 流した 0.54 秒で次へ: 近づいた (残り 1.33°) [VIA ] step 5 Δ= +2.0 +2.3 -3.5 -0.2 -1.2 -0.6 流した 0.52 秒で次へ: 近づいた (残り 1.28°) [VIA ] step 8 Δ= +0.2 +4.2 -3.5 -0.0 -2.7 -0.6 流した 0.44 秒で次へ: 近づいた (残り 1.16°) [SEND] 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近づいた (残り 2.13°) [SEND] pi05_chunk058_via09: send_angles (single) [ +42.55, +45.82, +4.49, +8.26, -53.98, -34.33] speed=30 wait=0.0s (pre max|Δ|=3.50°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.51° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +0.1 -3.3 -0.3 -0.7 +3.5 -0.1 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 2.08°（関節 j1） [059] 推論 1658ms 10ステップ先 Δ=-18.1 -24.2 -1.8 -4.6 +29.0 +2.2 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 [VIA ] step 2 Δ= -4.3 -8.7 -0.1 -1.5 +8.6 +0.6 流した 0.41 秒で次へ: 近づいた (残り 1.79°) [VIA ] step 5 Δ= -6.0 -8.7 -0.6 -1.3 +10.1 +1.3 流した 0.42 秒で次へ: 近づいた (残り 1.85°) [VIA ] step 8 Δ= -6.3 -8.6 -1.5 -1.7 +9.5 +1.7 流した 0.52 秒で次へ: 近づいた (残り 1.71°) [SEND] pi05_chunk059_via09: send_angles (single) [ +24.36, +23.66, +3.14, +4.14, -26.82, -31.96] speed=30 wait=0.0s (pre max|Δ|=3.58°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.91° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= -1.8 -3.6 -1.8 -0.7 +3.4 +1.3 着いた [RECORD] 記録終了 コマ 1768 (8.891 fps) 実測角 1648 回 (8.29 Hz) 電流 1652 行 (read_servo) → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261114_182327/recording [GRIP ] 閉じて 1 秒後の爪の電流 (中央値): 1 回目 783 (9 行) / 2 回目 35.5 (8 行) (閉じる値 25) [DONE ] 記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261114_182327 [CLIENT] run_policy_client.py が終わった (終了コード 0. モデル deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1)) (203 秒) もう1回やりますか? y=やる / 他=終わる > y n === かかった時間 (Log35 の Pod (id 9wypmq2uhnx2et) につなぎ直し) モデル deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1) 1. Pod につなぎ直す 1 秒 2. Pod が立ち上がるまで待つ 6 秒 3. Pod の中を確かめる (つなぎ直し) 8 秒 3a. スクリプトを送る 99 秒 3b〜4. 準備とサーバーの起動 (飛ばした) 0 秒 5. Mac の 8000 番へのトンネル 2 秒 5b. 空打ち (1 回目の推論の待ちを先に済ませる) 2 秒 6. デーモンの状態 3 秒 7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (1 回目) 63 秒 8. 実機推論 (1 回目) 76 秒 7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (2 回目) 15 秒 8. 実機推論 (2 回目) 60 秒 7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (3 回目) 14 秒 8. 実機推論 (3 回目) 203 秒 [LAB ] Pod は残しています (id 9wypmq2uhnx2et). 片付けは ./lab_stop.sh --log Log35 [TUNNEL] 8000 番のトンネルを閉じました