【採否】

**評者（案A）から**
1. 原因を二つにまとめすぎ：**採る。** 事実の誤りなので直します。症状ごとに原因を書き分け、位置2の外れには原因を書きません。
2. 「疑う順番」は約束できない：**採る。** 1台のアームの経過を、診断の手順として売ることはやめます。Log#7 の行も、この追加学習の結果だけを書きます。
3. 台帳を最初の画面の直下に置く：**採る。** 保存したくなる理由はこの台帳です。列は「症状・試したこと・分かったこと」に変えます。
4. 手で教えた動きの再生を、切り分けが済んだ証拠にしない：**採る。** 後のログで電源不足が見つかっており、「アームそのものは動ける」とは言えません。
5. 読者像を仮説と書き、独自性の言い過ぎを消す：**採る。** 流入の数字が示すのは、個々のログへ直接来ていることまでです。
6. 「34本」と「同じ環境から始める」は言い過ぎ：**一部採る。** 抜けていた Log#31・#33 も束ねて、Log#1〜#34 の全34本をそろえます。その上で「追加学習の34本」とは書かず、「研究室の記録34本」と書きます。最後の節の名前は変えます。
7. 回遊を最重要にしない：**採る。** 一番に見る数字を「症状の表から元のログへ進めたか」にします。

**評者（案C）から**
1. 冒頭をもっと強く：**一部採る。** 2行目には「倍にしても直らなかった」を入れます。「本当の原因はモデルの外」は位置2の外れまで含めてしまい、言い過ぎなので採りません。
2. Log#29 を言い切る：**一部採る。** 題名どおり「カメラの傾きではなかった」と書きます。それ以上の原因は書きません。（エイイチさんへ：Log#29 は題名と URL の意味が逆です。ログの形式は変えない決まりなので、企画書には入れず、ここでお伝えします）
3. 「分かったこと」に具体的な事実を：**一部採る。** 教訓は消して、ログの事実だけを書きます。ただし「故障ではない」「置き場所の偏りが原因」はログにないので採りません。
4. 見せ場を前に出す：**採る。** 評者Aの3のとおり、さらに前の最初の画面の直下に置きます。
5. 得るものを具体的に：**一部採る。** 症状の名前を書き出します。ただし「確認リスト」とは書きません（評者Aの2と同じ理由です）。
6. LP からのリンクの文言：**一部採る。** 文言は尖らせます。リンクを置く理由は、読了率ではなく内容で説明します。
- 守るべき尖りに挙がった「大手の成功動画の裏側」：**採らない。** ログでは裏付けられません。尖りは、Log#7 の見出しと症状の台帳で守ります。

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【企画書】

### ページの名前と URL の案
- 名前：π0.5 の学習を倍にしても、爪は奥へずれた ― mechArm 270 の症状と記録の台帳
- URL：/pi05-before-more-training

### 誰に
- **想定する人：** π0.5 を自分の小型アームで追加学習した開発者です。実機でつかめず、学習を足すかどうか迷っています。
- **来る道：** 「π0.5 追加学習 実機 つかめない」と検索するか、AI に相談して来ると考えています。ただし、これは仮説です。実際の流入で分かっているのは、Google や直接の来訪で個々のログへ来ていることまでです。

### この人がこのページで得るもの
爪がずれる・姿勢で動かない・位置2を外す・つかんだブロックを落とす、という自分に近い症状から、1台のアームで何を試し、何が分かり、何が残ったかを、元のログで確かめられます。

### 最初の画面
**π0.5 の学習を倍にしても、爪は奥へずれた**

自宅の mechArm 270 で π0.5 を動かした、フィジカルAI研究室の記録34本から、失敗と直し方を症状ごとに抜き出しました。
予測はお手本とほぼ一致したのに、実機では爪がブロックに乗り、学習を倍にしても直りませんでした。
失敗の原因を探ると浅いつかみのお手本で、ブロックを落としていたのは電源不足でした。

### 見せ場：いまの症状から、記録を探す
導入文：爪がずれる、姿勢によって動かない、つかんだブロックを落とす。近い症状から、元の記録へ進んでください。同じ症状でも、原因が同じとは限りません。

| 症状 | 試したこと | 分かったこと | ログ |
|---|---|---|---|
| 予測は合うのに、実機では爪がブロックに乗る | 2000ステップ学習して、実機で動かした | 予測の一致だけでは、実機で入らなかった | #5・#6 |
| 爪が奥へずれる | 学習を倍にした | この追加学習では、ずれは残った | #7 |
| 姿勢によって動かない | 手で教えたお手本19本を再生した | 肩が88°を超えた姿勢は動かなかった | #9 |
| 置き場所によって入らない | 回数で測った | 苦手な置き場所が見えた | #14 |
| 人が直して学び直しても、外れる | 失敗の原因を探った | 浅いつかみのお手本だった。深くつかむお手本を5か所10本、計50本にし、一から学習し直した | #18・#23・#25〜#27 |
| 50本で学んでも、位置2を外す | カメラの傾きを調べた | 原因はカメラの傾きではなかった | #28・#29 |
| つかんだブロックを落とす | 電源を調べた | 電源が足りなかった。5A に替えると落とさなくなった | #30・#34 |
| 人が直すのが遅い | ゲームパッドで直した | 遅さの原因は pymycobot の版。直しは1回13秒になった | #20・#22 |

この表がページの核です。各行の「ログ」から元のログへ送ります。

### 構成
1. **いまの症状から、記録を探す**：上の表です。
2. **予測は合い、実機は外れた**：Log#5・#6・#7 の経過を書きます。Log#8 では、手で教えた動きを再生すると、4回続けて箱に入りました。これは、学習後の動きと見比べるための別の記録として置きます。
3. **お手本を変えると、初めて入った**：Log#10（置き場所を変えたお手本で学び直した）、#11（「待ち時間」まで覚えた）、#12（初めて箱に入った）、#13（3か所すべてで入った）、#14（苦手な置き場所が見えた）。
4. **人が直す**：Log#15〜#18（失敗を巻き戻して直し、その5回で学び直したが、まだ直しが要った）、#19〜#22（ゲームパッドで1回13秒に）、#31（待ちを測り、Claude Fable 5.2 の使い所を決めた）、#32（直す時間を測り、縮める所を決めた）、#33（成否の判定を Gemini Decision 1 に任せられるかを試した）。
5. **見つかった原因：浅いお手本と、電源不足**：Log#23〜#27 と #30・#34 です。Log#24 では、手応えを学習に足すため、サーボの電流を読みました。位置2の外れは Log#28・#29 にあり、まだ原因が分かっていない症状として書きます。
6. **使用環境と、動かし始めた記録**：Log#1〜#4、π0.5・Runpod・Claude Code を選んだ理由のログ、学習データを置く SSD のログです。GPU メモリの数値は、ログ本文のものだけを使います。

### 束ねるログ
すべて /record/ の下にあります。
- **研究室 Log#1〜#4：** building-a-physical-ai-lab-at-home、openpi-remote-inference-first-run、pi05-libero-benchmark-first-run、pi05-mecharm-demo-to-inference
- **Log#5〜#9：** pi05-mecharm-lora-2000-steps、pi05-mecharm-first-real-run、pi05-mecharm-4000-steps、drag-teach-waypoint-replay、teach-replay-19-demos
- **Log#10〜#14：** pi05-retrain-five-positions、pi05-learned-the-pauses、pi05-first-block-in-box、pi05-all-three-positions、pi05-weak-position-d
- **Log#15〜#22：** rewind-and-correct-pi05、rewind-correct-real-arm、retrain-pi05-with-human-corrections、retrained-pi05-still-needs-human-corrections、gamepad-ready-to-correct-mecharm-270、gamepad-moves-mecharm-270-pymycobot-version、gamepad-correction-mecharm-270-settled、gamepad-fixes-mecharm-270-ai-in-13-seconds
- **Log#23〜#29：** pi05-failures-traced-to-shallow-grasp-demos、reading-mecharm-270-servo-current-for-learning、reteaching-mecharm-270-grasp-with-gamepad-for-deep-demos、even-ten-demos-per-spot-mecharm-270-reteaching、retrain-pi05-from-base-on-50-even-demos、pi05-even-demos-on-arm-misses-position-2、pi05-position-2-miss-caused-by-camera-tilt
- **Log#30〜#34：** mecharm-270-drops-block-underpowered-adapter、measure-mecharm-270-waits-decide-claude-fable-5-2-role、measure-mecharm-270-recovery-time-decide-what-to-cut、gemini-decision-1-judge-mecharm-270-pick-and-place、mecharm-270-5a-adapter-stops-dropping-block
- **環境：** why-pi05-runpod-claude-code、where-learning-data-lives

### 今あるページとのつなぎ方
- **トップ：** 「シリーズ」の節で、フィジカルAI研究室の横にページ名だけを載せます。
- **シリーズ：** フィジカルAI研究室のシリーズのページの、資料の欄にリンクを足します。
- **今ある LP：** /gpu-buy-or-rent の、借りた GPU で学習する話の近くに「借りた GPU で学習した後、実機で外れたときの症状と記録」としてリンクを置きます。置く理由は内容が続くからで、効果はまだ確かめていません。
- **個々のログ：** 形式は変えません。リンクはこのページから各ログへ送るだけです。
- **AI に読まれる作り：** 表は文章に崩さず、症状・試したこと・分かったことの組をそのまま引用できる形にします。

### 公開後に見る数字
30件未満では判断しません。30件を超えても、件数と見た期間を添えて読みます。
1. 症状の表から、元のログへ進めた割合
2. リンク先での「AIで読む」の数と、コード・素材の取得数。再現に手を付けたかもしれない兆しとして見る補助の数字で、取得しただけでは再現できたと数えません。
3. AI の利用者の依頼で、このページを読みに来た数
4. サイト名で検索して来た人の数（今は0）