[RANGE ] 安全範囲 (学習データ ±10°) は /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes から (--model deep1)
[FRAME ] 写り方の確かめの基準画像は /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes の最初のエピソードから (位置合わせと同じ trim2. 依頼 137)
[TILT  ] 上カメラの傾きのお手本 (各エピソードの 1 枚目の中央値) は /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes から (安全範囲と同じ. 差だけ画像を回して AI に渡す. 依頼 144)
[GRIP  ] 爪の閉じる値は 25 (--grip-value). 締め直し r はこの値−3 とこの値を交互に送る (依頼 152)
[FLOW  ] 推論の送り方: --flow --speed 30 (依頼 176)
[CONFIRM] チャンクごとには確かめない (--no-step-confirm. 始めの確かめのあとは止まらずに進む. 止めるときはスペース. 依頼 178)
[LAB   ] 2026-11-14 18:17:34  GPU=NVIDIA A40  episode=run_0001_20261019_194818  log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/lab/Log35  
[MODEL ] --model deep1: π0.5 base から deep_even10_v1 で新しく学習した 2999 (依頼 133. decay_steps 5000)
         PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1 → /workspace/ckpt/deep_v1_2999  設定 pi05_mecharm_deep_even10_lora  assets local/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1

=== 1. Pod を作る
[POD   ] Log35 の Pod (id 9wypmq2uhnx2et) につなぎ直します (状態 RUNNING  GPU=NVIDIA A40  1時間 0.59 ドル  作った時刻 2026-11-14 17:58:33)
[POD   ] 記録の最後のモデル: deep1  今回: --model deep1
    (1 秒)

=== 2. Pod が立ち上がるまで待つ
[POD   ] SSH の IP とポートを API から取り直した (<POD_IP>:<SSH_PORT>)
[POD   ] 入れた: 7711f98bf50a
NVIDIA A40, 46068 MiB
    (6 秒)

=== 3. Pod の中を確かめる (つなぎ直し)
[POD   ] serve_policy.py のプロセス: ある  8000 番の LISTEN: ある
[POD   ] モデル (/workspace/ckpt/deep_v1_2999): ある  openpi (215abfb): ある  .venv: ある
[POD   ] 動いているサーバーのモデル: --policy.dir=/workspace/ckpt/deep_v1_2999 (--model deep1 と同じ)
[POD   ] サーバーは 8000 番で待っています. 3b〜4 を飛ばします
INFO:websockets.server:server listening on 0.0.0.0:8000
    (8 秒)

=== 3a. スクリプトを送る
    (99 秒)

=== 3b〜4. 準備とサーバーの起動 → 飛ばす (サーバーが 8000 番で待っている)

=== 5. Mac の 8000 番へのトンネル
[TUNNEL] localhost:8000 → Pod の 8000 番 (pid 61377. このスクリプトが終わると閉じる)
    (2 秒)

=== 5b. 空打ち (1 回目の推論の待ちを先に済ませる)
[WARM  ] 空打ち: localhost:8000 に観測 (画像 384x216・state 7 つ・prompt) を 1 回投げて捨てます (お手本 pi05_20261031_175527 の 1 枚目)
[WARM  ] 空打ち 1.2 秒 (つなぐまで含めて 2.3 秒. 答え 10x7 は捨てた)
    (2 秒)

=== 6. デーモンの状態
--- process
514 /usr/bin/python3 -u /home/ubuntu/mecharm_daemon.py
--- 5555
LISTEN   0         1                   0.0.0.0:5555             0.0.0.0:*       
--- systemd
enabled: enabled
active:  active
    (3 秒)

=== 7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (1 回目)
[INIT] daemon 接続中...
  [Pi] fresh_mode=1
[INIT] fresh_mode=1
[PRE]  現在姿勢: [0.00, 1.23, 1.14, -0.08, -0.17, -30.23]
[SEND] HOME へ移動指令
[WAIT] t=0.6s  max_err=1.23°
[DONE] HOME 到達 max_err=1.23°
[POST] 最終姿勢: [0.00, 1.23, 1.14, -0.08, -0.17, -30.23]
  [Pi] fresh_mode=0
[EXIT] fresh_mode=0, socket close
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[REF   ] 基準画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_194818/frames/000000.jpg
[REF   ] お手本 run_0001_20261019_194818 (つかんだ瞬間の j0 = +13.2°)
[REF   ] 重なった画像のブロックに実物のブロックを合わせると, お手本と同じ位置に置ける
[TILT  ] 傾きのお手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes  中央値 -0.61° (測れた 50/50 本. プラス=右下がり)
[TILT  ] 傾きはソフトでそろえる: ライブをお手本の中央値との差だけ回して重ねる (AI に渡す画像と同じ. 回す角度が 3° を超えたら画面の色を変える. 止めない)
[ALIGN ] |dy| <= 20 なら OK. アームは HOME に置いた状態で合わせる. q または Esc で終了 (ファイルには何も書かない)
[ALIGN ] dy=  +0.5  dx=  -1.7  response=0.992  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -2.03° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.42° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy=  +0.5  dx=  -1.7  response=1.027  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -1.87° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.25° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[DONE  ] 終了 (何も書いていません)
    (63 秒)

=== 8. 実機推論 (1 回目)
[WAIT  ] 送ったあと 0.0s / 爪のあと 0.8s (開くときの daemon 0.0s) / 止まるのを待つ目安 0.8s
[GRIP  ] 閉じる値 25  締め直し r は 22 と 25 を交互に送る
[FLOW  ] --flow: 途中の点は 5.0° 以内に近づくか見込みの時間で次を送る (間隔 0.4〜1.5 秒). 最後の点は 3° の到着を待つ  速さ 30 (--speed. 補正・巻き戻し・HOME は 20 のまま)
[SAFE  ] 安全範囲 (学習 50 本 ±10°): j0[-72,+55]  j1[-9,+88]  j2[-45,+52]  j3[-18,+27]  j4[-87,+10]  j5[-51,-15]
[SAFE  ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352)  元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes
[MODE  ] EXECUTE  steps/chunk=10  max_move=20.0°  log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261114_182039
[MODEL ] deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1)
[PAUSE ] --no-step-confirm: 始めの確かめのあとは入力欄を出さずに進みます. 止めるときはスペース (Enter も可). 今のチャンクを送り終えてから, 次の推論のあと (送る前) で入力欄を出します
[CAMERA] 写り方 dy=-5.8 dx=+5.2 response=0.524 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  回したあとの画像で測った
[CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg
[CAMERA] 傾き -1.91° → -0.61° にそろえて渡す (+1.29° 回す. プラス=右下がり) (お手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes  測れた 50/50 本・今 5/5 コマ)
[POLICY] 接続 ws://localhost:8000  metadata={}
[RECORD] 上カメラと実測角を 1 秒 10 コマで記録します → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261114_182039/recording
[GRIP  ] 開始時のグリッパー開放は, 最初の目標が検査を通ってから行います (爪が閉じていたら手で開けておく)
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[000] 推論 566ms  10ステップ先  Δ= +4.8 +12.2  +8.3  -1.6 -18.1  +2.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[GRIP  ] 開始時にグリッパーを開く
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.5  +2.2  +1.8  -0.0  -3.2  +0.4  流した 0.44 秒で次へ: 近づいた (残り 1.43°)
  [WARN] daemon_get_angles failed: daemon error: get_angles returned empty/invalid after 12 retries
       [VIA   ] step  5  Δ= +2.3  +3.3  +1.9  -0.7  -8.0  +1.0  流した 2.09 秒で次へ: 見込みの時間がたった
       [VIA   ] step  8  Δ= +2.2  +3.7  +2.0  -1.5  -7.5  +1.0  流した 0.48 秒で次へ: 近づいた (残り 1.01°)
[SEND] pi05_chunk000_via09: send_angles (single) [  +4.72,  +13.44,   +9.42,   -1.72,  -18.24,  -28.07]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.90°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.88° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +1.0  +0.2  -0.4  -0.1  -2.0  +0.4  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.88°（関節 j1）
[001] 推論 586ms  10ステップ先  Δ= +4.3 +13.2 +10.0  -1.0 -22.3  +1.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.4  +3.0  +2.2  -0.5  -6.2  +0.8  流した 0.56 秒で次へ: 近づいた (残り 0.97°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.6  +3.8  +2.6  -0.1  -7.6  +0.5  流した 0.48 秒で次へ: 近づいた (残り 0.93°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.4  +3.7  +3.0  -0.1  -8.1  +0.3  流した 0.49 秒で次へ: 近づいた (残り 0.99°)
[SEND] pi05_chunk001_via09: send_angles (single) [  +8.79,  +27.48,  +19.86,   -2.71,  -40.10,  -27.12]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.78°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.90° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.5  -0.2  -0.3  +0.0  -1.8  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.90°（関節 j1）
[002] 推論 1572ms  10ステップ先  Δ= +3.3 +10.8  +5.4  +0.7 -16.6  +0.5
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.6  +3.6  +1.9  +0.2  -7.4  +0.3  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 0.95°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.3  +3.0  +1.3  +0.5  -5.6  +0.4  流した 0.44 秒で次へ: 近づいた (残り 1.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.8  +1.4  +0.7  +0.5  -3.3  +0.3  流した 0.56 秒で次へ: 近づいた (残り 0.8°)
[SEND] pi05_chunk002_via09: send_angles (single) [ +11.56,  +39.16,  +25.50,   -2.16,  -56.10,  -26.87]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.09°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.91° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.1  +0.0  -0.1  +0.6  -1.1  +0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.91°（関節 j1）
[003] 推論 871ms  10ステップ先  Δ= +2.7 +11.8  -0.8  +0.5  -5.4  +0.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.4  +3.5  +1.6  +0.6  -4.0  +0.2  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.13°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.9  +0.8  -0.2  +0.1  -0.4  +0.2  流した 0.51 秒で次へ: 近づいた (残り 1.12°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.4  +3.4  -1.9  +0.1  -0.7  +0.3  流した 0.41 秒で次へ: 近づいた (残り 1.52°)
[SEND] pi05_chunk003_via09: send_angles (single) [ +14.08,  +51.90,  +24.74,   -2.20,  -61.17,  -26.82]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.50°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.09° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.5  +0.8  -2.5  -0.0  -0.5  +0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.09°（関節 j2）
[004] 推論 846ms  8ステップ先  Δ= +0.8  +5.5  -6.1  -0.5  +2.1  -0.2  グリッパー→閉
       [VIA   ] 中継点 3 点: step 2, 5, 7
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.7  +3.2  -4.6  -0.3  +1.1  +0.1  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.43°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.1  +1.2  -2.5  -0.4  +2.5  -0.1  流した 0.58 秒で次へ: 近づいた (残り 2.44°)
[SEND] pi05_chunk004_via07: send_angles (single) [ +14.43,  +58.28,  +19.71,   -2.56,  -58.65,  -27.27]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.34°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.34° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  7  Δ= +0.0  -0.6  -0.7  -0.5  +2.3  +0.1  着いた
  [Pi] GRIPPER: VALUE=25 speed=100 result= None
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 3.04°（関節 j4）
[005] 推論 650ms  10ステップ先  Δ= +1.7  -9.6  +7.5  -0.5  +0.7  +0.4
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.5  -2.1  +0.7  -0.5  +2.1  +0.1  流した 0.43 秒で次へ: 近づいた (残り 2.06°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.6  -5.4  +4.4  -0.8  +1.4  +0.4  流した 0.51 秒で次へ: 近づいた (残り 1.59°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.2  -4.9  +3.3  -0.2  -0.8  +0.4  流した 0.52 秒で次へ: 近づいた (残り 1.78°)
[SEND] pi05_chunk005_via09: send_angles (single) [ +15.67,  +49.24,  +27.66,   -2.38,  -61.01,  -27.21]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.17°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.17° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.6  -2.2  -0.1  -0.2  -0.9  -0.1  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.17°（関節 j1）
[006] 推論 572ms  10ステップ先  Δ=+12.5  -0.3 -13.2  +2.9  +4.4  -3.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= +7.1  -1.4  -6.9  +1.4  +1.7  -1.8  流した 0.43 秒で次へ: 近づいた (残り 1.46°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +3.8  -0.7  -5.7  +1.6  +2.5  -2.5  流した 0.40 秒で次へ: 近づいた (残り 1.1°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.4  -0.7  -2.4  +1.0  +0.4  -1.5  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.3°)
[SEND] pi05_chunk006_via09: send_angles (single) [ +28.23,  +51.14,  +14.59,   +0.76,  -55.72,  -30.29]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.20°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.20° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.2  -0.7  -1.1  +0.4  -0.3  -1.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.14°（関節 j2）
[007] 推論 1630ms  10ステップ先  Δ= +0.4  -1.4  -9.6  +0.7  +0.6  -1.1
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= -0.1  -1.1  -2.8  +0.5  -0.1  -0.9  流した 0.48 秒で次へ: 近づいた (残り 1.21°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.0  -1.4  -4.4  +0.4  +0.3  -0.7  流した 0.52 秒で次へ: 近づいた (残り 1.38°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.5  -1.4  -4.0  +0.1  +0.7  -0.5  流した 0.52 秒で次へ: 近づいた (残り 1.42°)
[SEND] pi05_chunk007_via09: send_angles (single) [ +28.90,  +50.74,   +6.17,   +1.07,  -54.85,  -30.22]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.74°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.74° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.6  -1.4  -1.7  +0.3  -0.5  -0.5  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.74°（関節 j2）
[008] 推論 563ms  10ステップ先  Δ=+12.8  +1.6 -10.9  +1.2  +1.4  -1.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= +3.1  -1.0  -5.6  +0.3  +0.9  -0.6  流した 0.41 秒で次へ: 近づいた (残り 1.12°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +4.1  -0.7  -4.2  +0.6  +1.3  -0.8  流した 0.52 秒で次へ: 近づいた (残り 1.11°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +4.5  +0.4  -2.9  +0.6  -0.5  -0.7  流した 0.52 秒で次へ: 近づいた (残り 1.33°)
[SEND] pi05_chunk008_via09: send_angles (single) [ +41.07,  +53.68,   -2.97,   +1.96,  -52.87,  -30.97]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.48°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.48° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +1.2  -0.6  -1.5  +0.2  -0.8  -0.5  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.48°（関節 j2）
[009] 推論 568ms  10ステップ先  Δ= -0.5  +7.9  -1.8  +1.6  -9.9  -0.7  グリッパー→開
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= -0.1  +4.2  -1.6  +1.1  -5.4  -0.5  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 2.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.2  +2.1  -1.7  +1.0  -5.4  -0.5  流した 0.52 秒で次へ: 近づいた (残り 1.47°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.4  -0.9  -1.5  +0.7  -2.5  +0.1  流した 0.42 秒で次へ: 近づいた (残り 2.48°)
[SEND] pi05_chunk009_via09: send_angles (single) [ +40.50,  +62.72,   -3.26,   +3.11,  -61.98,  -31.27]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.48°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.52° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.4  -1.0  -1.5  +0.6  -2.5  +0.2  着いた
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.51°（関節 j2）
[010] 推論 607ms  10ステップ先  Δ= -1.2 -17.5  -1.2  +0.4 +16.6  -0.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= -0.3  -6.7  -1.5  +0.3  +5.8  +0.1  流した 0.48 秒で次へ: 近づいた (残り 2.44°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.1  -7.2  -1.3  +0.3  +7.4  -0.1  流した 0.52 秒で次へ: 近づいた (残り 2.09°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.7  -6.2  -1.1  +0.3  +6.9  -0.2  流した 0.52 秒で次へ: 近づいた (残り 1.93°)
[SEND] pi05_chunk010_via09: send_angles (single) [ +39.62,  +46.26,   -2.93,   +3.21,  -46.10,  -31.68]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.04°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.25° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.5  -3.0  -1.1  +0.2  +2.8  -0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.25°（関節 j1）
[011] 推論 615ms  10ステップ先  Δ=-21.4 -26.8  +0.2  -2.8 +28.2  +0.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= -5.7  -8.9  -0.7  -0.6  +8.9  -0.1  流した 0.40 秒で次へ: 近づいた (残り 1.84°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -6.0  -9.1  -0.3  -2.1  +8.7  +0.1  流した 0.42 秒で次へ: 近づいた (残り 1.67°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -7.5 -10.1  +0.1  -1.8  +9.8  +0.3  流した 0.52 秒で次へ: 近づいた (残り 1.56°)
[SEND] pi05_chunk011_via09: send_angles (single) [ +18.71,  +21.68,   -1.64,   +0.19,  -19.55,  -31.25]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.89°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.61° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -2.5  -3.9  -0.8  -0.8  +3.8  +0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.61°（関節 j1）
[012] 推論 1491ms  10ステップ先  Δ= -5.1 -10.0  -0.5  -0.9  +8.7  +0.4
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= -4.6  -9.2  -0.4  -0.8  +8.0  +0.5  流した 0.44 秒で次へ: 近づいた (残り 1.31°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -1.1  -3.0  -0.3  -0.9  +2.1  +0.4  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.5°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.8  -0.6  -0.8  -0.8  -0.4  +0.3  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 0.88°)
[SEND] pi05_chunk012_via09: send_angles (single) [ +13.49,  +13.28,   -1.38,   -0.25,  -11.86,  -31.13]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.87°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.87° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.2  -0.9  -0.9  -0.7  -0.5  +0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.87°（関節 j1）
[013] 推論 695ms  10ステップ先  Δ=-10.4 -11.0  -0.6  -0.7  +8.0  +0.5
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= -6.0  -7.5  -0.8  -0.8  +6.2  +0.5  流した 0.44 秒で次へ: 近づいた (残り 1.23°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -3.5  -4.1  -0.7  -0.6  +2.8  +0.5  流した 0.44 秒で次へ: 近づいた (残り 1.18°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.6  -1.7  -0.6  -0.4  +0.2  +0.5  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.32°)
[SEND] pi05_chunk013_via09: send_angles (single) [  +2.84,   +3.15,   -1.15,   -0.28,   -3.35,  -30.92]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.42°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.42° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.1  -1.4  -0.6  -0.4  +0.3  +0.5  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.42°（関節 j1）
[014] 推論 564ms  10ステップ先  Δ= -1.0  -1.8  -0.8  -0.3  +0.5  +0.5
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= -1.3  -1.8  -0.6  -0.4  +0.8  +0.5  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.61°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.3  -1.7  -0.7  -0.3  +0.6  +0.5  流した 0.42 秒で次へ: 近づいた (残り 1.73°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.4  -1.7  -0.7  -0.3  +0.4  +0.5  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.69°)
[SEND] pi05_chunk014_via09: send_angles (single) [  +1.96,   +2.76,   -1.28,   -0.26,   -3.14,  -30.93]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.63°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.63° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.5  -1.6  -0.8  -0.3  +0.4  +0.4  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.63°（関節 j1）
[015] 推論 1490ms  10ステップ先  Δ= -0.9  -2.0  -0.7  -0.4  +0.4  +0.5
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [PAUSE ] 止める予約 (Enter). 推論 15 は送らずに入力欄を出します
       [PAUSE ] 止めました (推論 15 はまだ送っていません). Enter で実行すると, また止まらずに進みます
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > h
[SEND] pi05_home: send_angles (single) [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.39°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.23° (tol 2.5°)
[RECORD] 記録終了 コマ 621 (8.946 fps) 実測角 538 回 (7.75 Hz)  電流 542 行 (read_servo)  → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261114_182039/recording
       結果: y=成功 / n=失敗 / Enter=記録しない > y
[GRIP  ] 閉じて 1 秒後の爪の電流 (中央値): 1 回目 734 (9 行)  (閉じる値 25)
[DONE  ] 記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261114_182039
[CLIENT] run_policy_client.py が終わった (終了コード 0. モデル deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1))
    (76 秒)
もう1回やりますか? y=やる / 他=終わる > y

=== 7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (2 回目)
[INIT] daemon 接続中...
  [Pi] fresh_mode=1
[INIT] fresh_mode=1
[PRE]  現在姿勢: [-0.35, 1.23, 0.96, 0.08, -0.17, -30.14]
[SEND] HOME へ移動指令
[WAIT] t=0.7s  max_err=1.23°
[DONE] HOME 到達 max_err=1.23°
[POST] 最終姿勢: [-0.35, 1.23, 0.96, 0.08, -0.17, -30.14]
  [Pi] fresh_mode=0
[EXIT] fresh_mode=0, socket close
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[REF   ] 基準画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_194818/frames/000000.jpg
[REF   ] お手本 run_0001_20261019_194818 (つかんだ瞬間の j0 = +13.2°)
[REF   ] 重なった画像のブロックに実物のブロックを合わせると, お手本と同じ位置に置ける
[TILT  ] 傾きのお手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes  中央値 -0.61° (測れた 50/50 本. プラス=右下がり)
[TILT  ] 傾きはソフトでそろえる: ライブをお手本の中央値との差だけ回して重ねる (AI に渡す画像と同じ. 回す角度が 3° を超えたら画面の色を変える. 止めない)
[ALIGN ] |dy| <= 20 なら OK. アームは HOME に置いた状態で合わせる. q または Esc で終了 (ファイルには何も書かない)
[ALIGN ] dy=  +0.6  dx=  -2.9  response=0.849  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -1.95° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.33° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[DONE  ] 終了 (何も書いていません)
    (15 秒)

=== 8. 実機推論 (2 回目)
[WAIT  ] 送ったあと 0.0s / 爪のあと 0.8s (開くときの daemon 0.0s) / 止まるのを待つ目安 0.8s
[GRIP  ] 閉じる値 25  締め直し r は 22 と 25 を交互に送る
[FLOW  ] --flow: 途中の点は 5.0° 以内に近づくか見込みの時間で次を送る (間隔 0.4〜1.5 秒). 最後の点は 3° の到着を待つ  速さ 30 (--speed. 補正・巻き戻し・HOME は 20 のまま)
[SAFE  ] 安全範囲 (学習 50 本 ±10°): j0[-72,+55]  j1[-9,+88]  j2[-45,+52]  j3[-18,+27]  j4[-87,+10]  j5[-51,-15]
[SAFE  ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352)  元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes
[MODE  ] EXECUTE  steps/chunk=10  max_move=20.0°  log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261114_182211
[MODEL ] deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1)
[PAUSE ] --no-step-confirm: 始めの確かめのあとは入力欄を出さずに進みます. 止めるときはスペース (Enter も可). 今のチャンクを送り終えてから, 次の推論のあと (送る前) で入力欄を出します
[CAMERA] 写り方 dy=-5.7 dx=+4.4 response=0.571 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  回したあとの画像で測った
[CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg
[CAMERA] 傾き -1.99° → -0.61° にそろえて渡す (+1.37° 回す. プラス=右下がり) (お手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes  測れた 50/50 本・今 5/5 コマ)
[POLICY] 接続 ws://localhost:8000  metadata={}
[RECORD] 上カメラと実測角を 1 秒 10 コマで記録します → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261114_182211/recording
[GRIP  ] 開始時のグリッパー開放は, 最初の目標が検査を通ってから行います (爪が閉じていたら手で開けておく)
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[000] 推論 678ms  10ステップ先  Δ= +3.8 +14.0  +9.1  -1.6 -21.2  +2.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [CONFIRM] 2 回目からの試行なので始めの確かめ (Enter) を待たずに実行します (次の推論からは今までどおり確かめます)
[GRIP  ] 開始時にグリッパーを開く
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.7  +2.9  +2.2  +0.1  -3.9  +0.2  流した 0.44 秒で次へ: 近づいた (残り 1.53°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.3  +3.5  +1.8  -0.4  -8.6  +0.9  流した 0.48 秒で次へ: 近づいた (残り 1.73°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.6  +3.9  +2.1  -1.3  -9.5  +1.3  流した 0.53 秒で次へ: 近づいた (残り 1.31°)
[SEND] pi05_chunk000_via09: send_angles (single) [  +3.44,  +15.21,  +10.10,   -1.59,  -21.32,  -27.88]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.75°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.11° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.8  +0.9  +0.0  -0.4  -3.8  +0.4  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.11°（関節 j4）
[001] 推論 1549ms  10ステップ先  Δ= +4.3 +13.0  +7.4  -1.2 -22.8  +1.1
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.0  +2.7  +1.0  -0.8  -6.8  +0.8  流した 0.44 秒で次へ: 近づいた (残り 1.1°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.5  +3.4  +2.0  -0.2  -7.7  +0.5  流した 0.48 秒で次へ: 近づいた (残り 1.04°)
  [WARN] daemon_get_angles failed: daemon error: get_angles returned empty/invalid after 12 retries
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.7  +3.5  +2.3  +0.1  -7.9  +0.3  流した 2.24 秒で次へ: 見込みの時間がたった
  [WARN] daemon_get_angles failed: daemon error: get_angles returned empty/invalid after 12 retries
[SEND] pi05_chunk001_via09: send_angles (single) [  +7.66,  +29.13,  +18.30,   -2.56,  -43.00,  -27.03]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.58°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.01° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.6  +0.2  -0.1  -0.0  -2.6  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.01°（関節 j1）
[002] 推論 799ms  10ステップ先  Δ= +3.8  +9.6  +5.2  +0.6 -16.1  +0.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.6  +2.3  +1.1  +0.1  -4.8  +0.2  流した 0.56 秒で次へ: 近づいた (残り 0.92°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.0  +2.7  +1.3  +0.6  -5.7  +0.3  流した 0.52 秒で次へ: 近づいた (残り 0.98°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.1  +2.1  +1.3  +0.6  -4.4  +0.2  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 0.95°)
[SEND] pi05_chunk002_via09: send_angles (single) [ +10.92,  +39.73,  +23.99,   -1.90,  -59.50,  -26.92]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.79°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.87° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.4  -0.4  -0.1  +0.6  -0.8  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.87°（関節 j1）
[003] 推論 757ms  10ステップ先  Δ= +2.1  +7.3  +1.5  +0.5  -7.9  +0.4
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.3  +0.8  +0.7  +0.6  -3.4  +0.3  流した 0.58 秒で次へ: 近づいた (残り 0.93°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.8  +1.4  +1.3  +0.3  -2.5  +0.2  流した 0.42 秒で次へ: 近づいた (残り 0.98°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.2  +1.9  -1.1  +0.2  -1.2  +0.3  流した 0.52 秒で次へ: 近づいた (残り 1.1°)
[SEND] pi05_chunk003_via09: send_angles (single) [ +12.60,  +47.90,  +25.55,   -1.93,  -66.64,  -26.77]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.25°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.16° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.2  +0.3  -1.2  +0.2  -0.3  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.16°（関節 j2）
[004] 推論 1603ms  9ステップ先  Δ= +0.4  +8.8  -7.6  -0.3  +2.7  +0.1  グリッパー→閉
       [VIA   ] 中継点 3 点: step 2, 5, 8
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.3  +3.6  -4.1  -0.0  +1.2  +0.2  流した 0.54 秒で次へ: 近づいた (残り 1.31°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.4  +2.8  -3.4  -0.1  +2.3  +0.1  流した 0.54 秒で次へ: 近づいた (残り 2.25°)
[SEND] pi05_chunk004_via08: send_angles (single) [ +12.82,  +57.67,  +19.08,   -2.28,  -64.06,  -26.91]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.73°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.68° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.4  +0.4  -2.3  -0.4  +2.7  +0.1  着いた
  [Pi] GRIPPER: VALUE=25 speed=100 result= None
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.68°（関節 j4）
[005] 推論 807ms  10ステップ先  Δ= +1.5 -11.5  +6.1  -0.5  +2.3  +0.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.5  -4.7  +1.6  -0.5  +2.5  +0.2  流した 0.40 秒で次へ: 近づいた (残り 1.76°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.0  -5.7  +2.8  -0.8  +0.7  +0.3  流した 0.51 秒で次へ: 近づいた (残り 1.72°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.5  -4.4  +1.1  -0.5  +0.5  +0.1  流した 0.60 秒で次へ: 近づいた (残り 1.6°)
[SEND] pi05_chunk005_via09: send_angles (single) [ +13.90,  +47.17,  +26.21,   -2.50,  -63.41,  -26.67]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.87°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.87° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.6  -1.9  -0.6  -0.3  +0.3  +0.0  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.87°（関節 j1）
[006] 推論 1772ms  10ステップ先  Δ=+13.7  -0.3 -14.6  +3.2  +6.4  -4.1
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= +3.5  -1.8  -3.5  +0.5  +1.3  -1.0  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.76°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +5.6  -1.1  -6.5  +1.4  +2.8  -2.6  流した 0.52 秒で次へ: 近づいた (残り 1.32°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +3.9  -0.5  -5.6  +1.1  +3.0  -2.6  流した 0.44 秒で次へ: 近づいた (残り 1.23°)
[SEND] pi05_chunk006_via09: send_angles (single) [ +27.66,  +48.70,  +12.16,   +1.00,  -57.35,  -30.86]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.81°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.72° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.6  -0.8  -1.8  +0.1  +0.6  -1.4  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.72°（関節 j2）
[007] 推論 749ms  10ステップ先  Δ=+18.4  +5.3 -19.6  +3.9  +7.0  -4.5
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= +7.0  +0.0  -9.1  +1.7  +4.0  -2.4  流した 0.44 秒で次へ: 近づいた (残り 1.02°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +6.8  +0.4  -8.0  +1.5  +4.0  -2.3  流した 0.45 秒で次へ: 近づいた (残り 1.15°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +4.0  +1.6  -4.2  +0.8  +0.4  -1.5  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.32°)
[SEND] pi05_chunk007_via09: send_angles (single) [ +45.59,  +55.00,   -5.71,   +4.40,  -50.91,  -34.37]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.67°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.67° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.7  -0.2  -1.7  +0.2  -0.4  -0.8  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.67°（関節 j2）
[008] 推論 755ms  10ステップ先  Δ= +0.2 +10.9  -2.4  +1.5  -8.3  -0.9  グリッパー→開
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.2  +4.5  -2.0  +0.7  -3.8  -0.8  流した 0.44 秒で次へ: 近づいた (残り 1.63°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.2  +3.4  -1.8  +0.6  -4.2  -0.6  流した 0.44 秒で次へ: 近づいた (残り 1.15°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.3  +1.2  -0.9  +0.8  -0.5  -0.8  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 2.39°)
[SEND] pi05_chunk008_via09: send_angles (single) [ +45.44,  +67.16,   -6.44,   +5.88,  -58.78,  -34.53]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.39°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.39° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.1  -0.6  -0.6  +0.6  +2.4  -0.8  着いた
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.23°（関節 j3）
[009] 推論 635ms  10ステップ先  Δ= -0.3 -14.4  +0.3  -0.9 +14.0  +0.1
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.3  -4.0  -0.6  -0.8  +3.4  +0.3  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.75°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.2  -6.2  -0.4  -0.5  +3.1  +0.4  流した 0.52 秒で次へ: 近づいた (残り 2.04°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.0  -6.6  -0.0  -0.7  +2.9  +0.4  流した 0.52 秒で次へ: 近づいた (残り 1.86°)
[SEND] pi05_chunk009_via09: send_angles (single) [ +44.90,  +53.40,   -5.55,   +6.16,  -45.96,  -34.89]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.28°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.14° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.3  -3.3  -0.4  -0.6  -0.4  +0.4  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.14°（関節 j1）
[010] 推論 564ms  10ステップ先  Δ=-18.8 -27.1  +3.3  -4.8 +21.5  +2.8
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= -4.1  -8.7  +0.5  -1.5  +4.7  +1.0  流した 0.52 秒で次へ: 近づいた (残り 1.87°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -5.8  -9.6  +0.7  -1.1  +5.7  +1.7  流した 0.44 秒で次へ: 近づいた (残り 1.89°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -6.8  -9.9  +0.6  -1.3  +6.5  +1.9  流した 0.41 秒で次へ: 近づいた (残り 1.82°)
[SEND] pi05_chunk010_via09: send_angles (single) [ +26.42,  +28.41,   -1.91,   +2.04,  -22.69,  -32.49]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.37°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.73° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -2.2  -4.4  -0.3  -1.0  +1.4  +1.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.73°（関節 j1）
[011] 推論 651ms  10ステップ先  Δ=-22.1 -27.3  +1.2  -1.9 +24.4  +2.5
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= -6.5 -10.0  +0.5  -1.1  +6.9  +1.7  流した 0.51 秒で次へ: 近づいた (残り 1.54°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -7.0 -10.0  +0.0  -1.1  +7.7  +1.3  流した 0.52 秒で次へ: 近づいた (残り 1.42°)
       [PAUSE ] 止める予約 (Enter). 推論 11 を送り終えてから, 次の推論のあと (送る前) で止めます
       [VIA   ] step  8  Δ= -6.7  -8.6  -0.6  -0.6  +6.7  +0.8  流した 0.52 秒で次へ: 近づいた (残り 1.16°)
[SEND] pi05_chunk011_via09: send_angles (single) [  +4.55,   +2.85,   -0.06,   +0.01,   +2.79,  -30.87]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.77°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.28° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -1.9  -2.8  -0.8  -0.4  +1.0  +0.6  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.28°（関節 j1）
[012] 推論 1660ms  10ステップ先  Δ= -1.5  -2.1  -0.9  -0.2  +0.2  +0.6
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [PAUSE ] 止めました (推論 12 はまだ送っていません). Enter で実行すると, また止まらずに進みます
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > h
[SEND] pi05_home: send_angles (single) [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.30°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.46° (tol 2.5°)
[RECORD] 記録終了 コマ 493 (8.998 fps) 実測角 384 回 (7.01 Hz)  電流 389 行 (read_servo)  → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261114_182211/recording
       結果: y=成功 / n=失敗 / Enter=記録しない > y
[GRIP  ] 閉じて 1 秒後の爪の電流 (中央値): 1 回目 777.5 (10 行)  (閉じる値 25)
[DONE  ] 記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261114_182211
[CLIENT] run_policy_client.py が終わった (終了コード 0. モデル deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1))
    (60 秒)
もう1回やりますか? y=やる / 他=終わる > y

=== 7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (3 回目)
[INIT] daemon 接続中...
  [Pi] fresh_mode=1
[INIT] fresh_mode=1
[PRE]  現在姿勢: [-0.17, 1.31, 0.70, 0.17, 1.40, -30.23]
[SEND] HOME へ移動指令
[WAIT] t=0.7s  max_err=1.31°
[DONE] HOME 到達 max_err=1.31°
[POST] 最終姿勢: [-0.17, 1.31, 0.70, 0.17, -0.70, -30.23]
  [Pi] fresh_mode=0
[EXIT] fresh_mode=0, socket close
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[REF   ] 基準画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_194818/frames/000000.jpg
[REF   ] お手本 run_0001_20261019_194818 (つかんだ瞬間の j0 = +13.2°)
[REF   ] 重なった画像のブロックに実物のブロックを合わせると, お手本と同じ位置に置ける
[TILT  ] 傾きのお手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes  中央値 -0.61° (測れた 50/50 本. プラス=右下がり)
[TILT  ] 傾きはソフトでそろえる: ライブをお手本の中央値との差だけ回して重ねる (AI に渡す画像と同じ. 回す角度が 3° を超えたら画面の色を変える. 止めない)
[ALIGN ] |dy| <= 20 なら OK. アームは HOME に置いた状態で合わせる. q または Esc で終了 (ファイルには何も書かない)
[ALIGN ] dy=  +1.4  dx=  -2.0  response=0.998  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -1.95° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.33° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[DONE  ] 終了 (何も書いていません)
    (14 秒)

=== 8. 実機推論 (3 回目)
[WAIT  ] 送ったあと 0.0s / 爪のあと 0.8s (開くときの daemon 0.0s) / 止まるのを待つ目安 0.8s
[GRIP  ] 閉じる値 25  締め直し r は 22 と 25 を交互に送る
[FLOW  ] --flow: 途中の点は 5.0° 以内に近づくか見込みの時間で次を送る (間隔 0.4〜1.5 秒). 最後の点は 3° の到着を待つ  速さ 30 (--speed. 補正・巻き戻し・HOME は 20 のまま)
[SAFE  ] 安全範囲 (学習 50 本 ±10°): j0[-72,+55]  j1[-9,+88]  j2[-45,+52]  j3[-18,+27]  j4[-87,+10]  j5[-51,-15]
[SAFE  ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352)  元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes
[MODE  ] EXECUTE  steps/chunk=10  max_move=20.0°  log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261114_182327
[MODEL ] deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1)
[PAUSE ] --no-step-confirm: 始めの確かめのあとは入力欄を出さずに進みます. 止めるときはスペース (Enter も可). 今のチャンクを送り終えてから, 次の推論のあと (送る前) で入力欄を出します
[CAMERA] 写り方 dy=-5.2 dx=+4.5 response=0.539 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  回したあとの画像で測った
[CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg
[CAMERA] 傾き -1.95° → -0.61° にそろえて渡す (+1.34° 回す. プラス=右下がり) (お手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes  測れた 50/50 本・今 5/5 コマ)
[POLICY] 接続 ws://localhost:8000  metadata={}
[RECORD] 上カメラと実測角を 1 秒 10 コマで記録します → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261114_182327/recording
[GRIP  ] 開始時のグリッパー開放は, 最初の目標が検査を通ってから行います (爪が閉じていたら手で開けておく)
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[000] 推論 753ms  10ステップ先  Δ= +3.6 +14.8  +8.0  -1.4 -19.3  +1.5
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [CONFIRM] 2 回目からの試行なので始めの確かめ (Enter) を待たずに実行します (次の推論からは今までどおり確かめます)
[GRIP  ] 開始時にグリッパーを開く
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.8  +3.6  +2.1  -0.1  -4.0  +0.2  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.78°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.3  +3.7  +1.3  -0.5  -8.0  +0.7  流した 0.58 秒で次へ: 近づいた (残り 1.5°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.2  +4.0  +1.8  -1.0  -8.5  +0.9  流した 0.46 秒で次へ: 近づいた (残り 1.62°)
[SEND] pi05_chunk000_via09: send_angles (single) [  +3.43,  +16.11,   +8.70,   -1.20,  -19.55,  -28.72]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.73°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.94° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.8  +0.6  -0.1  -0.2  -3.7  +0.4  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.94°（関節 j1）
[001] 推論 658ms  10ステップ先  Δ= +3.8 +12.8  +6.5  -0.9 -22.4  +1.6
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.1  +2.2  +0.9  -0.5  -6.0  +0.7  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.02°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.5  +3.1  +1.5  -0.1  -7.3  +0.6  流した 0.44 秒で次へ: 近づいた (残り 1.01°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.4  +4.0  +1.9  -0.0  -8.5  +0.5  流した 0.52 秒で次へ: 近づいた (残り 1.1°)
[SEND] pi05_chunk001_via09: send_angles (single) [  +7.10,  +29.83,  +15.89,   -2.00,  -40.99,  -27.35]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.03°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.93° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.5  +0.3  -0.1  +0.1  -3.0  +0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.93°（関節 j1）
[002] 推論 1546ms  10ステップ先  Δ= +3.3  +9.3  +3.1  +0.8 -14.2  +0.4
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.3  +1.2  -0.1  +0.4  -3.6  +0.3  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.04°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.1  +2.9  +1.3  +0.8  -5.5  +0.2  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.07°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.2  +2.6  +1.0  +1.0  -5.0  +0.3  流した 0.41 秒で次へ: 近づいた (残り 0.94°)
[SEND] pi05_chunk002_via09: send_angles (single) [  +9.91,  +40.03,  +19.57,   -1.30,  -54.39,  -27.25]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.87°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.92° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.3  -0.4  -0.4  +0.7  -0.9  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.92°（関節 j1）
[003] 推論 562ms  10ステップ先  Δ= +4.0  +6.2  +2.7  +0.9  -6.7  +0.4
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.3  +0.5  +0.7  +0.7  -3.3  +0.3  流した 0.52 秒で次へ: 近づいた (残り 0.97°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.3  +1.3  +0.9  +0.3  -2.3  +0.2  流した 0.58 秒で次へ: 近づいた (残り 0.98°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.3  +1.3  +0.1  +0.5  -1.2  +0.2  流した 0.58 秒で次へ: 近づいた (残り 1.06°)
[SEND] pi05_chunk003_via09: send_angles (single) [ +13.57,  +47.19,  +22.61,   -0.99,  -60.38,  -27.07]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.80°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.06° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.6  +0.1  +0.1  +0.3  -0.8  +0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.06°（関節 j1）
[004] 推論 603ms  10ステップ先  Δ= +0.9 +10.1  -6.5  +0.1  -0.8  +0.0
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.0  +0.4  +0.4  +0.3  -0.9  +0.1  流した 0.42 秒で次へ: 近づいた (残り 1.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.3  +4.0  -3.4  +0.2  -0.4  +0.1  流した 0.52 秒で次へ: 近づいた (残り 1.19°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.2  +3.1  -4.1  -0.1  +0.1  -0.3  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.0°)
[SEND] pi05_chunk004_via09: send_angles (single) [ +13.88,  +58.32,  +15.98,   -1.17,  -60.89,  -27.21]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.59°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.51° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.1  -0.3  -1.6  -0.2  +0.2  -0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.42°（関節 j2）
[005] 推論 561ms  3ステップ先  Δ= +0.1  +0.6  -1.8  -0.0  -0.0  -0.4  グリッパー→閉
       [VIA   ] 中継点 1 点: step 2
[SEND] pi05_chunk005_via02: send_angles (single) [ +13.87,  +59.91,  +15.56,   -1.10,  -61.22,  -27.30]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.75°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.05° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.1  +0.6  -1.8  -0.1  -0.0  -0.4  着いた
  [Pi] GRIPPER: VALUE=25 speed=100 result= None
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.53°（関節 j4）
[006] 推論 675ms  10ステップ先  Δ= +1.9  -6.0  -0.3  -0.7  +1.5  -0.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.6  -1.3  -1.3  -0.5  +1.3  -0.7  流した 0.49 秒で次へ: 近づいた (残り 1.3°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.7  -2.0  -1.0  -0.9  +1.3  -0.1  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.92°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.0  -4.6  -0.3  -0.7  +1.7  +0.2  流した 0.40 秒で次へ: 近づいた (残り 1.8°)
[SEND] pi05_chunk006_via09: send_angles (single) [ +15.66,  +54.85,  +16.29,   -1.01,  -61.23,  -27.16]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.15°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.01° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.4  -3.1  -0.3  -0.2  +1.1  -0.0  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.01°（関節 j1）
[007] 推論 1647ms  10ステップ先  Δ= +3.2  -2.2  -6.6  +0.3  +2.0  -1.0
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.7  -1.7  -3.6  +0.0  +1.4  -0.6  流した 0.52 秒で次へ: 近づいた (残り 1.73°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.2  -1.7  -2.2  +0.4  +0.5  -0.8  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.66°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.2  -1.9  -2.7  +0.2  +0.8  -0.9  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.93°)
[SEND] pi05_chunk007_via09: send_angles (single) [ +18.35,  +54.65,   +9.99,   -0.50,  -60.29,  -28.18]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.21°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.21° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.4  -2.2  -1.3  +0.4  +0.7  -1.0  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.21°（関節 j1）
[008] 推論 827ms  10ステップ先  Δ= +4.8  -2.9  -9.1  +1.2  +3.2  -2.0
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= +3.9  -2.4  -5.4  +0.9  +2.5  -1.5  流した 0.40 秒で次へ: 近づいた (残り 2.45°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.6  -2.8  -3.3  +0.4  +1.1  -1.1  流した 0.49 秒で次へ: 近づいた (残り 2.46°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.4  -2.4  -2.4  +0.2  -0.0  -1.0  流した 0.43 秒で次へ: 近づいた (残り 2.42°)
[SEND] pi05_chunk008_via09: send_angles (single) [ +22.76,  +53.97,   +2.18,   +0.36,  -57.81,  -29.21]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.54°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.54° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.4  -2.5  -1.3  +0.4  -0.1  -0.7  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.54°（関節 j1）
[009] 推論 1773ms  10ステップ先  Δ=+13.4  -2.1  -5.4  +1.8  +2.9  -2.1
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= +4.1  -3.5  -2.3  +0.8  +1.3  -0.9  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 2.36°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +4.4  -2.4  -2.5  +0.4  +1.5  -0.5  流した 0.42 秒で次へ: 近づいた (残り 2.38°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +3.8  -1.5  -2.9  +0.1  +0.7  -1.0  流した 0.52 秒で次へ: 近づいた (残り 1.5°)
[SEND] pi05_chunk009_via09: send_angles (single) [ +36.47,  +54.45,   -1.84,   +1.77,  -54.82,  -30.53]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.76°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.67° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.9  -0.9  -1.8  +0.0  +0.3  -0.6  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.67°（関節 j2）
[010] 推論 1086ms  9ステップ先  Δ= +2.1  +8.5  -2.3  +1.3  -6.6  -1.7  グリッパー→開
       [VIA   ] 中継点 3 点: step 2, 5, 8
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.4  +3.2  -2.2  +0.7  -1.6  -0.7  流した 0.40 秒で次へ: 近づいた (残り 1.59°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.8  +3.3  -1.8  +0.7  -5.3  -0.7  流した 0.42 秒で次へ: 近づいた (残り 0.93°)
[SEND] pi05_chunk010_via08: send_angles (single) [ +38.78,  +64.09,   -2.50,   +2.96,  -61.72,  -31.83]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.52°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.94° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.2  -0.1  -0.8  +0.9  -1.5  +0.3  着いた
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.94°（関節 j1）
[011] 推論 759ms  10ステップ先  Δ= -0.9 -15.5  -0.5  -0.2 +14.4  +0.5
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= -0.3  -4.5  -0.8  -0.4  +3.4  +0.6  流した 0.48 秒で次へ: 近づいた (残り 2.17°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.3  -7.7  -0.9  -0.5  +6.6  +0.4  流した 0.45 秒で次へ: 近づいた (残り 1.89°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.4  -6.2  -0.7  -0.4  +4.5  +0.3  流した 0.52 秒で次へ: 近づいた (残り 1.88°)
[SEND] pi05_chunk011_via09: send_angles (single) [ +38.14,  +49.53,   -2.29,   +3.21,  -47.22,  -32.03]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.11°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.50° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.8  -3.1  -0.6  -0.4  +1.7  +0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.50°（関節 j1）
[012] 推論 746ms  10ステップ先  Δ=-17.1 -24.8  +0.5  -3.4 +23.5  +0.9
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= -3.0  -8.2  -0.6  -1.4  +6.4  +0.4  流した 0.56 秒で次へ: 近づいた (残り 1.85°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -5.1  -8.1  -0.3  -1.2  +6.3  +0.4  流した 0.45 秒で次へ: 近づいた (残り 1.7°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -6.9  -9.5  +0.2  -1.3  +8.6  +0.5  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.65°)
[SEND] pi05_chunk012_via09: send_angles (single) [ +20.93,  +27.28,   -1.18,   +0.77,  -24.17,  -31.48]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.18°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.81° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -2.5  -4.2  -0.5  -1.2  +3.5  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.81°（関節 j1）
[013] 推論 628ms  10ステップ先  Δ= -9.5 -14.1  +0.3  -1.2 +11.6  +0.5
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= -4.7  -8.6  -0.1  -1.2  +7.1  +0.5  流した 0.47 秒で次へ: 近づいた (残り 1.43°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -5.2  -7.4  -0.3  -0.8  +5.7  +0.3  流した 0.45 秒で次へ: 近づいた (残り 1.36°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.6  -2.0  -0.7  -0.4  +0.3  +0.2  流した 0.42 秒で次へ: 近づいた (残り 2.03°)
[SEND] pi05_chunk013_via09: send_angles (single) [ +11.61,  +14.95,   -0.36,   +0.13,  -12.94,  -31.19]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.95°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.95° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.8  -1.0  -0.7  -0.4  -0.6  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.95°（関節 j1）
[014] 推論 560ms  10ステップ先  Δ= -8.6 -10.8  -0.3  -0.5  +8.0  +0.5
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= -6.3  -8.6  -0.5  -0.5  +6.4  +0.4  流した 0.47 秒で次へ: 近づいた (残り 1.19°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -3.3  -4.3  -0.4  -0.7  +2.7  +0.3  流した 0.56 秒で次へ: 近づいた (残り 1.2°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.2  -0.4  -0.7  -0.5  -0.5  +0.3  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 0.72°)
[SEND] pi05_chunk014_via09: send_angles (single) [  +2.84,   +5.14,   +0.01,   -0.11,   -4.36,  -30.91]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.78°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.83° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.3  -0.5  -0.8  -0.5  -0.3  +0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.83°（関節 j1）
[015] 推論 748ms  10ステップ先  Δ= -2.8  -2.2  -0.9  -0.4  +0.5  +0.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= -2.9  -2.3  -0.8  -0.5  +0.7  +0.2  流した 0.49 秒で次へ: 近づいた (残り 1.37°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.1  -1.4  -0.9  -0.4  +0.7  +0.2  流した 0.42 秒で次へ: 近づいた (残り 1.37°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.2  -1.4  -0.9  -0.4  +0.6  +0.2  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.42°)
[SEND] pi05_chunk015_via09: send_angles (single) [  -0.31,   +3.76,   -0.09,   -0.08,   -3.53,  -30.89]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.33°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.33° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.3  -1.3  -0.9  -0.4  +0.4  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.33°（関節 j1）
[016] 推論 1631ms  10ステップ先  Δ= -0.5  -1.7  -1.0  -0.4  +0.9  +0.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= -0.5  -1.5  -0.9  -0.4  +0.7  +0.2  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.46°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.4  -1.5  -0.9  -0.4  +0.4  +0.2  流した 0.42 秒で次へ: 近づいた (残り 1.52°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.6  -1.7  -0.9  -0.4  +0.4  +0.3  流した 0.51 秒で次へ: 近づいた (残り 1.58°)
[SEND] pi05_chunk016_via09: send_angles (single) [  -1.12,   +3.43,   -0.16,   -0.01,   -3.09,  -30.86]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.57°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.57° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.5  -1.6  -1.0  -0.4  +0.5  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.57°（関節 j1）
[017] 推論 649ms  10ステップ先  Δ= -0.4  -1.5  -0.7  -0.2  +0.5  +0.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= -0.3  -1.5  -0.9  -0.2  +0.6  +0.3  流した 0.42 秒で次へ: 近づいた (残り 1.5°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.4  -1.6  -0.9  -0.3  +0.2  +0.3  流した 0.42 秒で次へ: 近づいた (残り 1.56°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.3  -1.5  -0.8  -0.3  +0.1  +0.3  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.49°)
[SEND] pi05_chunk017_via09: send_angles (single) [  -1.01,   +3.48,   +0.07,   +0.03,   -3.12,  -30.83]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.52°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.52° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.4  -1.5  -0.7  -0.2  +0.1  +0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.52°（関節 j1）
[018] 推論 819ms  10ステップ先  Δ= -0.8  -1.5  -0.7  -0.2  +0.5  +0.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= -0.7  -1.5  -0.7  -0.2  +0.4  +0.2  流した 0.48 秒で次へ: 近づいた (残り 1.55°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.8  -1.6  -0.7  -0.2  +0.5  +0.2  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.56°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.3  -1.6  -0.7  -0.2  +0.4  +0.2  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.57°)
[SEND] pi05_chunk018_via09: send_angles (single) [  -1.41,   +3.46,   +0.08,   +0.01,   -2.74,  -30.82]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.54°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.54° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.1  -1.5  -0.7  -0.2  +0.2  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.54°（関節 j1）
[019] 推論 1689ms  10ステップ先  Δ= -0.2  -1.7  -0.7  -0.3  +0.9  +0.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= -0.3  -1.6  -0.7  -0.2  +0.5  +0.2  流した 0.48 秒で次へ: 近づいた (残り 1.56°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.3  -1.6  -0.7  -0.2  +0.4  +0.2  流した 0.48 秒で次へ: 近づいた (残り 1.61°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.2  -1.6  -0.7  -0.3  +0.4  +0.2  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.61°)
[SEND] pi05_chunk019_via09: send_angles (single) [  -1.56,   +3.32,   +0.07,   +0.01,   -2.13,  -30.82]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.68°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.68° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.2  -1.7  -0.7  -0.3  +0.3  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.68°（関節 j1）
[020] 推論 577ms  10ステップ先  Δ= -0.2  -1.5  -0.6  -0.3  -0.0  +0.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= -0.3  -1.5  -0.7  -0.2  +0.3  +0.2  流した 0.48 秒で次へ: 近づいた (残り 1.51°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.2  -1.4  -0.6  -0.3  -0.0  +0.2  流した 0.49 秒で次へ: 近づいた (残り 1.44°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.2  -1.5  -0.5  -0.3  -0.1  +0.3  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.52°)
[SEND] pi05_chunk020_via09: send_angles (single) [  -1.52,   +3.47,   +0.20,   -0.03,   -2.48,  -30.76]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.53°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.53° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.2  -1.5  -0.6  -0.3  -0.0  +0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.53°（関節 j1）
[021] 推論 803ms  10ステップ先  Δ= -0.3  -1.6  -0.6  -0.2  +0.2  +0.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= -0.2  -1.5  -0.5  -0.2  +0.1  +0.2  流した 0.48 秒で次へ: 近づいた (残り 1.51°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.1  -1.3  -0.5  -0.2  -0.1  +0.2  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.33°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.0  -1.5  -0.5  -0.2  -0.1  +0.2  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.51°)
[SEND] pi05_chunk021_via09: send_angles (single) [  -1.62,   +3.40,   +0.23,   +0.01,   -2.28,  -30.78]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.60°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.60° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.3  -1.6  -0.6  -0.2  +0.2  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.60°（関節 j1）
[022] 推論 1544ms  10ステップ先  Δ= -0.2  -1.8  -0.4  -0.2  +0.8  +0.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= -0.1  -1.6  -0.5  -0.2  +0.5  +0.3  流した 0.51 秒で次へ: 近づいた (残り 1.6°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.1  -1.6  -0.4  -0.3  +0.3  +0.2  流した 0.46 秒で次へ: 近づいた (残り 1.64°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.1  -1.8  -0.4  -0.2  +0.5  +0.2  流した 0.42 秒で次へ: 近づいた (残り 1.41°)
[SEND] pi05_chunk022_via09: send_angles (single) [  -1.53,   +3.22,   +0.38,   +0.02,   -1.64,  -30.73]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.43°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.43° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.2  -1.4  -0.4  -0.2  +0.5  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.43°（関節 j1）
[023] 推論 569ms  10ステップ先  Δ= -0.0  -1.5  -0.3  -0.3  +0.5  +0.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= -0.0  -1.3  -0.4  -0.2  +0.5  +0.2  流した 0.52 秒で次へ: 近づいた (残り 1.33°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.0  -1.4  -0.3  -0.2  +0.2  +0.2  流した 0.40 秒で次へ: 近づいた (残り 1.37°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.0  -1.4  -0.3  -0.2  +0.3  +0.2  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.44°)
[SEND] pi05_chunk023_via09: send_angles (single) [  -1.33,   +3.14,   +0.46,   +0.01,   -1.44,  -30.69]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.43°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.43° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.0  -1.4  -0.3  -0.3  +0.3  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.43°（関節 j1）
[024] 推論 847ms  10ステップ先  Δ= -0.1  -1.5  -0.3  -0.3  +0.3  +0.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= -0.0  -1.4  -0.3  -0.3  +0.3  +0.2  流した 0.51 秒で次へ: 近づいた (残り 1.35°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.1  -1.3  -0.7  -0.3  +0.2  +0.2  流した 0.42 秒で次へ: 近づいた (残り 1.32°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.1  -1.4  -0.7  -0.3  +0.3  +0.3  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.43°)
[SEND] pi05_chunk024_via09: send_angles (single) [  -1.41,   +3.10,   +0.53,   -0.01,   -1.45,  -30.68]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.47°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.47° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.1  -1.5  -0.7  -0.3  +0.3  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.47°（関節 j1）
[025] 推論 625ms  10ステップ先  Δ= -0.0  -1.5  -0.7  -0.3  +0.5  +0.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.1  -1.4  -0.7  -0.3  +0.3  +0.3  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.35°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.1  -1.4  -0.7  -0.3  +0.3  +0.2  流した 0.41 秒で次へ: 近づいた (残り 1.44°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.1  -1.4  -0.7  -0.3  +0.4  +0.3  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.45°)
[SEND] pi05_chunk025_via09: send_angles (single) [  -1.34,   +3.10,   +0.57,   -0.02,   -1.18,  -30.65]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.47°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.47° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.0  -1.5  -0.7  -0.3  +0.5  +0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.47°（関節 j1）
[026] 推論 711ms  10ステップ先  Δ= -0.2  -1.5  -0.6  -0.2  +0.4  +0.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.1  -1.4  -0.6  -0.2  +0.3  +0.2  流した 0.49 秒で次へ: 近づいた (残り 1.43°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.0  -1.4  -0.6  -0.3  +0.3  +0.2  流した 0.49 秒で次へ: 近づいた (残り 1.43°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.1  -1.5  -0.6  -0.3  +0.3  +0.2  流した 0.42 秒で次へ: 近づいた (残り 1.49°)
[SEND] pi05_chunk026_via09: send_angles (single) [  -1.46,   +3.06,   +0.66,   +0.01,   -1.11,  -30.63]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.51°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.51° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.2  -1.5  -0.6  -0.2  +0.3  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.51°（関節 j1）
[027] 推論 1608ms  10ステップ先  Δ= -0.1  -1.4  -0.5  -0.3  +0.2  +0.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.1  -1.4  -0.5  -0.3  +0.4  +0.2  流した 0.52 秒で次へ: 近づいた (残り 1.41°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.0  -1.4  -0.5  -0.3  +0.1  +0.2  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.38°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.1  -1.3  -0.5  -0.3  +0.1  +0.2  流した 0.43 秒で次へ: 近づいた (残り 1.33°)
[SEND] pi05_chunk027_via09: send_angles (single) [  -1.44,   +3.21,   +0.76,   -0.00,   -1.19,  -30.59]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.36°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.36° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.1  -1.4  -0.5  -0.3  +0.1  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.36°（関節 j1）
[028] 推論 661ms  10ステップ先  Δ= -0.1  -1.4  -0.5  -0.3  +0.0  +0.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= -0.3  -1.2  -0.4  -0.3  +0.2  +0.3  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.17°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.1  -1.1  -0.5  -0.3  +0.0  +0.2  流した 0.42 秒で次へ: 近づいた (残り 1.14°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.2  -1.3  -0.5  -0.3  +0.0  +0.2  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.29°)
[SEND] pi05_chunk028_via09: send_angles (single) [  -1.42,   +3.21,   +0.70,   -0.04,   -1.29,  -30.60]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.36°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.36° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.1  -1.4  -0.5  -0.3  +0.0  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.36°（関節 j1）
[029] 推論 1559ms  10ステップ先  Δ= -0.1  -1.4  -0.5  -0.3  -0.0  +0.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= -0.1  -1.3  -0.5  -0.3  +0.2  +0.3  流した 0.42 秒で次へ: 近づいた (残り 1.27°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.0  -1.4  -0.5  -0.3  -0.0  +0.2  流した 0.49 秒で次へ: 近づいた (残り 1.35°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.1  -1.4  -0.5  -0.3  +0.0  +0.2  流した 0.48 秒で次へ: 近づいた (残り 1.4°)
[SEND] pi05_chunk029_via09: send_angles (single) [  -1.37,   +3.15,   +0.76,   -0.06,   -1.35,  -30.58]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.42°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.42° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.1  -1.4  -0.5  -0.3  -0.0  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.42°（関節 j1）
[030] 推論 585ms  10ステップ先  Δ= -1.3  -1.1  -0.5  -0.3  -0.3  +0.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= -1.1  -1.2  -0.5  -0.3  -0.1  +0.2  流した 0.42 秒で次へ: 近づいた (残り 1.16°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.1  -1.1  -0.5  -0.3  -0.1  +0.2  流した 0.42 秒で次へ: 近づいた (残り 1.1°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.0  -1.1  -0.5  -0.4  -0.3  +0.2  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.1°)
[SEND] pi05_chunk030_via09: send_angles (single) [  -2.64,   +3.45,   +0.77,   -0.08,   -1.65,  -30.59]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.12°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.12° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.1  -1.1  -0.5  -0.3  -0.3  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.12°（関節 j1）
[031] 推論 624ms  10ステップ先  Δ= -0.7  -1.0  -0.4  -0.4  -0.3  +0.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= -0.6  -1.1  -0.4  -0.3  -0.3  +0.2  流した 0.42 秒で次へ: 近づいた (残り 1.07°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.5  -1.1  -0.6  -0.3  -0.2  +0.2  流した 0.42 秒で次へ: 近づいた (残り 1.12°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.6  -1.1  -0.6  -0.3  -0.2  +0.2  流した 0.52 秒で次へ: 近づいた (残り 1.14°)
[SEND] pi05_chunk031_via09: send_angles (single) [  -3.19,   +3.53,   +0.80,   -0.10,   -1.61,  -30.58]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.04°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.04° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.7  -1.0  -0.6  -0.4  -0.3  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.04°（関節 j1）
[032] 推論 600ms  10ステップ先  Δ= -1.3  -1.4  -0.6  -0.3  -0.0  +0.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= -1.1  -1.1  -0.6  -0.3  -0.2  +0.2  流した 0.52 秒で次へ: 近づいた (残り 1.1°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.2  -1.3  -0.6  -0.3  -0.2  +0.2  流した 0.41 秒で次へ: 近づいた (残り 1.26°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.3  -1.4  -0.6  -0.4  -0.0  +0.2  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.36°)
[SEND] pi05_chunk032_via09: send_angles (single) [  -3.81,   +3.13,   +0.77,   -0.09,   -1.36,  -30.57]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.44°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.44° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.3  -1.4  -0.6  -0.3  -0.0  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.44°（関節 j1）
[033] 推論 669ms  10ステップ先  Δ= -1.0  -1.5  -0.7  -0.2  +0.0  +0.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= -0.8  -1.4  -0.6  -0.2  +0.1  +0.2  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.4°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.3  -1.4  -0.7  -0.2  +0.0  +0.2  流した 0.51 秒で次へ: 近づいた (残り 1.39°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.3  -1.5  -0.7  -0.2  +0.0  +0.2  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.48°)
[SEND] pi05_chunk033_via09: send_angles (single) [  -4.51,   +3.10,   +0.66,   -0.01,   -1.27,  -30.54]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.47°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.47° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.3  -1.5  -0.7  -0.2  +0.0  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.47°（関節 j1）
[034] 推論 1571ms  10ステップ先  Δ= -0.5  -1.4  -0.8  -0.1  -0.0  +0.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= -0.6  -1.4  -0.7  -0.1  +0.2  +0.2  流した 0.41 秒で次へ: 近づいた (残り 1.4°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.5  -1.3  -0.8  -0.0  -0.1  +0.2  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.35°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.6  -1.4  -0.8  -0.0  +0.0  +0.2  流した 0.40 秒で次へ: 近づいた (残り 1.37°)
[SEND] pi05_chunk034_via09: send_angles (single) [  -4.70,   +3.19,   +0.64,   +0.12,   -1.33,  -30.55]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.38°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.38° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.5  -1.4  -0.8  -0.1  -0.0  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.38°（関節 j1）
[035] 推論 751ms  10ステップ先  Δ= -2.5  -1.7  -0.7  +0.0  -0.3  +0.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= -1.5  -1.7  -0.8  -0.1  +0.2  +0.2  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.73°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.3  -1.8  -0.8  -0.1  -0.0  +0.2  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.59°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.8  -1.6  -0.7  -0.0  -0.2  +0.2  流した 0.47 秒で次へ: 近づいた (残り 1.61°)
[SEND] pi05_chunk035_via09: send_angles (single) [  -6.69,   +2.87,   +0.66,   +0.17,   -1.60,  -30.55]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.52°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.52° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.3  -1.5  -0.7  +0.0  -0.3  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.52°（関節 j1）
[036] 推論 1556ms  10ステップ先  Δ= -1.8  -1.9  -0.8  -0.0  -0.2  +0.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= -1.6  -1.9  -0.8  -0.0  -0.1  +0.2  流した 0.42 秒で次へ: 近づいた (残り 1.35°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.0  -1.3  -0.8  -0.0  -0.1  +0.2  流した 0.42 秒で次へ: 近づいた (残り 1.28°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.1  -1.4  -0.8  -0.0  -0.2  +0.2  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.39°)
[SEND] pi05_chunk036_via09: send_angles (single) [  -8.16,   +2.45,   +0.55,   +0.15,   -1.49,  -30.53]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.41°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.41° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.1  -1.4  -0.8  -0.0  -0.2  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.41°（関節 j1）
[037] 推論 829ms  10ステップ先  Δ= -2.0  -1.6  -0.9  -0.1  +0.1  +0.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= -1.6  -1.7  -0.9  -0.1  +0.1  +0.2  流した 0.49 秒で次へ: 近づいた (残り 1.66°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.1  -1.7  -0.9  +0.0  +0.1  +0.2  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.67°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.4  -1.7  -0.9  +0.0  +0.1  +0.2  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.72°)
[SEND] pi05_chunk037_via09: send_angles (single) [ -10.25,   +2.21,   +0.48,   +0.06,   -1.17,  -30.56]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.65°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.65° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.4  -1.6  -0.9  -0.0  +0.1  +0.1  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.65°（関節 j1）
[038] 推論 821ms  10ステップ先  Δ= -3.2  -2.1  -1.0  -0.1  +0.3  +0.0
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= -2.1  -2.1  -1.0  -0.1  +0.5  +0.1  流した 0.46 秒で次へ: 近づいた (残り 1.39°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.3  -1.4  -1.0  +0.0  +0.2  +0.1  流した 0.48 秒で次へ: 近づいた (残り 1.37°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.5  -1.4  -1.0  -0.0  +0.1  +0.0  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.4°)
[SEND] pi05_chunk038_via09: send_angles (single) [ -13.03,   +1.76,   +0.40,   -0.02,   -1.05,  -30.63]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.40°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.40° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.7  -1.4  -1.0  -0.0  +0.1  +0.0  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.40°（関節 j1）
[039] 推論 679ms  10ステップ先  Δ= -1.4  -1.6  -1.1  -0.1  +0.1  -0.0
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= -1.1  -1.5  -1.0  -0.1  +0.1  +0.0  流した 0.40 秒で次へ: 近づいた (残り 1.47°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.1  -1.5  -1.1  -0.1  +0.0  -0.0  流した 0.48 秒で次へ: 近づいた (残り 1.48°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.3  -1.6  -1.1  -0.1  +0.1  -0.0  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.59°)
[SEND] pi05_chunk039_via09: send_angles (single) [ -14.45,   +1.59,   +0.32,   -0.12,   -1.09,  -30.70]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.57°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.57° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.4  -1.6  -1.1  -0.1  +0.1  -0.0  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.57°（関節 j1）
[040] 推論 577ms  10ステップ先  Δ= -1.7  -1.7  -1.0  -0.2  -0.6  -0.0
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= -1.6  -1.7  -1.1  -0.1  -0.0  -0.0  流した 0.46 秒で次へ: 近づいた (残り 1.61°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.1  -1.6  -1.1  -0.2  -0.2  -0.0  流した 0.48 秒で次へ: 近づいた (残り 1.59°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.0  -1.7  -1.0  -0.2  -0.6  -0.0  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.65°)
[SEND] pi05_chunk040_via09: send_angles (single) [ -15.78,   +1.45,   +0.40,   -0.23,   -1.74,  -30.69]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.62°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.62° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.0  -1.6  -1.0  -0.2  -0.6  -0.0  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.62°（関節 j1）
[041] 推論 617ms  10ステップ先  Δ= -1.2  -1.7  -0.9  -0.3  -1.2  -0.0
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= -0.9  -1.8  -1.0  -0.3  -0.6  -0.0  流した 0.46 秒で次へ: 近づいた (残り 1.82°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.2  -1.9  -1.0  -0.2  -0.6  -0.0  流した 0.48 秒で次へ: 近づいた (残り 1.44°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.3  -1.3  -0.9  -0.2  -1.2  -0.0  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.28°)
[SEND] pi05_chunk041_via09: send_angles (single) [ -16.98,   +1.37,   +0.49,   -0.32,   -2.38,  -30.70]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.26°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.26° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.3  -1.3  -0.9  -0.2  -1.2  -0.0  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.26°（関節 j1）
[042] 推論 667ms  10ステップ先  Δ= -1.3  -1.4  -0.9  -0.3  -1.2  -0.1
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= -1.4  -1.3  -0.9  -0.3  -1.1  -0.0  流した 0.46 秒で次へ: 近づいた (残り 1.31°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.1  -1.2  -0.9  -0.3  -1.3  -0.1  流した 0.48 秒で次へ: 近づいた (残り 1.25°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.2  -1.4  -0.9  -0.3  -1.2  -0.1  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.42°)
[SEND] pi05_chunk042_via09: send_angles (single) [ -18.03,   +1.22,   +0.50,   -0.37,   -2.30,  -30.73]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.41°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.41° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.2  -1.4  -0.9  -0.3  -1.1  -0.1  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.41°（関節 j1）
[043] 推論 1562ms  10ステップ先  Δ= -0.9  -1.8  -0.8  -0.3  -1.1  -0.0
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= -0.9  -1.5  -0.8  -0.3  -0.2  -0.0  流した 0.48 秒で次へ: 近づいた (残り 1.54°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.0  -1.6  -0.8  -0.3  -0.3  -0.0  流した 0.48 秒で次へ: 近づいた (残り 1.64°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.0  -1.8  -0.8  -0.3  -0.3  -0.0  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.79°)
[SEND] pi05_chunk043_via09: send_angles (single) [ -18.77,   +0.84,   +0.58,   -0.38,   -2.37,  -30.72]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.79°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.62° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.1  -1.8  -0.8  -0.3  -0.3  -0.0  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.62°（関節 j1）
[044] 推論 562ms  10ステップ先  Δ= -0.4  -0.9  -0.9  -0.3  -0.7  -0.0
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= -0.5  -1.0  -0.9  -0.2  -0.7  -0.0  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.03°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.4  -0.4  -1.0  -0.2  -0.7  -0.0  流した 0.42 秒で次へ: 近づいた (残り 0.96°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.3  -1.2  -0.9  -0.3  -0.5  -0.0  流した 0.51 秒で次へ: 近づいた (残り 1.18°)
[SEND] pi05_chunk044_via09: send_angles (single) [ -19.13,   +1.59,   +0.47,   -0.35,   -2.76,  -30.71]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.13°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.13° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.4  -1.1  -0.9  -0.3  -0.5  -0.0  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.13°（関節 j1）
[045] 推論 659ms  10ステップ先  Δ= -1.6  -1.0  -0.9  -0.3  -2.0  -0.1
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= -1.5  -1.0  -0.9  -0.3  -1.2  -0.0  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.01°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.2  -1.0  -0.8  -0.3  +0.4  -0.1  流した 0.42 秒で次へ: 近づいた (残り 0.97°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.3  -0.9  -0.8  -0.4  +0.3  -0.1  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 0.91°)
[SEND] pi05_chunk045_via09: send_angles (single) [ -20.35,   +1.76,   +0.53,   -0.42,   -4.29,  -30.74]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.96°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.96° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.2  -1.0  -0.9  -0.3  +0.3  -0.1  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.96°（関節 j1）
[046] 推論 1577ms  10ステップ先  Δ= -0.6  -0.3  -0.7  -0.6  -1.8  -0.1
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= -0.3  -0.6  -0.8  -0.4  -0.6  -0.2  流した 0.42 秒で次へ: 近づいた (残り 0.79°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.5  -0.1  -0.7  -0.5  -0.7  -0.2  流した 0.49 秒で次へ: 近づいた (残り 0.89°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.8  -1.0  -0.6  -0.4  +0.3  -0.2  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 0.97°)
[SEND] pi05_chunk046_via09: send_angles (single) [ -21.18,   +2.46,   +0.73,   -0.72,   -6.34,  -30.75]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.05°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.05° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.4  -1.0  -0.7  -0.3  +0.5  -0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.05°（関節 j1）
[047] 推論 561ms  10ステップ先  Δ= -4.5 +12.6  -0.7  +0.1 -17.0  -0.4
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= -1.7  +1.2  -0.7  -0.4  -2.8  -0.2  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 0.84°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -1.6  +3.7  -0.8  +0.1  -5.0  -0.3  流した 0.44 秒で次へ: 近づいた (残り 1.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -1.4  +4.9  -0.7  +0.7  -7.1  -0.5  流した 0.48 秒で次へ: 近づいた (残り 1.0°)
[SEND] pi05_chunk047_via09: send_angles (single) [ -26.05,  +16.11,   +0.74,   -0.30,  -23.85,  -31.00]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.44°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.94° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.4  +0.0  -0.7  +0.8  -1.4  -0.5  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.94°（関節 j1）
[048] 推論 562ms  10ステップ先  Δ=-15.4 +21.5  +0.5  +1.6 -26.3  -0.5
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= -6.5  +6.4  -0.0  +1.0  -8.3  -0.5  流した 0.48 秒で次へ: 近づいた (残り 1.15°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -5.3  +6.2  -0.4  +0.6  -9.4  -0.4  流した 0.49 秒で次へ: 近づいた (残り 1.17°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -3.0  +4.9  -0.1  -0.1  -7.2  -0.4  流した 0.52 秒で次へ: 近づいた (残り 1.18°)
[SEND] pi05_chunk048_via09: send_angles (single) [ -41.18,  +38.57,   +1.94,   +0.44,  -50.27,  -31.00]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.85°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.15° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -1.1  +0.5  -0.9  +0.2  -1.8  -0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.15°（関節 j1）
[049] 推論 651ms  10ステップ先  Δ=-11.4 +14.1  -0.4  +1.1 -14.0  -0.4
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= -6.6  +5.4  -0.6  +0.0  -7.9  -0.4  流した 0.41 秒で次へ: 近づいた (残り 1.26°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -3.7  +3.9  -0.5  -0.3  -5.4  -0.4  流した 0.44 秒で次へ: 近づいた (残り 1.2°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -1.2  +1.3  -0.5  +0.6  -0.9  -0.6  流した 0.60 秒で次へ: 近づいた (残り 1.3°)
[SEND] pi05_chunk049_via09: send_angles (single) [ -52.63,  +53.78,   +2.38,   +1.72,  -64.39,  -31.02]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.59°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.06° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.3  -0.4  -0.4  +0.3  -0.6  -0.4  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.06°（関節 j1）
[050] 推論 644ms  10ステップ先  Δ= -0.9  +3.4  -0.4  +0.7  -2.3  -0.5
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= -0.7  +1.7  -0.5  +0.3  -1.7  -0.5  流した 0.52 秒で次へ: 近づいた (残り 1.17°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.2  -0.4  -0.5  +0.2  -0.1  -0.5  送らず (0.5° 以下)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.1  +0.1  -0.4  +0.4  -0.4  -0.5  送らず (0.5° 以下)
[SEND] pi05_chunk050_via09: send_angles (single) [ -53.70,  +58.22,   +2.45,   +2.08,  -66.22,  -31.10]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.66°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.19° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.0  +0.5  -0.4  +0.6  -0.7  -0.5  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.19°（関節 j1）
[051] 推論 1572ms  9ステップ先  Δ= -0.6  +1.9  -0.4  +1.1  +0.6  -0.5  グリッパー→閉
       [VIA   ] 中継点 3 点: step 2, 5, 8
       [VIA   ] step  2  Δ= -0.6  +1.3  -0.4  +0.6  +0.1  -0.5  流した 0.58 秒で次へ: 近づいた (残り 1.13°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.7  -0.8  -0.4  +0.8  +0.8  -0.5  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 1.11°)
[SEND] pi05_chunk051_via08: send_angles (single) [ -54.34,  +61.28,   +2.31,   +2.59,  -65.85,  -31.12]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.94°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.94° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.6  -0.9  -0.4  +0.2  +0.9  -0.5  着いた
  [Pi] GRIPPER: VALUE=25 speed=100 result= None
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.94°（関節 j4）
[052] 推論 640ms  10ステップ先  Δ=+17.1  -7.5  +2.4  +3.0  +0.4  -1.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= +2.3  -2.1  -0.0  +0.8  -0.1  -0.7  流した 0.43 秒で次へ: 近づいた (残り 2.14°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +5.2  -4.2  +0.5  +0.7  -0.7  -0.7  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 2.07°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +7.3  -4.7  +0.7  +0.4  +0.2  -1.0  流した 0.57 秒で次へ: 近づいた (残り 2.02°)
[SEND] pi05_chunk052_via09: send_angles (single) [ -36.69,  +54.72,   +5.10,   +5.41,  -66.40,  -31.84]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.67°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.58° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +2.4  -2.7  -0.3  -0.1  +0.5  -0.8  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.58°（関節 j1）
[053] 推論 642ms  10ステップ先  Δ=+28.4  -7.5  +0.7  +2.5  +3.7  -1.7
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= +8.8  -4.3  -0.0  +0.7  +1.5  -1.1  流した 0.52 秒で次へ: 近づいた (残り 2.34°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +8.3  -4.1  +0.3  +1.0  +2.4  -0.9  流した 0.44 秒で次へ: 近づいた (残り 2.32°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +8.9  -3.7  +0.6  +0.9  +3.0  -0.7  流した 0.60 秒で次へ: 近づいた (残り 2.16°)
[SEND] pi05_chunk053_via09: send_angles (single) [  -8.41,  +49.84,   +6.03,   +8.22,  -63.22,  -32.95]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.27°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.27° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +2.0  -2.3  -0.5  +0.1  +1.6  -0.5  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.27°（関節 j1）
[054] 推論 746ms  10ステップ先  Δ=+29.3  -6.5  -0.1  -0.1  +4.7  -0.8
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= +9.0  -3.5  -0.1  -0.2  +2.3  -0.5  流した 0.51 秒で次へ: 近づいた (残り 2.19°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +9.2  -3.5  -0.5  -0.0  +2.2  -0.4  流した 0.55 秒で次へ: 近づいた (残り 2.11°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +8.8  -3.5  -0.5  +0.2  +1.9  -0.6  流した 0.51 秒で次へ: 近づいた (残り 2.12°)
[SEND] pi05_chunk054_via09: send_angles (single) [ +20.88,  +45.65,   +6.45,   +8.45,  -59.85,  -33.20]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.33°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.25° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +2.2  -2.3  -0.5  -0.1  +0.7  -0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.25°（関節 j1）
[055] 推論 1668ms  10ステップ先  Δ=+13.7  +3.0  -2.8  -0.3  -1.1  -0.8
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= +6.4  -3.3  -0.7  -1.0  +2.3  -0.4  流した 0.50 秒で次へ: 近づいた (残り 2.19°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +5.7  -1.8  -1.0  -0.2  +1.0  -0.4  流した 0.46 秒で次へ: 近づいた (残り 1.78°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.3  +3.0  -2.4  +0.5  -3.0  -0.6  流した 0.45 秒で次へ: 近づいた (残り 2.18°)
[SEND] pi05_chunk055_via09: send_angles (single) [ +34.48,  +50.90,   +4.12,   +8.69,  -61.70,  -33.68]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.82°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.85° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.1  +0.0  -1.8  +0.3  -2.8  -0.4  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.85°（関節 j4）
[056] 推論 561ms  10ステップ先  Δ= +7.8  +9.1  -7.0  +0.2  -3.2  -1.0
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= +5.5  -1.2  -2.2  -0.0  -0.7  -0.4  流した 0.54 秒で次へ: 近づいた (残り 1.33°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +2.0  +2.3  -3.5  -0.2  -1.2  -0.6  流した 0.52 秒で次へ: 近づいた (残り 1.28°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.2  +4.2  -3.5  -0.0  -2.7  -0.6  流した 0.44 秒で次へ: 近づいた (残り 1.16°)
[SEND] pi05_chunk056_via09: send_angles (single) [ +42.29,  +61.15,   -1.39,   +8.70,  -63.02,  -34.39]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.59°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.47° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.3  +0.2  -1.5  -0.2  -1.6  -0.4  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.47°（関節 j2）
[057] 推論 565ms  2ステップ先  Δ= +0.4  -0.8  -1.7  -0.2  -1.2  -0.4  グリッパー→開
       [VIA   ] 中継点 1 点: step 1
[SEND] pi05_chunk057_via01: send_angles (single) [ +42.42,  +61.52,   -1.61,   +8.72,  -63.55,  -34.48]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.69°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.69° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  1  Δ= +0.4  -0.8  -1.7  -0.2  -1.2  -0.4  着いた
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.69°（関節 j2）
[058] 推論 689ms  10ステップ先  Δ= +0.5 -16.6  +4.4  -0.7  +8.9  -0.1
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.7  -4.6  -0.5  -0.4  +1.4  -0.3  流した 0.42 秒で次へ: 近づいた (残り 2.01°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.5  -7.5  +2.1  -0.6  +3.9  -0.3  流した 0.52 秒で次へ: 近づいた (残り 2.3°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.5  -7.1  +1.4  -0.7  +5.9  -0.2  流した 0.44 秒で次へ: 近づいた (残り 2.13°)
[SEND] pi05_chunk058_via09: send_angles (single) [ +42.55,  +45.82,   +4.49,   +8.26,  -53.98,  -34.33]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.50°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.51° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.1  -3.3  -0.3  -0.7  +3.5  -0.1  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.08°（関節 j1）
[059] 推論 1658ms  10ステップ先  Δ=-18.1 -24.2  -1.8  -4.6 +29.0  +2.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [VIA   ] step  2  Δ= -4.3  -8.7  -0.1  -1.5  +8.6  +0.6  流した 0.41 秒で次へ: 近づいた (残り 1.79°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -6.0  -8.7  -0.6  -1.3 +10.1  +1.3  流した 0.42 秒で次へ: 近づいた (残り 1.85°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -6.3  -8.6  -1.5  -1.7  +9.5  +1.7  流した 0.52 秒で次へ: 近づいた (残り 1.71°)
[SEND] pi05_chunk059_via09: send_angles (single) [ +24.36,  +23.66,   +3.14,   +4.14,  -26.82,  -31.96]  speed=30 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.58°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.91° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -1.8  -3.6  -1.8  -0.7  +3.4  +1.3  着いた
[RECORD] 記録終了 コマ 1768 (8.891 fps) 実測角 1648 回 (8.29 Hz)  電流 1652 行 (read_servo)  → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261114_182327/recording
[GRIP  ] 閉じて 1 秒後の爪の電流 (中央値): 1 回目 783 (9 行) / 2 回目 35.5 (8 行)  (閉じる値 25)
[DONE  ] 記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261114_182327
[CLIENT] run_policy_client.py が終わった (終了コード 0. モデル deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1))
    (203 秒)
もう1回やりますか? y=やる / 他=終わる > y n

=== かかった時間 (Log35 の Pod (id 9wypmq2uhnx2et) につなぎ直し)  モデル deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1)
  1. Pod につなぎ直す             1 秒
  2. Pod が立ち上がるまで待つ      6 秒
  3. Pod の中を確かめる (つなぎ直し)      8 秒
  3a. スクリプトを送る         99 秒
  3b〜4. 準備とサーバーの起動 (飛ばした)      0 秒
  5. Mac の 8000 番へのトンネル      2 秒
  5b. 空打ち (1 回目の推論の待ちを先に済ませる)      2 秒
  6. デーモンの状態              3 秒
  7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (1 回目)     63 秒
  8. 実機推論 (1 回目)           76 秒
  7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (2 回目)     15 秒
  8. 実機推論 (2 回目)           60 秒
  7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (3 回目)     14 秒
  8. 実機推論 (3 回目)          203 秒

[LAB   ] Pod は残しています (id 9wypmq2uhnx2et). 片付けは ./lab_stop.sh --log Log35
[TUNNEL] 8000 番のトンネルを閉じました
