# 案C（第1版）へのレビュー：実機で失敗の原因を探した記録

評者：案Bの作者

## 1.【高】最初の画面が、別々の失敗と別々の原因をひとつにまとめている

**弱い所**
「予測はお手本と一致しているのに、実機のアームはブロックを落とす。原因は…浅いお手本と、まさかの電源不足」と書いていますが、ログでは失敗が3つに分かれています。

- 予測がお手本とほぼ一致した直後の失敗は「爪がブロックに乗った」（345）と「爪が奥へずれた」（348）です。ブロックを落としてはいません。
- 「ブロックを落とす」は Log#30（487）で出た別の失敗で、原因は電源でした。
- 「浅いお手本」は π0.5 の失敗の原因（460）で、落とす失敗の原因ではありません。

さらに 504 でわかるのは「落とさなくなった」ことまでです。π0.5 の成功率が上がったとはログに書かれていません。今の文面では「電源を替えたら AI が成功するようになった」と読めてしまい、言い過ぎになります。

**こう直す**
> **学習を倍にしても、爪は奥へずれた。**
> Physical Intelligence の π0.5 は、予測ではお手本とほぼ一致していた。それでも実機のアームはうまくつかめなかった。
> 原因を探ると、ひとつは浅いお手本だった。もうひとつ、ブロックを落とす原因は、アームの電源不足だった。5A のアダプターに替えると、ブロックを落とさなくなった。

症状と原因を1つずつ組にすれば、電源の話の強さを保ったまま正確になります。

## 2.【高】章の並びが、実際に起きた順と逆になっている。逆にしないほうが強い

**弱い所**
今の構成は「2. 電源 → 3. 浅いお手本 → 4. 50本で学び直し」の順です。実際には、浅いお手本（460）→ 教え直し（463）→ 50本で一から学習（480）→ 位置2 で外れる（484）と進み、その後の Log#30（487）でようやく電源不足が見つかっています。「モデルより先に物理を疑え」と並べると、最初から物理を疑ったように読めます。その分、記録の重みが消えてしまいます。

**こう直す**
起きた順のまま並べて、最後の章を電源にします。

> 4. 50本で一から学び直しても、位置2 で外れた（479・480・484）
> 5. Log#30 で見つかったのは、電源不足だった（487・504）
> 「お手本を疑い、学習を一からやり直したあとで、原因のひとつはアダプターだったとわかった。だから次にアームを動かす人は、最初に電源を確かめてほしい。」

後になってわかった教訓として書くほうが、「保存しておきたい」と思われます。

## 3.【高】461 を言い過ぎている

**弱い所**
「サーボの電流を読んで手応えを学習に足し」「電流を読んで手応えを確かめながら…教え直した」と書いていますが、461 のタイトルは「手応えを学習に足すため、mechArm 270 の電流を読んだ」です。電流は読みましたが、学習に足したとも、教え直すときに使ったとも書かれていません。

**こう直す**
> カメラの映像だけでは、つかみの深さがわからない。手応えを学習に足すために、まず mechArm 270 のサーボの電流を読んだ（461）。そのうえで、深くつかむお手本をゲームパッドで教え直した（463）。

## 4.【中】読み手の姿に、ログにない「Loss」と「シミュレーション」が入っている。題名の「コード」もずれている

**弱い所**
「シミュレーション環境やLossの数値は良好」と書いていますが、このシリーズのログに Loss もシミュレーションも出てきません。また、この読み手が疑っているのは学習済みのモデルとお手本で、「コード」ではありません。題名の「AIのコードを疑う前に」は、相手の悩みとずれています。

**こう直す**
- 誰に：「π0.5 などの公開モデルを自分のアームで追加学習した。予測はお手本とほぼ一致したのに、実機ではつかめない。学習を増やすか、お手本を増やすかで迷っている開発者」
- 題名：「**モデルを疑う前に。π0.5 が実機でつかめなかった理由を探した記録**」

（「物理の罠」という言い方は、第5章の見出しで使えば残せます）

## 5.【中】成功したログを外していて、失敗の話の説得力が落ちている

**弱い所**
第1章から第3章が失敗だけでできています。そのため「AI がまったく動かなかった話」に見えてしまいます。

実際には、π0.5 は初めてブロックを箱に入れ（361）、お手本の3か所すべてで箱に入れています（363）。そのあと回数で測ると、苦手な置き場所が見えました（401）。学び直した π0.5 でも、人の直しが要りました（422）。

**こう直す**
第1章の終わりに次の文を足します。

> 「位置を変えたお手本で学び直すと、π0.5 は3か所すべてで箱に入れた（363）。ところが回数で測ると、苦手な置き場所が見えた（401）。1回の成功では、実機で使えるかはわからない。」

第4章には 422 を足します。

> 「学び直した π0.5 でも、人の直しは要った（422）。だから直す手間のほうを、ゲームパッドで1回13秒にした（450）。」

一度は成功したと書いてあるほうが、そのあとの失敗の話を信じてもらえます。

## 6.【中】「得るもの」に書いた「具体的な検証手順」が、構成のどこにもない

**弱い所**
ログを並べただけで終わっていて、読み手が手元で使えるものが残りません。サイトのいちばんの指標は「再現可能な環境の数」です。そこへつながる出口がありません。

**こう直す**
最後に、ログにある事実だけで作った点検表を置きます。各行からログへリンクします。

> **アームで π0.5 を試す前に、この記録から言える5つ**
> 1. 電源：アダプター不足で、ブロックを落とした。5A に替えると落とさなくなった（487・504）
> 2. お手本の深さ：失敗をさかのぼると、浅くつかむお手本だった（460・463）
> 3. 置き場所の偏り：5か所に10本ずつそろえ、一から学習した（479・480）
> 4. 回数で測る：1回の成功ではなく回数で測ると、苦手な置き場所が見えた（401）
> 5. 直す時間：人の直しはゲームパッドで1回13秒。次に縮める所も測って決めた（450・492）
>
> 各ログに、全文・コード・素材のファイルと「AIで読む」ボタンがあります。

## 7.【中】ほかのページからのつなぎ方に、ずれが3つある

**弱い所と直し方**

- **/gpu-buy-or-rent の末尾**
  - 弱い所：このページを75%まで読んだ人は10%しかいません（21件なので判断はできません）。末尾に置くと、ほとんどの人の目に入りません。
  - 直し方：50%まで読まれている（52%）辺りに置きます。π0.5 をレンタルの GPU で動かしたログ（326・327）の言及の横に「借りた GPU で学習した π0.5 を、実機のアームで試した記録」と添えます。
- **トップに「実機で学ぶフィジカルAIの記録」という見出しを置く案**
  - 弱い所：新しいキャッチコピーを足さない決まりに触れます。
  - 直し方：新しい見出しは作らず、今の「シリーズ」の欄の中に、このページの題名をそのまま1行で置きます。
- **「/series」**
  - 弱い所：番号がありません。フィジカルAI研究室が /series1〜8 のどれなのかは、依頼の資料からはわかりません。
  - 直し方：「フィジカルAI研究室のシリーズのページ（番号は確認する）の資料の下」と書きます。

最後に注意を1つ書きます。486 は、タイトル（「カメラの傾きではなかった」）と URL（…caused-by-camera-tilt）の意味が逆です。引用するならタイトルの文だけにしてください。わかりにくければ外したほうが安全です。

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## 守るべき尖り

**「学習を倍にしても直らなかった。原因のひとつはアダプターだった」という食い違い**

最新のモデルの話のつもりで読んでいた開発者が、電源アダプターの話にたどり着きます。この落差は、ログにある事実だけで作れる、この案でいちばん強い所です。書き直しで「ハードウェアも大事」のような一般論に薄めないでください。487 の「まさかの電源不足」と 504 の「5Aに替え、ブロックを落とさなくなった」は、ログのタイトルの言葉のまま見出しに使ってください。